JP2001120007A - 茶葉摘採機等における操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 茶畝の幅が変化した場合でも、茶樹の中心及
び茶葉摘採装置等の中心が一致するように、茶葉摘採機
の走行装置の進行方向を制御することが可能な茶葉摘採
機等における操舵制御装置の提供。 【解決手段】 茶樹検知手段を、茶樹裾部との接触状態
に応じて揺動可能に配設した左右１対の前進用茶樹検知
手段（検知板）７１で構成し、左右１対の前進用茶樹検
知手段７１のうち、一方の前進用茶樹検知手段７１と茶
樹裾部との当接角度が所定値を越えたことが、予め設定
した所要時間を経過しても検出されている場合に、他方
の前進用茶樹検知手段７１によって検出された当接角度
を優先して走行装置３の進行方向を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、茶葉摘採機等にお
ける操舵制御装置に係り、特に茶畝をまたいで走行しな
がら茶葉の摘採を行う茶葉摘採機の走行方向を自動操舵
する操舵制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】茶園管理の省力化及び効率化を図るべ
く、従来より、クローラ等を備えた走行装置に茶葉摘採
装置や茶園管理用の防除装置等を搭載し、茶畝を間に挟
んだ状態でクローラにより走行しながら、茶葉の摘採等
の作業を行う茶葉摘採機が提案されている。

【０００３】このような装置の一例として、特許２７６
０９７０号公報記載の茶葉摘採機があるが、この茶葉摘
採機は、茶畝の両側部を検知する２つのセンサ（検知
板）を備え、これらの２つのセンサによって検出される
茶畝との当接角度に基づいて、左右に配置されている走
行装置の駆動力を制御し、走行装置が茶畝に沿って自動
操舵を行いながら走行しうるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述の公報記載の茶葉
摘採機は、茶畝の幅が一定の場合は、湾曲した茶畝の場
合でも概ね円滑に自動操舵しながら走行することが可能
である。しかし、茶畝の幅が変化しているような場合、
例えば右側の茶樹が欠落している茶畝では、茶畝に当接
していた右側の検知板が内側に大きく回動して、茶樹裾
部との当接角度が変化して所定値を越えるため、走行装
置を制御する弁制御装置は、茶畝が左方向にカーブして
いると判断し、走行装置を左側に向けるように制御す
る。すると、左側の検知板は、茶畝から離れて内側に回
動するため、再び弁制御装置は茶畝が右側にカーブして
いると認識し、今度は、走行装置を右方向に向けるよう
に制御する。

【０００５】つまり、片側の茶樹が欠落して幅が狭くな
っているような茶畝の場合には、弁制御装置が茶畝の状
態を誤って認識することを繰り返すため、走行装置が蛇
行を開始するようになり、その結果、クローラが茶畝に
食い込んだり、茶樹の中心と茶葉摘採装置等の中心とが
一致しない等の事態が発生し、茶葉の摘採作業を円滑に
行うことができなくなるという問題点がある。

【０００６】本発明は、このような諸事情に対処するた
めに提案されたものであって、茶畝の幅が変化した場合
でも、茶樹の中心及び茶葉摘採装置等の中心が一致する
ように、茶葉摘採機の走行装置の進行方向を制御するこ
とが可能な茶葉摘採機等における操舵制御装置を提供す
ることを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、茶畝をまたぐようにして車体本体
の左右下部に１対の走行装置を配置するとともに、該１
対の走行装置に正逆回転可能な駆動源によって駆動され
る左右１対の駆動手段をそれぞれ配設し、前記駆動源を
制御することによって前記左右１対の駆動手段による駆
動力を変化させて前記走行装置の進行方向を制御する操
舵制御手段、及び両側の茶樹裾部と前記各走行装置との
間の距離を測定して該距離を前記操舵制御手段に入力す
る左右１対の茶樹検知手段を備えた茶葉摘採機等におけ
る操舵制御装置であって、前記左右１対の茶樹検知手段
のうち、一方の茶樹検知手段によって測定される茶樹裾
部との距離が所定範囲を越えたことが、予め設定した所
要時間を経過しても検出されている場合に、前記制御手
段は前記左右１対の茶樹検知手段のうち、他方の茶樹検
知手段によって測定される他方の茶樹裾部までの距離を
優先的に用いて前記走行装置の進行方向を制御する。

