JP2015181446A - 無人自動走行作業システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、上記課題を解決するために、自動走行可能な走行装置と、前記走行装置上に設置され操作部を含む載置部とで構成される農業作業機械に用いられ、前記農作業機械を次の畝又は畝間に自動で旋回、進入させる無人自動走行作業システムであって、前記畝の端を感知して知らせる端感知センサと、前記旋回時に次の畝位置を感知して知らせる第三センサ及び第四センサと、前記端感知センサ及び第三、第四センサの信号を基に前記操作部の操作を制御することで前記走行装置の走行、旋回を自動制御する制御部と、からなることを特徴とする無人自動走行作業システムの構成とした。
【選択図】図1
Description
(1)
自動走行可能な走行装置と、前記走行装置上に設置され操作部を含む載置部とで構成される農業作業機械に用いられ、前記農作業機械を次の畝又は畝間に自動で旋回、進入させる無人自動走行作業システムであって、
前記畝の端を感知して知らせる端感知センサと、
前記旋回時に次の畝位置を感知して知らせる第三センサ及び第四センサと、
前記端感知センサ及び第三、第四センサの信号を基に前記操作部の操作を制御することで前記走行装置の走行、旋回を自動制御する制御部と、
からなることを特徴とする無人自動走行作業システム。
(2)
前記端感知センサが、畝の端をはじめに感知する第一センサと、前記第一センサの後に再度畝の端を感知する第二センサを備え、前記第一センサによって前記畝の端を感知した後、前記走行装置の走行速度を減速させ、前記第二センサによって前記畝の端を感知した後、一定距離走行させることを特徴とする(1)に記載の無人自動走行作業システム。
(3)
前記第一センサが載置部の走行方向の前方で畝の上に設置され、前記第二センサが載置部の走行方向の後方で畝の上に設置され、前記第三センサが前記走行装置の左外側の長手方向適所に設置され、前記第四センサが前記走行装置の右外側の長手方向適所に設置され、各種センサがそれぞれ少なくとも1個以上設置されることを特徴とする(2)に記載の無人自動走行作業システム。
(4)
前記端感知センサ、第三センサ及び第四センサが、位置検出センサであることを特徴とする(1)〜(3)の何れかに記載の無人自動走行作業システム。
(5)
さらに、停止センサを備え、あらかじめ設置した感知デバイスを感知した後、作業及び走行を停止させることを特徴とする(1)〜(4)の何れかに記載の無人自動走行作業システム。
(6)
さらに、方位センサを備え、前記旋回角度精度を向上させたことを特徴とする(1)〜(5)の何れかに記載の無人自動走行作業システム。
(7)
前記走行装置の前進及び旋回動作を、前記操作部のアクチュエータの動作で制御し、前記アクチュエータの動作を、前記各種センサの感知に同期させてコントロールする制御部によって自動制御することを特徴とする(1)〜(6)の何れかに記載の無人自動走行作業システム。
(8)
(1)〜(7)の何れかに記載の無人自動走行作業システムを備えたことを特徴とする農作業機械。
(9)
前記農作業機械が、茶園で用いられることを特徴とする(8)に記載の農作業機械。
(10)
前記走行装置が、茶木の畝に沿って自動走行可能な走行装置とした自動走行式茶摘採機であることを特徴とする(9)に記載の農作業機械。
とした。
非常停止スイッチ2bは、リモコン2cの電波2dで動作し、任意に、また危険時などに、走行装置4の走行又は茶葉摘採部12aの運転を停止するためのスイッチで、作業管理者がリモコン2cを所持し、必要に応じて、圃場10(茶畑)などにいる管理者がリモコン2cを操作することで、所望の停止を可能にする。また駆動源14であるエンジンも停止可能である。
前進制御系2pは、走行装置4の前進時のハンドル3eの位置制御のことである。ここでは、図3に示す、制御部2a、弁3l、第一アクチュエータ3fによって、走行装置4の所望の走行速度を制御する。
1a 開始位置
1b 走行方向
1c 終点位置
1d 旋回位置
1e 旋回軌道
1f 再開位置
1g 終了位置
2 無人自動走行作業システム
