JP2021131845A - 自律走行システム - Google Patents

Abstract

【課題】自律走行可能な作業車両に対して走行に関する指示を行う遠隔操作端末の小型化を図るとともに、作業車両が停止した場合に遠隔操作端末により作業車両の走行を再開させることが可能な自律走行システムを提供する。【解決手段】リモコン１００は、緊急停止操作を受け付ける緊急停止ボタン１１０と、一時停止操作を受け付ける一時停止ボタン１２０と、トラクタが一時停止した後に、第１所定時間以上継続して一時停止ボタン１２０を押圧する押圧操作と前記第１所定時間に続く第２所定時間の間に一時停止ボタン１２０に対する押圧操作を解除する解除操作とを含む走行再開操作が行われた場合に、トラクタの走行を再開させる制御部と、を備える。【選択図】図６

Description

本発明は、１台の作業車両に対して複数台のリモコンを複数人の操作者が操作可能な構成の場合であっても、安全性の高い操作・制御を行うことができる自律走行システムに関する。

近年、圃場などでの農作業を効率よく簡便に行うため、オペレータが搭乗していない無人の作業車両を自律的に走行させる自律走行システムが開発されている。このような自律走行システムは、通常、作業車両から離れた住居などに設置されたサーバ装置によりその作業車両の遠隔操作行うことができるように構成したものである。

ところがこのような構成のシステムでは、トラクタなどの作業車両の走行・作業状態を目視することができず、緊急時の対応が困難である。このため、作業車両に取り付けたカメラの撮影画像をモニタとなるタブレットなどの遠隔操作端末の画面で確認しながら、作業車両の自律走行を操作するべく、そのモニタ手段となる表示画面を備える遠隔操作端末を利用した自律走行システムが開発されている。

また、このような遠隔操作による作業車両の運転走行では、遠隔操作が不能になった場合でも作業車両を安全に停止させることができるようにするため、例えば、作業車両との通信により走行経路の設定及び作業車両の動作制御を行うタブレットなどの第１遠隔操作端末とは別に、作業車両との通信により作業車両の走行動作制御を行うことができる（特に、緊急停止などの操作を可能とする）携帯用のリモコンなどの第２遠隔操作端末を備えたものも提案されている（特許文献１参照）。

この特許文献１に記載の自律走行システムでは、リモコンに緊急停止ボタン、一時停止ボタン、自動走行開始ボタンが設けられており、自動走行開始ボタンにより、緊急停止した作業車両の走行を再開させることが可能になっている。リモコンなどの第２遠隔操作端末を複数台で構成するものも提案されており、同じ圃場で作業中の複数の作業者がそれぞれ第２遠隔操作端末を携行し、監視体制を向上させるとともに圃場での安全性を向上させるようになっている。

特開２０１８−１９１５２２号公報

しかし、従来の自律走行システムでは、リモコンに走行再開用のボタンが別途設けられているため、リモコン本体の大きさが大きくなる問題が生じる。自律走行可能な作業車両は遠隔操作装置によって操作されるものであり、緊急停止用のリモコンは付随的な役割にすぎないものであることから、リモコンは小型であることが望ましい。

本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、自律走行可能な作業車両に対して走行に関する指示を行う遠隔操作端末の小型化を図るとともに、作業車両が停止した場合に遠隔操作端末により作業車両の走行を再開させることが可能な自律走行システムを提供することを目的とする。

本発明に係る自律走行システムは、自律走行可能な作業車両に対して走行に関する指示を行う遠隔操作端末を備える自律走行システムである。前記遠隔操作端末は、自律走行中の前記作業車両を停止させる停止操作を受け付けるスイッチ部と、前記スイッチ部に対する前記停止操作に応じて前記作業車両が停止した後に、第１所定時間以上継続して前記スイッチ部を押圧する押圧操作と前記第１所定時間に続く第２所定時間の間に前記スイッチ部に対する押圧操作を解除する解除操作とを含む走行再開操作が行われた場合に、前記作業車両の走行を再開させる制御部と、を備える。

本発明に係る自律走行システムは、自律走行可能な作業車両に対して走行に関する指示を行う遠隔操作端末を備える自律走行システムである。前記遠隔操作端末は、自律走行中の前記作業車両を緊急停止させる緊急停止操作を受け付ける第１スイッチ部と、自律走行中の前記作業車両を一時停止させる一時停止操作を受け付ける第２スイッチ部と、前記第１スイッチ部又は前記第２スイッチ部に対する停止操作に応じて前記作業車両が停止した後に、第１所定時間だけ前記第１スイッチ部及び前記第２スイッチ部がともに押圧状態となる走行再開操作が行われた場合に、前記作業車両の走行を再開させる制御部と、を備える。

本発明によれば、自律走行可能な作業車両に対して走行に関する指示を行う遠隔操作端末の小型化を図るとともに、作業車両が停止した場合に遠隔操作端末により作業車両の走行を再開させることが可能な自律走行システムが実現できる。

本発明の第１の実施形態に係るロボットトラクタの全体側面図である。 そのロボットトラクタの平面図である。 そのロボットトラクタの機能ブロック図である。 （ａ）は第１の実施形態に係るタブレットの平面図、（ｂ）はそのタブレットのディスプレイでの表示画面を示す説明図である。 そのタブレットの構成ブロック図である。 第１の実施形態に係るリモコンの平面図である。 そのリモコンの構成ブロック図である。 タブレットのディスプレイでの作業選択領域を示す説明図である。 トラクタが停止後の再開操作を行わせる際に操作可能とするリモコンの選択操作態様の具体例１を示す遷移図である。 トラクタが停止後の再開操作を行わせる際に操作可能となるリモコンの選択操作態様の具体例２を示す遷移図である。 （ａ）及び（ｂ）は、リモコン選択操作の際に表示する操作選択メニューを示す説明図である。 本発明の第１の実施形態のトラクタ再開操作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態のトラクタ再開操作の動作を示すタイミングチャートである。 本発明の第２の実施形態に係るタブレットの構成ブロック図である。 本発明の第２の実施形態に係るトラクタ再開操作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係るトラクタ再開操作の動作を示すタイミングチャートである。

以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して説明する。
＜第１の実施形態＞
本発明の第１の実施形態に係る遠隔操作装置（以下、これをＲＣＤと呼ぶ）の説明に先立ち、まず初めに本発明の第１の実施形態に係る作業車両の一例であるロボットトラクタ１（以下、単に「トラクタ」と称する場合がある。）について説明する。

本発明のトラクタ１は、圃場を自律走行する機体２を備えている。機体２は、図１及び図２に示すように、農作業に用いられる作業機３が着脱可能に備えられている。また、この機体２は、装着された作業機３の高さ及び姿勢を変更可能に構成されている。

本実施形態の作業機３は、農作業に用いられるものである。この作業機３としては、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々のものがあり、これらの中から必要に応じて所望の作業機を選択して機体２に装着することができる。

なお、本明細書において「自律走行」とは、図３に示すように、トラクタ１が備える自律走行制御装置５１等により、このトラクタ１が走行用に備える各装置機器が制御され、予め定められた経路に沿ってトラクタ１が走行することを意味する。

以下の説明では、自律走行を行うトラクタを「無人トラクタ」又は「ロボットトラクタ」と称し、操作者が直接操作することにより走行して作業を行うトラクタを「有人トラクタ」と称することがある。圃場内において農作業の一部が無人トラクタにより行われる場合、残りの農作業は有人トラクタにより行われる。

本実施形態において、無人トラクタと有人トラクタの違いは、操作者の直接操作の有無であり、トラクタとしての構成は無人と有人とで共通である。即ち、無人トラクタであっても、操作者が搭乗（乗車）して直接操作することができる（言い換えれば、有人トラクタとして使用することができる）。また、有人トラクタであっても、操作者が降車して自律走行及び自律作業を行わせることができる（言い換えれば、無人トラクタとして使用することができる）。

トラクタ１の構成について、図１及び図２を参照して説明する。トラクタ１の機体２は、図１に示すように、その前部が左右一対の前輪７，７で支持されるとともに、その後部が左右一対の後輪８，８で支持されている。前輪７，７及び後輪８，８が走行部を構成している。

機体２の前部にはボンネット９が配置されている。このボンネット９内にはトラクタ１の駆動源であるエンジン１０及び燃料タンク（図示省略）等が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成しても良い。また、駆動源としては、エンジンに加えて、又はこれに代えて、電気モータを使用しても良い。

ボンネット９の後方には、操作者が搭乗するキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、操作者が操向操作するためのステアリングハンドル１２と、操作者が座る座席１３と、各種の操作を行うための様々な操作装置と、が主として設けられている。ただし、農業用作業車両は、キャビン１１付きのものに限るものではなく、キャビン１１を備えないものであってもよい。

図示は省略するが、上記の操作装置としては、例えばモニタ装置、スロットルレバー、主変速レバー、昇降レバー、ＰＴＯスイッチ、ＰＴＯ変速レバー及び複数の油圧変速レバー等が挙げられる。これら操作装置は、座席１３の近傍又はステアリングハンドル１２の近傍に配置されている。