【０００８】（２）上記（１）項において、前記茶樹検
知手段は、両側の茶樹裾部と当接するように揺動可能に
車体フレームに配設され、且つ茶樹裾部との当接角度を
検出して該当接角度を前記操舵制御手段に入力する左右
１対の検知板であり、該左右１対の検知板のうち、一方
の検知板によって検出される茶樹裾部との当接角度が所
定値を越えたことが、予め設定した所要時間を経過して
も検出されている場合に、前記操舵制御手段は前記左右
１対の検知板のうち、他方の検知板によって測定される
他方の茶樹裾部との当接角度に基づく距離データを優先
的に用いて前記走行装置の進行方向を制御する。

【０００９】（３）茶畝をまたぐようにして車体本体の
左右下部に１対の走行装置を配置するとともに、該１対
の走行装置に正逆回転可能な駆動源によって駆動される
左右１対の駆動手段をそれぞれ配設し、前記駆動源を制
御することによって前記左右１対の駆動手段による駆動
力を変化させて前記走行装置の進行方向を制御する操舵
制御手段、及び両側の茶樹裾部と前記各走行装置との間
の距離を測定して該距離を前記操舵制御手段に入力する
左右１対の茶樹検知手段を備えた茶葉摘採機等における
操舵制御装置であって、前記操舵制御手段は、前記左右
１対の茶樹検知手段によって検知された左右の茶樹まで
の距離を加算し、該加算された距離に１／２を乗ずるこ
とによって平均値を算出し、前記左右１対の走行装置と
両側の茶樹裾部までの距離が該平均値となるように該走
行装置の進行方向を制御して、車体本体の中心が茶畝の
中心と一致するよう所定時間毎に連続的に自動操舵す
る。

【００１０】（４）上記（１）項又は（２）項におい
て、前記操舵制御手段は、前記左右１対の茶樹検知手段
によって検知された左右の茶樹までの距離を加算し、該
加算された距離に１／２を乗ずることによって平均値を
算出し、前記左右１対の走行装置と両側の茶樹裾部まで
の距離が該平均値となるように該走行装置の進行方向を
制御して、車体本体の中心が茶畝の中心と一致するよう
所定時間毎に連続的に自動操舵する。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る茶葉摘採機等
における操舵制御装置の好適な実施形態を添付図面を参
照して説明する。

【００１２】図１は本発明に係る操舵制御装置を適用し
た簡易式乗用型茶葉摘採機（以下、「茶葉摘採機」とい
う。）の一実施形態を示した斜視図、図２はその側面図
である。図１に示される茶葉摘採機１は、車体本体２
と、走行装置３と、摘採装置４等とから構成されてい
る。

【００１３】図１に示されるように、車体本体２は、門
型フレーム２１，２２と、昇降フレーム２３と、乗車板
２４とを具備して構成されている。門型フレーム２１，
２２は、走行装置３の構成部材である左右の１対の補強
フレーム３５の前部及び後部に、その下端がそれぞれ立
設され、車体本体としての骨格が形成されている。車体
前側に位置している門型フレーム２１は、車体後側の門
型フレーム２２よりも高さが低くなっている。

【００１４】門型フレーム２１，２２間は、それらの左
右両側部が走行方向に沿って連結フレーム２５によって
連結されており、これらの連結フレーム２５は、図２に
示されるように、車体前側の門型フレーム２１から後方
に向けて延長される途中部分には段差部が形成され、こ
れにより連結フレーム２５の後端部は門型フレーム２２
と同一高さとなっている。

【００１５】乗車板２４は、作業者が乗車したときに、
曲げ剛性を確保できる板材で構成されており、その上面
には作業者が着席する操縦席２６と、操縦席２６の前方
に位置する操縦部２７と、手すり用フレーム２８とが設
けられている。乗車板２４の近傍の連結フレーム２５の
前側上部には、エンジン６０が取り付けられているとと
もに、門型フレーム２１にオイルタンク６１が取り付け
られている。オイルタンク６１は、オイルポンプ６２に
対して供給されるオイルを貯蔵している。

