JP2000316315A - 茶畝跨走型茶園管理機における操舵機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 傾斜地等に形成された茶園等の悪条件の下に
おいても、自動操舵状態での管理機の走行が正確に行え
るとともに、必要に応じて遠隔操作できるようにした新
規な茶畝跨走型茶園管理機における操舵機構を提供す
る。 【解決手段】 本発明の操舵機構は、茶畝跨走型茶園管
理機１に設けられたセンサ２３によって茶畝Ｔの曲がり
具合を検出し、その状況に応じて、左右の走行体１２を
駆動するための油圧ポンプ１９Ａ、１９Ｂの出力量その
ものをアクチュエータ２２Ａ、２２Ｂによって変更し
て、走行方向が制御される。またセンサ２３の出力量
と、油圧ポンプ１９Ａ、１９Ｂのコントロールレバーの
出力量とがコントローラによって比較され、センサ２３
の出力量に応じたコントロールレバーの開閉変位量が設
定されて、自動操舵による走行が行われることを特徴と
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は茶畝を跨いで茶畝間
の畝地を接地走行する茶園管理機に関するものであっ
て、特に管理機を自動操舵状態にした場合であっても、
管理機の走行が正確に行えるようにした新規な茶畝跨走
型茶園管理機における操舵機構に係るものである。

【０００２】

【発明の背景】例えば茶葉の摘採作業、茶樹の剪枝作
業、肥料や農薬等を散布する施肥・防除作業等の茶園管
理作業を行うにあたり、省力化とともに、これらの作業
の効率化を図るために、茶畝を跨いで走行するタイプの
種々の管理機が提供されている。これらは、大別すると
茶園に予め敷設されたレール上を走行するレール走行式
と、クローラ等を走行体に適用した接地走行式のものが
あるが、このうち接地走行式のものは、レール走行式の
ものに比べ、レール等のガイド部材がないため、茶畝に
沿った正確な走行を省力的に行うために、自動操舵機構
を具えたものが実用化されている。

【０００３】この手法の代表的なものが、特許第２７６
０９７０号「自動走行式茶摘採機」に開示されている。
このものは、左右の無限履帯上部に茶畝の両側部位置を
検出する左右一対のセンサを設けるとともに、無限履帯
を駆動する左右の油圧モータへの油圧供給ラインを、閉
ループ状のメイン回路と、バイパス回路とで構成し、上
記センサによって、茶畝の曲がりを感知した場合には、
左右いずれか一方のバイパスを開放することで、相対的
に油圧の供給バランスを変え、いずれか一方に偏向走行
するようにしたものである。

【０００４】しかしながら、このような手法では、畝地
が比較的平坦な作業条件の良い茶園ではともかく、例え
ば山間地など等高線に沿うように茶畝が形成されている
場合には、作業時に管理機全体が傾き、傾斜面に沿って
ずり落ちる傾向が生ずるため、バイパス経路による出力
差程度では充分に操向設定が対応し切れず、マニュアル
操作を余儀なくされたり、管理機そのものの利用を諦め
ざるを得ない場合が生じていた。

【０００５】また上述した手法においては、センサの出
力に応じて、バイパスバルブのＯＮ−ＯＦＦをするのが
一般的であったため、管理機の走行そのものを電気的な
信号制御によりリモートコントロールすべく、試みよう
とした場合であっても、これら装置に関しては、従来の
制御とは何ら脈絡なく付設することとなり、遠隔操作を
行いたいという要請を簡単に取り入れることはできなか
った。なお遠隔操作ができれば、作業者が乗ることな
く、種々の管理作業が行えるばかりでなく、管理機運搬
用のトラック荷台への移載作業等も、作業者が搭乗せず
に行える点でも好ましい形態となる。