モニタ装置は、トラクタ１の様々な情報を表示可能に構成されている。スロットルレバーは、エンジン１０の回転速度を設定するものである。主変速レバーは、ミッションケース２２の変速比を変更操作するものである。昇降レバーは、機体２に装着された作業機３の高さを所定範囲内で昇降操作するものである。ＰＴＯスイッチは、ミッションケース２２の後端側から外向きに突出したＰＴＯ軸（動力取出軸）への動力伝達を継断操作するものである。すなわち、ＰＴＯスイッチがＯＮ状態であるときＰＴＯ軸に動力が伝達されてＰＴＯ軸が回転し、作業機３が駆動される一方、ＰＴＯスイッチがＯＦＦ状態であるときＰＴＯ軸への動力が遮断されてＰＴＯ軸が回転せず、作業機３が停止する。ＰＴＯ変速レバーは、作業機３に入力される動力の変更操作を行うものであり、具体的にはＰＴＯ軸の回転速度の変速操作を行うものである。油圧変速レバーは、油圧外部取出バルブを切換操作するものである。

図１に示すように、機体２の下部には、その骨組みを構成するシャーシ２０が設けられている。当該シャーシ２０は、機体フレーム２１、ミッションケース２２、フロントアクスル２３、及びリアアクスル２４等から構成されている。

図３に示すように、トラクタ１は、機体２の動作（前進、後進、停止及び旋回等）並びに作業機３の動作（昇降、駆動、及び停止等）を制御するための制御部として、車両バス回線１８を介して相互に通信可能としたエンジン制御装置１５、変速機制御装置１６、及び作業機制御装置１７を備える。エンジン制御装置１５が、エンジン１０に設けられる燃料噴射装置としてのコモンレール装置４１と電気的に接続されており、変速機制御装置１６が、エンジン１０からの動力を変速させる油圧式変速装置などを含む変速機４２と電気的に接続されている。また、作業機制御装置１７が、作業機昇降アクチュエータ４４と電気的に接続されている。

変速機４２は、具体的には例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置であり、ミッションケース２２に備えられている。変速機４２を制御装置４により制御して斜板の角度を適宜に調整することにより、ミッションケース２２の変速比を所望の変速比にすることができる。

また、エンジン制御装置１５には、エンジン１０の回転速度を検出する回転速度センサ３１、後輪８の回転速度を検出する車速センサ３２、ハンドル１２の回動角度（操舵角）を検出する操舵角センサ（図略）等のセンサ類も電気的に接続している。これらセンサの検出値が検出信号に変換されてエンジン制御装置１５に送信される。

上述のような制御装置１５〜１７を備えるトラクタ１は、キャビン１１内に搭乗した操作者の各種操作に基づき、制御装置１５〜１７が車両バス回線１８を介して相互に通信して、トラクタ１の各部（機体２、作業機３等）を制御することで、圃場内を走行しながら農作業を実行可能に構成されている。加えて、本実施形態のトラクタ１は、例えば操作者が搭乗しなくても、遠隔操作によっても自律走行させることができるようにするため、遠隔操作装置ＲＣＤを備えている。

なお、本発明の遠隔操作装置ＲＣＤは、単一の第１遠隔操作端末７０（以下、「タブレット７０」と略す場合がある。）と、単一又は複数（本実施形態の場合には２台）の第２遠隔操作端末１００（以下、「リモコン１００」と略示す。）とで構成されており、これら遠隔操作装置ＲＣＤから出力される所定の制御信号に基づいて自律走行させることが可能となっている。なお、これら２台のリモコン１００を明確に識別させるため、第１リモコン１００Ａ及び第２リモコン１００Ｂと呼称する場合がある。

第１遠隔操作端末７０は、タブレット型のパーソナルコンピュータとして構成される。本実施形態では、有人のトラクタを操作するユーザが第１遠隔操作端末７０を持って有人トラクタに搭乗し、例えば第１遠隔操作装置を有人トラクタ内の適宜の支持部にセットして操作する。あるいは、有人のトラクタを操作するオペレータとは異なるユーザが、トラクタの外で第１遠隔操作端末７０を持って走行経路生成の操作をする。ユーザは、第１遠隔操作端末７０のディスプレイ７１に表示された情報（例えば、ロボットトラクタ１に取り付けられた各種センサからの情報）を参照して確認することができる。また、ユーザは、ディスプレイ７１の近傍に配置されたハードウェアキー、及びディスプレイ７１に配置されたタッチパネル等を操作して、トラクタ１の制御部に、トラクタ１を制御するための制御信号を送信することができる。ここで、第１遠隔操作端末がトラクタ１の制御部に出力する制御信号としては、自律走行・自律作業の経路に関する信号や自律走行・自律作業の開始信号、終了信号、緊急停止信号、一時停止信号及び一時停止後の再開信号等が考えられるが、これに限定されない。

具体的には、図３に示すように、このトラクタ１の自律走行を可能とするための自律走行制御装置５１等の各種の構成が追加されている。更に、トラクタ１は、測位システムに基づいて自ら（の機体）の位置情報を取得するために必要な測位アンテナ６等の各種の構成を備えている。このような構成により、トラクタ１は、測位システムに基づいて自らの位置情報を取得して、圃場上を自律走行することが可能となっている。

＜トラクタ１の備品構成＞
次に、自律走行のためにトラクタ１が備える構成について詳細に説明する。具体的には、トラクタ１は、図１及び図３に示すように、測位アンテナ６、モニタ用のカメラ３５、障害物センサ３６、操舵アクチュエータ４３、無線通信用アンテナユニット４８、自律走行制御装置５１、操舵制御装置５２、測位測量装置５３、無線通信ルータ（小電力データ通信装置）５４、及びリモコン受信機（特定小電力無線装置）５５、放音部５７等を備える。

測位アンテナ６は、例えば衛星測位システム（ＧＮＳＳ）等の測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。図１に示すように、測位アンテナ６は、キャビン１１における屋根の上面に配置されている。測位アンテナ６で受信された信号は、図３に示す測位測量装置５３に入力され、この測位測量装置５３でトラクタ１の位置情報が、例えば緯度・経度情報として算出される。当該測位測量装置５３で算出された位置情報は、自律走行制御装置５１に取得されて、トラクタ１の制御に利用される。

詳細は後述するが、カメラ３５は、トラクタ１の所定の位置に（例えば前後左右を３６０度全周に亘り見渡すことができる所定位置に）設置されており、このトラクタ１の近傍及び周囲に人等の障害物の存在がないかを監視しているとともに、そのカメラ３５で撮像された撮像データを、自律走行バス回線５６を介して第３無線通信アンテナ４８ｃからタブレット７０へ送信している。

同様に詳細は後述するが、障害物センサ３６は、例えば赤外線センサなどからなるものであって、周辺の人等の障害物の検知のため、カメラ３５と同様にトラクタ１の所定位置に（例えば前後左右を３６０度全周に亘り見渡すことができる所定位置に）設置されており、このトラクタ１の近傍及び周囲に人及び障害物がないかを監視することができるようになっている。また、その障害物センサ３６での検知結果データは、自律走行バス回線５６を介して第３無線通信アンテナ４８ｃからタブレット７０へ送信している。

操舵アクチュエータ４３は、例えば、ステアリングハンドル１２の回転軸（ステアリング軸）の中途部に設けられ、ステアリングハンドル１２の回動角度（操舵角）を調整するものである。

無線通信用アンテナユニット４８は、図１に示すように、トラクタ１のキャビン１１の屋根上面に配置されており、周波数帯域の異なる第１〜第３無線通信ネットワークと通信接続する第１〜第３無線通信アンテナ４８ａ〜４８ｃ（図３参照）を備えている。

１）第１無線通信ネットワークは、基準局６０による測位情報を通信させるべく、例えば、データ伝送速度の速い９２０ＭＨｚ帯の特定小電力無線などで構築される。

２）第２無線通信ネットワークは、画像データなどのデータ容量の多いデータを高速で通信でさせるべく、例えば、２．４ＧＨｚ帯の小電力データ通信システムなどで構築される。

３）第３無線通信ネットワークは、第２無線通信ネットワークと比べてデータ伝送量が少ないため、例えば、４００ＭＨｚ帯の特定小電力無線などで構築される。

なお、第１無線通信アンテナ４８ａは測位測量装置５３と電気的に接続しており、第２無線通信アンテナ４８ｂは無線通信ルータ５４と電気的に接続しており、第３無線通信アンテナ４８ｃはリモコン受信機５５と電気的に接続している。

第２無線通信アンテナ４８ｂと接続された無線通信ルータ５４は、第２無線通信ネットワークを通じて、トラクタ１外部の操作者により操作される画像表示可能なタブレット７０と通信を行う。また、この無線通信ルータ５４は、タブレット７０からの制御信号を受信し、自律走行バス回線５６を介して自律走行制御装置５１に出力する。

