JPH0947111A - 作業車用走行制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業車が走行対象区域を操縦者なしで自動的
に走行することを可能し、かつ、走行地面が部分的に荒
れることの回避を可能にする。 【解決手段】 作業車が走行対象区域Ｘの端Ｌに到達し
たことを検出するセンサー６ａ，６ｂ、このセンサー６
ａ，６ｂからの情報に基づいて前車輪１を自動的操向操
作する走行制御手段を備えてある。これにより、作業車
は走行対象区域Ｘの端Ｌに到達するまでは自動的に直進
走行し、端Ｌに到達すると、走行対象区域Ｘの内向きに
自動的に向き変更して走行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、耕耘装置や清掃装
置などの作業装置を自走機体に備えている作業車を自動
走行するように制御するための作業車用走行制御設備に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、作業車としては、運転者が搭乗し
たり追従歩行したりして操縦することによって走行させ
るようになっていた。また、ラジオコントロールができ
るようになった作業車があったが、この場合も、操縦者
が監視しながら遠隔操縦するものであるため、走行させ
ている間は継続して操縦を行う必要があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来、たとえば作業対
象区域の面積が広いとか、作業装置による処理を繰り返
して行うとかによって長時間にわたって走行させる場
合、運転者が操縦する時間も長くなって疲労が大になっ
ていた。本発明の目的は、長時間走行でも楽に行わせら
れ、しかも、地面が走行装置の通過によって部分的に乱
れることを回避しながらできるようにすることにある。
本発明の付随的な目的は、さらに、地面乱れをより一層
確実に回避したり、比較的構造簡単に得たりすることを
可能にすることにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

〔構成〕本発明による作業車用走行制御設備は、目的達
成のために、自走機体が走行対象区域を自動的に走行す
るように前記自走機体の操向装置を操作する走行制御手
段、前記自走機体が走行対象区域の端に到達したことを
検出する検出手段を備え、前記検出手段が非検出状態に
あると、前記走行制御手段が前記検出手段からの情報に
基づいて前記操向装置を第１設定操向状態に操作して前
記自走機体を走行対象区域の端に向けて走行させ、か
つ、前記検出手段が検出状態になると、前記走行制御手
段が前記検出手段からの情報に基づいて前記操向装置を
第２設定操向状態に操作して前記自走機体を走行対象区
域の内向きに向き変更して走行させる状態に前記走行制
御手段を前記検出手段に連係してあることを特徴とす
る。

【０００５】〔作用〕前記第１設定操向状態として、作
業車が直線経路や曲線経路など、走行箇所や作業に相応
しい経路で走行対象区域をその端に向けて走行するよう
に操向操作する状態を設定する。また、前記第２設定操
向状態として、走行対象区域の端に到達すると常に一定
の操向角度で向き変更して走行するように操向操作する
状態を設定したり、端に到達する都度異なる操向角度で
向き変更して走行するように操向操作する状態を設定し
たりする。すると、作業車を走行開始箇所にセットして
始動させると、走行制御手段が操向装置を前記第１設定
操向状態に操作するため、作業車は走行対象区域を自動
的に走行して行く。この自動走行に伴って走行対象区域
の端に到達すると、これを検出手段が検出して走行制御
手段が操向装置を前記第２設定操向状態に操作するた
め、作業車は走行対象区域の内側に向けて自動的に走行
方向を変更し、この後、走行制御手段が自動的に操向操
作するために、走行対象区域をさらに自動的に走行して
行く。