【００１６】補強フレーム３５における門型フレーム２
１，２２との間には、昇降フレーム２３が左右に立設さ
れており、左右の昇降フレーム２３の間には、摘採装置
４が支持フレーム４１及び昇降体４７を介して上下動可
能に架設されている。連結フレーム２５の昇降フレーム
２３の頂部に対応する部分には、摘採装置４を昇降させ
るための昇降モータ４８が設置されている。昇降モータ
４８の後方には、支柱部材２５Ａ及びエンジン用のバッ
テリー２９が設置されている。支柱部材２５Ａは、門型
フレーム２２の頂部と同一高さとなるように配設され、
この支柱部材２５Ａには荷受部材６が配置される。

【００１７】昇降フレーム２３の内部には、ネジ棒（不
図示）が内蔵されており、昇降モータ４８の回転力が図
示しない減速機構４８Ａによって適正な回転数に変換さ
れて伝達されるようになっている。昇降フレーム２３の
ネジ棒は、昇降体４７に設けられたボールネジと噛み合
ってネジ棒の回転方向に応じて上下に昇降動作を行う。
昇降体４７は、図２に示されるように、昇降フレーム２
３と平行に立設されたガイドロッド２３ａを両側から挟
み込むようにして配設された計４つのローラ４７ａを有
し、これらのローラ４７ａによって昇降体４７の昇降動
作をガイドするようになっている。

【００１８】走行装置３は、駆動輪３１及び従動輪３２
との間に捲装されたゴムクローラ３３を備えており、駆
動輪３１には、駆動源としての油圧モータ３４，３４´
が連結されている。駆動輪３１及び従動輪３２は、補強
フレーム３５の両端部にそれぞれ回転可能に支持されて
おり、又、複数の転輪３６が、補強フレーム３５の駆動
輪３１と従動輪３２との間に回転自在に支持されてい
る。

【００１９】図１及び図２に示されるように、摘採装置
４は、茶畝を覆うことが可能な円弧状の刈刃４３を有
し、この刈刃４３は、支持フレーム４１，４１の端部に
取り付けられた側板４２，４２によって往復動自在に支
持されている。摘採装置４の左右両端には、エンジン４
４，４５が設置されており、これらのうち、エンジン４
４は、刈刃４３を往復動させるとともに、エンジン４５
は、送風管４６に空気を送り込むようになっている。送
風管４６には、ノズル４６ａが複数設けられており、刈
刃４３の上方から後方に向けて圧力風を吹き付けること
によって、刈刃４３により摘採された茶葉を後方に吹き
飛ばし、支持フレーム４１に取り付けられた茶袋等に茶
葉を収容するようになっている。

【００２０】図３は、本実施形態の操舵制御装置に用い
られる油圧制御回路のブロック図である。同図に示され
るように、摘採機の油圧制御回路は、方向切換弁６３
と、回転用方向切換弁６４，６４´とを具備している。
方向切換弁６３は、エンジン６０によって駆動されるオ
イルポンプ６２から供給されるオイルを各油圧モータ３
４，３４´に供給制御するものであり、回転用方向切換
弁６４，６４´は、油圧モータ３４，３４´へ供給され
る油量を制御する電磁駆動式の弁である。

【００２１】方向切換弁６３及び回転用方向切換弁６
４，６４´は、４ポート２位置制御弁で構成されてお
り、それらのうち、方向切換弁６３はオイルの供給及び
停止を行うことによって走行装置３を停止させる弁とし
て用いられる。

【００２２】回転用方向切換弁６４，６４´に連通する
油路中には、可変絞り弁が設けられており、ポートの連
通状態が切り換えられて油路が連通した際には、油圧モ
ータ３４，３４´へのオイルの供給量が減少するように
なっている。回転用方向切換弁６４，６４´は、通常、
可変絞り弁を有する油路の連通を遮断しており、この場
合は、油圧モータ３４，３４´は所定の回転数で回転す
る。