【０００６】

【開発を試みた技術的課題】本発明はこのような背景を
認識してなされたものであって、傾斜地等に形成された
茶園等の悪条件の下においても、自動操舵状態での管理
機の走行が正確に行えるとともに、必要に応じて遠隔操
作できるようにした新規な茶畝跨走型茶園管理機におけ
る操舵機構の開発を試みたものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】すなわち請求項１記載の
茶畝跨走型茶園管理機における操舵機構は、茶畝を跨い
で茶畝間の畝地を接地走行する走行機体に対して、摘採
機体や剪枝機体あるいは施肥・防除機体などの管理機体
を取り付けて、摘採作業、剪枝作業、施肥・防除作業な
どの適宜の茶園管理作業を行う装置において、前記走行
機体は、茶畝を跨ぐように形成されたほぼ門型状を成す
フレーム部と、このフレーム部の下方に設けられた左右
一対のクローラを含んで成る走行体とを具えるととも
に、油圧ポンプと油圧モータとを主要部材として前記走
行体を左右、独立的に駆動できる油圧駆動系統と、前記
走行体の左右の走行状態と、走行速度を設定できる手動
操舵機構とを具え、更に茶畝の両側部位置を検出するセ
ンサと、左右の油圧ポンプの出力量をコントロールする
アクチュエータとを具えて成り、前記センサによって検
出された茶畝の状況に応じて、左右の油圧ポンプの出力
量がアクチュエータによって変更され、走行方向が制御
されることを特徴として成るものである。この発明によ
れば、アクチュエータによって左右の油圧ポンプの出力
量そのものをコントロールするため、油圧ポンプから油
圧モータの間にバイパス経路を形成して圧油の供給量を
制御する場合に比べ、供給量を大きく変化させることが
でき、例えば傾斜地などに形成された茶園においても正
確に走行方向を制御することができる。

【０００８】また請求項２記載の茶畝跨走型茶園管理機
における操舵機構は、前記請求項１記載の要件に加え、
前記センサは、走行機体に回動自在に搭載された一対の
検知板が、茶畝の側面部に常時接するように設けられて
成り、この双方の検知板の回動角度差が電気信号として
出力され、一方、前記油圧ポンプは、コントロールレバ
ーをアクチュエータによって開閉されて、出力量を変更
するものであり、このコントロールレバーの開閉変位量
が電気信号として出力され、前記センサの出力量とコン
トロールレバーの出力量とがコントローラによって比較
され、センサの出力量に応じたコントロールレバーの開
閉変位量が設定されて、自動操舵による走行が行われる
ことを特徴として成るものである。この発明によれば、
電気信号として出力されたセンサの出力量と、コントロ
ールレバーの出力量とがコントローラによって比較さ
れ、相応するコントロールレバーの開閉変位量が設定さ
れるため、いわゆる茶畝のずれに、より追従した自動操
舵走行がスピーディに行える。

【０００９】更にまた請求項３記載の茶畝跨走型茶園管
理機における操舵機構は、前記請求項１または２記載の
要件に加え、前記手動操舵による走行は、自動操舵によ
る走行より優先されることを特徴として成るものであ
る。この発明によれば、管理機を自動操舵によって走行
させている途中に、割り込んで手動操舵によって走行さ
せることが可能であるため、センサ等の自動操舵機構等
に何らかのトラブルが生じた場合であっても、素早く作
業者が対応でき、迅速に修正が行えるため、茶畝の茶樹
や茶葉等を傷め過ぎてしまうことがない。

【００１０】また請求項４記載の茶畝跨走型茶園管理機
における操舵機構は、前記請求項１、２または３記載の
要件に加え、前記油圧駆動系統は、遠隔操作によって行
い得ることを特徴として成るものである。この発明によ
れば、作業者が管理機に乗ることなく、種々の管理作業
が行えるだけでなく、管理機を運搬する際のトラック荷
台への移載作業等も、作業者が搭乗せずに行える。

【００１１】また請求項５記載の茶畝跨走型茶園管理機
における操舵機構は、前記請求項１、２、３または４記
載の要件に加え、前記センサは、走行機体の後方におけ
る茶畝の状況も検出することを特徴として成るものであ
る。この発明によれば、一畝の作業を終了して、後退を
行う場合も正確に茶畝に沿って戻ってくることができ、
管理作業を終了した部分の茶樹等を傷めることがない。

