JP3502753B2 - 走行装置における操舵制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行装置における操舵
制御装置に関し、さらに詳しくは、クロ−ラを走行装置
として備えた乗用型走行装置における操舵制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】近年、作業者の高齢化に伴い、茶園を管
理する様々な機械の自動化及び作業負担の軽減が急務と
されてきている。これらの、要望に答えるべく、例え
ば、クローラを用いた走行装置の上に運転席を設けると
共に、茶葉摘採装置あるいは茶園管理用の防除装置など
を搭載し、クローラを畝間に位置させて自走させながら
必要な作業を行えるようにした装置が提案されている。

【０００３】このような自走式乗用型の走行装置では、
極端な傾斜地でない限り、茶畝に乗り入れて摘採作業を
はじめとする茶園管理作業を行うことができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した自
走式乗用型の走行装置を用いた場合には、茶畝の方向に
平行するように走行する場合、ハンドルを用いて操舵を
行うが初心者では茶畝に平行させて走行させることが比
較的難しい。つまり、茶畝に平行するようにハンドルを
操舵する場合、走行速度にあわせて茶畝と平行するよう
にハンドルを微調整するような場合には、操舵具合に慣
れが必要であることから簡単に操舵するということが難
しい。一方、前進時には、茶畝の状態を視認できるので
さほどではないが、後進時には走行装置に搭載されてい
る装置によって後方確認が行いにくいことから初心者な
らずとも茶畝と平行させて後進させることがきわめて困
難となる。このため、茶畝と平行した走行ができない
と、クローラが茶樹側に突っ込んでしまうことがあり、
この場合には茶樹が損傷を受けることになる。このよう
な後進走行は、１条の茶畝の末端部に旋回代がないよう
な場合に行われる走行であり、１条の茶畝を走行した後
にそのまま後進する場合に相当している。このような不
具合は、クローラを用いた走行装置だけでなく、ホイー
ルやキャタピラを用いた場合においても同様に生じる。

【０００５】本発明の目的は、上記クローラ等を用いた
走行装置における問題に鑑み、茶畝等に平行して走行す
る際に、走行装置自体で自動的に茶畝と平行する走行方
向を設定できるようにして経験に関係なく茶畝への損傷
を与えることがない走行状態を得ることができる走行装
置における操舵制御装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、茶樹畝を跨ぐ構成とされた
車体本体の下部に配置されているクローラを正逆回転可
能な油圧モータにより走行駆動および操舵する走行装置
を備えた自走型走行装置において、上記茶畝の幅方向一
方で車体本体の走行方向の前側に前進用，後側に後進用
として配置された茶樹裾部との接触状態が変化可能な茶
樹検知手段と、上記クローラを駆動する油圧モータに対
する操舵制御部とを備え、上記操舵制御部は入力側に上
記茶樹検知手段が接続され、出力側には上記油圧モータ
へのオイルの給排制御を行う切り換え弁が接続され、上
記茶樹検知手段に対する茶樹裾部との接触状態に応じて
上記切り換え弁へのオイルの供給状態を変更することを
特徴としている。

【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の走
行装置における操舵制御装置において、上記茶樹検知手
段は、上記茶樹裾部との接触状態に応じて揺動する検知
板を備え、その検知板が基準位置に対して上記茶樹裾部
から離れる方向に揺動する場合と上記茶樹裾部内に入り
込む方向に揺動する場合とを検知して上記操舵制御部に
信号を出力することを特徴としている。

【０００８】

【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１記載の走
行装置における操舵制御装置において、上記操舵制御部
は、上記茶樹検知手段と上記茶樹裾部との接触状態によ
り、上記茶樹検知手段が上記茶樹裾部から離れる場合に
は、該茶樹検知手段が設けられている側と反対側に位置
する油圧モータへのオイルの供給量を減少させ、上記茶
樹検知手段が上記茶樹裾部内に入り込む場合には、該茶
樹検知手段が設けられている側に位置する油圧モータへ
のオイルの供給量を減少させることを特徴としている。

【００１０】請求項４記載の発明は、請求項１または２
記載の走行装置における操舵制御装置において、上記茶
樹検知手段には、上記茶樹裾部から離れる方向に傾斜面
が進行方向前後に形成された検知板が備えられているこ
とを特徴としている。

