JP2016010371A - コンバイン - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、コンバインを自動制御するにあたって、前記の倒伏穀稈の刈取収穫作業等の自動化に適した技術を提供することを課題とする。
【解決手段】刈取装置(17)の前方を照射して未刈穀稈の植生高さを検出する穀稈高さ検出手段(2)を設け、穀稈高さ検出手段(2)で検出する穀稈高さが所定より低い場合に倒伏処理制御(80)を行う。また、車台(6)の地上高を検出する車台高さ検出センサ(81)と車台(6)の傾きを検出する傾斜センサ(82)を設け、該高車台さ検出センサ(81)が検出する車台(6)の高さと傾斜センサ(82)が検出する傾斜角度で穀稈高さ検出手段(2)が検出する穀稈高さを補正する。
【選択図】図1
【解決手段】刈取装置(17)の前方を照射して未刈穀稈の植生高さを検出する穀稈高さ検出手段(2)を設け、穀稈高さ検出手段(2)で検出する穀稈高さが所定より低い場合に倒伏処理制御(80)を行う。また、車台(6)の地上高を検出する車台高さ検出センサ(81)と車台(6)の傾きを検出する傾斜センサ(82)を設け、該高車台さ検出センサ(81)が検出する車台(6)の高さと傾斜センサ(82)が検出する傾斜角度で穀稈高さ検出手段(2)が検出する穀稈高さを補正する。
【選択図】図1
Description
本発明は、無人操縦或いは一部作業の自動化が可能な自動制御装置を有するコンバインに関する。
コンバインの無人操縦装置として、下記の特許文献1には、人工衛星によるGPSを利用して刈取幅側端部の分草位置を記憶しながら、この分草軌跡を追跡して隣接域を刈取走行するものが記載されている。
圃場に植生している穀稈は、倒伏している場合があり、その際は刈取装置を圃場面に近づけたりフィードチェンの搬送速度を遅くしたりする必要がある。
本発明は、コンバインを自動制御するにあたって、前記の倒伏穀稈の刈取収穫作業等の自動化に適した技術を提供することを課題とする。
本発明は、コンバインを自動制御するにあたって、前記の倒伏穀稈の刈取収穫作業等の自動化に適した技術を提供することを課題とする。
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項1に記載の発明は、刈取装置(17)の前方を照射して未刈穀稈の植生高さを検出する穀稈高さ検出手段(2)を設け、穀稈高さ検出手段(2)で検出する穀稈高さが所定より低い場合に倒伏処理制御(80)を行うことを特徴とするコンバインとする。
請求項1に記載の発明は、刈取装置(17)の前方を照射して未刈穀稈の植生高さを検出する穀稈高さ検出手段(2)を設け、穀稈高さ検出手段(2)で検出する穀稈高さが所定より低い場合に倒伏処理制御(80)を行うことを特徴とするコンバインとする。
請求項2に記載の発明は、車台(6)の地上高を検出する車台高さ検出センサ(81)と車台(6)の傾きを検出する傾斜センサ(82)を設け、該高車台さ検出センサ(81)が検出する車台(6)の高さと傾斜センサ(82)が検出する傾斜角度で穀稈高さ検出手段(2)が検出する穀稈高さを補正する請求項1に記載のコンバインとする。
請求項3に記載の発明は、前記穀稈高さ検出手段(2)で検出する穀稈高さとGPS装置(83)で検出する穀稈位置で既刈地を制御部に地図データとして記憶する請求項1または請求項2に記載のコンバインとする。
請求項4に記載の発明は、降雨を検出する降雨センサ(84)を設け、所定以上の降雨を検出すると刈取中止、刈開始位置への機体移動、収穫穀粒の排出動作等の適宜の動作を行う請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のコンバインとする。