【００１２】

【発明の実施の形態】まず本発明の説明に先立ち、本発
明の名称中及び本明細書に記載する「茶園管理」につい
て説明する。この「茶園管理」とは、樹形を整え樹勢の
回復を図るために枝幹を剪除する剪枝作業や、実際に茶
葉を摘採する摘採作業や、茶畝Ｔに肥料や薬液等を散布
する施肥・防除作業等のいわゆる茶園管理作業を総合的
に示すものである。因みに剪枝作業とは、いわゆる刈な
らし機による整枝作業、浅刈機による浅刈り作業、軽剪
枝機による深刈り作業、中刈機による中刈り作業、刈込
機による台刈り作業、裾刈機による裾刈り作業すべてを
総称するものである。

【００１３】以下本発明を図示の実施の形態に基づいて
説明する。説明にあたっては、まず本発明の操舵機構を
具えた茶畝跨走型茶園管理機１について概略的に説明し
た後、茶畝跨走型茶園管理機１の操舵態様について説明
しながら併せて本発明の操舵機構について説明する。本
発明を具えた跨走型茶園管理機１は、一例として図１に
示すように茶畝Ｔ上を跨ぐように走行する走行機体２
と、この走行機体２によって茶畝Ｔ上面に位置するよう
に支持される管理機体３とを具えて成るものである。な
お管理機体３は、作業に応じて剪枝機体、摘採機体、施
肥・防除機体などが適宜適用される。以下各構成部につ
いて説明する。

【００１４】まず走行機体２について説明する。このも
のは茶畝Ｔを跨ぐように概ね門型状に形成されたフレー
ム部１１を骨格部材とし、このフレーム部１１の下方に
クローラを含んで成る走行体１２を設けるとともに、こ
の走行体１２の上方に管理機体３が取り付けられる。走
行体１２は一例として全周にクローラを適用するもので
あるが、フロント部分を車輪とし、リヤ部分にクローラ
を適用する形態も採り得る。この場合リヤ部分のクロー
ラのみを駆動させ、フロント部分の車輪によって走行方
向を設定する形態や、フロント部分の車輪もクローラと
ともに駆動させる形態等種々の形態が採り得る。なお二
基の走行体１２を区別して示す必要がある場合には、操
縦者から見て右側のものを走行体１２Ａ、左側のものを
走行体１２Ｂと符号を付して区別するものである。

【００１５】そして管理機体３や走行体１２等を操作す
るための操作ハンドル１３やコントロールユニット１
４、走行体１２等を駆動するエンジン１５、管理機体３
等の昇降に関与するスライダ１６、操縦者が座る操縦者
用シート１７等がフレーム部１１に設けられる。なおこ
の実施の形態では、操縦者用シート１７を設けた、いわ
ゆる乗用型と呼ばれる管理機を適用するものであるが、
この他にも例えば作業者が搭乗することなく管理機のみ
が走行して行く、いわゆる自走式のものに適用すること
が可能である。また本発明では、走行体１２が直接畝地
に接地走行するタイプであることが、前提となる。

【００１６】走行体１２は、図２に示すように左右がそ
れぞれ独立して駆動されるものであって、右側の走行体
１２Ａを駆動するものを右側の油圧駆動系統１８Ａ、左
側の走行体１２Ｂを駆動するものを左側の油圧駆動系統
１８Ｂと符号を付して区別する。そしてこの二つの油圧
駆動系統１８Ａ、１８Ｂは、上記エンジン１５によって
回転駆動される可変容量型の油圧ポンプ１９Ａ、１９Ｂ
と、この油圧ポンプ１９Ａ、１９Ｂから圧油が供給され
て走行体１２Ａ、１２Ｂを直接駆動する油圧モータ２０
Ａ、２０Ｂとをそれぞれ具えて成るものである。そして
油圧ポンプ１９Ａ、１９Ｂの容量を変化させるにあたっ
ては、それらに設けられているコントロールレバー２１
Ａ、２１Ｂを開閉させることによって、圧油の出力量を
調節できるため、この実施の形態では、このコントロー
ルレバー２１Ａ、２１Ｂをアクチュエータ２２Ａ、２２
Ｂによって開閉し、最終的に左右の走行体１２Ａ、１２
Ｂの回転数を変化させ、走行方向を制御するようにして
いる。因みにこのような形態を採ることにより、油圧ポ
ンプから油圧モータの間にバイパス経路を形成する、従
来の形態に比べ、油圧モータ２０Ａ、２０Ｂへの供給量
を大きく変化させることが可能となる。なおこの実施の
形態では、一例として図３（ａ）に示すように摺動子を
伸縮させることによって、コントロールレバー２１Ａ、
２１Ｂを開閉させるシリンダタイプのアクチュエータ２
２Ａ、２２Ｂを適用するものであるが、例えば図３
（ｂ）に示すようにモータタイプのアクチュエータ２２
Ａ、２２Ｂを適用し、これを回転させて油圧ポンプ１９
Ａ、１９Ｂの出力量そのものを変更させる形態等も採り
得る。