【０００６】〔効果〕請求項１による発明の効果はつぎ
のとおりである。走行制御手段による自動操作のために
走行対象区域を自動的に走り廻ることにより、長時間作
業の場合には作業不良や故障などのトラブルが発生して
いないかを監視するだけで操縦しなくて済むとか、長時
間にわたる走行耐久試験の場合には故障や走行トラブル
が発生していないかを監視するだけで操縦しなくて済む
など、長時間でも楽に走行させられるようになった。走
行対象区域に巡回コースを予め設定し、この巡回コース
を自動的に走行させても、走行対象区域を全体にわたっ
て自動的に走行して行くようにできるが、この場合、走
行装置が常に同一箇所を同一方向に通過することにな
り、走行対象区域の一部に走行装置の繰り返し通過に起
因するえぐれや土だまりができるなど、部分的な地盤乱
れが発生しやすくなる。これに対し、本発明の場合、端
に到達するとそれまでに走ってきた走行コースとは異な
る走行コースを走って行くように向き変更して、走行対
象区域の全体を任意のコースで任意の方向に走行するよ
うにできることにより、部分的な地盤乱れが発生するこ
とを回避しやすくなり、その地盤乱れに起因する大きな
走行振動が発生しにくいなど有利に走行させられるよう
になった。

【０００７】請求項２による発明は、自走機体を走行対
象区域の内向きに向き変更させるための操向角度が異な
る複数の内向き操向状態を設定する操向角設定手段を備
えるとともに、前記検出手段が検出状態になると、前記
操向角設定手段が前記複数の内向き操向状態のうちの一
つを前記第２設定操向状態として設定するように構成し
てあることを特徴とする。

【０００８】請求項２による発明の作用、効果は、つぎ
のとおりである。 〔作用〕作業車が走行対象区域の端に到達すると、操向
角度の大きい第２設定操向状態が設定されて内向き角度
を大にして向き変更したり、操向角度の小さい第２設定
操向状態が設定されて内向き角度を小にして向き変更し
たりして、同じ端の同一箇所に同一角度で到達しても向
き変更後には異なる方向に走行し、走行対象区域の同一
箇所を繰り返して通過する事態がより一層発生しにくく
なる。

【０００９】〔効果〕同一箇所の繰り返し走行が避けや
すくなることにより、部分的な地盤乱れが発生すること
を一層確実に回避したり、走行対象区域の全体を極力早
期に走行して作業を早期に完了したりすることが可能に
なる。

【００１０】請求項３による発明は、前記検出手段が走
行対象区域の端に設置された指標を検出するセンサーで
あることを特徴とする。

【００１１】請求項３による発明の作用、効果は、つぎ
のとおりである。 〔作用〕センサーを作業車に装備させ、作業車が走行対
象区域の全周囲のいずれの箇所の端に到達した場合にも
そのセンサーによって検出できる。

【００１２】〔効果〕走行対象区域の全周囲のいずれの
箇所の端に到達しても同一のセンサーによって検出でき
ることにより、走行対象区域の端に検出手段を設置する
場合に比べ、検出手段の必要数や処理すべき情報の量を
少なく済ませて構造簡単に得ることが可能になる。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１に示すように、前車輪１およ
び後車輪２を駆動自在に備えるとともに運転座席３を備
えた自走機体の後部に、リフトシリンダ４によって昇降
操作するように構成してロータリ耕耘装置５を連結する
とともに、自走機体からロータリ耕耘装置５に動力伝達
するように構成して、乗用型耕耘機を構成してある。

【００１４】自走機体の前端部に付設した左右一対の受
光センサー６ａ，６ｂと、これらの受光センサー６ａ，
６ｂからの情報に基づいて自走機体の操向操作および前
後進切り換えを自動的に行うように構成して自走機体に
装備した走行制御機構７とによって、走行制御設備を構
成してある。この走行制御設備は、図２に示すように、
圃場Ｘの周辺に複数のレーザー発生装置８を設置するこ
とにより、耕耘機が圃場Ｘの端Ｌに到達するまでは自動
的に直進走行し、端Ｌに到達すれば走行方向を圃場内向
きに自動的に変更して再び端Ｌに到達するまで自動的に
直進走行するように圃場内を自動的に走行し、操縦者を
要しないで自動的に代掻き作業することを可能にするも
のであり、詳しくは、つぎのように構成してある。