【００１１】

【作用】請求項１、２および３記載の発明では、茶樹検
知手段と茶樹裾部との接触状態に応じて、油圧モータへ
のオイルの供給状態が変更されることで自動的に操舵制
御が行われる。特に、請求項２および３記載の発明で
は、茶樹検知手段に対する茶樹裾部の接触状態として茶
樹検知手段が茶樹裾部から離れる状態では茶樹検知手段
が設けられている側と反対側に位置する油圧モータへの
オイルの供給量が減少されることで茶樹検知手段が設け
られている側のクローラが反対側のクローラよりも進行
量を多くされることにより走行装置の進行方向が矯正さ
れ、また茶樹検知手段が茶樹裾部内に入り込む状態では
茶樹検知手段が設けられている側の油圧モータへのオイ
ルの供給量が減少されることで茶樹検知手段が設けられ
ている側と反対側のクローラが茶樹検知手段が設けられ
ている側のクローラよりも進行量を多くされることによ
り走行装置の進行方向が矯正され、これによって、自動
的に茶畝と平行した状態で走行させることができる。

【００１２】請求項１および４記載の発明では、走行装
置の前進および後進に拘わらず、茶樹検知手段と茶畝裾
部との接触状態を検知することができるので、前進時お
よび後進時において自動的に茶畝と平行させた走行装置
の走行が行える。しかも、前進および後進の際に茶樹と
接触する可能性のある茶樹検知手段は、走行方向前後に
傾斜面が設けられているので、茶樹を折損することがな
く、茶畝裾部との接触状態を検知する際の茶樹の損傷を
低減することができる。

【００１３】

【実施例】以下、図示実施例により本発明の詳細を説明
する。図１は、本発明実施例による操舵制御装置が適用
される走行装置を備えた簡易式乗用型摘採機を示す斜視
図であり、同図において簡易式乗用型摘採機１は、車体
本体２と、走行装置３と、摘採装置４と、荷台５と、荷
受部材６とを備えて構成されている。なお、走行装置３
には、上記茶葉の摘採を対象とする機器を搭載するだけ
でなく、茶葉の防除などを対象とする機器を搭載するこ
とも可能である。

【００１４】図１において車体本体２は、車体の前後に
配設される門型フレーム２１，２２と、該門型フレーム
２１，２２の間において車体の幅方向両端にそれぞれ配
設される昇降フレーム２３と、門型フレームのうちで車
体前側に位置する門型フレーム２１の一部をなす乗車板
２４とで構成されている。車体前側に位置する門型フレ
ーム２１は、車体後側に位置する門型フレーム２２より
も高さが低くされ、乗車板２４に対する作業者の乗降労
力を軽減するようになっている。門型フレーム２１、２
２間には車体本体２の走行方向に沿って連結フレーム２
５が設けられている。連結フレーム２５は、図２に示す
ように、車体前側に位置する門型フレーム２１から後方
に向け延長される途中が段差部とされて車体後側の門型
フレーム２２との高さが整合されており、その途中に
は、摘採装置４を昇降ガイドするための縦フレームから
なる昇降フレーム２３の一部が固定されている。門型フ
レーム２１、２２は、茶樹畝を跨いだ状態での剛性を確
保できる材質おおよび形状に設定されている。乗車板２
４は、作業者が乗車した際の曲げ剛性を確保できる板材
で構成されており、上面には作業者が座る操縦席２６と
操縦席２６の前方に位置する操縦部２７と手すり用フレ
ーム２８とが設けられている。乗車板２４の近傍には、
連結フレーム２５の前側上面に取り付けられているエン
ジン６０と、車体前側の門型フレーム２１に取り付けら
れているオイルタンク６１とが配置されている。オイル
タンク６１は、オイルポンプ６０の燃料供給部材として
用いられる。連結フレーム２５には、昇降フレーム２３
の頂部に対応する位置に後述する摘採装置４の昇降体を
駆動するための昇降モータ（便宜上、符号４８を用い
る）が配置され、さらにその昇降モータ４８の後方に
は、支柱部材２５Ａおよびエンジン用のバッテリー２９
がそれぞれ固定されている。昇降モータ４８は、上記し
た昇降フレーム２３の頂部に限るものではなく昇降フレ
ーム２３の適宜な位置に配置すること勿論可能であり、
さらに、昇降フレーム２３の両方あるいは一方にのみ設
けることも可能である。