【００１７】次にこのような走行機体２の下方に設けら
れるセンサ２３について説明する。このものは、茶畝Ｔ
の両側部位置を測定し、茶畝Ｔの曲がり具合を検出する
ものであって、ほぼ鉛直状に設けられたパイプ状部材を
回動軸として、茶畝Ｔを挟み込むような一対の検知板２
３Ａ、２３Ｂと、この各検知板２３Ａ、２３Ｂの動きに
応じた電気信号を出力するいわゆるポテンショメータ等
を適用したセンサユニット２４Ａ、２４Ｂとを具えて成
るものである。すなわち検知板２３Ａ、２３Ｂは、走行
機体２の下方に回動自在に取り付けられ、茶畝側部との
接触の度合いに応じて回動するため、茶畝Ｔの曲がり具
合によって左右の検知板２３Ａ、２３Ｂの回動角度が異
なり、この回動角度差をセンサユニット２４Ａ、２４Ｂ
が可変出力値として出力し、これを利用して茶畝Ｔの曲
がり具合を検出するものである。なお自動操舵を行う際
には、センサ２３によって検出された回動角度差と、コ
ントロールレバー２１Ａ、２１Ｂの開閉変位量とが、電
気信号として出力され、コントローラ２５によって比較
されて、センサ２３の検出値に応じたコントロールレバ
ー２１Ａ、２１Ｂの開閉量が設定されるものであって、
上述した油圧駆動系統１８Ａ、１８Ｂやセンサ２３ある
いはコントローラ２５など、自動操舵に関与する部材を
自動操舵機構と総称する。

【００１８】一方、手動操舵を行うにあたっては、作業
者が操作ハンドル１３を直接操作することで、走行体１
２の走行状態（右旋回や左旋回）や走行速度などの設定
を行うものであり、このような手動操舵に関与する部材
を手動操舵機構と総称する。もちろんこの手動操舵は、
当然操作ハンドル１３と、アクチュエータ２２Ａ、２２
Ｂとを例えばリンク構造等によって機械的に接続して、
操作することが可能であるが、このような機械的な接続
を排除して、例えば操作ハンドル１３の動きは、その左
右方向への回動操作量を前記センサ２３と同様にポテン
ショメータなどで検出し、前記アクチュエータ２２Ａ、
２２Ｂに電気信号として伝達し、アクチュエータ２２
Ａ、２２Ｂの出力を制御する形態も採り得る。なおこれ
ら自動操舵機構及び手動操舵機構を総称して操舵機構と
称するものである。またこの実施の形態においては、手
動操舵機構は、自動操舵機構に優先するものであって、
自動操舵を行っている場合、センサ２３等に何らかのト
ラブルが生じた場合であっても、素早く作業者が対応で
きるようにしている。

【００１９】次に管理機体３について説明する。このも
のは、上述したように剪枝機体、摘採機体、施肥・防除
機体などを適用し、種々の茶園管理作業を実質的に行う
ものであり、前記スライダ１６によって、昇降自在に支
持される。ここでは管理機体３の一例である剪枝機体３
０について説明する。剪枝機体３０は、一例として図１
に示すように、剪枝機フレーム３１に対して、茶畝Ｔ上
面の円弧にほぼ沿うように設けた一対の刈刃３２によっ
て実質的に茶樹を剪除するものであって、更に刈り取っ
た茶樹を吹き飛ばすための送風ファン３３と、この刈刃
３２と送風ファン３３とを、共に駆動するための剪枝機
エンジン３４とを具えて成るものである。なお摘採作業
を行う場合には、もちろん管理機体３として摘採機体を
適用するが、その際摘採機体の後方側に、摘採茶葉を収
容するための収容部４を設けるものであり、以下この収
容部４について説明する。