【００１５】各レーザー発生装置８は、圃場Ｘの一辺の
畦に沿う方向のレーザー光線Ｌを畦の一端側から他端側
に向けて投射するように、かつ、対向し合う一対の畦の
一方での投射方向と他方での投射方向とが互いに反対方
向になるように設置する。すなわち、各レーザー発生装
置８が投射する一本のレーザー光線Ｌによって圃場Ｘの
一辺での端Ｌを表示し、二つのレーザー発生装置８，８
が投射される二本のレーザー光線Ｌ，Ｌによって圃場Ｘ
の角部での端Ｌを表示する。すると、自走機体が圃場Ｘ
のある一辺の畦に向かって走行して畦際に到達した場合
には、左右一対の受光センサー６ａ，６ｂのうちのいず
れか一方がレーザー光線Ｌを受入れる。そして、自走機
体が圃場Ｘのある角部に向かって走行して畦際に到達し
た場合には、左右一対の受光センサー６ａ，６ｂのいず
れもがレーザー光線Ｌを受け入れる。このため、一対の
受光センサー６ａ，６ｂのいずれか一方がレーザー光線
Ｌを検出することによって自走機体が圃場Ｘのある一辺
での端Ｌに到達したと検出できる。そして、一対の受光
センサー６ａ，６ｂの両者が共にレーザー光線Ｌを検出
することによって自走機体が圃場Ｘの角部での端Ｌに到
達したと検出できる。

【００１６】図３に示すように、走行制御機構７をマイ
クロコンピュータで構成し、走行制御手段９、操向角設
定手段１０、タイマー手段１１を走行制御機構７に備え
てある。走行制御手段９は、前記一対の受光センサー６
ａ，６ｂ、操向装置としての前車輪１を操向操作するス
テアリングシリンダ１２の電磁制御弁１３、前後輪１，
２を前進駆動と後進駆動とに切り換える前後進切換え装
置１４の電動式の操作機構１５、前記リフトシリンダ４
の電磁制御弁１６のそれぞれに連係してある。走行制御
機構７を図４に示す制御フローに基づいて自動的に作動
するように構成してあることにより、走行制御手段９は
受光センサー６ａ，６ｂ、操向角設定手段１０およびタ
イマー手段１１からの情報に基づいてつぎの如く作動す
る。

【００１７】すなわち、走行制御手段９は、始動操作さ
れると、操作機構１５を前進側に操作することによって
前後進切換え装置１４を前進側に操作するとともに、一
対の受光センサー６ａ，６ｂから情報を入力して両受光
センサー６ａ，６ｂがレーザー光線Ｌを検出している検
出状態と、レーザー光線Ｌを検出していない非検出状態
とのいずれにあるかを判別する。両受光センサー６ａ，
６ｂの両者が共に前記非検出状態にあると判別した走行
制御手段９は、自走機体が圃場Ｘの内側にあってまだ端
Ｌに到達していないと判断する。すると、走行制御手段
９は、前記電磁制御弁１３を直進操作位置に操作するこ
とによって前車輪１を直進用の操向状態に操作し、自走
機体を圃場Ｘのある一辺または角部の端Ｌに向かって直
進前進するように走行させる。

【００１８】両受光センサー６ａ，６ｂのいずれか一方
が前記検出状態にあると判別した走行制御手段９は、自
走機体がある一辺の端Ｌに到達したと判断する。する
と、走行制御手段９は、両受光センサー６ａ，６ｂのい
ずれか一方が前記検出状態になった時に操向角設定手段
１０が設定した内向き操向角を操向角設定手段１０から
入力し、この入力情報に基づいて電磁制御弁１３を操作
することによって前車輪１を操向角設定手段１０による
設定内向き操向角だけ右向きになるように操向操作す
る。さらに、タイマー手段１１から時間情報を入力して
前車輪１の操向操作を行ってからの経過時間を計測し、
この計測時間が自走機体を操向角設定手段１０による設
定内向き操向角に対応する角度だけ向き変更させるため
に前車輪１を操向状態に維持しておく必要があるものと
して予め設定してある操向操作時間に達するまで前車輪
１の右向き操向操作を維持することにより、ある一辺の
端Ｌに到達した自走機体の走行向きを操向角設定手段１
０による設定内向き角度で圃場Ｘの内向きに変更させ
る。前記計測経過時間が前記設定操向操作時間に達する
と、走行制御手段９は、ステアリングシリンダ１２を元
の直進状態に戻し操作して前車輪１を直進向きに操向操
作し、端Ｌで圃場Ｘの内向きになった自走機体を直進で
前進させる。