【００１５】昇降フレーム２３の内部にはネジ棒（図示
されず）が設けられており、ネジ棒は、図１に示すよう
に、昇降モータ４８の回転力が減速機構（便宜上、符号
４８Ａを用いる）を介して伝達されるようになってる。
支柱部材２５Ａは、車体後側の門型フレーム２２の頂部
と同じ高さとなるように上端位置が位置決めされて設け
られている。この支柱部材２５Ａには、後述するが、荷
受部材６が配置されるようになっている。

【００１６】走行装置３は、駆動輪３１および従動輪３
２との間に捲装されたゴムクローラ３３を備えており、
駆動輪３１には、各クローラに対応させて油圧モータ３
４、３４’が連結されている。駆動輪３１と従動輪３２
とには、補強フレーム３５がその延長方向両端を連結さ
れており、その補強フレーム３５の延長方向に沿って複
数の転輪３６が回転自在に支持されている。補強フレー
ム３５には、その上面に門型フレーム２１、２２および
昇降フレーム２３の下端が固定されており、ここに車体
本体としての骨格を構成するようになっている。

【００１７】油圧モータ３４、３４’は、図３に示す油
圧制御回路によって回転制御されるようになっている。
つまり、図３において油圧制御回路は、エンジン６０に
よって駆動されるオイルポンプ６２（図１参照）からの
オイルを各油圧モータ３４、３４’に対して供給制御す
る方向切り換え弁６３と、油圧モータ３４、３４’の油
量制御のための電磁駆動式の回転用方向切り換え弁６
４、６４’とを主要部として備えている。方向切り換え
弁６３および回転用方向切り換え弁６４，６４’は、い
ずれも４ポート２位置制御弁で構成されており、それら
のうち、方向切り換え弁６３はオイルの供給および停止
を行うことで走行装置の駐車あるいは緊急停止を司る弁
として用いられている。回転用方向切り換え弁６４，６
４’に連通する油路中には、可変絞り弁が設けられてお
り、後述する操舵制御部７０からの信号によりポートの
連通状態が切り換えられてこの油路が連通した際には、
油圧モータ３４、３４’へのオイルの供給量が減少する
ようになっている。回転用方向切り換え弁６４、６４’
は、通常、可変絞り弁を有する油路を連通させない状態
を維持されており、この場合には、油圧モータ３４、３
４’が所定の回転速度により回転するようになってい
る。

【００１８】上記摘採装置４は、支持フレーム４１，４
１の両側端部に対をなす側板４２，４２を備えており、
この側板４２，４２間の下部前側に、茶樹畝の頂面の幅
全域を覆うことが可能な円孤状のバリカン刃からなる刈
刃４３が往復動自在に支持されている。また該摘採装置
４の左右両端には、エンジン４４，４５が配設されてお
り、該エンジン４４，４５には送風管４６が連通されて
いる。そしてエンジン４４は前記刈刃４３を往復動させ
ると同時に送風管４６に空気を送り込み、エンジン４５
は送風管４６に空気を送込む専用のものである。支持フ
レーム４１は、後述する茶袋等の収容体の開口端部を取
り付けるための箇所として用いられる。なお、送風管４
６への送風源および刈刃４３を往復動させる駆動源は、
上記したエンジン４４、４５が用いられるのに限らず、
単一エンジンを用い、そのエンジンからの駆動力を各駆
動源として用いるように構成することも可能である。上
記送風管４６には、複数のノズル４６ａが設けられてお
り、刈刃４３の上方から、刈刃４３の後方に向け圧力風
を吹き付け、刈刃４３により摘採された茶葉を後方に吹
き飛ばすように，所定間隔に配設されている。また摘採
装置４の後部開口部の底面として案内板４９が着脱自在
に連結されている。

【００１９】また上記摘採装置４には昇降体４７が設け
られており、該昇降体４７は、図示しないが、昇降フレ
ーム２３内に位置するネジ棒に噛み合うボールネジを備
えることにより、ネジ棒の回転方向に応じて昇降動作す
ることができる。また、昇降体４７には、昇降フレーム
２３と平行して配置されているガイドロッド２３ａに嵌
合するローラ４７ａが設けられており、昇降時でのガイ
ドが行われるようになっている。