【００２０】収容部４は、例えば収葉袋などを載置し、
摘採された茶葉を収容する部分であり、一例として図５
に示すように茶畝Ｔ上面にほぼ沿うような曲面状に形成
されるものである。そして収容部４は、通常摘採作業時
に使用されるものであるため、その後方部分は、一例と
してスライダ１６から設けられた油圧シリンダの伸縮に
よって回動自在に構成され、剪枝作業時、輸送時等に
は、作業を行いやすくする目的、あるいは収納における
省スペース化等の目的からほぼ鉛直方向に立ち上げられ
る。なお収容部４は、このような形態のほかにも、例え
ば収葉袋をセットした収容籠を回転自在に取り付ける形
態やコンテナを搭載する形態等が可能である。また適宜
必要に応じて摘採した茶葉を傷めないように、摘採機体
後方から収容部４上方まで移送する中継移送装置等を設
けることも可能であり、このような場合には管理機を摘
採専用機として使用する形態が好ましい。因みにこのよ
うな中継移送装置の詳細な説明は、本出願人の出願に係
る特願平１０−１５７９７９号「茶畝跨走型茶葉摘採機
における茶葉収容構造」、特願平１０−２２２６６７号
「茶畝跨走型茶葉摘採機」、特願平１０−２３１３８４
号「茶畝跨走型茶葉摘採機における茶葉収容構造」、特
願平１０−３０８１０２号「収容効率を向上させた茶畝
跨走型茶葉摘採機」等の特許出願を援用する。

【００２１】次に以上のように構成された茶畝跨走型茶
園管理機１の操舵態様について説明しながら併せて本発
明の操舵機構について説明する。説明にあたっては、図
４に示す流れ図に従って、自動操舵機構を中心に説明す
る。また便宜的に検知板の初期状態は、ほぼ茶畝Ｔに沿
った平行な状態とし、この初期状態で二つの検知板２３
Ａ、２３Ｂの回動角度差は存在しないものとする。

【００２２】（１）回動角度差の検出 自動操舵による走行が開始されると、まず二つの検知板
２３Ａ、２３Ｂを具えて成るセンサ２３によって、茶畝
Ｔの両側部位置が測定され、茶畝Ｔの曲がり具合が検出
される。この際、二つの検知板２３Ａ、２３Ｂのうち、
茶畝Ｔの曲がっている方向に位置する方が、他のものよ
りも茶畝側部に強く接触し、回動角度も大きくなるた
め、二つの検知板２３Ａ、２３Ｂに回動角度差が生じ、
これがセンサユニット２４Ａ、２４Ｂによって検出され
て、茶畝Ｔの曲がり具合が判断される。なお回動角度差
を検出することによって、茶畝Ｔは、右曲がり状態、左
曲がり状態、直線状態（回動角度差なし）のいずれかに
判別されるため、以下の説明もこの三つの場合に分けて
説明する。

【００２３】（２）右曲がり状態 茶畝Ｔが、右に曲がっていることが検出された場合に
は、右側の走行体１２Ａを駆動するための油圧ポンプ１
９Ａの出力量が適宜、減少される。その際、出力量の減
少は、アクチュエータ２２Ａの伸張または収縮によって
コントロールレバー２１Ａを閉じることによって行われ
るが、コントロールレバー２１Ａの閉鎖量は、センサ２
３によって検出された回動角度差に応じ、コントローラ
２５によって設定されるものである。具体的には、セン
サ２３の出力量と、コントロールレバー２１Ａの出力量
とが電気信号として出力され、これら出力値がコントロ
ーラ２５によって比較されながら、相応するコントロー
ルレバー２１Ａの閉鎖量が決定されるものである。そし
て油圧ポンプ１９Ａの出力量が減少されることに伴い、
右側の油圧モータ２０Ａは、回転数が減少し、右側の走
行体１２Ａのみが回転速度を低下させ、管理機全体が右
旋回を実行する。なお右旋回実行中もセンサ２３による
検出及び油圧ポンプ１９Ａの出力量の設定等は、継続し
て行われ、検知板２３Ａ、２３Ｂの回動角度差が、なく
なると右旋回を終了する。