第３無線通信アンテナ４８ｃと接続されたリモコン受信機５５は、第３無線通信ネットワークを通じて、トラクタ１外部の操作者により操作される、後述の複数台（本実施形態では２台）のリモコン１００と無線通信を行う。また、このリモコン受信機５５は、各リモコン１００からの制御信号を受信可能に構成されており、これらのリモコンからの制御信号を受信すると自律走行バス回線５６を介して自律走行制御装置５１に送信する。なお、このリモコン１００は、本実施形態では２台で使用しているが、この台数は増設可能である。

詳細は後述するが、自律走行制御装置５１及び操舵制御装置５２は、車両バス回線１８を介して、エンジン制御装置１５、変速機制御装置１６、及び作業機制御装置１７それぞれと相互に通信可能に構成されている。

また、自律走行制御装置５１は、詳細は後述するが、車両バス回線１８（「第１バスライン１８」と呼ぶことがある）による操縦用通信系統とは別系統となる自律走行用通信系統における自律走行バス回線５６（「第２バスライン５６」と呼ぶことがある）を介して、測位測量装置５３、無線通信ルータ５４、及びリモコン受信機５５、及び一時停止後の再開走行に先立ち所定時間だけブザーで周囲に知らせる放音部５７（走行再開の警告手段）、のそれぞれと相互通信可能となっている。

この自律走行制御装置５１は、タブレット７０において生成された走行経路の情報に基づいて車両の自律走行を制御する。そして、この自律走行制御装置５１は、走行経路上のトラクタ１位置を確認し、傾斜角情報などを考慮して、トラクタ１の操舵角や走行速度を算出し、車両バス回線１８を通じて、各制御装置１５〜１７，５２と通信する。これにより、トラクタ１は、当該走行経路に沿って自律走行しつつ、作業機３による農作業を行うことができる。このように、トラクタ１が自律走行する圃場領域（走行領域）内の経路を、以下の説明において「走行経路」と称する場合がある。また、圃場領域（走行領域）においてトラクタ１の作業機３による農作業の対象となる領域（作業領域）は、圃場領域の全体から枕地及び余裕代を除いた領域として定められ、操作者等が後述の登録点の登録作業を実行したときにこれら登録点とトラクタ１の車体の全長や作業幅等に基づいて設定される。

操舵制御装置５２は、第１バスライン１８を介して、エンジン制御装置１５、変速機制御装置１６、及び作業機制御装置１７それぞれと通信することで、トラクタ１の車速に応じた操舵を実行できる。

測位測量装置５３は、無線通信用アンテナユニット４８における第１無線通信アンテナ４８ａと電気的に接続しており、特定小電力無線による第１無線通信ネットワーク（例えば、９２０ＭＨｚ帯の無線通信ネットワーク）を通じて、後述する基準局（可搬型基準局）６０と通信を行う。図１に示すように、無線通信用アンテナユニット４８は、キャビン１１における屋根の上面に配置されている。測位測量装置５３は、第１無線通信アンテナ４８ａを介して、圃場近接位置に基準局６０と通信することで、基準局６０からの補正情報によりトラクタ１（移動局）の衛星測位情報を補正して、トラクタ１の現在位置を求める。例えばＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等の各種の測位方法を適用することができる。

本実施形態では、例えばＲＴＫ測位を適用しており、移動局側となるトラクタ１に測位アンテナ６を備えるのに加えて、基準局測位アンテナ６１を備えた基準局６０が備えられている。基準局６０は、例えば、圃場の周囲等、トラクタ１の走行の邪魔にならない位置（基準点）に配置されている。基準局６０の設置位置となる基準点の位置情報は予め設定されている。基準局６０には、トラクタ１の測位測量装置５３及び第１無線通信アンテナ４８ａによる通信装置との間で構築される第１無線通信ネットワークを介して通信可能な基準局通信装置６２が備えられている。

ＲＴＫ測位では、基準点に設置された基準局６０と、位置情報を求める対象の移動局側となるトラクタ１の測位アンテナ６との両方で測位衛星６３からの搬送波位相（衛星測位情報）を測定している。基準局６０では、測位衛星６３から衛星測位情報を測定する毎に又は設定周期が経過する毎に、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成して、基準局通信装置６２からトラクタ１の第１無線通信アンテナ４８ａに補正情報を送信している。トラクタ１（移動局に相当する）の測位測量装置５３は、測位アンテナ６にて測定した衛星測位情報を、基準局６０から送信される補正情報を用いて補正して、トラクタ１の現在位置情報（例えば、緯度情報・経度情報）を求めている。

なお、本実施形態ではＧＮＳＳ−ＲＴＫ法を利用した高精度の衛星測位システムを利用しているが、これに限られるものではなく、高精度の位置座標が得られる限りにおいて他の測位システムを用いてもよい。ＧＮＳＳ−ＲＴＫは、位置のわかっている基準局の情報に基づいて、補正して精度を高めた測位方式で、基準局からの情報の配信方法の違いで複数の方式が存在する。本発明はＧＮＳＳ−ＲＴＫ方式には依存しないので、本実施例では詳細は割愛する。

また、測位測量装置５３は、衛星測位によるトラクタ１（機体２）の位置情報だけでなく、慣性測量による前後左右の傾斜角情報を計測可能になっている。測位測量装置５３で計測された傾斜角情報は、自律走行制御装置５１により位置情報（緯度・経度情報）と対応付けた状態で取得されて、トラクタ１の制御に利用される。なお、測位測量装置５３は、圃場面に対する測位アンテナ６の高さ位置、ひいてはトラクタ１（機体２）の車高を計測することも可能である。

放音部５７は、トラクタ１に対して走行再開信号が出力されたことをトラクタ１の周辺にいる作業者などへ報知することで、間もなくトラクタ１が自律走行を再開することを知らせ、安全のために圃場内から退避するように警告するものである。本実施形態の放音部５７は、一時停止させたリモコン１００の操作者が再開操作を行うことで、その再開操作させた方のリモコン１００（のみ）から出力する走行再開信号をトラクタ１が受信したのと同期して所定の時間だけ作動するようになっており、本実施形態ではトラクタ１に備えたブザーで構成されている。即ち、少なくともトラクタ１の周囲のリモコン１００を監視・操作する作業者のところ（半径およそ５００ｍ以内）まで聞こえるような大きなブザー音（警戒音）を放音するようになっている。

＜自律走行制御装置５１＞
自律走行制御装置５１は、図３に示すように、後述するリモコン１００における緊急停止ボタン１１０への操作者の操作に基づいて、エンジン制御装置１５との通信により、コモンレール装置４１における燃料噴射を停止させるとともに、変速機制御装置１６との通信により、変速機４２を中立状態とした上で、後述のブレーキ装置２６による制動動作を作用させる。このとき、自律走行制御装置５１は、操舵制御装置５２との通信により、ハンドル１２を中立位置とするように操舵アクチュエータ４３を制御して、左右の前輪７，７の方向を直進方向に向けるものとしてもよい。

自律走行制御装置５１は、図３に示すように、測位測量装置５３における基準局６０との通信状態（「第１通信ネットワーク」における通信状態）、無線通信ルータ５４におけるタブレット７０との通信状態（「第２通信ネットワーク」における通信状態）、及び、リモコン受信機５５によるリモコン１００との通信状態（「第３通信ネットワーク」における通信状態）それぞれを、第２バスライン５６を介して確認する。

また、自律走行制御装置５１は、第１〜第３通信ネットワークのいずれかでの通信状態が遮断されたことを確認すると、エンジン制御装置１５及び変速機制御装置１６などと通信することで、トラクタ１の自律走行を緊急停止させる。なお、測位測量装置５３、無線通信ルータ５４、及びリモコン受信機５５は、それぞれ、通信相手からの信号を所定期間以上受信しない場合には、当該通信相手との通信が遮断されたものと判定する。

更に、トラクタ１には、ブレーキペダルや駐車ブレーキレバーの操作と自動制御という２つの系統によって、左右の後輪８，８にブレーキを掛ける左右一対のブレーキ装置２６を設けている。すなわち、左右両方のブレーキ装置２６は、ブレーキペダル（又は駐車ブレーキレバー）の制動方向への操作によって、左右両方の後輪８，８にブレーキを掛けるように構成されている。また、ハンドル１２の回動角度が所定角度以上になれば、変速機制御装置１６の指令によって、旋回内側の後輪８に対するブレーキ装置２６が自動的に制動動作をするように構成されている（いわゆるオートブレーキ）。

前述したように、トラクタ１には、図３に示すように、前方、側方、及び後方を撮影するカメラ３５が取り付けられている。また、同じく前述したように、トラクタ１には、前方、側方、後方に障害物があるか否かを検出する障害物センサ３６が取り付けられている。障害物センサ３６は、レーザセンサ、超音波センサ等によって構成され、トラクタ１の前方、側方及び後方に存在する障害物を認識し、検出信号を生成する。