請求項5に記載の発明は、前記降雨センサ(84)で所定以上の降雨を検出すると機外の管理センターと通信して次の動作指示を受ける請求項4に記載のコンバインとする。
請求項6に記載の発明は、機外の籾運搬車との通信手段を設け、穀粒の収穫状況に応じて籾運搬車に移動指示を行う請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のコンバインとする。
請求項6に記載の発明は、機外の籾運搬車との通信手段を設け、穀粒の収穫状況に応じて籾運搬車に移動指示を行う請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のコンバインとする。
請求項1に記載の発明によれば、穀稈高さ検出手段(2)で未刈穀稈が所定高さより低く倒伏状態であることを検出すると、刈取装置(17)を圃場面に近づけたり走行速度を遅くしたりする倒伏処理制御(80)を行うので、刈取収穫作業を良好に継続出来る。
請求項2に記載の発明によれば、穀稈高さ検出手段(2)で検出する植生穀稈の高さを車台高さ検出センサ(81)で検出する車台(6)の高さと傾斜センサ(82)で検出する車台(6)の傾斜角度で修正するので、機体が昇降したり左右に傾いたりしても正確な植生穀稈の高さが検出されるので、適正な倒伏処理制御(80)となる。
請求項3に記載の発明によれば、圃場の倒伏地データを利用して次年度の施肥量調整が出来る。
請求項4に記載の発明によれば、降雨センサ(84)が降雨を検出すると、刈取中止、刈開始位置への機体移動、収穫穀粒の排出動作等の適宜の動作を行うことで、収穫穀粒が濡れて後処理が難しくなるのを防ぐ。
請求項4に記載の発明によれば、降雨センサ(84)が降雨を検出すると、刈取中止、刈開始位置への機体移動、収穫穀粒の排出動作等の適宜の動作を行うことで、収穫穀粒が濡れて後処理が難しくなるのを防ぐ。
請求項5に記載の発明によれば、降雨センサ(84)が降雨を検出すると、コンバイン管理センターと通信して指示を受けるので、管理者の意に沿わない収穫作業を続けることが無い。
請求項6に記載の発明によれば、籾運搬車との連携作業が効果的に行われて、収穫作業が良好に行える。
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。なお、本明細書においてコンバインの前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後という。
図2及び図3はコンバインの全体構成を示すもので、車台6の下部側に土壌面を走行する左右一対の走行クローラ7を有する走行装置8を配設すると共に、該車台6上に、フィードチェン9に挟持して供給される穀稈を脱穀し、この脱穀された穀粒を選別回収して一時貯留するグレンタンク5と、このタンク5に貯留された穀粒を機外へ排出する排穀オーガ10を備えた脱穀装置11を載置し、この脱穀装置11の後端部に排藁処理装置12を装架している。
該脱穀装置11の前方側に、前端位置から未刈穀稈を分草する分草体13と、分草された穀稈を引き起こす引起部14と、引き起こされた穀稈を刈り取る刈刃部15と、この刈り取られた穀稈を後方へ搬送して該フィードチェン9へ受け渡しする穀稈搬送部16等を有する刈取装置17を、油圧駆動による刈取昇降シリンダ17aにより土壌面に対して昇降自在なるよう該車台6の前端部へ懸架構成している。
該刈取装置17の一側にコンバインの操作制御を行う操作装置18と、この操作のための操作席19とを設け、この操作席19の後方側にグレンタンク5を配置し下方側にエンジン20を搭載すると共に、これら走行装置8,脱穀装置11,刈取装置17,操作装置18,エンジン20等によってコンバインの機体1を構成している。