【００２４】（３）左曲がり状態 茶畝Ｔが、左に曲がっていることが検出された場合に
は、上記右曲がり状態のときとは逆に、左側の走行体１
２Ｂを駆動するための油圧ポンプ１９Ｂの出力量が適
宜、減少される。その際、右曲がり状態のときと同様
に、出力量の減少は、アクチュエータ２２Ｂの伸張また
は収縮によってコントロールレバー２１Ｂを閉じること
によって行われるが、コントロールレバー２１Ｂの閉鎖
量は、センサ２３によって検出された回動角度差に応
じ、コントローラ２５によって設定されるものである。
具体的には、センサ２３の出力量と、コントロールレバ
ー２１Ｂの出力量とが電気信号として出力され、これら
出力値がコントローラ２５によって比較されながら、相
応するコントロールレバー２１Ｂの閉鎖量が正確に決定
されるものである。そして油圧ポンプ１９Ｂの出力量が
減少されることに伴い、左側の油圧モータ２０Ｂは、回
転数が減少し、左側の走行体１２Ｂのみが回転速度を低
下させ、管理機全体が左旋回を実行する。なお左旋回実
行中もセンサ２３による検出及び油圧ポンプ１９Ｂの出
力量の設定等は、継続して行われ、検知板２３Ａ、２３
Ｂの回動角度差が、なくなると左旋回を終了する。

【００２５】（４）直線状態 一対の検知板２３Ａ、２３Ｂに回動角度差がほとんどな
く、茶畝Ｔが、ほぼ直線状態であることが検出された場
合には、左右の油圧ポンプ１９Ａ、１９Ｂの出力量は維
持される。従って両方の走行体１２Ａ、１２Ｂの走行速
度もそのまま維持され、再度、検知板２３Ａ、２３Ｂに
よる回動角度差の検出が行われる。このように、センサ
２３による検出及びコントローラ２５による油圧駆動系
統の制御を繰り返し行うことにより、自動操舵走行が行
われる。そして自動操舵を終了するにあたっては、例え
ば管理機が茶畝Ｔの端部まで達したことをセンサ２３に
よって感知し、作業を終了するものである。しかしなが
ら、このような自動操舵走行は、作業者の判断により、
どの位置からでも手動操舵機構が割り込んで入り込める
ため、直接作業者が終了させることも可能である。

【００２６】なお図４に示す流れ図では、直進時の速度
を常に一定状態に設定するような形態を示したが、必要
に応じて管理機の速度を変えたいような場合には、適宜
流れ図中に走行体１２の速度を変えるような制御ステッ
プを組み込むことが可能である。また、図４に示す実施
の形態では、二基の走行体１２Ａ、１２Ｂのうち、茶畝
Ｔの曲がっている方向に位置するもののみを低速回転さ
せ、管理機の旋回を行うようにしているが、例えば旋回
速度を落としたくないような場合などには、曲がりを検
出していない側の走行体１２を高速回転させる形態が採
り得る。またセンサ２３が、比較的大きな曲がりを検出
し、より高速度で旋回を行いたい場合などには、曲がり
を検出した側の走行体１２（例えば１２Ａ）を低速とし
ながら、曲がりを検出していない側の走行体１２（例え
ば１２Ｂ）を高速とする併用形態も採り得る。なおこの
ような併用形態は、管理機の速度をほぼ一定に維持する
場合においても採り得るものである。

【００２７】

【他の実施の形態】本発明は以上述べた実施の形態を一
つの基本的な技術思想とするものであるが、更に次のよ
うな改変が考えられる。すなわち先の図１〜４に示した
実施の形態は、センサ２３の出力量と、コントロールレ
バー２１Ａ、２１Ｂの出力量とが電気信号として出力さ
れ、これら出力値がコントローラ２５によって比較され
ながら、センサ２３の出力量に相応するコントロールレ
バー２１Ａ、２１Ｂの閉鎖量が正確に決定されるもので
ある。このような形態に因み、油圧駆動系統１８Ａ、１
８Ｂの操作を、例えば赤外線を発するリモートコントロ
ーラによって、電気信号を送ることで遠隔操作する形態
が容易に採り得る。そして遠隔操作を行うことによっ
て、作業者が管理機に乗ることなく、種々の管理作業が
行えるばかりでなく、管理機運搬用のトラック荷台への
移載作業等も、作業者が搭乗せずに行える。