【００１９】両受光センサー６ａ，６ｂのいずれもが前
記検出状態にあると判別した走行制御手段９は、自走機
体がある角の端Ｌに到達したと判断する。すると、走行
制御手段９は、リフトシリンダ４を上昇側で前後進切換
え装置１４を後進側にそれぞれ切り換え操作することに
より、耕耘装置５を対地上昇させて機体後進の障害にな
らないようにしながら自走機体を直進で後進させる。自
走機体が圃場Ｘの外部に出たり、畦に衝突したりするこ
とを回避しながら向き変更できる箇所まで後進すると、
走行制御手段９は、リフトシリンダ４を下降側で前後進
切換え装置１４を前進側にそれぞれ切り換え操作して、
自走機体が代掻き作業を行いながら前進走行することを
可能にするとともに、両受光センサー６ａ，６ｂのいず
れもが前記検出状態になった時に操向角設定手段１０が
設定した内向き操向角を操向角設定手段１０から入力
し、この入力情報に基づいて電磁制御弁１３を操作する
ことによって前車輪１を操向角設定手段１０による設定
内向き操向角だけ右向きになるように操向操作する。さ
らに、タイマー手段１１から時間情報を入力して前車輪
１の操向操作を行ってからの経過時間を計測し、この計
測時間が自走機体を操向角設定手段１０による設定内向
き操向角に対応する角度だけ向き変更させるために前車
輪１を操向状態に維持しておく必要があるものとして予
め設定してある操向操作時間に達するまで前車輪１の右
向き操向操作を維持することにより、ある角部の端Ｌに
到達した自走機体の走行向きを操向角設定手段１０によ
る設定内向き操向角に対応する角度で圃場Ｘの内向きに
変更させる。前記計測経過時間が前記設定操向操作時間
に達すると、走行制御手段９は、ステアリングシリンダ
１２を元の直進状態に戻し操作して前車輪１を直進向き
に操向操作し、端Ｌで圃場Ｘの内向きになった自走機体
を直進で前進させる。

【００２０】操向角設定手段１０は、両受光センサー６
ａ，６ｂがレーザー光線Ｌを検出するしないにかかわら
ず常に乱数発生作動を行うことによって、角度が大小異
なる複数の内向き操向角の一つを任意に設定しており、
両受光センサー６ａ，６ｂのいずれか一方または両者が
レーザー光線Ｌを検出した時に設定した一つの内向き操
向角を走行制御手段９によって前車輪１を操向操作させ
るべき操向角として走行制御手段９に出力する。このた
め、走行制御手段９は、自走機体がある一辺の端Ｌまた
はある角部の端Ｌに到達した際、常に同一の操向角に前
車輪１を操向操作するのではなく、両受光センサー６
ａ，６ｂのいずれか一方または両者がレーザー光線Ｌを
検出した時に操向角設定手段１０によって設定された任
意の操向角に前車輪１を揺動操作し、機体の走行方向を
操向角設定手段１０によって設定された設定操向角に対
応する角度で圃場Ｘの内向きに変更する。

【００２１】〔別実施形態〕図５に示すように、稲、麦
などの植立茎稈を刈り取るとともに刈取り茎稈を機体後
方に搬送するように構成した刈取り前処理装置２０を、
左右一対のクローラ式走行装置２１，２１、運転部２２
を有した自走機体の前部に昇降操作自在に連結するとと
もに、前記前処理装置２０からの刈取り茎稈を、前記自
走機体に備えてある脱穀装置２３によって扱き処理する
ように構成して、コンバインを構成してある。