【００２０】上記荷台５は、摘採装置４の後方に位置す
る案内板４９とその案内板４９の後方に連結された副荷
台５Ａとを備えており、案内板４９は、昇降体４７に一
体的に取り付けられて昇降体４７を有する摘採装置４と
ともに昇降動作することができるようになっている。さ
らに、荷台５は、昇降体４７とは別に、車体後側の門型
フレーム２２の設置位置に対応してガイド体５１が一体
化されており、そのガイド体５１に有するローラを門型
フレーム２２に嵌合させることにより、昇降時でのガイ
ドが行われるようになっている。副荷台５Ａは、案内板
４９に対してヒンジ部５Ａ１を介して揺動可能に支持さ
れており、その揺動端部側の側面には、ガイド体５１に
基部を支持されているシリンダ５２のプランジャ５２Ａ
が連結されている。シリンダ５２は、プランジャ５２Ａ
が伸張した際には副荷台５Ａを略水平状態に展開し、プ
ランジャ５２Ａが収縮した際には、ヒンジ部５Ａ１を支
点として副荷台５Ａを略垂直状態に折り畳むようになっ
ている。

【００２１】一方、荷受部材６は、連結フレーム２５の
上面に位置する支柱部材２５Ａおよび車体後側の門型フ
レーム２２によって長手方向一端および中央部をそれぞ
れ支持されている上部および車体前後端部を除く底枠６
Ａ、固定側枠６Ｂ、可動側枠６Ｃを備え、茶袋等の収容
体を搭載できる大きさとされている。図４に示すよう
に、底枠６Ａには、門型フレーム２２および支柱部材２
５Ａと対応する位置に垂直方向に垂下するブラケット６
Ａ１が設けられており、このブラケット６Ａ１は、門型
フレーム２２の近傍に設けられている係止部２２ｂおよ
び支柱部材２５Ａに対して挿脱可能な係止ピン６Ｄを挿
入することにより一体化されている。係止ピン６Ｄが抜
き去られると底枠６Ａが門型フレーム２２および支柱部
材２５Ａから取り外すことができる。また、支柱部材２
５Ａ側に位置する係止ピン６Ｄのみを抜き去ると、門型
フレーム２２側を支点として、図１において二点鎖線で
示すように、副荷台５Ａ側が下になるように傾けること
ができる。

【００２２】枠体のうちで、車体内側に位置する固定側
枠６Ｂは底枠６Ａと一体化されて形成されている一方、
車体外側に位置する可動側枠６Ｃは底枠６Ａに対し、図
１中、符号θで示すように揺動することができるように
なっている。図５（Ａ）に示すように、底枠６Ａの車幅
方向外側に位置する枠部材と可動側枠６Ｃの最底部の枠
部材とは同一位置とされ、同一位置にある枠部材は互い
に係脱可能に支持されている。つまり、図５（Ｂ）は、
係脱機構の構造原理を示すために底枠６Ａと可動側枠６
Ｂとを展開して示した模式図であり、同一位置にある枠
部材（便宜上、底枠６Ａ側の枠部材を符号６Ａ２で示
し、可動側枠６Ｃ側の枠部材を符号６Ｃ１で示す）は係
脱可能なクラウンギヤ７の一方７Ａおよび他方７Ｂにそ
れぞれ連結されている。クラウンギヤ７の一方７Ａおよ
び他方７Ｂのうち、一方７Ａは底枠６Ａ側の枠部材６Ａ
２に、そして他方７Ｂは可動側枠６Ｃの枠部材６Ｃ１に
それぞれ連結され、可動側枠６Ｃの枠部材６Ｃ１を車体
前後方向に動かすことで、図５（Ｂ）および図５（Ｃ）
に示すように、クラウンギヤ７の噛み合いおよび噛み合
い解除ができるようになっている。車体本体２に有する
支柱部材２５Ａ側に位置するクラウンギヤ７の他方７Ｂ
外表面には、車体本体２の不動部に支持されているＬ字
状レバーからなるトグルレバー８が配置されている。ト
グルレバー８は、力点を操作ハンドル部８Ａとされ、作
用点８Ｂがクラウンギヤ７の他方７Ｂに対向するように
位置決めされており、作用点８Ｂがクランウンギヤ７の
他方７Ｂに対向当接することでクラウンギヤ７の他方７
Ｂを押圧し、そして、作用点８Ｂがクラウンギヤ７の他
方７Ｂから離れると、図５（Ｃ）に示すように、クラウ
ンギヤ７の他方７Ｂが内部に挿通されている支軸９に沿
って移動することができる。図５（Ｃ）に示した状態で
は、可動側枠６Ｃ１を揺動させることができ、所望する
角度に可動側枠６Ｃを揺動させた後、再度トグルレバー
８を揺動操作して作用点８Ｂをクラウンギヤ７の他方７
Ｂに押圧させることで噛み合わせてその態位を保持す
る。