これらカメラ３５及び障害物センサ３６は、無線通信ルータ５４と無線通信可能な構成とし、無線通信ルータ５４及び自律走行バス回線５６を介して、障害物検出信号及び画像信号を自律走行制御装置５１に送信するように構成されている。そして、無線通信ルータ５４が、第２無線通信ネットワークを通じて、カメラ３５からの画像信号をタブレット７０に送信することで、タブレット７０にトラクタ１周辺の画像を表示させることができる。なお、カメラ３５及び障害物センサ３６は、第２バスライン５６を介して自律走行制御装置５１と有線接続されるものであっても構わない。

基準局６０は、図１に示すように、測位衛星６３からの信号を受信する基準局測位アンテナ６１と、自律走行するトラクタ（作業車両）１と無線通信する無線通信アンテナ６４と、基準局測位アンテナ６１及び無線通信アンテナ６４それぞれと電気的に接続された基準局通信装置６２と、を備える。基準局６０は、移動局となるトラクタ（作業車両）１の位置特定における基準点に設置される。基準局６０は、複数部材に分解可能に構成されており、分解した各部材は、トラクタ１により運搬可能な大きさに構成される。

分解された基準局６０の各分解部材を組み立てて基準点に設置された基準局６０は、基準局測位アンテナ６１で受信した測位衛星６３からの信号を基準局通信装置６２に送るようになっている。また、基準局通信装置６２は、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成するようになっている。そして、基準局６０は、基準局通信装置６２で生成した補正情報を、（図３に示すトラクタ１の第１無線通信アンテナ４８ａと通信可能な）第１無線通信ネットワークと通信接続する、基準局無線通信アンテナ６４より送信する。

なお、本実施形態において、トラクタ１の一時停止とは、タブレット７０やリモコン１００によって出力された一時停止信号により停止した場合、障害物センサ３６が障害物を判定したことにより停止した場合、トラクタ１の自動走行中にタブレット７０やリモコン１００とトラクタ１との通信接続が切れた場合等が挙げられる。また、トラクタ１の緊急停止とは、タブレット７０やリモコン１００によって出力された緊急停止信号により停止した場合等が挙げられる。

＜タブレット７０（第１遠隔操作端末７０）＞
本実施形態の第１遠隔操作端末７０は、タッチパネルを備えるタブレット型のパーソナルコンピュータとして構成されており、図４（ａ）及び図５に示すように、液晶表示部７１（「ディスプレイ７１」とよぶ場合がある。）と、表示制御部７２と、タッチパネル式の操作部７３と、記憶部７４と、送受信部７５と、これらを制御する制御部７６などと、を備えている。

また、本実施形態のタブレット７０では、後述するリモコン１００で設置している報知部１３０と同様の機能を備えていてもよいが、この実施形態ではタブレット７０の表示画面７１（以下、「液晶表示部７１」又は「ディスプレイ７１」とよぶことがある。）の画面でトラクタ１及び周囲の状況が常時モニタ可能であることから、また、特にトラクタ１に関して何らかの異常や障害があれば、タブレット７０のディスプレイ７１の画面上にポップアップで表示されることから、タブレット７０にはリモコン１００の報知部１３０と同じ機能は設けてはいない。

液晶表示部７１は、入力が制御部７６の出力に接続されており、トラクタ１に搭載のカメラ３５で撮像した画像を取り込んで液晶表示画面に表示するようになっている。

表示制御部７２は、入力が制御部７６の出力に接続されているとともに、出力が液晶表示部７１の入力に接続されており、次に説明する操作部７３の操作などにより、液晶表示部７１の表示画面を適宜切り替えるなどの制御を行うようになっている。

また、特に本実施形態の表示制御部７２では、タブレット７０若しくは単一又は複数（本実施形態では２台）の第２遠隔操作端末のいずれか一つによって、トラクタ１の走行再開動作を実行させることができる遠隔操作装置を選択することができる。すなわち、トラクタ１が一時停止した場合、複数の遠隔操作装置の中から走行を再開させることができる端末（以下、これを「走行再開可能端末」と呼ぶことがある。）を選択することができる。さらに、この表示制御部７２は、ディスプレイ７１の画面上の下部の後述する作業選択画面ＷＳＡ（図８参照）中において、第１遠隔操作端末と単一又は複数の第２遠隔操作端末の中から、走行再開操作が可能な走行再開可能端末として、選択可能に表示することができるように構成されている。なお、初期状態においては、ディスプレイ７１上に第１遠隔操作端末のみが表示されており、第２遠隔操作端末（１００）については、トラクタ１との通信が確立した後に表示されるような構成となっている。

また、表示制御部７２は、図９及び図１０を参照しながら後述するように、トラクタ１と第２遠隔操作端末（リモコン１００）との通信接続が切れたときは、タブレット７０のディスプレイ７１上において、遠隔操作可能端末となるリモコン１００の表示態様を変更することができるように構成されている。

また、この表示制御部７２は、２台のうち走行再開可能端末として選択された一方のリモコン１００とトラクタ１との通信接続が切れたのち、そのトラクタ１との通信接続が復帰したときには、通信接続が切れる直前まで選択されていたリモコン１００が走行再開可能端末であったことを記憶するように構成されている。

また、このタブレット７０の表示制御部７２では、２台のリモコン１００のうち少なくとも何れかが走行再開可能端末に選択された場合には、リモコン１００によるトラクタ１の走行再開制御を可能とする免責事項画面を表示するように構成されている。

また、ディスプレイ７１は、ユーザがタッチすることで操作可能なタッチパネルを備えており、ディスプレイ７１上に表示された項目をタッチすることによってトラクタ１の走行を制御することが可能となる。さらに、ディスプレイ７１は、トラクタ１が作業を行っている場合には、作業状態確認画面を表示する。作業状態確認画面では、生成された走行経路とトラクタ１が画面中央に表示されており、画面上部右側には緊急停止アイコンが表示され、画面上部左側には一時停止アイコンが表示される。加えて、画面右側では、詳細な作業情報を確認可能な画面へと遷移する項目が設けられており、当該項目をタッチすることによって、リモコン１００の電池残量等を確認可能な「作業情報設定モード」を表示することができる。

記憶部７４は、例えば、トラクタ１の圃場領域（走行領域）での走行経路に関するデータ、ペアリングによって登録されたリモコン１００のデータなどを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成されており、制御部７６と接続されている。

このように、タブレット７０のディスプレイ７１では、作業状態確認画面を表示することができる。そして、作業状態確認画面では、画面右上部に、トラクタ１の自律走行を緊急停止させるためのアイコンとして、緊急停止ボタン画像７１Ａ（図４（ａ）参照）が表示される。同様に、トラクタ１の自律走行を開始又は停止するためのアイコンとして、一時停止ボタン画像７１Ｂ（図４（ａ）参照）がディスプレイ７１の左上部に、緊急停止ボタン画像７１Ａよりもやや小さめに表示される。このように、ディスプレイ７１において、緊急停止ボタン画像７１Ａが確認しやすいディスプレイ７１の右上部に表示されることで、操作者がトラクタ１を緊急停止させたいときに緊急停止ボタン画像７１Ａの位置を認識しやすくなるので、緊急停止操作の遅延及び誤操作を抑制できる。

なお、本実施形態のタブレット７０では、通常一般に、右利きが多数であることを考慮し、左手でタブレット７０を把持しながら利き手の右手で緊急停止ボタンなどの操作を行うことが慣習的になじみやすいであろうといった事情から、ディスプレイ７１の右上部に緊急停止ボタン画像７１Ａを表示させるように構成した。しかしながら、左利きの操作者も使用することを考慮し、ディスプレイ７１の左上に緊急停止ボタン画像７１Ａを表示・形成させる構成も設定の切替えが可能な構成としてある。

さらに、本実施形態のディスプレイ７１では、例えば図４（ｂ）に示すように、「作業情報設定モード」を画面表示し、走行再開可能端末を設定することができる。作業状態確認画面において、作業情報を詳細に確認可能な画面へと遷移する項目をタッチすることによって、作業情報設定モードに設定した画面へと切り替えることができる。また、作業情報設定モードの画面下部には遠隔操作端末の選択及び切替え設定などが行える領域（以下、これを「選択領域ＷＳＡ」（図８参照）とよぶ）に、一時停止中のトラクタ１の走行再開操作が可能な遠隔操作装置の選択のために対象となる複数（この実施形態では３種類）のアイコン、即ち“Tablet”で示すタブレット画像Ｔ、“First remote（第１リモコン）”で示す第１リモコン画像ＲＡ、及び“Second remote（第２リモコン）”で示す第２リモコン画像ＲＢが表示される。

また、作業情報設定モード画面において、例えば各画像の周囲を取り囲むように画像全周囲を縁どった四角形状の表示画像が表示されている状態のときには、そのアイコンが操作可能になっている（以下、これを「選択されている」という場合がある。）状態、つまり「再開操作可能端末」であることを示すものである。