【００２３】図４は、本実施形態の操舵制御装置の回路
構成を示したブロック図である。同図において、操舵制
御部７０の入力側にには、図示しないＩ／Ｏインターフ
ェースを介して前進用茶樹検知手段７１、図示しない始
動スイッチ、前進・後進切換スイッチ等が接続されてい
る。一方、出力側には、油圧モータ３４，３４´を駆動
する回転用方向切換弁６４，６４´と、方向切換弁６３
（図４には不図示）とが接続されている。

【００２４】図２に示されるように、前進用茶樹検知手
段７１は、ゴムクローラ３３の上方で、且つ門型フレー
ム２１の下部に設置されている。図５は、前進用茶樹検
知手段７１の構造を示した斜視図である。同図に示すよ
うに、前進用茶樹検知手段７１は、上部ブラケット７１
Ａと、下部ブラケット７１Ｂと、基軸７１Ｃと、検知板
７１Ｄ等とを備えて構成されている。

【００２５】上部ブラケット７１Ａ及び下部ブラケット
７１Ｂは、門型フレーム２１に取り付けられているとと
もに、これらの上部ブラケット７１Ａ及び下部ブラケッ
ト７１Ｂには、基軸７１Ｃが回転可能となるように、そ
の上端及び下端が後述する位置調整部材７８，７９等を
介して取り付けられている。基軸７１Ｃには、茶樹の側
面と当接する検知板７１Ｄの一辺が取り付けられ、これ
により、検知板７１Ｄは基軸７１Ｃともに回動可能とな
る。

【００２６】基軸７１Ｃの検知板７１Ｄの反対側となる
部分には、引張バネ７４及びストッパ７５が設けられて
おり、引張バネ７４は、その一端が検知板７１Ｄの取付
片７１Ｅに取り付けられているとともに、他端が門型フ
レーム２１に取り付けられている。これにより、検知板
７１Ｄは、引張バネ７４によって矢印Ｓ方向に弾性付勢
された状態となる。上部ブラケット７１Ａと下部ブラケ
ット７１Ｂとの間には、ボルト７６を固定する二点鎖線
で示す固定部材８２が設けられており、ストッパ７５が
ボルト７６の先端と当接することによって検知板７１Ｄ
が、車体の内側へ必要以上に回動するのを規制する。

【００２７】検知板７１Ｄは、摘採機の前進時に、茶畝
裾部の茶樹を破損することを防止するため、茶畝側に対
して中央部が凸状になるように傾斜面７１Ｄ１，７１Ｄ
１´が形成されている。基軸７１Ｃの上端は、支持板８
１の一方側の水平部８１Ａに取り付けられ、この支持板
８１の水平部には角度センサ７７が取り付けられてい
る。この角度センサ７７は、基軸７１Ｃの回動量、つま
り、茶畝の側面と当接する検知板７１Ｄの揺動方向及び
揺動量を機械的に或いは光学的に検出し、その検出結果
を図４に示される操舵制御部７０に入力するようになっ
ている。具体的には、簡易式乗用型茶葉摘採機１を茶畝
に乗り入れたときに、検知板７１Ｄが、茶樹の側面と最
初に当接した位置が基準位置となる。

【００２８】上部ブラケット７１Ａ、及び下部ブラケッ
ト７１Ｂには、位置調整部材７８，７９がそれぞれ配設
されており、このうち、位置調整部材７８はアングル状
に形成され、その水平部分には茶畝の幅方向と同一方向
の横長なガイド孔７８Ａが穿孔されている。位置調整部
材７９は、やはりアングル状に形成され、基軸７１Ｃの
下端を支持するとともに、下部ブラケット７１Ｂと平行
な面には、茶畝の幅方向と同一方向の横長なガイド孔７
９Ａが穿孔されている。