【００２３】一方、走行装置３は、図６に示す操舵制御
部によって操舵制御されるようになっている。図６は、
操舵制御部の構成を説明するためのブロック図であり、
同図において、操舵制御部７０は、マイクロコンピュー
タによって主要部が構成され、図示しないＩ／Ｏインタ
ーフェースを介して入力側には前進用茶樹検知手段７１
と後進用茶樹検知手段７２が接続され、出力側には油圧
モータ３４、３４’を駆動するための回転用方向切り換
え弁６４、６４’と、図６には示さないが緊急停止を兼
ねた駐車および走行のための方向切り換え弁６３（図３
参照）がそれぞれ接続されている。なお、図示しない
が、操舵制御部７０の入力側には、始動スイッチや前進
・後進切換スイッチが接続されている。

【００２４】前進用および後進用茶樹検知手段７１、７
２は、図２に示すように、門型フレーム２１、２２にお
ける下部、つまり、茶樹の高さに対応させてクローラの
上部に配置されており、その構造が図７に示されてい
る。図７は、茶樹検知手段の原理構造を説明するための
斜視図であり、同図において前進用および後進用茶樹検
知手段７１、７２は、走行装置３における茶畝幅方向一
方で門型フレーム２１、２２に設けられている。前進用
および後進用茶樹検知手段７１、７２は、一部を除いて
略同様な構成であるので、図７においては後進用茶樹検
知手段７２についてその構成を説明する。図７におい
て、後進用茶樹検知手段７２は、門型フレーム２２に一
体化されている上部ブラケット７２Ａおよび下部ブラケ
ット７２Ｂにより回転可能に支持されている基軸７２Ｃ
を備えており、この基軸７２Ｃには、茶樹の側面に対向
可能な検知板７２Ｄの基端が一体化されている。基軸７
２Ｃには、同じ側の周面に引張バネ７４およびストッパ
７５が設けられており、引張バネ７４は、検知板７２Ｄ
を茶樹側面に向けた揺動習性（図中、矢印Ｓで示す揺動
習性）を付与している。この揺動習性による検知板７２
Ｄの揺動位置は、不動部（二点鎖線で示す部材）に締結
されているボルト７６にストッパ７５が当接することが
規定されるようになっている。ボルト７６は、簡易式乗
用型茶葉摘採機１を茶畝に乗り入れた際に茶畝裾部に検
知板７２Ｄが引張バネ７４の習性によって極端に入り込
むことがないようにその揺動を規制するために用いられ
る。これにより、簡易式乗用型茶葉摘採機１が茶畝内に
乗り入れた際に茶樹が検知板７２Ｄによって折損された
りすることがないようにされる。

【００２５】検知板７２Ｄは、前進あるいは後進方向に
対応させて走行方向前後が茶樹から離れる向き、換言す
れば、平面視形状が茶樹側に向け中央部が凸状となるよ
うに傾斜面７２Ｄ１、７２Ｄ１’が形成されている。こ
の傾斜面７２Ｄ１，７２Ｄ１’は、茶樹に接触した際、
検知板７２Ｄの端縁によって茶樹が傷つけられることが
ないようにするために設けられている。

【００２６】基軸７２Ｃの軸方向一端には、茶樹検知手
段の要部をなす角度センサ７７が配置されている。角度
センサ７７は、検知板７２Ｄの揺動方向を検知すること
により、検知板７２Ｄが茶畝裾部から離れる方向に揺動
する場合と茶畝内に入り込む方向に揺動する場合とを検
知することができるようになっている。このため、角度
センサ７７においては、簡易式乗用型茶葉摘採機１を茶
畝に乗り入れた際に、検知板７２Ｄが茶畝裾部に当たる
ように検知板７２Ｄと茶畝裾部との位置関係が調整さ
れ、当たった位置を基準位置、つまり、揺動始点位置と
し、引張バネ７４の習性により茶畝の内側に入り込む揺
動方向あるいは茶畝裾部に押されて引張バネ７４の習性
に抗して茶畝の外側に向け離れる揺動方向がそれぞれ検
知できるようになっており、揺動方向に応じた信号を操
舵制御部７０に出力するようになっている。なお、角度
センサ７７での揺動始点位置は、簡易式乗用型茶葉摘採
機１を茶畝に乗り入れさせて検知板７２Ｄを茶畝裾部に
当てるように位置調整した位置であり、この位置に対応
した角度センサ７７の角度読みとり値は更新できるよう
になっている。