例えば、図４（ｂ）の場合には、走行再開操作可能端末を選択することができるアイコンとしては、タブレット画像Ｔ及び第１リモコン画像ＲＡが表示されている。一方で、第２リモコン画像ＲＢとの登録は行われているが、トラクタ１との通信接続は行われていない状態となる。従って、タブレット画像Ｔ及び第１リモコン画像ＲＡのみが、現在、再開操作が可能な遠隔操作装置として選択可能となる。さらに、特にこの同図（ｂ）の場合には、タブレット７０のタブレット画像Ｔの周囲を囲む画像Ｆが表示されているので、このタブレット画像Ｔが再開操作可能端末となる。

また、この図４（ｂ）に示す表示状態の画面のときには、第１リモコン画像ＲＡを指でタッチすることによって、第１リモコン画像ＲＡの周囲を囲むＦが表示される。つまり、再開操作可能端末がタブレット７０から第１リモコンへと変更されることになる。

このような構成の本実施形態のタブレット７０は、操作者がタブレット７０のタッチパネルに表示された情報（例えば、自律走行を行うときに必要な圃場の情報等）を参照してこれを目で確認しながら、各種の操作を行うことができる。また、操作者は、タブレット７０を操作して、トラクタ１の自律走行制御装置５１に、トラクタ１を制御するための各種制御信号を送信することができる。

なお、本実施形態の第１遠隔操作端末７０はこのようなタブレット型のパーソナルコンピュータに限るものではなく、これに代えて、例えばノート型のパーソナルコンピュータで構成することも可能である。あるいは、有人のトラクタ（図示省略）を無人のトラクタ１に随伴して走行させる場合、有人側のトラクタに搭載されるモニタ装置を第１遠隔操作装置とすることもできる。

＜リモコン１００＞
リモコン１００は、図６に示すように、第１スイッチ部１１０（以下、「緊急停止ボタン１１０」とよぶ）、第２スイッチ部１２０（以下、「一時停止ボタン１２０」とよぶ）、及び報知部１３０などをリモコン本体１０１に設けている。このうち、報知部１３０は、複数の発光態様でＬＥＤランプが発光する発光部１３０ａと、複数の音声態様で放音する音声出力部１３０ｂとを備える。なお、本実施形態の第２遠隔操作端末１００では、２台のリモコンで構成されており、これらを明確に識別させるため、前述したように、第１リモコン１００Ａ及び第２リモコン１００Ｂと呼称する場合がある。

また、このリモコン１００は、作業中の圃場近くのトラクタ１を目視で確認できるとともにトラクタ１の放音部５７からのブザーの音を聞き取れるエリア内の場所にてトラクタ１を監視する複数の操作者（本実施形態の場合には二人）がそれぞれ携行しており、通常、各操作者が必要に応じて、適宜無線通信でトラクタ１を遠隔操作できるようになっている。

ここで、トラクタ１とリモコン１００との関係について説明する。トラクタ１におけるリモコン１００に対して、サービスツール４５やタブレット７０のような外部機器よりリモコン１００とのペアリングが要求されると、リモコン受信機５５がリモコン１００を認証するペアリングモードに移行する。そして、ペアリングモードに移行したリモコン受信機５５は、リモコン１００からの信号を受信すると、リモコン１００のリモコンＩＤ（識別情報）を記憶した後、記憶したリモコンＩＤをリモコン１００に送信することで、ペアリングが成立する。

トラクタ１における各種機能を設定できるサービスツール４５がトラクタ１の車両バス回線１８に有線接続され、サービスマンによりサービスツール４５が操作されることで、リモコン受信機５５によるリモコン１００の認証処理（ペアリング）が実行される。トラクタ１におけるリモコン受信機５５は、複数（本実施形態では、２個）のリモコン１００を認証でき、各停止用リモコン１００のリモコンＩＤと対応するリモコン番号に対応させて記憶する。

サービスツール４５への操作により、認証対象となるリモコン番号が選択されるとともにペアリング登録が指示されると、自律走行制御装置５１を介して、ペアリング登録の対処となるリモコン番号がリモコン受信機５５に通知される。リモコン受信機５５は、ペアリング登録の指示を受けると、ペアリング登録の対象となるリモコン番号を認識するとともに、リモコン１００からの信号を受信可能なペアリングモードに移行する。

リモコン１００は、緊急停止ボタン１１０又は一時停止ボタン１２０への操作を受け付けると、リモコン１００毎に割り振られた識別情報であるリモコンＩＤを記憶部１４０より読み出し、送受信部７５を介して、リモコン受信機５５に送信する。以下の説明では、緊急停止ボタン１１０への操作に基づいてリモコンＩＤをリモコン受信機５５に送信するものとして説明する。リモコン受信機５５は、リモコン１００のリモコンＩＤを受信すると、受信したリモコンＩＤをリモコン番号に対応させて記憶する。また、リモコン受信機５５は、トラクタ１毎にリモコン受信機５５に割り振られた識別情報である通信機ＩＤを記憶している。リモコン受信機５５は、受信したリモコンＩＤに受信機ＩＤを組み合わせた応答信号を生成して、第３無線通信アンテナ４８ｃを介して、リモコン１００に応答信号を送信する。

リモコン１００は、リモコン受信機５５からの応答信号を受信すると、応答信号より確認されたリモコンＩＤが自機器のリモコンＩＤと一致することを確認することで、ペアリングが確立したことを認識する。そして、リモコン１００は、応答信号より受信機Ｉ Ｄ を抽出し、記憶部１４０に受信機ＩＤを記憶することで、ペアリングが確立されたリモコン受信機５５及びトラクタ１を特定する。また、リモコン１００、緊急停止ボタン１１０への操作を受け付けると、発光部１３０ａを第３色（黄色）で点灯させて、ペアリングモードであることを報知する。その後、リモコン１００は、リモコン受信機５５とのペアリングが確立すると、報知部１３０より発報して、ペアリングの確立を報知する。

なお、サービスツール４５の場合には有線接続によってペアリング登録が行われるが、タブレット７０の場合には、無線接続によってペアリング登録が行われる。

本実施形態のリモコン１００は、図７に示すように、前述した緊急停止ボタン１１０、一時停止ボタン１２０、報知部１３０を構成する発光部１３０ａ及び音声出力部１３０ｂの他に、記憶部１４０、リモコン送受信部１５０、制御部１６０などを備えている。さらに、本実施形態では、緊急停止ボタン１１０及び一時停止ボタン１２０による再開操作が行えないときに使用する臨時的な手段として、再開ボタンを備えているが、特にこの再開ボタンは必須というわけではない。

緊急停止ボタン１１０は、例えば作業車両であるトラクタ１が走行中の圃場内に人が立ち入ったような緊急事態が発生した際の安全性の確保のため、走行中のトラクタ１を緊急停止させるためのものであり、操作時に目立ち易いようにするため、リモコン本体１０１表面に設置したボタンの中で最大の形状に形成されており、リモコン本体１０１の上部側に“ＳＴＯＰ”と表記されて設置されている。この緊急停止ボタン１１０は、出力が制御部１６０の入力に接続されており、この緊急停止ボタン１１０を押圧することで、緊急停止信号が制御部１６０を介してトラクタ１側の自律走行制御装置５１へ送信され、トラクタ１が緊急停止するようになっている。

一時停止ボタン１２０は、例えば作業車両であるトラクタ１での所定の作業を終了したり一時的に中断したりするような場合に（即ち、緊急度の低い通常の作業休憩などの場合に）、走行中のトラクタ１を停止させるものである。本実施形態の一時停止ボタン１２０は、緊急停止ボタン１１０よりはやや小さな形状を有しており、リモコン本体１０１のほぼ中央部側に、太幅な縦棒２本が近接配置された停止記号で表記されている。この一時停止ボタン１２０は、出力が制御部１６０の入力に接続されており、この一時停止ボタン１２０を押圧することで、一時停止信号が制御部１６０を介してトラクタ１側の自律走行制御装置５１へ送信され、トラクタ１が一時停止するようになっている。

また、特に本実施形態では、詳細は後述の作用の箇所で後述するが、緊急停止ボタン１１０とともにこの一時停止ボタン１２０とを用いた特定操作を行うことで走行を再開させることができるように構成されている。即ち、緊急停止ボタン１１０と一時停止ボタン１２０とをほぼ同時に押圧操作するとともに特定時間内に緊急停止ボタン１１０と一時停止ボタンの押圧解除することによって、停止中のトラクタ１の走行を再開させることができる。また、他の態様としては、トラクタ１が一時停止の状態であり、一時停止ボタン１２０を特定時間以上押圧操作し、特定時間内に押圧解除することによっても停止中のトラクタ１の走行を再開させることができる。

なお、本実施形態では、タブレット７０によってタブレット７０若しくは単一又は複数のリモコン１００のいずれかを走行再開可能端末として選択することができる構成としたが、複数のリモコン１００を備えている場合、トラクタ１の走行を一時停止させた一方のリモコンでのみ再開操作を可能とする構成としても良い。トラクタ１の自律走行制御装置５１では、ペアリング登録時においてリモコン１００を識別可能に記憶している。このため、いずれのリモコン１００によって、トラクタ１に対して再開操作の信号が出力されたか判断可能に構成されている。