【００２９】基軸７１Ｃを含む検知板７１Ｄは、支持板
８１及び位置調整部材７８と、位置調整部材７９とによ
って、茶畝の幅方向に位置調整可能に取り付けられてい
る。具体的には、基軸７１Ｃの上端は、支持板８１の他
方側の水平部８１Ｂに形成されている図示しないネジ孔
に螺合するボルト８０によって、ガイド孔７８Ａの範囲
内で位置調整可能に固定されている。一方、基軸７１Ｃ
の下端は、位置調整部材７９に固定されているととも
に、位置調整部材７９は、下部ブラケット７１Ｂに形成
されている図示しないネジ孔に螺合する２本のボルト８
０´によって、ガイド孔７９の範囲内で位置調整可能に
固定されている。実際の茶園管理作業に際しては、茶畝
の幅に合わせて、前後左右の各検知板７１Ｄを基軸７１
Ｃとともに移動させて、茶畝に対して各検知板７１Ｄが
最適な当接状態となるようにすればよい。

【００３０】次に、前述のように構成した茶葉摘採機を
本実施形態の操舵制御装置によって、茶葉の摘採作業を
行う際に、摘採機を茶畝に沿って自動操舵する場合の制
御手順について説明するが、以下に示す制御手順は、特
に請求項１及び２記載の発明に対応する。

【００３１】図４に示すように、操舵制御部７０には、
前進用茶樹検知手段７１、つまり、図５で示した角度セ
ンサ７７から、茶葉摘採機１が跨いでいる茶畝の側面の
茶畝裾部に対する検知板７１Ｄの当接角度が入力されて
いる。即ち、検知板７１Ｄが外側に揺動したことが操舵
制御部７０に入力された場合には、油圧モータ３４，３
４´のうち、検知板７１Ｄが設けられている側と反対側
に位置するクローラ３３を駆動する油圧モータへのオイ
ル供給量を減少させるように制御する。一方、検知板７
１Ｄが茶畝裾部に入り込む方向、つまり内側に揺動した
場合には、油圧モータ３４，３４´のうち、検知板７１
Ｄが設けられている側に位置するクローラ３３を駆動す
る油圧モータへのオイル供給量を減少させるように制御
する。

【００３２】オイル供給量の制御は、図３に示す回転用
方向切換弁６４，６４´に対して操舵制御部７０からの
制御信号によってポートの連通状態を切り換えることに
よって行われる。例えば、回転用方向切換弁６４が検知
板７１Ｄが設けられている側のクローラ３３を駆動する
油圧モータ３４の切換弁とすると、油圧モータ３４に供
給されるオイルの一部がリークし、油圧モータ３４の回
転数が低下するため、クローラ３３の速度も低下する。

【００３３】一方、検知板７１Ｄが設けられている側と
反対側の油圧モータ３４´には、通常通りのオイルが供
給されるので、油圧モータ３４´側のクローラ３３は、
通常の速度が維持される。その結果、摘採機は、検知板
７１Ｄが位置する側と反対方向に向きを変えて進行す
る。このように、操舵制御部７０は、茶畝の幅が変化し
ない場合には、左右の検知板７１Ｄは茶畝のカーブに沿
って平面視ほぼ平行な状態を維持しながら揺動する。こ
のため、同じ幅の茶畝が一定の曲率で湾曲している場
合、角度センサ７７によって検出される角度の変化量
は、左右の検知板７１Ｄ間でほぼ等しいか、或いは、そ
の差は、それ程大きくない範囲にある。

【００３４】以上の操舵制御は、茶畝の幅が変化しない
場合であるが、カーブしていない茶畝で、且つ幅が変化
している場合は、以下のように制御される。即ち、図６
に示されるように、茶葉摘採機１は、左右に配設された
１対の検知板７１Ｄが直線状の茶畝９０の茶樹裾部と当
接しながら矢印Ａの方向に進行するが、茶畝９０の幅が
茶樹の欠落等によって一部変化すると、一方の検知板７
１Ｄ（図６中左側）によって検出される茶樹裾部との当
接角度は変化し、他方の検知板７１Ｄ（図６中右側）に
よる検出角度は変化しないか、或いは所定範囲内に保た
れる。この場合、従来の操舵制御では、一方の検知板７
１Ｄが揺動することにより茶畝９０がカーブしていると
判断し、油圧モータ３４，３４´へのオイルの給排制御
を行って走行装置３の進行方向を変化させるが、そうす
ると、茶樹の中心と摘採機１の中心とが一致しなくな
り、古葉を刈り込んだり、或いは茶畝９０への食い込み
現象（蛇行）が生ずる場合がある。