【００２２】刈取り前処理装置２０の前端部に取り付け
た遮光体２４、前記自走機体に設けた送受信機２５、こ
の送受信機２５による受信情報に基づいて自走機体の操
向操作および前後進操作を行うように構成して自走機体
に設けた制御機構２６、図６に示すように走行試験場Ｙ
の周囲に設置した複数個のレーザー発生装置８および受
光センサー２７、走行試験場Ｙの付近に位置する基地局
Ｈに設置した送受信機２８および走行制御手段２９によ
り、走行制御設備を構成してある。この走行制御設備
は、図６に示すように、コンバインが走行試験場Ｙの端
Ｌに到達するまでは自動的に直進走行し、端Ｌに到達す
れば走行方向を試験場Ｙの内向きに自動的に変更して再
び端Ｌに到達するまで自動的に直進走行するように試験
場Ｙを自動的に走行し、操縦者を要しないで耐久走行試
験を行うことを可能にするものであり、詳しくは、つぎ
のように構成してある。

【００２３】各レーザー発生装置８は、レーザー光線Ｌ
が試験場Ｙの一辺に沿ってその一端側から他端側に向か
うようにレーザー光線Ｌを投射する。すなわち、各レー
ザー発生装置８が投射する一本のレーザー光線Ｌによっ
て試験場Ｙの一辺での端Ｌを形成し、二つのレーザー発
生装置８，８が投射される二本のレーザー光線Ｌ，Ｌに
よって試験場Ｙの角部での端Ｌを形成する。すると、コ
ンバインが試験場Ｙのある一辺の端Ｌに到達すると、遮
光体２４が一本のレーザー光線Ｌの投射経路に入り込ん
でそのレーザー光線Ｌを受け止めて、複数個の受光セン
サー２７のうちの一つをレーザー光線Ｌの非検出状態に
する。そして、コンバインが試験場Ｙのある角部の端Ｌ
に到達すると、遮光体２４が二本のレーザー光線Ｌ，Ｌ
の投射経路に入り込んで二本のレーザー光線Ｌを受け止
めて、複数個の受光センサー２７のうちの２個をレーザ
ー光線Ｌの非検出状態にする。これにより、複数個の受
光センサー２７のうちのいずれか１個がレーザー光線Ｌ
を検出しない非検出状態になることによって、自走機体
が試験場Ｙのある一辺の端Ｌに到達したと検出できる。
そして、複数個の受光センサー２７のうちの２個がレー
ザー光線Ｌを検出しない非検出状態になることによっ
て、自走機体が試験場Ｙのある角部の端Ｌに到達したと
検出できる。

【００２４】図７に示すように、前記走行制御手段２９
は前記複数個の受光センサー２７、および、前記送受信
機２８に連係させてある。前記制御機構２６は前記送受
信機２５に連係させてある。操向装置としての前記一対
のクローラ走行装置２１，２１を各別に前進駆動と後進
駆動とに切り換えるようにミッションケース３０に内装
された一対の前後進切換え装置３１，３１のぞれぞれを
操向シリンダ３２によって切り換え操作するように構成
するとともに、前記一対の操向シリンダ３２，３２のた
めの一つの電磁制御弁３３を前記制御機構２６に連係さ
せてある。前記走行制御手段２９および制御機構２６は
マイクロコンピュータによって構成してあり、つぎのよ
うに作動する。

【００２５】走行制御手段２９は複数個の受光センサー
２７から情報を入力して各受光センサー２７がレーザー
光線Ｌを検出している検出状態と、レーザー光線Ｌを検
出していない非検出状態とのいずれにあるかを判別す
る。複数個の受光センサー２７の全てが前記非検出状態
にあると判別した走行制御手段２９は、自走機体が試験
場Ｙの内側にあってまだ端Ｌに到達していないと判断
し、送受信機２８からコンバイン側の送受信機２５に直
進前進用の無線信号を送信する。すると、制御機構２６
は送受信機２５による受信信号に基づいて電磁制御弁３
３を前進位置に操作して自走機体を直進前進させる。こ
れにより、走行制御手段２９は、試験場Ｙの内側に位置
する自走機体を試験場Ｙのある一辺または角部の端Ｌに
向かって直進前進するように走行させる。