【００２７】茶畝に乗り入れた際に検知板７２Ｄが茶畝
裾部に当たるように大まかな位置決めを行う必要があ
る。このため、上部ブラケット７２Ａおよび下部ブラケ
ット７２Ｂに取り付けられている位置調整部材７８，７
９が用いられるようになっている。つまり、位置調整部
材７８は、茶畝の幅方向に長手方向を有するガイド孔７
８Ａが形成されたアングル片で構成されており、その一
片が上部ブラケット７２Ａに固定されている。また、位
置調整部材７９は、基軸７２ｃの軸受け７２Ｃ１を支持
する片部を有したアングル片で構成されており、下部ブ
ラケット７２Ｂに固定されるようになっている。下部ブ
ラケット７２Ｂに固定される片部には茶畝の幅方向を長
手方向として有するガイド孔７９Ａが形成されている。
このような構成からなる位置調整部材７８、７９は、ガ
イド孔７８Ａ、７９Ａ内に固定ボルト８０．８０’を挿
通し、位置調整部材７８側では角度センサ７７が載置固
定されている支持板８１に形成されているネジとこれに
締結されるボルト８０との締結位置をガイド孔７８Ａ内
で変更することにより基軸７２Ｃが支持されている支持
板８１の位置を、図７において矢印Ｌで示すように、茶
畝の幅方向に変位させて検知板７２Ｄの位置を変更させ
て茶畝に当てるようにすることができる。また位置調整
部材７９側では下部ブラケット７２Ｂに形成されている
ネジとこれに締結されるボルト８０’との締結位置をガ
イド孔７９Ａ内で変更することにより上部ブラケット７
２Ａ側での位置変更に合わせて基軸７２Ｃの下部側を茶
畝幅方向で変位させて検知板７２Ｄの位置を変更させて
茶畝に当てるようにすることができる。上記した位置調
整部材７８、７９の構成に関しては、下部ブラケット７
２Ｂ側に位置する位置調整部材７９がガイド孔７９Ａに
代えて複数のボルト貫通孔とされることもある。

【００２８】上記構成を備えた前進および後進用茶樹検
知手段７１、７２からの信号が入力される操舵制御部７
０では、茶畝裾部に対する検知板７２Ｃの接触状態に応
じて揺動する方向を角度センサ７７からの信号により判
別し、次の制御モードを実行するようになっている。 （１）検知板７２Ｄが茶畝裾部から離れる方向に揺動し
た場合には、検知板７２Ｄが設けられている側と反対側
に位置するクローラを駆動する油圧モータへのオイルの
供給量を減少させる。 （２）検知板７２Ｄが茶畝裾部内に入り込む方向に揺動
した場合には、検知板７２Ｄが設けられている側に位置
するクローラを駆動する油圧モータへのオイルの供給量
を減少させる。 このような制御モードは、操舵制御部７０から回転用方
向切り換え弁６４，６４’に対して選択的に出力される
信号により設定される。つまり、図３において、回転用
方向切り換え弁６４，６４’のいずれかに対して可変絞
り弁が配置された油路が連通状態とされると、いま仮
に、符号６４で示す回転用方向切り換え弁が、検知板７
２Ｄが設けられている側のクローラを駆動する油圧モー
タ３４への回転用方向切り換え弁であるとした場合、油
圧モータ３４に流れるオイルの一部が微少量リークする
ことになる。これによって、油圧モータ３４へのオイル
の供給量が減少するので、油圧モータ３４での回転速度
が低下することになる。この場合、検知板７２Ｄが設け
られている側と反対側に位置する油圧モータ３４’に対
しては回転用方向切り換え弁６４’が通常状態に維持さ
れるので、所定量のオイルの供給が維持される。このた
め、油圧モータ３４’側のクローラが検知板７２Ｄが位
置する側のクローラよりも進行するので、検知板７２Ｄ
が位置する側のクローラを支点として走行装置３の走行
方向が矯正される。このような油圧モータへのオイルの
供給量の減少は、検知板７２Ｄが設けられていない側に
位置する油圧モータ３４’に対しても検知板７２Ｄの揺
動方向によって動作される。