車台6の前端部に走行用ミッションケース21を装架すると共に、図4に示す如く、このミッションケース21の第1軸としての入力軸22に主変速としての油圧式無段変速装置23の出力軸23aを連動連結すると共に、該入力軸22の左右側に普通速側と増速側の二段に車速を切り替える普通速ギヤ24と増速ギヤ25を各々遊転軸承し、この普通速及び増速ギヤ24,25を各々油圧力により軸回転させる増速クラッチ26をその中間位置に配設して構成させる。
第2軸としてのカウンタ軸27に、該普通速ギヤ24と増速ギヤ25とに各々噛合して常時回転する普通速カウンタギヤ28と増速カウンタギヤ29、及びその中間に中間カウンタギヤ30を配置させると共に、第3軸としての変速伝動軸31に、該中間カウンタギヤ30と噛合連動する作業速としての二連の低速伝動ギヤ32、及び普通速カウンタギヤ28と噛合連動する走行速としての高速伝動ギヤ33を各々遊転軸承して構成させる。
該低速伝動ギヤ32と高速伝動ギヤ33との間に、この両ギヤ32,33に各々切替え接続して軸回転させる変速伝動クラッチ34を配置し、この変速伝動クラッチ34の左右摺動により走行速位置と中立位置と作業速位置とに各々変速する副変速を構成させると共に、該変速伝動軸31の一側に変速伝動ギヤ35を軸止して構成させる。
該変速伝動ギヤ35と噛合連動する二連の操向センタギヤ36を、第4軸としての操向クラッチ軸37に軸止すると共に、該操向センタギヤ36の左右側面に接して左右の操向ギヤ38を各々遊転軸承し、更にこの左右の操向ギヤ38の各外側面に接して、側面間の爪の噛み合いをバネ力と油圧力とによって入り作用して各々左右の操向ギヤ38を軸回転させる左右の操向クラッチ39と、この操向クラッチ39の切りによって制動力を作用させる左右の走行ブレーキ40とを各々連接軸止して構成させる。
第5軸としての旋回切替軸41の左右側に、前記二連の低速伝動ギヤ32の片方の小径ギヤ32aと噛み合う緩旋回ギヤ42と、該二連の操向センタギヤ36の片方の小径ギヤ36aと噛み合うスピン旋回ギヤ43とを各々遊転軸承すると共に、この緩旋回ギヤ42とスピン旋回ギヤ43との間において、この両ギヤ42,43を切り替えて各々軸回転させる外周にギヤを設けた旋回切替ギヤ44を左右摺動により接続可能に配置構成させる。
該旋回切替ギヤ44の外周ギヤと噛み合う旋回センタギヤ45を、第6軸としての旋回クラッチ軸46に軸止すると共に、該旋回センタギヤ45の左右側面に接して、前記左右の操向ギヤ32と各々噛み合いする左右の二連の操向伝動ギヤ47を遊転軸承して配置し、この左右の操向伝動ギヤ47の各外側面に接して該ギヤ47を各々油圧力により軸回転させる左右の旋回クラッチ48を連接軸止して構成させる。
該左右の二連操向伝動ギヤ47の片方の各小径ギヤ47aと各々噛合連動する左右の中間車軸ギヤ49を、第7軸としての左右の中間車軸50の一端部に各々軸止すると共に、その他端部に左右の中間車軸ギヤ小51を各々軸止して設け、左右の中間車軸ギヤ小51と各々噛合連動する左右の車軸ギヤ52を、第8軸としての左右の車軸53の一端部に各々軸止し、その他端部に前記左右の走行クローラ7を駆動させる左右の走行スプロケット54を各々軸止して構成させる。
コンバインの自動走行制御をON・OFFさせる走行制御スイッチ55と、前記油圧式無段変速装置23による前後進の切り替えと主変速の制御を行う主変速スイッチ56と、増速クラッチ26を増速側と普通速側に切り替える増速スイッチ57と、副変速としての走行速と作業速を切り替える副変速スイッチ58と、エンジン20の回転数を検出するエンジン回転センサ59とを、前記変速伝動軸31の一端部に係合して車速を検出する車速センサ60とを設けて構成させる。
未刈穀稈の有無によって刈取装置17を昇降させる刈取昇降スイッチ61と、該刈取装置17の分草体13後方位置に配置し進行方向の左右位置を検出する方向センサ62及び刈高さを検出する刈高さセンサ63と、該脱穀装置11及び刈取装置17駆動用の刈脱クラッチを入り・切りさせる刈脱スイッチ64と、前記グレンタンク5の適宜位置に配置し穀粒貯量の満杯状態を検出する満杯センサ4とを設けて構成させる。