【００２６】複数個の受光センサー２７のうちのいずれ
か一つが前記検出状態にあると判別した走行制御手段２
９は、自走機体が試験場Ｙのある一辺の端Ｌに到達した
と判断し、送受信機２８からコンバイン側の送受信機２
５に旋回用の無線信号を送信する。すると、制御機構２
６は送受信機２５による受信信号に基づいて電磁制御弁
３３を旋回位置に操作して左側のクローラ走行装置２１
を前進側に駆動されるように操作し、右側のクローラ走
行装置２１を後進側に駆動されるように操作し、自走機
体を右向きに超信地旋回させる。自走機体が旋回する
と、制御機構２６は方位センサー３４からの情報に基づ
いて自走機体の旋回した角度を検出し、検出角度が約９
０度になると、送受信機２５から基地局２８側の送受信
機２８に所定の操作信号を送信する。すると、走行制御
手段２９は送受信機２８による受信情報に基づいてそれ
まで送信していた旋回用の無線信号の送信を停止して直
進前進用の無線信号を送信し、制御機構２６による自走
機体の旋回操作を停止させて直進前進操作を行わせる。
これにより、走行制御手段２９は、一辺の端Ｌに到達し
た自走機体をその到達地点で約９０度右向きに超信地旋
回した試験場内向き方向に方向変更させて変更後の方向
に直進走行させる。

【００２７】複数個の受光センサー２７のうちの二つが
前記検出状態にあると判別した走行制御手段２９は、自
走機体が試験場Ｙのある角部の端Ｌに到達したと判断
し、送受信機２８からコンバイン側の送受信機２５にま
ず後進用の無線信号を送信する。すると、制御機構２６
は送受信機２５による受信信号に基づいて電磁制御弁３
３を後進位置に操作して左右のクローラ走行装置２１，
２１を共に後進側に駆動されるように操作し、自走機体
を直進後進させる。自走機体が予め設定してある数メー
トルを後進して試験場Ｙの外部に出ることを回避しなが
ら向き変更できる箇所に到達すると、走行制御手段２９
はそれまで送受信機２８から送信していた後進用信号の
送信を停止して旋回用の無線信号を送信する。すると、
制御機構２６は送受信機２５による受信信号に基づいて
電磁制御弁３３を旋回位置に操作して左側のクローラ走
行装置２１を前進側に駆動されるように操作し、右側の
クローラ走行装置２１を後進側に駆動されるように操作
し、自走機体を右向きに超信地旋回させる。自走機体が
旋回すると、制御機構２６は方位センサー３４からの情
報に基づいて自走機体の旋回した角度を検出し、検出角
度が約９０度になると、送受信機２５から基地局２８側
の送受信機２８に所定の操作信号を送信する。すると、
走行制御手段２９は送受信機２８による受信情報に基づ
いてそれまで送信していた旋回用の無線信号の送信を停
止して直進前進用の無線信号を送信し、制御機構２６に
よる自走機体の旋回操作を停止させて直進前進操作を行
わせる。これにより、走行制御手段２９は、角部で端Ｌ
に到達した自走機体をその到達地点から数メートル後進
した箇所で約９０度右向きに超信地旋回した試験場内向
き方向に走行方向を変更させて変更後の方向に直進走行
させる。

【００２８】尚、図６に示す３５はテレビカメラであ
り、コンバインが試験場Ｙを走行する様子を基地局Ｈの
モニター画面に写し出すものである。また、図７に示す
３６は緊急停止スイッチであり、試験場Ｙで自動走行し
ているコンバインを停止操作するものである。このスイ
ッチ３６を操作すると、走行制御手段２９がスイッチ３
６からの情報に基づいて、送受信機２８からコンバイン
側の送受信機２５に所定に緊急停止信号を送信する。す
ると、制御機構２６は送受信機２５による受信情報に基
づいて走行クラッチ３７を自動的に切り操作して左右一
対のクローラ走行装置２１，２１への伝動を停止させ
る。したがって、緊急停止スイッチ３６によるコンバイ
ンの走行停止操作が可能となる。

【００２９】上記の各実施形態の如く圃場Ｘや試験場Ｙ
の内側では自走機体が直進走行するように操向制御して
実施する他、走行箇所の条件や作業の内容などによって
は曲線経路で走行するように操向制御して実施してもよ
い。したがって、自走機体が端Ｌに到達するまでに採用
されるこれらの操向状態を第１設定操向状態と称する。