【００３５】そこで、本実施形態では、一方の検知板７
１Ｄが予め設定してある所定の角度を超えて揺動したこ
とが検出され、且つ他方の検知板７１Ｄの茶樹との当接
角度が予め設定してある所定角度以内にあることが、設
定時間（例えば２秒）を越えて検出された場合は、操舵
制御部７０は、他方の検知板７１Ｄによって検出される
当接角度に基づく茶樹裾部との距離データを優先的に利
用して走行装置３の進行方向を制御する。

【００３６】このため、本実施形態の操舵制御によれ
ば、図６に示されるように、直線状をなす茶畝９０の幅
が、図中左側で例えば１〜２ｍ等の短い区間で一部が急
激に狭くなっている場合でも、茶畝９０の中心と摘採機
１の中心とが一致した状態を、概ね維持しながら走行装
置３を走行させて茶葉の刈り取りを行うことができる。
このため、クローラ３３が茶畝９０に食い込んで、茶畝
９０を破損するといった事態を未然に防止することがで
きる。これにより、摘採機１の運転の自動化を一歩進め
ることができ、作業者の運転に要する作業負担を軽減す
ることが可能である。

【００３７】一方、摘採機１が茶畝９０から離れると、
左右の検知板７１Ｄが内側一杯まで回動し、角度センサ
７７からデータが操舵制御部７０に出力されるが、その
場合は、図示しない警報装置からブザー等の警報音が発
せられて、作業者に注意を喚起する。このため、例え
ば、作業者が運転席から離れているような場合でも自走
して障害物に衝突する等の危険を未然に回避できる。な
お、本実施形態では、茶樹検知手段として検知板７１Ｄ
を用いているが、茶樹裾部との距離を検出することがで
きる各種のセンサ、例えば、光センサ、タッチセンサ等
を用いることも可能である。

【００３８】次に、本発明の請求項３及び４に対応する
操舵制御装置の制御手順について説明する。前述した請
求項１及び２に係る制御手順では、左右１対の茶樹検知
手段（検知板７１Ｄ）のうち、一方の検知板７１Ｄと茶
樹裾部との当接角度が所定値を越えたことが、予め設定
した所要時間を経過しても検出されている場合に、他方
の検知板７１Ｄによって検出された当接角度を優先して
走行装置３の進行方向を制御している。

【００３９】これに対して、請求項３及び４の制御手順
は、例えば、図７に示されるように、左側の茶樹が、例
えば１０ｍに亘って徐々に幅が狭くなっているような茶
畝９２の場合には、操舵制御部７０は、茶畝９２が斜め
になり始めた最初の段階で、左の検知板７１Ｄによって
検出される当接角度に基づいて、左側の茶樹までの距離
Ｌ１を算出し、この距離Ｌ１と、右側の検知板７１Ｄと
茶樹までの距離（図７の場合は０）を加算し、この加算
値に１／２を乗ずることによって両側の茶樹裾部までの
平均距離Ｌ２を算出する。そして、操舵制御部７０は、
左右の走行装置３と両側の茶樹裾部との距離が、それぞ
れ平均距離Ｌ２となるように走行装置３の進行方向を制
御する。この制御手順では、検知板７１Ｄによって所定
時間毎に茶樹裾部との当接角度（距離）が検出され、検
出された距離から算出される平均距離となるように、つ
まり、茶樹に当接する左右の検知板７１Ｄの角度が同じ
角度になるように走行装置３の進行方向を随時制御す
る。

【００４０】従来は、最初の検知板と茶樹裾部との当接
位置を基準として、検知板が常に基準位置となるように
自動操舵を行っていたため、茶畝へ茶葉摘採機を進入さ
せる際に、進行方向を作業者自身が微妙にハンドルを操
作して正確に進入させなければならなかったが、本実施
形態によれば、茶畝への進入時に、誤って一方側に偏っ
て進入したとしても自動的に茶葉摘採機１の中心が茶畝
の中心と一致するように自動操舵されるために、ハンド
ル操作に要する作業負担を軽減できる。