また、本実施形態を含めた本発明では、トラクタ１に備えた障害物センサ３６によって異常を検出した場合には、タブレット７０及びリモコン１００からの走行再開信号を受け付けないように構成されている。このため、障害物センサ３６の異常を検出した場合には、タブレット７０及びリモコン１００より走行再開信号が制御部１６０へ出力されてもトラクタ１の走行を再開させないように構成されている。なお、障害物センサ３６による異常には、障害物センサ３６が障害物を検出した場合と障害物センサ３６が正常に作動していない場合の両方の場合である。

発光部１３０ａと音声出力部１３０ｂは、発光態様や音声態様によって自動走行状態であるトラクタ１の車両状況を確認することができるようになっている。発光部１３０ａは、自動走行の状態であるトラクタ１の現在の周辺環境の遠隔確認手段として機能するものである。例えば、以下のような３種類の態様で発光するＬＥＤ（light emitting diode）で構成されている。
・緑色に発光するときはトラクタ１が自動走行状態であること、
・黄色に発光するときはトラクタ１が一時停止状態であること、
・赤色に発光するときはトラクタ１が緊急停止状態であること、
をそれぞれリモコン１００の操作者に知らせるようになっている。なお、リモコン１００とトラクタ１との通信接続が途絶されているような場合には、発光部１３０ａは緑色に発光し、音声出力部１３０ｂよりブザー音が所定期間出力されるようになっている。トラクタ１とリモコン１００との通信が途絶すると、トラクタ１は自動走行モードが解除され、トラクタ１との通信接続が復帰しない場合には、リモコン１００の電源が落ちるようになっている。

一方、音声出力部１３０ｂは、発光部１３０ａと同様に、自動走行の状態であるトラクタ１の車両状況の遠隔確認手段として機能するものである。例えば、以下のような音声態様で確認できるように構成されている。
・トラクタ１が一時停止をした場合には、数秒（例えば、１秒）ブザー音が出力されること、
・トラクタ１が緊急停止をした場合（この場合、トラクタ１とリモコン１００との通信が途絶している場合に相当する。）には、所定期間（例えば、１０秒）ブザー音が断続的に出力されること、
をそれぞれリモコン１００の操作者に知らせるようになっている。なお、本発明では、特にこのような発光態様および音声態様に限定されない。

さらに、前述のとおり、トラクタ１が一時停止している場合、リモコン１００の発光部１３０ａは黄色点滅する。このような場合、リモコン１００の操作者がトラクタ１を目視することができないほどに離れているような状況においては、トラクタ１の状態を確認することができない。このため、トラクタ１が一時停止している場合、リモコン１００の操作によってトラクタ１の状態を報知部１３０によって確認することができるように構成されている。具体的には、リモコン１００の一時停止ボタン１２０の操作により発光部１３０ａと音声出力部１３０ｂによって、トラクタ１が走行再開可能であるか確認することができる。例えば、トラクタ１が再開操作不可の状態である場合には、発光部１３０ａは赤色（第１の色）で点灯し、音声出力部１３０ｂによりブザー音（第１の音）が出力される。また、トラクタ１が再開操作可能の状態である場合には、発光部１３０ａは緑色（第２の色）で点灯し、音声出力部１３０ｂによりブザー音（第２の音）が出力される。なお、前記第１の音及び前記第２の音は、異なる音であってもよいし、同じ音であってもよい。本発明では、前述したように、この一時停止させていた方（最終停止の方）のリモコン１００でのみ再開操作ができる。なお、前述した別の実施形態として、一時停止の操作を行ったリモコン１００についてのみ走行再開可能とする場合であっても、一時停止の操作を行ったリモコン１００以外のリモコン１００によって、トラクタ１の現在の状況を確認することはできるようになっている。

記憶部１４０は、トラクタ１とペアリングによって登録される際に、トラクタ１に送信するリモコンＩＤを記憶するためのものであり、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成されており、制御部１６０と接続されている。

リモコン送受信部１５０は、緊急停止ボタン１１０の操作に伴う緊急停止信号、一時停止ボタン１２０の操作に伴う一時停止信号、緊急停止ボタン１１０及び一時停止ボタン１２０の略同時操作によって生成される再開制御信号、及び補助的に設けている再開ボタン（図示省略）の操作に伴う補助再開信号などを、制御部１６０を介して、トラクタ１側へ出力させるとともに、トラクタ１側から送信されてくる各種信号を受信して制御部１６０へ出力するものである。

再開ボタンは、一時停止したトラクタ１の再開のための操作ボタンであるが、通常は使用されるものではなく、例えば緊急停止ボタン１１０及び一時停止ボタン１２０の同時操作によって通常は生成されるはずの再開制御信号が生成されず、これら双方の何れかのボタンが故障や異常を起こしているような場合に、使用或いは作動が可能となるものであり、出力が制御部１６０の入力に接続されている。なお。本実施形態の再開ボタンは、普段使用するものではないことから、普段目に付きにくい箇所に設けられている。例えば図示外の会社名を示すロゴマークなどの近傍の下部に、小さな右向き三角記号が表記されて目立たないように設置されている。

＜画面遷移操作＞
次に、本発明の実施形態に係る第１遠隔操作端末であるタブレット７０での画面遷移操作について、図５、図８などを用いて説明する。

タブレット７０よりトラクタ１に対して自動走行が指示された後、図５に示す制御部７６は、図８に示す作業情報設定モード画面において、下部側に表示された作業選択領域ＷＳＡに、第１遠隔操作端末であるタブレット７０、第２遠隔操作端末である第１リモコン１００Ａ及び第２リモコン１００Ｂを適宜に選択して表示させることができるように各アイコンとなる模様が形成されている。これらは、以下それぞれ「タブレットアイコンＴ」、「第１リモートアイコンＲＡ」、「第２リモートアイコンＲＢ」と呼ぶことにする。

図８に示す画面において、タブレットアイコンＴと第１リモートアイコンＲＡが実線で表示されている。すなわち、タブレット７０と第１リモコン１００Ａのみがトラクタ１とペアリングによる登録が行われ、通信接続が確立している状態であり、走行再開可能端末として選択可能に表示されている。このような状態を、「活性アイコン」とする。一方で、第２リモコン１００Ｂを示す第２リモートアイコンＲＢは、トラクタ１との登録が行われているが、通信接続が途絶していることから破線で表示される。このような表示状態を、「不活性アイコン」とする。

図８の場合においては、タブレットアイコンＴの外側を細幅形状の画像（以下、これをフリンジＦとする。）が取り囲むように表示されている。すなわち、タブレット７０がトラクタ１の走行再開操作を可能とする端末としてタブレットアイコンＴが表示されている。このような状態を「起動アイコン」とする。また、「活性アイコン」として表示されているアイコンをタッチすることによって「起動アイコン」とすることが可能となる。なお、初期状態、すなわち、トラクタ１の自律走行開始前においては、リモコン１００とのペアリングによる登録が行われていないことから、起動アイコンおよび活性アイコンは、タブレットアイコンＴのみとなる。

また、起動アイコンについては、後述する異操作干渉が発生するのを抑止するために、必ず１つの起動アイコンのみが作業選択領域ＷＳＡに選択的に表示されるようになっており、同時に２つの起動アイコンを生成させることが不可能となるように構成されている。なお、安全性が確保されるのであれば、２つ以上の遠隔操作装置によって走行を再開させることができることとしてもよい。

また、リモコン１００がトラクタ１とペアリングによって登録され、タブレット７０のディスプレイにおいて、第１リモートアイコンＲＡと第２リモートアイコンＲＢが活性アイコンとして表示されたとしても、安全性の観点からタブレットアイコンＴを起動アイコンとして表示する。この場合、第１リモートアイコンＲＡ若しくは第２リモートアイコンＲＢのいずれかを起動アイコンとして選択した場合には、図１１（ａ）および（ｂ）に示すような安全性の確認を求める免責事項を表示する。

ここで、前記異操作干渉の発生について説明する。従来の自律走行システムでは、リモコンなどの第２遠隔操作端末を複数台で構成するものも提案されており、同じ圃場で作業中の複数の作業者がそれぞれ第２遠隔操作端末を携行し、監視体制を向上させるとともに圃場での安全性を向上させるようになっている。

前記自律走行システムでは、複数のリモコンによって緊急停止させることができるので、安全性が向上されるが、複数のリモコンで同時に異なる操作がなされる（以下、これを「異操作干渉」とよぶ）虞もある。その場合には、異操作干渉による意図しない自律走行が実行されるおそれがある。また、例えば作業車両が作業中の圃場内に人が立ち入ったようなときに作業車両をいずれかの遠隔操作端末で一時停止させた場合、一時停止を実行した操作者とは異なるリモコンなどの遠隔操作端末の操作者が、安全確認を行わないまま誤って作業車両の走行を再開させるような事態も想定される。これに対して、本実施形態に係る自動走行システムによれば、１台の作業車両を複数台の遠隔操作端末で操作する際に、遠隔操作端末どうしが異なる操作を行う事態（異操作干渉）が発生するのを回避することできる、安全性の高い自律走行システムを実現することができる。