前記図2及び図3に示す如く、該操作装置18前部外壁面の右側上方位置に、刈取圃場面の適宜範囲を撮像可能なCCDカメラ等による電子カメラ2を固定して設け、この電子カメラ2により圃場における未刈穀稈の撮像を行うことが可能に構成させる。
電子カメラ2に代えて穀稈の高さを検出する穀稈高さ検出手段2として超音波センサとして、検出する穀稈の高さが50センチ以下で倒伏していると判定すると、刈取装置17を通常よりも地面に近づけフィードチェン9の搬送速度を低下した倒伏処理モードとする。
穀稈の高さを検出する際に、車台6の高さを検出する車台高さ検出センサ81の車台高さと傾斜センサ82の検出する車台傾斜角を考慮する。また、GPS装置83で機体1の地図上位置を認識し、前記で検出する倒伏地の地図データを記憶し、その倒伏地地図を使用して、次年度の施肥量を調整する。
また、穀稈高さ検出手段2で検出した穀稈の高さが倒伏でない場合には、扱ぎ深さ調節装置で刈取穀稈の扱ぎ深さを調整する。
超音波センサは、穀粒に特異な反射を示す周波数の超音波でセンシングし、未刈部と既刈部と畦を識別する。
超音波センサは、穀粒に特異な反射を示す周波数の超音波でセンシングし、未刈部と既刈部と畦を識別する。
電子カメラ2に代えて赤外線カメラであっても良い。赤外線カメラの場合には、穀稈と地面と畦の温度値を検出し、それぞれが隣り合わせて検出された場所を未刈穀稈列と畦の境界として認識する。
また、電子カメラ2に代えてレーダーセンサとした場合には、未刈穀稈と切株の形状データをそれぞれ予め一定範囲の数値で表し、未刈穀稈値と切株値が近接した場所を未刈穀稈列と認識する。
また、電子カメラ2に代えて色別カメラや近赤外線センサとした場合には、未刈穀稈と切株の色彩データをそれぞれ予め一定範囲の数値で表し、未刈穀稈値と切株値が近接した場所を未刈穀稈列と認識する。
自動刈取走行を行う場合には、前記未刈穀稈列が一定距離間隔或いは一定時間間隔で認識画面の中央部になるようにする。
自動刈取走行中に右分草体13に設ける超音波センサ84が検出する障害物が一定距離まで近づくと、前進走行を停止し、後進に切り換えて一定距離移動する。
自動刈取走行中に右分草体13に設ける超音波センサ84が検出する障害物が一定距離まで近づくと、前進走行を停止し、後進に切り換えて一定距離移動する。
レーダーセンサでは、畦高さを算出したり畦と畦の向う側の障害物の距離を検出したりして、刈取装置17を上昇させるか、走行を停止させる。刈取装置17を上昇させる場合には、畦の高さ程度や畦と畦の向う側の障害物の距離によって、既に刈り取った穀稈を脱穀装置に送り、上昇開始位置と上昇高さと走行減速開始位置と走行停止位置或いは後進を決定する。GPS装置83で刈残した地図位置を記憶し、後で手作業による刈取を行う。
脱穀装置11かグレンタンク5上に降雨センサ85を設け、雨を感知すると、収穫作業を中断し、畦際に近い場合にはそのまま留まり、それ以外では条の切れ目まで移動するか、圃場の出入り口に移動する。また、畦際に近い場合には、一周刈って圃場の出入り口に移動しても良い。また、降雨を検出すると、管理センターに連絡して、籾排出の指示を求めたり、作業位置を示しどこまで作業を続けるか指示を求めたりする。
また、籾運搬車に連絡し、所定の位置にいると判断すると、そこまで移動し籾排出作業を行うが、付近にいないと判断すると、圃場の出入り口に移動して管理センターに状況を報告する。
籾運搬車にはその二台に赤外線発信器を設け、コンバインの排穀オーガ10の先端に設けた赤外線受信機を赤外線発信器を目標に移動する。その動きは、排出口を一旦上昇させて旋回し降下させることで障害物に当たらないようにする。また、 籾運搬車には、籾の貯留量を監視するセンサを設け、貯留量をコンバイン側に通知して満杯に近付くと籾排出量を減らして排出停止にする。その後、排穀オーガ10を収納する。