2a 制御部
2b 非常停止スイッチ
2c リモコン
2d 電波
2e スタートスイッチ
2f 方位センサ
2g 第五センサ
2h 第六センサ
2i 第七センサ
2k 第八センサ
2m 第九センサ
2n 第十センサ
2p 前進制御系
2q 旋回制御系
2r 機械停止
2s エンジン停止
2t 入力信号
2u 制御信号
3 載置部
3a 操作部
3b 搭乗部
3e ハンドル
3f 第一アクチュエータ
3g 固定シリンダ
3h ピストンロッド
3i 第二アクチュエータ
3j シリンダ
3k ピストンロッド
3l 弁
3m 弁
3n 切換スイッチ
4 走行装置
4a 左走行装置
4b 右走行装置
5 第一センサ
6 第二センサ
7 第三センサ
8 第四センサ
9 停止指示部材
9a 停止センサ
10 圃場
11 畝
11a 作業中の畝
11b 隣の畝
11c 最終畝
12 従来の自動走行式茶摘採機
12a 茶葉摘採部
13a 左感知板
13b 右感知板
14 駆動源
14a バッテリ
15 従来の乗用型農薬散布機
16 従来の乗用型茶木畝上面異物吸引装置
Claims (10)
- 自動走行可能な走行装置と、前記走行装置上に設置され操作部を含む載置部とで構成される農業作業機械に用いられ、前記農作業機械を次の畝又は畝間に自動で旋回、進入させる無人自動走行作業システムであって、
前記畝の端を感知して知らせる端感知センサと、
前記旋回時に次の畝位置を感知して知らせる第三センサ及び第四センサと、
前記端感知センサ及び第三、第四センサの信号を基に前記操作部の操作を制御することで前記走行装置の走行、旋回を自動制御する制御部と、
からなることを特徴とする無人自動走行作業システム。 - 前記端感知センサが、畝の端をはじめに感知する第一センサと、前記第一センサの後に再度畝の端を感知する第二センサを備え、前記第一センサによって前記畝の端を感知した後、前記走行装置の走行速度を減速させ、前記第二センサによって前記畝の端を感知した後、一定距離走行させることを特徴とする請求項1に記載の無人自動走行作業システム。
- 前記第一センサが載置部の走行方向の前方で畝の上に設置され、前記第二センサが載置部の走行方向の後方で畝の上に設置され、前記第三センサが前記走行装置の左外側の長手方向適所に設置され、前記第四センサが前記走行装置の右外側の長手方向適所に設置され、各種センサがそれぞれ少なくとも1個以上設置されることを特徴とする請求項2に記載の無人自動走行作業システム。
- 前記端感知センサ、第三センサ及び第四センサが、位置検出センサであることを特徴とする請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の無人自動走行作業システム。
- さらに、停止センサを備え、あらかじめ設置した感知デバイスを感知した後、作業及び走行を停止させることを特徴とする請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の無人自動走行作業システム。
- さらに、方位センサを備え、前記旋回角度精度を向上させたことを特徴とする請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の無人自動走行作業システム。
- 前記走行装置の前進及び旋回動作を、前記操作部のアクチュエータの動作で制御し、前記アクチュエータの動作を、前記各種センサの感知に同期させてコントロールする制御部によって自動制御することを特徴とする請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の無人自動走行作業システム。
- 請求項1〜請求項7の何れか1項に記載の無人自動走行作業システムを備えたことを特徴とする農作業機械。
- 前記農作業機械が、茶園で用いられることを特徴とする請求項8に記載の農作業機械。
- 前記走行装置が、茶木の畝に沿って自動走行可能な走行装置とした自動走行式茶摘採機であることを特徴とする請求項9に記載の農作業機械。
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