【００２９】本実施例は以上のような構成であるから、
茶畝間にクローラを位置させて走行装置３を駆動するこ
とにより茶葉摘採機１が走行できる。走行時には、茶畝
の大きなな曲がりなどの方向の変化あるいは旋回に対し
ては運転する作業車の目視により操舵することができ、
ハンドル角度に応じた油圧モータ３４、３４’の選択駆
動によって車体本体２が転回されるようになる。

【００３０】一方、１条の茶畝に平行して走行する場合
には、茶畝に乗り入れた後、茶樹検知手段７１，７２の
うち、走行方向前側に位置する茶樹検知手段（例えば、
茶樹検知手段７２）に有する検知板７２Ｄが茶畝に当た
るように位置調整される。このときには、基軸７２Ｃの
調整に加えてあるいはこの調整を行わないで検知板７２
Ｄの揺動始点位置が調整される。検知板７２Ｄの揺動支
点位置が設定されると、角度センサ７７での揺動支点位
置が更新され、この位置を基準として茶畝との接触状態
に応じた揺動方向が検知される。検知板７２Ｄに対する
茶畝の接触状態が変化した場合、つまり、検知板７２Ｄ
が茶畝内に入り込む方向に揺動した場合には上記（１）
に挙げた制御モードが実行され、また、検知板７２Ｄが
茶畝から離れる方向に揺動した場合には上記（２）に挙
げた制御モードが実行される。検知板７２Ｄにおいて揺
動支点位置からの揺動が行われない場合、操舵制御部７
０では各油圧モータ３４，３４’に対するオイル供給量
を所定値に設定維持し、直進走行状態を設定する。

【００３１】なお、上記実施例では、操舵制御部７０に
おいて実行される制御モードでは、検知板７２Ｄの揺動
方向に応じてクローラを駆動する油圧モータを即応させ
て制御するようになっているが、例えば、検知板７２Ｄ
によって茶畝との接触状態の変化が検知された時点から
の時間を計測しておき、所定時間経過した時点で油圧モ
ータを停止させるようにしてもよい。このような制御に
よれば、油圧モータへの油圧制御による操舵が走行速度
との関係で間に合わないような場合にクローラが茶畝に
突っ込んでしまうような事態を防止することができる。
また、本発明では、乗用型専用機としての防除機あるい
は選枝機に対しても適用すること勿論可能である。さら
に、走行装置としては、クローラだけでなく、ホイール
を用いた構造あるいはキャタピラを用いた構造を対象と
すること勿論可能である。

【００３２】

【発明の効果】以上の実施例からも明らかなように、請
求項１、２および３記載の発明によれば、茶樹検知手段
と茶樹裾部との接触状態に応じて、油圧モータへのオイ
ルの供給状態が変更されることで自動的に操舵制御が行
われるので、運転経験に関係なく茶畝に平行して走行さ
せることが可能になる。特に、請求項２および３記載の
発明によれば、茶樹検知手段に対する茶樹裾部の接触状
態として茶樹検知手段が茶樹裾部から離れる状態では茶
樹検知手段が設けられている側と反対側に位置する油圧
モータへのオイルの供給量が減少されることで茶樹検知
手段が設けられている側のクローラが反対側のクローラ
よりも進行量を多くされることにより走行装置の進行方
向が矯正され、また茶樹検知手段が茶樹裾部内に入り込
む状態では茶樹検知手段が設けられている側の油圧モー
タへのオイルの供給量が減少されることで茶樹検知手段
が設けられている側と反対側のクローラが茶樹検知手段
が設けられている側のクローラよりも進行量を多くされ
ることにより走行装置の進行方向が矯正され、これによ
って、自動的に茶畝と平行した状態で走行させることが
できる。

【００３３】請求項１および４記載の発明によれば、走
行装置の前進および後進に拘わらず、茶樹検知手段と茶
畝裾部との接触状態を検知することができるので、前進
時および後進時において自動的に茶畝と平行させた走行
装置の走行が行える。しかも、前進および後進の際に茶
樹と接触する可能性のある茶樹検知手段は、走行方向前
後に傾斜面が設けられているので、茶樹を折損すること
がなく、茶畝裾部との接触状態を検知する際の茶樹の損
傷を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明実施例による操舵制御装置が用いられる
一例である簡易式乗用型摘採機の後方斜視図である。