【００３０】上記実施形態の如く、自走機体が端Ｌに達
した際、その到達時に角度を異ならせて任意に設定され
る設定内向き操向角で内向き方向に操向制御するとか、
常に同一の内向き操向角で内向き方向に操向制御するよ
うに構成する他、自走機体が端Ｌに到達する都度、角度
が異なる複数の内向き操向角の内から一つの内向き操向
角を予め設定してある所定の順序で選択して採用するこ
とによって操向制御を行うように実施してもよい。した
がって、自走機体が端Ｌに到達した時に採用されるこれ
らの操向状態を第２設定操向状態と称する。

【００３１】前記レーザー光線Ｌに替えて磁石を走行対
象区域の端に設置するとともに、磁石による磁気を検出
する磁気センサーを受光センサーに替えて自走機体に付
設する手段を採用するとか、接触センサーを自走機体に
付設するとともにこの接触センサーの検出対象体を走行
対象区域の端に固設する手段を採用することにより、自
走機体の端への到着を検出するように構成して実施して
もよい。したがって、レーザー光線、磁石、検出対象体
などを端に設置された指標と総称し、受光センサー、磁
気センサー、接触センサーなどを検出手段６ａ，６ｂと
総称する。

【００３２】本発明は、耕耘機やコンバインを走行制御
対象とする他、屋内や屋外の広間や通路を清掃する清掃
車などを走行制御対象とするものにも適用できる。した
がって、これらを作業車と総称する。

【００３３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型耕耘機全体の側面図

【図２】自動作業状態の説明図

【図３】制御系のブロック図

【図４】制御フロー図

【図５】コンバイン全体の側面図

【図６】走行試験状態の説明図

【図７】制御系のブロック図

【符号の説明】

１，２１ 操向装置 ６ａ，６ｂ，２７ 検出手段 ９，２９ 走行制御手段 １０ 操向角設定手段 Ｘ，Ｙ 走行対象区域 Ｌ 端

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自走機体が走行対象区域（Ｘ，Ｙ）を自
   動的に走行するように前記自走機体の操向装置（１，２
   １）を操作する走行制御手段（９，２９）、前記自走機
   体が走行対象区域（Ｘ，Ｙ）の端（Ｌ）に到達したこと
   を検出する検出手段（６ａ，６ｂ，２７）を備え、 前記検出手段（６ａ，６ｂ，２７）が非検出状態にある
   と、前記走行制御手段（９，２９）が前記検出手段（６
   ａ，６ｂ，２７）からの情報に基づいて前記操向装置
   （１，２１）を第１設定操向状態に操作して前記自走機
   体を走行対象区域（Ｘ，Ｙ）の端に向けて走行させ、か
   つ、前記検出手段（６ａ，６ｂ，２７）が検出状態にな
   ると、前記走行制御手段（９，２９）が前記検出手段
   （６ａ，６ｂ，２７）からの情報に基づいて前記操向装
   置（１，２１）を第２設定操向状態に操作して前記自走
   機体を走行対象区域（Ｘ，Ｙ）の内向きに向き変更して
   走行させる状態に前記走行制御手段（９，２９）を前記
   検出手段（６ａ，６ｂ，２７）に連係してある作業車用
   走行制御設備。
2. 【請求項２】 自走機体を走行対象区域の内向きに向き
   変更させるための操向角度が異なる複数の内向き操向状
   態を設定する操向角設定手段（１０）を備えるととも
   に、前記検出手段（６ａ，６ｂ）が検出状態になると、
   前記操向角設定手段（１０）が前記複数の内向き操向状
   態のうちの一つを前記第２設定操向状態として設定する
   ように構成してある請求項１記載の作業車用走行制御設
   備。
3. 【請求項３】 前記検出手段（６ａ，６ｂ）が走行対象
   区域（Ｘ）の端（Ｌ）に設置された指標を検出するセン
   サーである請求項１または２記載の作業車用走行制御設
   備。