JP6817183B2 - 自動走行草刈機 - Google Patents
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Description
草刈走行を行う走行機体と、
刈取後の刈草を排出口から刈取後の地面に排出する排出機構と、
前記排出機構によって排出された前記刈草を検出する検出装置と、
前記刈草の検出に基づいて目標ラインを算出する目標ライン算出部と、
前記目標ライン算出部に基づく目標ラインと前記走行機体との距離が、予め設定された距離に保持されるように前記走行機体を自動走行させる自動走行制御装置と、
が備えられていることを特徴とする。
前記排出機構は、前記走行機体の走行軌跡に沿って前記刈草を塊状に排出し、塊状の前記刈草が、前記走行機体の走行軌跡に沿って連続的又は断続的な凸部を形成するように構成されていると好適である。
前記排出機構は、前記走行機体のうち、前記刈取後の地面の位置する側の側部に設けられていると好適である。
前記検出装置は、前記走行機体のうち、前記刈取後の地面の位置する側の側部に設けられていると好適である。
前記排出機構に、前記走行機体から前記排出口に亘る排出経路が形成され、
前記排出経路は、前記排出口の位置する側ほど、断面形状が狭く絞られていると好適である。
前記排出機構に、前記排出口を開閉可能な開閉機構と、前記刈草の圧力を検知する圧力検出手段と、が備えられ、
前記圧力検出手段が予め設定された圧力以上の圧力を検知したときに、前記開閉機構が開くと好適である。
本発明による自動走行作業機について、その実施形態を図面に基づいて説明する。
図1に示されているように、本実施形態に例示される自動走行作業機としての自動走行草刈機に、走行機体1と、第一車輪2Aと、第二車輪2Bと、草刈装置3と、が備えられている。第一車輪2Aは、走行機体1における長手方向の一端側に左右一対で設けられている。第二車輪2Bは、走行機体1における長手方向の他端側に左右一対で設けられている。草刈装置3は、走行機体1の下部における第一車輪2Aと第二車輪2Bとの間に設けられている。また、走行機体1の一端側部に排出機構4(図4及び図5参照)が備えられ、排出機構4は、草刈装置3によって刈り取られた刈草を排出する。更に、走行機体1の上部に検出装置10が設けられている。検出装置10については後述する。
図4及び図5に示されているように、排出機構4は、走行機体1の左右何れかの側部に突出する状態で設けられている。なお、図4及び図5において、点描化された領域GNは、草刈対象領域のうち、未刈領域を示している。後述する図7乃至図13において示された領域GNも同様である。本実施形態では、排出機構4は、走行機体1のうち、刈取後の地面の位置する側に設けられている。排出機構4の突出先端部は開口して排出口4aが形成されている。また、排出機構4に、走行機体1の排出口1bと、排出機構4の排出口4aと、に亘って排出経路4bが形成されている。排出経路4bは、排出口4aの位置する側に位置するほど、断面形状が狭く絞られる先絞り形状に形成されている。この形状によって、草刈装置3で切断された刈草が、排出口1bから排出経路4bに入り込み、排出口4aの位置する側の箇所で圧縮されて塊状刈草Gとなる。
図6に示されているように、予め設定された走行経路に沿って自動走行草刈機の自動走行を可能にするための制御ユニットUが、例えばマイクロコンピュータに組み込まれた状態で、自動走行草刈機に備えられている。制御ユニットUに、走行モード判定部11と、目標ライン算出部12と、自動走行制御装置13と、デコード部14と、が備えられている。目標ライン算出部12は、走行機体1が自動走行を行うための目標ラインLを設定する。自動走行制御装置13は、目標ライン算出部12が設定する目標ラインLと平行に走行機体1が走行するように構成されている。デコード部14は、検出装置10によって検出される検出信号を、目標ライン算出部12が目標ラインLを算出するためのデータに変換する。また、制御ユニットUは、走行モード判定部11の判定によって、自動走行モードと手動走行モードとに切替可能なように構成されている。手動走行モードでは、送信機7の人為操作に基づいて自動走行作業機が草刈走行等を行うため、自動走行制御装置13は無効化されるが、自動走行制御装置13と連動して目標ライン算出部12も無効化される構成であっても良い。
本発明は、上記の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
3 :草刈装置
4 :排出機構
4a :排出口
4b :排出経路
10 :検出装置
12 :目標ライン算出部
13 :自動走行制御装置
41 :開閉機構
42 :圧力センサ(圧力検出手段)
G :塊状刈草
L :目標ライン
Claims (6)
- 草刈走行を行う走行機体と、
刈取後の刈草を排出口から刈取後の地面に排出する排出機構と、
前記排出機構によって排出された前記刈草を検出する検出装置と、
前記刈草の検出に基づいて目標ラインを算出する目標ライン算出部と、
前記目標ライン算出部に基づく目標ラインと前記走行機体との距離が、予め設定された距離に保持されるように前記走行機体を自動走行させる自動走行制御装置と、
が備えられている自動走行草刈機。 - 前記排出機構は、前記走行機体の走行軌跡に沿って前記刈草を塊状に排出し、塊状の前記刈草が、前記走行機体の走行軌跡に沿って連続的又は断続的な凸部を形成するように構成されている請求項1に記載の自動走行草刈機。
- 前記排出機構は、前記走行機体のうち、前記刈取後の地面の位置する側の側部に設けられている請求項1又は2に記載の自動走行草刈機。
- 前記検出装置は、前記走行機体のうち、前記刈取後の地面の位置する側の側部に設けられている請求項1から3の何れか一項に記載の自動走行草刈機。
- 前記排出機構に、前記走行機体から前記排出口に亘る排出経路が形成され、
前記排出経路は、前記排出口の位置する側ほど、断面形状が狭く絞られている請求項1から4の何れか一項に記載の自動走行草刈機。 - 前記排出機構に、前記排出口を開閉可能な開閉機構と、前記刈草の圧力を検知する圧力検出手段と、が備えられ、
前記圧力検出手段が予め設定された圧力以上の圧力を検知したときに、前記開閉機構が開く請求項1から5の何れか一項に記載の自動走行草刈機。
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