＜遷移状態の切替操作及び表示：具体例１＞
次に、これら３種類のアイコンの切替操作について、図９及び図１０を参照しながら具体的に説明する。なお、ここでは、具体的な遷移動作を説明するために、各ステージＳＴを特定するような標記をこれらの図面上で行っており、各ステージでは、それぞれ、現在の作業選択領域ＷＳＡでの表示内容を示している。また、具体例１においては、第１リモコン１００Ａのみがトラクタ１とペアリングによる登録が完了している場合である。

先ず、図９において、初期状態でのトラクタ１の走行再開可能な遠隔操作端末、つまり起動アイコンは、タブレットアイコンＴである（第１ステージＳＴ１ａ）。なお、この状態においては、第１リモコン１００Ａとトラクタ１との通信接続が途絶している状態である。

ここで、例えば第１リモコン１００Ａとトラクタ１との通信接続が復帰した場合には、第１リモートアイコンＲＡが活性アイコンとして表示される（第２ステージＳＴ１ｂ）。

さらに、この活性アイコンとなった第１リモートアイコンＲＡをタッチすると、それまで起動アイコンであったタブレットアイコンＴのフリンジＦ部分の表示（模様）が消え、同時に活性アイコンＲＡの周囲にフリンジＦ模様が生成されて表示される（第３ステージＳＴ１ｃ）。これにより、第１リモートアイコンＲＡが起動アイコンに切替わり、機能する。

なお、この第３ステージＳＴ１ｃへの表示状態へ遷移する際には、図１１（ａ）および（ｂ）に示すような安全性の確認を求める免責事項を記載した画面が表示される。まず、図１１（ａ）の画面が表示され、「はい」と表示されたアイコンＹ１をタッチすると、図１１（ｂ）の画面に切り替わり、再度安全性の確認を求める免責事項を記載した画面が表示され、「はい」が表示されたアイコンＹ２をタッチすると、次の第３ステージＳＴ１ｃの表示画面へ遷移する。なお、図１１（ａ）および（ｂ）で表示された「いいえ」のアイコンＮ１又は「いいえ」のアイコンＮ２のいずれかをタッチすると、第３ステージＳＴｃへ遷移せず、元の第２ステージＳＴ１ｂの表示に戻る。

さらに、第３ステージＳＴ１ｃのような第１リモートアイコンＲＡが起動アイコンとなっている際に、第１リモコン１００Ａとトラクタ１との間での通信状態が途絶した場合には、内側エリア部分の表示のみが消失し、第４ステージＳＴ１ｄのような表示となる。なお、トラクタ１と第１リモコン１００Ａ若しくはタブレット７０との通信接続が途絶した場合には、安全性の問題からトラクタ１の自動走行が停止されることとなる。

そして、通信状態が復帰すると、再び第３ステージＳＴ１ｃと同一表示状態に戻る（第５ステージＳＴ１ｅ）。換言すれば、通信状態が途切れても、通信が復帰したときには、通信状態が途切れる直前の状態を自律走行制御装置５１が記憶しているので、直前の設定状態に戻る。

また、トラクタ１が自動走行を開始すると、トラクタ１からタブレット７０に対して経路パスの転送が要求される。これにより、タブレット７０から定期的にトラクタ１へ経路パスが転送され、自動走行を継続することができる。なお、自動走行が継続している場合には、起動アイコンが選択された状態を維持することが可能となる（第６ステージＳＴ１ｆ）。

一方で、エンジンの電源がＯＦＦになった場合においては、初期設定画面に遷移する（第７ステージＳＴ１ｇ）。

＜他の遷移状態の切替操作及び表示：具体例２＞
次に、図１０を参照しながら他の遷移態様について説明する。また、具体例２においては、具体例１と異なり第１リモコン１００Ａのみならず第２リモコン１００Ｂについてもトラクタ１とペアリングによる登録が完了している場合である。図１０では、タブレットアイコンＴが起動アイコンとして表示されており、第１リモートアイコンＲＡと第２リモートアイコンＲＢは不活性アイコンとして表示されている（第１ステージＳＴ２ａ）。

第１ステージＳＴ２ａにおいて、第１リモコン１００Ａがトラクタ１との通信接続が復帰した場合には、第１リモートアイコンＲＡが実線で表示され活性アイコンの状態へ遷移する（第２ステージＳＴ２ｂ）。

さらに、第２ステージＳＴ２ｂにおいて、第２リモコン１００Ｂがトラクタ１との通信接続が復帰した場合には、第２リモートアイコンＲＢが実線で表示され活性アイコンの状態へ遷移する（第３ステージＳＴ２ｃ）。

さらに、これら活性アイコンである第１リモートアイコンＲＡ及び第２リモートアイコンＲＢのうち、第１リモートアイコンＲＡをタッチすると、初期状態ではタブレットアイコンＴが起動アイコンとして表示されていたが、第１リモートアイコンＲＡが起動アイコンとして表示されるように遷移する（第４ステージＳＴ２ｄ）。なお、この第４ステージＳＴ２ｄへ遷移するためには、具体例１で説明したと同様、図１１（ａ）及び（ｂ）の表示が切り替わったときに、いずれも「はい」Ｙ１，Ｙ２の方を選択操作しないと、第４ステージＳＴ２ｄへは遷移しない。

次に、この第４ステージＳＴ２ｄで、もし第２リモコン１００Ｂとトラクタ１或いはタブレット７０との間での通信途絶状態が発生すると、活性アイコンであった第２リモートアイコンＲＢの表示が消去された不活性アイコンの状態となるので、第２リモコン１００Ｂとの通信状態が途絶された状態であることが確認できる（第４ステージＳＴ２ｄ´）。

一方、第４ステージＳＴ２ｄにおいて、第１リモコン１００Ａとトラクタ１との間で通信途絶が発生したときには、起動アイコンであった第１リモートアイコンＲＡのうち内部の表示が消去された状態となるので、第１リモコン１００Ａとの通信状態が途絶された状態であることが確認できるようになる（第５ステージＳＴ２ｅ）。

そして、その後通信状態が復帰すると、再び第４ステージＳＴ２ｄと同一の表示状態に戻る（第６ステージＳＴ２ｆ）。

なお、第１ステージＳＴ２ａの状態、つまりタブレット７０のみがトラクタ１と通信接続されており、第１リモコン１００Ａおよび第２リモコン１００Ｂとトラクタ１との通信接続が途絶された場合において、例えば第２リモコン１００Ｂとトラクタ１との通信接続が復帰した場合には、第２リモートアイコンＲＢが実線で表示され、活性アイコンの状態へと遷移する（第２ステージＳＴ２ｂ´）。

ここで、さらに、第１リモコン１００Ａとトラクタ１との通信接続が復帰した場合には、第１リモートアイコンＲＡも実線表示され、活性アイコンの状態へと遷移する。これによって、第２リモコン１００Ｂのみならず第１リモコン１００Ａのいずれかによって走行を再開させることができる端末として選択することが可能となる。

＜操作・作用など＞
次に、図３乃至図１３（特に、図１２のフローチャートと図１３のタイミングチャート）を参照しながら、タブレット７０及びリモコン１００の操作（作用）について説明する。

なお、本実施形態の自律走行システムでは、前述したように、トラクタ１の遠隔操作を行うために１台のタブレット７０と２台のリモコン１００Ａ，１００Ｂが用いられている。しかしながら、これら２台のリモコンについては、前述した具体例１及び具体例２で説明した通り、リモコン１００がトラクタ１と通信接続されている場合、タブレット７０によっていずれのリモコン１００を走行再開可能端末として選択することができるような構成となっている。そのため、ここでは、図１０に示す、先の具体例２での第６ステージＳＴ２ｆの設定状態が表示されており、第１リモコン１００Ａによって走行再開可能端末となっているものとする。

また、本実施形態において、トラクタ１の自律走行制御装置５１では、ペアリング登録時においてリモコン１００を識別可能に記憶している。このため、いずれのリモコン１００によって、トラクタ１に対して再開操作の信号が出力されたか判断可能に構成されている。これにより、タブレット７０側とは別に独自のフェールセーフシステムが機能するようになっており、最後に一時停止操作を行ったリモコン（最終停止操作したリモコン）でのみ再開可能な構成とすることもできる。そのため、タブレット７０側でいずれかのリモコンを駆動リモコンとして選択していなくとも、２台のリモコン１００Ａおよび１００Ｂが同時に異なる操作を行って異操作干渉を起こしてしまい、制御不能となるといった事態を回避できるようになっている。