【００４１】尚、以上の実施形態では、茶葉摘採機に適
用した場合について説明したが、これに限らず、乗用型
の防除機、剪枝機等に適用することも可能である。さら
に、前述の実施形態では、走行装置の駆動手段としてゴ
ムクローラを用いた場合について説明したが、ホイール
（タイヤ）を用いたもの、鉄製のキャタピラを用いたも
のでもよい。

【００４２】加えて、本実施形態は、摘採装置が全面刈
りのものに適用した場合ついて説明したが、片面刈りの
摘採装置にも本発明を適用可能である。本実施形態で
は、前進用茶樹検知手段７１のみを有する茶葉摘採機に
ついて説明したが、後進用茶樹検知手段を有する茶葉摘
採機に適用可能なことは勿論である。この場合、後進用
茶樹検知手段のみをクローラ３３の外側に位置するよう
に設置することも可能である。本実施形態では、駆動手
段であるクローラ３３の駆動源として油圧モータ３４，
３４´を用いているが、これに限らず、電気モータ或い
は内燃機関等、摘採機を走行させることが可能であれ
ば、どのような駆動源を利用してもよい。

【００４３】

【発明の効果】請求項１又は２記載の発明によれば、直
線状をなす茶畝の幅が一方側で変化した場合に、一方側
の検知手段によって検出される茶樹裾部とのデータを利
用することなく、他方側の検知手段によって検出される
データを優先的に利用して、走行装置を制御するように
する。このため、茶葉摘採装置等は、その中心と茶樹の
中心とを自動操舵によって一致させながら走行させるこ
とが可能であり、古葉の刈り込みや茶畝への食い込み現
象を未然に防止することができる。

【００４４】請求項３及び４記載の発明によれば、茶畝
への進入時に、誤って一方側に茶葉摘採機等が偏って進
入した場合でも、自動的に摘採機を茶畝の中心に導くよ
うに自動操舵するようにしている。このため、茶葉摘採
機等の運転時にハンドル操作に要する負担を軽減するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施形態に係る操舵制御装置が適用された茶
葉摘採機を示す斜視図である。

【図２】図１に示される茶葉摘採機の側面図である。

【図３】本実施形態の操舵制御装置に用いられる油圧制
御回路のブロック図である。

【図４】本実施形態の操舵制御装置の回路構成を示した
ブロック図である。

【図５】茶樹検知手段の構造を示した斜視図である。

【図６】茶畝と検知板との関係を示す説明図である。

【図７】同じく、茶畝と検知板との関係を示す説明図で
ある。

【符号の説明】

１ 茶葉摘採機 ２ 車体本体 ２１ ２２ 門型フレーム ２３ 昇降フレーム ２３ａ ガイドロッド ２４ 乗車板 ２５ 連結フレーム ２６ 操縦席 ２７ 操縦部 ２８ 手すり用フレーム ３ 走行装置 ３１ 駆動輪 ３２ 従動輪 ３３ ゴムクローラ ３４ ３４´ 油圧モータ ３５ 補強フレーム ３６ 転輪 ４ 摘採装置 ４１ 支持フレーム ４２ 側板 ４３ 刈刃 ４４ ４５ エンジン ４６ 送風管 ４６ａ ノズル ４７ 昇降体 ４７ａ ローラ ４８ 昇降モータ ６ 荷受部材 ６０ エンジン ６２ オイルポンプ ６３ 方向切換弁 ６４ ６４´ 回転用方向切換弁 ７０ 操舵制御部 ７１ 前進用茶樹検知手段 ７１Ｃ 基軸 ７１Ｄ 検知板 ７１Ｄ１ ７１Ｄ１´ 傾斜面 ７７ 角度センサ ７８ ７９ 位置調整部材 ９０ ９２ 茶畝