【図２】図１に示した簡易式乗用型茶葉摘採機の側面図
である。

【図３】図１に示した簡易式乗用型摘採機に用いられる
油圧制御回路を説明するためのブロック図である。

【図４】図１に示した簡易式乗用型茶葉摘採機に用いら
れる荷受部材の構造を説明するための斜視図である。

【図５】図３に示した荷受部材の構造を説明するための
図であり、（Ａ）は荷受部材の全体構成を示す斜視図、
（Ｂ）は（Ａ）に示した構造に用いられる係脱機構の構
造原理を説明するための模式図、（Ｃ）は（Ｂ）に示し
た係脱機構の一態様を説明するための模式図である。

【図６】本発明実施例による操舵制御部の構成を説明す
るためのブロック図である。

【図７】図６に示した操舵制御部に用いられる茶樹検知
手段の原理構造を説明するための斜視図である。

【符号の説明】

１ 簡易式乗用型茶葉摘採機 ２ 車体本体 ２１ 門型フレーム ２２ 門型フレーム ２３ 昇降フレーム ２３ａ ガイドロッド ２４ 乗車板 ２５ 連結フレーム ２６ 操縦席 ２７ 操縦部 ２８ 手すり用フレーム ３ 走行装置 ３１ 駆動輪 ３２ 従動輪 ３３ ゴムクローラ ３４、３４’モータ ３５ 補強フレーム ３５ 転輪 ４ 摘採装置 ４１ 支持フレーム ４２ 側板 ４３ 刈刃 ４４ エンジン ４５ エンジン ４６ 送風管 ４６ａ ノズル ４７ 昇降体 ４７ａ ローラ ４８ 昇降モータ ４９ 案内板 ５ 荷台 ５１ ガイド体 ５２ シリンダ ５２Ａ プランジャ ５Ａ 副荷台 ５Ａ１ ヒンジ部 ６ 荷受部材 ６Ａ 底枠 ６Ａ１ ブラケット ６Ｂ 固定側枠 ６Ｃ 可動側枠 ７ クラウンギヤ ８ トグルレバー ６０ エンジン ６２ オイルポンプ ６３ 方向切り換え弁 ６４、６４’ 回転用方向切り換え弁 ７０ 操舵制御部 ７１ 前進用茶樹検知手段 ７２ 後進用茶樹検知手段 ７２Ｃ 基軸 ７２Ｄ 検知板 ７２Ｄ１、７２Ｄ１’ 傾斜面 ７７ 角度センサ ７８、７９ 位置調整部材

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01B 69/00 303 A01D 46/04

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 茶樹畝を跨ぐ構成とされた車体本体の下
   部に配置されているクローラを正逆回転可能な油圧モー
   タにより走行駆動および操舵する走行装置を備えた自走
   型走行装置において、 上記茶畝の幅方向一方で車体本体の走行方向の前側に前
   進用，後側に後進用として配置された茶樹裾部との接触
   状態が変化可能な茶樹検知手段と、 上記クローラを駆動する油圧モータに対する操舵制御部
   とを備え、 上記操舵制御部は入力側に上記茶樹検知手段が接続さ
   れ、出力側には上記油圧モータへのオイルの給排制御を
   行う切り換え弁が接続され、上記茶樹検知手段に対する
   茶樹裾部との接触状態に応じて上記切り換え弁へのオイ
   ルの供給状態を変更することを特徴とする走行装置にお
   ける操舵制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の走行装置における操舵制
   御装置において、 上記茶樹検知手段は、上記茶樹裾部との接触状態に応じ
   て揺動する検知板を備え、その検知板が基準位置に対し
   て上記茶樹裾部から離れる方向に揺動する場合と上記茶
   樹裾部内に入り込む方向に揺動する場合とを検知して上
   記操舵制御部に信号を出力することを特徴とする走行装
   置における操舵制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の走行装置における操舵制
   御装置において、 上記操舵制御部は、上記茶樹検知手段と上記茶樹裾部と
   の接触状態により、上記茶樹検知手段が上記茶樹裾部か
   ら離れる場合には、該茶樹検知手段が設けられている側
   と反対側に位置する油圧モータへのオイルの供給量を減
   少させ、上記茶樹検知手段が上記茶樹裾部内に入り込む
   場合には、該茶樹検知手段が設けられている側に位置す
   る油圧モータへのオイルの供給量を減少させることを特
   徴とする走行装置における操舵制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１または２記載の走行装置におけ
   る操舵制御装置において、 上記茶樹検知手段には、上記茶樹裾部から離れる方向に
   傾斜面が進行方向前後に形成された検知板が備えられて
   いることを特徴とする走行装置における操舵制御装置。