また、GPS装置83で知る現在地と天気予報で、降雨の予報が出た場合には、管理センターに連絡し、作業中の位置を知らせると共にどこまで作業を進めるか及び籾を排出するかの指示を受ける。
また、コンバインの自動操縦では、圃場の地図データを持ち、管理センターに作業ルート案を送り指示を求めるか、最適ルートを作成して実行する。
図1に示す如く、CPUを主体的に配し自動操縦による走行操作及び作業操作等の演算制御を行わせるコントローラ65を設け、このコントローラ65の入力側に、前記走行制御スイッチ55,主変速スイッチ56,増速スイッチ57,副変速スイッチ58,エンジン回転センサ59,車速センサ60,刈取昇降スイッチ61,方向センサ62,刈高さセンサ63,刈脱スイッチ64,満杯センサ4等と、電子カメラ2の撮像による画像処理を行う画像処理装置66と、外部装置との通信処理を行う通信処理装置67、倒伏処理制御回路80、車台高さ検出センサ81、傾斜センサ82、GPS装置83、超音波センサ84、降雨センサ85、等を各々接続して構成させる。
図1に示す如く、CPUを主体的に配し自動操縦による走行操作及び作業操作等の演算制御を行わせるコントローラ65を設け、このコントローラ65の入力側に、前記走行制御スイッチ55,主変速スイッチ56,増速スイッチ57,副変速スイッチ58,エンジン回転センサ59,車速センサ60,刈取昇降スイッチ61,方向センサ62,刈高さセンサ63,刈脱スイッチ64,満杯センサ4等と、電子カメラ2の撮像による画像処理を行う画像処理装置66と、外部装置との通信処理を行う通信処理装置67、倒伏処理制御回路80、車台高さ検出センサ81、傾斜センサ82、GPS装置83、超音波センサ84、降雨センサ85、等を各々接続して構成させる。
該コントローラ65の出力側に、前記操向クラッチ39を切り替える操向切替弁68と、旋回クラッチ48を作用させる旋回比例減圧弁69と、走行ブレーキ40を制動させる走行比例減圧弁70と、主変速用の変速モータの制御を行う主変速リレー71と、普通速及び増速を切り替える増速切替弁72と、副変速を切り替える副変速切替弁73と、刈取昇降シリンダ17aを作動させる刈取昇降切替弁74と刈取装置17を降下しフィードチェン9等の穀稈移動速度を遅くする倒伏処理制御回路80等を各々接続して構成させる。
なお、作業者が携帯する無線等により機体1の遠隔操縦を行う遠隔操縦装置3は、機体1の走行状態や作業状態を監視するモニタ装置75と、機体1のコントローラ65との信号通信によって機体1の自動操縦の入り・切りを行わせると共に、自動操縦より優先して手動による遠隔操縦を可能とするコントローラ76とを設けて構成させる。
コンバイン作業を作業者の手動操作により操縦するために必要とする操作具として、主変速の制御を行う主変速レバー77と、副変速を切り替える副変速レバー78と、機体1の操向旋回と刈取装置17の昇降を行うパワステレバー79とを配置して構成させる。
走行装置8及び操作装置18等による走行駆動作用は、前後進の切り替えや車速を無段に変速する油圧式無段変速装置23の出力軸23aから、走行用ミッションケース21の入力軸22へ動力を伝達し、この入力軸22の増速クラッチ26を増速スイッチ57により普通速と増速に切り替え、カウンタ調速用のカウンタ軸27に軸回転する普通速カウンタギヤ28と増速カウンタギヤ29へ各々連動させる。
この連動により普通速カウンタギヤ26と、同じくカウンタ軸27に軸回転する中間カウンタギヤ30とを、副変速としての変速伝動軸31に遊転する高速伝動ギヤ33と低速伝動ギヤ32へ各々連動して常時回転させる。この連動により軸回転する変速伝動クラッチ34を、副変速スイッチ58の切り替えにより左右側へ移動させて、高速伝動ギヤ33へ接続した場合は走行速として、又低速伝動ギヤ32へ接続した場合は作業速として変速伝動軸31に軸回転する変速伝動ギヤ35から、操向変速する操向クラッチ軸37に軸回転する操向センタギヤ36へ連動する。