【００２８】また更に、先に述べた実施の形態では、茶
畝Ｔに接触するタイプのセンサ２３を、走行機体２の前
方側のみに設けたが、作業を終了した後方側に戻る際に
も、茶畝Ｔに沿った正確な後退走行を図るべく、走行機
体２の後方側にもセンサ２３を設ける形態が採り得る。
この場合、収容部４を茶畝Ｔの上方に退去させた状態で
後退走行を行うことを考慮すると、この上方退去寸法が
必ずしも一定でないため、センサ２３には、図５（ａ）
に示すように設置位置からの距離を測定できるマイクロ
波式の距離センサを適用する形態が好ましい。なお走行
機体２の後方に設けるセンサ２３には、このような非接
触式センサとしてマイクロ波だけでなく音波、電波、
光、磁気等を利用したものを適用することも可能であ
る。またこのような非接触式のセンサを適用した際に
は、図５（ｂ）に示すように、茶畝Ｔの両端部分の測定
距離（図中ＤＡ及びＤＢ）が、ほぼ等しい場合に茶畝Ｔ
がほぼ直線状態と判断でき、ＤＡ及びＤＢが異なれば茶
畝Ｔがどちらかに曲がっていると判断できる。因みに図
５（ｃ）に示すものは、背面から視た状態で、ＤＡ＞Ｄ
Ｂであり、距離の狭いＤＢ側に茶畝Ｔが曲がっているこ
とを示している。

【００２９】

【発明の効果】まず請求項１記載の茶畝跨走型茶園管理
機における操舵機構によれば、アクチュエータ２２Ａ、
２２Ｂによって左右の油圧ポンプ１９Ａ、１９Ｂの出力
量そのものをコントロールするため、油圧ポンプ１９
Ａ、１９Ｂから油圧モータ２０Ａ、２０Ｂの間にバイパ
ス経路を形成して圧油の供給量を制御する場合に比べ、
供給量を大きく変化させることができ、例えば傾斜地な
どに形成された茶園においても正確に走行方向を制御す
ることができる。

【００３０】また請求項２記載の茶畝跨走型茶園管理機
における操舵機構によれば、電気信号として出力された
センサ２３の出力量と、コントロールレバー２１Ａ、２
１Ｂの出力量とがコントローラ２５によって比較され、
センサ２３の出力量に相応するコントロールレバー２１
Ａ、２１Ｂの開閉変位量が設定されるため、いわゆる茶
畝のずれに、より追従した自動操舵走行がスピーディに
行える。

【００３１】更にまた請求項３記載の茶畝跨走型茶園管
理機における操舵機構によれば、管理機を自動操舵によ
って走行させている途中に、割り込んで手動操舵によっ
て走行させることが可能であるため、センサ２３等の自
動操舵機構等に何らかのトラブルが生じた場合であって
も、素早く作業者が対応でき、迅速に修正が行えるた
め、茶畝Ｔの茶樹や茶葉等を傷め過ぎてしまうことがな
い。

【００３２】また請求項４記載の茶畝跨走型茶園管理機
における操舵機構によれば、作業者が管理機に乗ること
なく、種々の管理作業が行えるだけでなく、管理機を運
搬する際のトラック荷台への移載作業等も、作業者が搭
乗せずに行える。

【００３３】また請求項５記載の茶畝跨走型茶園管理機
における操舵機構によれば、一畝の作業を終了して、後
退を行う場合も正確に茶畝Ｔに沿って戻ってくることが
でき、管理作業を終了した部分の茶樹等を傷めることが
ない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の操舵機構を具えた茶畝跨走型茶園管理
機の一例を示す斜視図並びに骨格的平面図である。