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB06 AB07 AB19 BA02 BA05 BA09 BB12 CB06 DB18 DC01 EA03 EA08 EA12 EA14 EA19 EA22 EA35 EB02 EB04 EB07 EB08 EB12 EB16 EB18 EB23 EB24 EB27 EB28 EB29 EC12 EC13 EC19 ED01 ED12 ED22 EE02 2B075 HA09 HA11 HB01 HC01 HD01 HD05 HD08 HD10 3D052 AA00 AA05 BB03 DD03 EE01 FF02 GG03 JJ21 JJ24 JJ25 JJ36 JJ37

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 茶畝をまたぐようにして車体本体の左右
   下部に１対の走行装置を配置するとともに、該１対の走
   行装置に正逆回転可能な駆動源によって駆動される左右
   １対の駆動手段をそれぞれ配設し、前記駆動源を制御す
   ることによって前記左右１対の駆動手段による駆動力を
   変化させて前記走行装置の進行方向を制御する操舵制御
   手段、及び両側の茶樹裾部と前記各走行装置との間の距
   離を測定して該距離を前記操舵制御手段に入力する左右
   １対の茶樹検知手段を備えた茶葉摘採機等における操舵
   制御装置であって、 前記左右１対の茶樹検知手段のうち、一方の茶樹検知手
   段によって測定される茶樹裾部との距離が所定範囲を越
   えたことが、予め設定した所要時間を経過しても検出さ
   れている場合に、前記操舵制御手段は前記左右１対の茶
   樹検知手段のうち、他方の茶樹検知手段によって測定さ
   れる他方の茶樹裾部までの距離を優先的に用いて前記走
   行装置の進行方向を制御することを特徴とする茶葉摘採
   機等における操舵制御装置。
2. 【請求項２】 前記茶樹検知手段は、両側の茶樹裾部と
   当接するように揺動可能に車体フレームに配設され、且
   つ茶樹裾部との当接角度を検出して該当接角度を前記操
   舵制御手段に入力する左右１対の検知板であり、該左右
   １対の検知板のうち、一方の検知板によって検出される
   茶樹裾部との当接角度が所定値を越えたことが、予め設
   定した所要時間を経過しても検出されている場合に、前
   記操舵制御手段は前記左右１対の検知板のうち、他方の
   検知板によって測定される他方の茶樹裾部との当接角度
   に基づく距離データを優先的に用いて前記走行装置の進
   行方向を制御することを特徴とする請求項１に記載の茶
   葉摘採機等における操舵制御装置。
3. 【請求項３】 茶畝をまたぐようにして車体本体の左右
   下部に１対の走行装置を配置するとともに、該１対の走
   行装置に正逆回転可能な駆動源によって駆動される左右
   １対の駆動手段をそれぞれ配設し、前記駆動源を制御す
   ることによって前記左右１対の駆動手段による駆動力を
   変化させて前記走行装置の進行方向を制御する操舵制御
   手段、及び両側の茶樹裾部と前記各走行装置との間の距
   離を測定して該距離を前記操舵制御手段に入力する左右
   １対の茶樹検知手段を備えた茶葉摘採機等における操舵
   制御装置であって、 前記操舵制御手段は、前記左右１対の茶樹検知手段によ
   って検知された左右の茶樹までの距離を加算し、該加算
   された距離に１／２を乗ずることによって平均値を算出
   し、前記左右１対の走行装置と両側の茶樹裾部までの距
   離が該平均値となるように該走行装置の進行方向を制御
   して、車体本体の中心が茶畝の中心と一致するよう所定
   時間毎に連続的に自動操舵することを特徴とする茶葉摘
   採機等における操舵制御装置。
4. 【請求項４】 前記操舵制御手段は、前記左右１対の茶
   樹検知手段によって検知された左右の茶樹までの距離を
   加算し、該加算された距離に１／２を乗ずることによっ
   て平均値を算出し、前記左右１対の走行装置と両側の茶
   樹裾部までの距離が該平均値となるように該走行装置の
   進行方向を制御して、車体本体の中心が茶畝の中心と一
   致するよう所定時間毎に連続的に自動操舵することを特
   徴とする請求項１または２に記載の茶葉摘採機等におけ
   る操舵制御装置。