この連動により、例えば、ブレーキ旋回モードによる左旋回を行うときは、軸回転している左の操向ギヤ38を、操向クラッチ39の切りにより遊転させると同時に、左の走行ブレーキ40によってブレーキング状態とすることにより、左の操向ギヤ38により左の操向伝動ギヤ47の回転を停止させる。
右の操向ギヤ38から右の操向伝動ギヤ47を経て、右の中間車軸ギヤ49へ連動し、この中間車軸ギヤ49と同軸回転する右の中間車軸ギヤ小51から右の車軸53に軸回転する右の車軸ギヤ52へ連動し、この車軸53に軸回転する右の走行スプロケット54により右の走行クローラ7を駆動させ、前記左の操向伝動ギヤ47の回転停止によりブレーキング状態となっている左の走行クローラ7とによって、左側へのブレーキ旋回を行わせる。
次に、例えば、緩旋回モードによる左旋回を行うときは、前記低速伝動ギヤ32の小径ギヤ32aから緩旋回ギヤ42へ連動し、この緩旋回ギヤ42を旋回切替ギヤ44と接続させ、この旋回切替ギヤ44から旋回センタギヤ45へ連動させる。
この旋回センタギヤ45への連動と共に、軸回転している左の操向ギヤ38を操向クラッチ39の切りにより遊転させることにより、左の操向ギヤ38から連動されている操向伝動ギヤ47はフリーとなる。このとき、左の旋回クラッチ48を入りにすることにより操向伝動ギヤ47は旋回センタギヤ45に連動され、操向伝動ギヤ47により中間車軸ギヤ49を経て左の走行クローラ7を右の走行クローラ7に対して緩速駆動させることによって、左側への緩旋回を行わせる。
次に、例えば、スピン旋回モードによる左旋回を行うときは、前記操向センタギヤ36の小径ギヤ36aからスピン旋回ギヤ43へ連動し、このスピン旋回ギヤ43を旋回切替ギヤ44と接続させ、この旋回切替ギヤ44から旋回センタギヤ45へ連動させる。
この旋回センタギヤ45への連動と共に、軸回転している左の操向ギヤ38を操向クラッチ39の切りにより遊転させると同時に、左の走行ブレーキ40によってブレーキング状態として停止させ、これにより操向伝動ギヤ47の回転も停止するので、このブレーキング状態から左の旋回クラッチ48を入りにすると共に、左の走行ブレーキ40のブレーキ圧を解放して旋回クラッチ48の接続により操向伝動ギヤ47を旋回センタギヤ45と連動させ、中間車軸ギヤ49を経て左の走行クローラ7を右の走行クローラ7に対して逆転駆動させ、左側へのスピン旋回を行わせる。
次に、例えば、直進操向時に進行方向の曲がりを左側へ修正するときは、方向センサ62の検出値により小さい修正のときは左の操向クラッチ39を切り、大きい修正のときは左の走行ブレーキ40を制動して、左の走行クローラ7を停止又はブレーキング状態とすることにより左側への方向制御を行わせる。
無人の自動操縦によりコンバイン作業を行うときは、前方の未刈穀稈を電子カメラ2により撮像し、この撮像した入力画像を画像処理装置66により、横及び縦軸の画素区画の輝度変化を計測して周波数分析を行い、この分析によって得られるパワースペクトル分布を逆周波数分析を行うことによって画像を再構築し、この画像からヒストグラムの算出を行い、このヒストグラムのパターンからしきい値により2値化画像を得ることができる。
この2値化画像から既刈取領域Aと未刈取領域Bの境界Cを検出し条合わせを行いながら刈取作業を行うが、この刈取作業時に、方向センサ62の検出値をコントローラ65に送り進行方向の舵取りを行うと共に、刈高さセンサ63の検出値をコントローラ65に送り刈高さの調節制御を行わせる。