【図２】本発明の操舵機構の回路を骨格的に示す説明図
である。

【図３】アクチュエータの二種の実施の形態を示す平面
図である。

【図４】本発明の操舵機構によって自動操舵を行う際の
作動態様を示す流れ図である。

【図５】走行機体の後方にもセンサを取り付けた他の実
施の形態を示す左側面図（ａ）、並びに図（ａ）におけ
るセンサの測定状態を示す背面図（ｂ）、（ｃ）であ
る。

【符号の説明】

１ 茶畝跨走型茶園管理機 ２ 走行機体 ３ 管理機体 ４ 収容部 １１ フレーム部 １２ 走行体 １２Ａ 走行体（右側） １２Ｂ 走行体（左側） １３ 操作ハンドル １４ コントロールユニット １５ エンジン １６ スライダ １７ 操縦者用シート １８Ａ 油圧駆動系統（右側） １８Ｂ 油圧駆動系統（左側） １９Ａ 油圧ポンプ（右側） １９Ｂ 油圧ポンプ（左側） ２０Ａ 油圧モータ（右側） ２０Ｂ 油圧モータ（左側） ２１Ａ コントロールレバー（右側） ２１Ｂ コントロールレバー（左側） ２２Ａ アクチュエータ（右側） ２２Ｂ アクチュエータ（左側） ２３ センサ ２３Ａ 検知板（右側） ２３Ｂ 検知板（左側） ２４Ａ センサユニット（右側） ２４Ｂ センサユニット（左側） ２５ コントローラ ３０ 剪枝機体 ３１ 剪枝機フレーム ３２ 刈刃 ３３ 送風ファン ３４ 剪枝機エンジン ＤＡ 測定距離（右側） ＤＢ 測定距離（左側） Ｔ 茶畝

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB07 AB08 AB16 AB19 BA05 BA07 BB07 DA05 DA07 DB18 EA03 EA33 EB02 EB04 EB07 EB08 EB14 EB17 EC03 EC12 EC14 EC19 ED22 ED23 ED26 2B052 BC05 DC14

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 茶畝を跨いで茶畝間の畝地を接地走行す
   る走行機体に対して、摘採機体や剪枝機体あるいは施肥
   ・防除機体などの管理機体を取り付けて、摘採作業、剪
   枝作業、施肥・防除作業などの適宜の茶園管理作業を行
   う装置において、前記走行機体は、茶畝を跨ぐように形
   成されたほぼ門型状を成すフレーム部と、このフレーム
   部の下方に設けられた左右一対のクローラを含んで成る
   走行体とを具えるとともに、油圧ポンプと油圧モータと
   を主要部材として前記走行体を左右、独立的に駆動でき
   る油圧駆動系統と、前記走行体の左右の走行状態と、走
   行速度を設定できる手動操舵機構とを具え、更に茶畝の
   両側部位置を検出するセンサと、左右の油圧ポンプの出
   力量をコントロールするアクチュエータとを具えて成
   り、前記センサによって検出された茶畝の状況に応じ
   て、左右の油圧ポンプの出力量がアクチュエータによっ
   て変更され、走行方向が制御されることを特徴とする茶
   畝跨走型茶園管理機における操舵機構。
2. 【請求項２】 前記センサは、走行機体に回動自在に搭
   載された一対の検知板が、茶畝の側面部に常時接するよ
   うに設けられて成り、この双方の検知板の回動角度差が
   電気信号として出力され、一方、前記油圧ポンプは、コ
   ントロールレバーをアクチュエータによって開閉され
   て、出力量を変更するものであり、このコントロールレ
   バーの開閉変位量が電気信号として出力され、前記セン
   サの出力量とコントロールレバーの出力量とがコントロ
   ーラによって比較され、センサの出力量に応じたコント
   ロールレバーの開閉変位量が設定されて、自動操舵によ
   る走行が行われることを特徴とする請求項１記載の茶畝
   跨走型茶園管理機における操舵機構。
3. 【請求項３】 前記手動操舵による走行は、自動操舵に
   よる走行より優先されることを特徴とする請求項１また
   は２記載の茶畝跨走型茶園管理機における操舵機構。
4. 【請求項４】 前記油圧駆動系統は、遠隔操作によって
   行い得ることを特徴とする請求項１、２または３記載の
   茶畝跨走型茶園管理機における操舵機構。
5. 【請求項５】 前記センサは、走行機体の後方における
   茶畝の状況も検出することを特徴とする請求項１、２、
   ３または４記載の茶畝跨走型茶園管理機における操舵機
   構。