圃場端の枕地等において方向変更を行う操向旋回ルートは、図5に示す如く、未刈穀稈が存在しない既刈取領域Aと未刈取領域Bの境界Cを検出できないa点からb点までの行程を、刈取装置17を上昇させ予めコントローラ65に設定しているシーケンス等の手段により旋回制御を行わせると共に、境界Cを検出可能なb点からc点までの行程は、刈取装置17を刈高さセンサ63の設定位置まで下降させ前方の未刈取領域Bに向け電子カメラ2の画像処理により走行させる。
このような、無人の自動操縦によるコンバインの作業時に、作業者が携帯している遠隔操縦装置3のモニタ装置75による監視により、機体1の走行状態や作業状態の不具合を発見したときは、遠隔操縦装置3のコントローラ76から機体1のコントローラ65に対する信号通信によって、自動操縦を切ると同時に、手動による遠隔操縦に切り替えて、作業者の意志により不具合に対応した最も効率の良い操縦を行わせることができる。
また、前記の如き自動操縦によるコンバインの作業時に、前記図5に示す如く、グレンタンク5に貯留された脱穀選別穀粒の満杯状態を満杯センサ4により検出したときは、この検出により自動操縦をコントローラ65により中断させる。この中断状態を、作業者が携帯している遠隔操縦装置3のモニタ装置75の監視により発見したときは、直ちに遠隔操縦装置3のコントローラ76から機体1のコントローラ65に対する信号通信によって、手動による遠隔操縦に切り替えて、作業者の意志により穀粒排出のための移動及び排出作業を最も効率良く行わせることができる。
また、前記の如き自動操縦により刈取作業を行うものにおいて、直進走行時の舵取り及び刈高さの調節制御を行うときに、従来の如き、接触形式による方向センサ62や刈高さセンサ63又は超音波形式等による刈高さセンサ63の検出により調節制御を行うものに代えて、前記図2に示す如く、右端側の分草体13と未刈穀稈との接近度合k、及び該分草体13と土壌面との対地高さhを電子カメラ2の画像処理による非接触形式の検出を行わせることにより、検出精度が向上すると共に、システム形成が容易となる。
穀稈高さ検出手段2
コンバイン管理装置3
車台6
刈取装置17
車台高さ検出センサ81
傾斜センサ82
GPS装置83
倒伏処理制御80
降雨センサ85
コンバイン管理装置3
車台6
刈取装置17
車台高さ検出センサ81
傾斜センサ82
GPS装置83
倒伏処理制御80
降雨センサ85
Claims (6)
- 刈取装置(17)の前方を照射して未刈穀稈の植生高さを検出する穀稈高さ検出手段(2)を設け、穀稈高さ検出手段(2)で検出する穀稈高さが所定より低い場合に倒伏処理制御(80)を行うことを特徴とするコンバイン。
- 車台(6)の地上高を検出する車台高さ検出センサ(81)と車台(6)の傾きを検出する傾斜センサ(82)を設け、該高車台さ検出センサ(81)が検出する車台(6)の高さと傾斜センサ(82)が検出する傾斜角度で穀稈高さ検出手段(2)が検出する穀稈高さを補正する請求項1に記載のコンバイン。
- 前記穀稈高さ検出手段(2)で検出する穀稈高さとGPS装置(83)で検出する穀稈位置で既刈地を制御部に地図データとして記憶する請求項1または請求項2に記載のコンバイン。
- 降雨を検出する降雨センサ(84)を設け、所定以上の降雨を検出すると刈取中止、刈開始位置への機体移動、収穫穀粒の排出動作等の適宜の動作を行う請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のコンバイン。
- 前記降雨センサ(84)で所定以上の降雨を検出すると機外の管理センターと通信して次の動作指示を受ける請求項4に記載のコンバイン。
- 機外の籾運搬車との通信手段を設け、穀粒の収穫状況に応じて籾運搬車に移動指示を行う請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のコンバイン。
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