なお、１台のタブレット７０及び２台のリモコン１００は、それぞれ、通信方式の異なる無線通信ネットワークによりトラクタ１と通信を実行するように構成されている。また、前述したように、タブレット７０には、タッチパネル操作可能なディスプレイ７１を備えている。一方、各リモコン１００には、それぞれ、トラクタ１の自律走行を一時停止させる一時停止ボタン１２０と、非常時にトラクタ１の自律走行を緊急に停止させる緊急停止ボタン１１０と、一時停止後若しくは緊急停止後のトラクタ１の現在の走行状態をリモコン操作者に確認させるための手段である報知部１３０（発光部１３０ａ及び音声出力部１３０ｂ）とを具備している。

従って、本実施形態によれば、以下に説明するような手順で、停止させてあるトラクタ１の走行を再開操作させることができる。尚、この場合、タブレット７０と、２つのリモコン１００との３種類の遠隔操作端末で、トラクタ１に異なる指示を出さないように（異操作干渉を起こさないように）、前述した方法で一つの遠隔操作端末を指定させてある。尚、ここでは、第１リモコン１００Ａを遠隔操作可能な端末に設定してあるものとする。

また、この実施形態では、障害物を検知したときの手順については、本発明から逸脱するので詳細な説明を省略し、簡単な説明に留めておく。即ち、万一障害物があったときには、図１３に示すようなタイミング、即ち、時刻ｔ１で障害物を検知し、直後の時刻ｔ２でタブレット７０に異常であることを通知する。また、その同時刻ｔ２で、第１リモコン１００Ａの発光部１３０ａ及び音声出力部１３０ｂが作動し、赤色のランプが点灯（又は点滅）及びブザーなどで放音して知らせる。さらに、時刻ｔ４で、異常状態が解消した場合、タブレット７０及びリモコン１００での報知動作が終了する。そして、第１リモコン１００Ａでは、発光部１３０ａが緑色に発光し、元の状態（再開可能な状態）に戻る。

初め、走行作業中のトラクタ１について、何の障害もなければ、例えば図１２及び図１３において、作業車両であるトラクタ１は、そのまま自律走行を行っている（第１ステップＳ１）。

そして、トラクタ１の走行中には、常時、停止させる必要があるかの判断を行っている（第２ステップＳ２）。

そして、この第２ステップＳ２において、作業者がトラクタ１を一時停止させたいと判断したときには、第３ステップＳ３へ移行する。なお、第２ステップＳ２において、一時停止させないときには、第１ステップＳ１へ戻る。

この第３ステップＳ３では、例えば予め遠隔操作可能な端末として、第１リモコン１００Ａを選択して設定してあるので、この第１リモコン１００Ａでのみ操作可能である。これにより、第１リモコン１００Ａの一時停止ボタン１２０を押圧操作することで、直ちに走行中のトラクタ１を停止させることができる。

次に、一時停止させていた作業者などが、トラクタ１の走行再開を判断する（第４ステップＳ４）。ここで、走行再開させたくない時には、再度第４ステップＳ４へ戻る。

一方、一時停止させていたトラクタ１の走行再開を行おうとする場合、第１リモコン１００Ａの操作者が、走行再開操作を行うことができる。即ち、時刻ｔ５にて、第１リモコン１００Ａの一時停止ボタン１２０を押圧させるとともに、これとほとんど時間を置かずに（微小時間Δｔ２経過後）時刻ｔ６に、緊急停止ボタン１１０を押圧させる（第５ステップＳ５）。なお、この場合、停止の操作を行っていなかった方の第２リモコン１００Ｂでは、走行再開を実行させることできない。

これにより、作業車両であるトラクタ１が一時停止した後に走行再開操作を開始したことにより、時刻ｔ６には、その走行再開に先立ちトラクタ１の周辺にいる作業者に対して再開動作が間もなく始まることを知らせる（報知する）ための大きなブザー音などでの警戒音をトラクタ１からおよそ３秒間だけ放音する（第６ステップＳ６）。

即ち、このトラクタ１の報音を聞いている第１リモコン１００Ａの操作者は、その放音中の時間内に、即ち時刻ｔ７に、第１リモコン１００Ａの緊急停止ボタン１１０を押圧解除させるとともに、これと同時又はほぼ同時刻（微小時間Δｔ３経過後）の時刻ｔ８に、一時停止ボタン１２０の押圧動作も解除させる（第７ステップＳ７）。

なお、ここでの２つのボタン押圧解除操作の際に、例えば約３秒間の警告音の報音時間中に緊急停止ボタン１１０のみ押圧動作を解除した場合には、警告音の報音終了後にトラクタ１が一時停止状態となる。一方、逆に、緊急停止ボタン１１０のみを継続して押圧し続けると、警告音の報音終了後もトラクタ１が緊急停止状態となる。

これにより、時刻ｔ９には、一時停止中であったトラクタ１は、自律走行を再開することができる（第８ステップＳ８）。

このように、リモコン１００は、一時停止ボタン１２０に対する一時停止操作に応じてトラクタ１が一時停止した後に、第１所定時間だけ緊急停止ボタン１１０及び一時停止ボタン１２０がともに押圧状態となる走行再開操作が行われた場合に、トラクタ１の走行を再開させる。また、リモコン１００は、緊急停止ボタン１１０及び一時停止ボタン１２０がともに押圧状態になった場合に、トラクタ１の放音部５７に、トラクタ１の走行が再開されることを示すブザー音（警告音）を第２所定時間（例えば３秒）だけ放音させ、前記第２所定時間の間に緊急停止ボタン１１０及び一時停止ボタン１２０のそれぞれに対する押圧操作がともに解除された場合にトラクタ１の走行を再開させる。

なお、リモコン１００は、緊急停止ボタン１１０に対する緊急停止操作に応じてトラクタ１が緊急停止した後に前記走行再開操作が行われた場合に、トラクタ１の走行を再開させてもよい。

＜効果＞
従って、本実施形態によれば、またタブレット７０及びリモコン１００が、互いに通信方式の異なる無線通信ネットワークによりトラクタ１とそれぞれ無線通信を実行するので、複数の無線通信ネットワークがフェールセーフとして機能し、安全性を向上できる。また、タブレット７０が行う通信のデータ容量と、リモコン１００が行う通信のデータ容量に合わせて、それぞれ適切な通信方式を選択できる。

また本実施形態によれば、操作者は、リモコン１００を携帯することで、緊急時には２台のうちの何れか一方のリモコン１００の緊急停止ボタン１１０を操作して、自律走行するトラクタ１の緊急停止操作を遅滞なく行える。また、タブレット７０と一方のリモコン１００を携行する操作者は、他方のリモコン１００を他の作業者に保有させる等して、状況に応じてタブレット７０とリモコン１００を柔軟に使い分けることもできる。

また本実施形態によれば、タブレット７０のディスプレイ７１（図４（ａ）参照）において、トラクタ１の自律走行を停止させる緊急停止ボタン画像７１Ａが右上位置に表示されるとともに、タブレット７０の一時停止ボタン画像（開始ボタン画像）７１Ｂが緊急停止ボタン画像７１Ａよりも離れた左右反対位置にやや小さく表示される。そのため、緊急停止ボタン画像７１Ａ及び一時停止ボタン画像７１Ｂをまとめて同じディスプレイ画面上に同時に配置することができる。

従って、操作者がトラクタ１を緊急停止させたいときに、例えば画面を切り替える面倒な操作を行わなくても、緊急停止ボタン画像７１Ａの位置を瞬時に認識できるので、緊急停止操作の遅延及び誤操作を抑制できる。

また本実施形態によれば、リモコン１００には、トラクタ１の状態を報知する報知部１３０としての発光部１３０ａ及び音声出力部１３０ｂを備えているので、自律走行するトラクタ１から離れた状況でもトラクタ１の状態を確実に、かつ、リアルタイムに認識でき、トラクタ１の走行安全性を著しく向上させることができる。

また本実施形態によれば、タブレット７０の緊急停止ボタン画像７１Ａの操作は、タッチパネル式のディスプレイ７１を押す（触る）ことになるので、仮に操作者にとって押動（タッチ）操作をしたような感触がない場合でも、リモコン１００での緊急停止ボタン１１０（図６参照）はしっかりと押せる構造である。このため、操作者はリモコン１００を用いることで、押動操作を行ったという感触が確実に得られ、確実な操作が行える。但し、この場合、操作者は、トラクタ１を緊急停止させる際に、リモコン１００側での緊急停止ボタン１１０と、タブレット７０側での緊急停止ボタン画像７１Ａのどちらを用いてもよい。

なお、このリモコン１００は、本実施形態では２台で使用しているが、この台数は増設可能である。そして、自律走行するトラクタ１を監視している操作者以外で、同じ圃場で作業している作業者もリモコン１００を携帯することで、発光部１３０ａのＬＥＤランプや音声出力部１３０ｂでの音声による報知により、トラクタ１の状態をしっかりと認識できる。しかも、緊急時にはリモコン１００の緊急停止ボタン１１０を操作できるので、自律走行するトラクタ１の監視体制を向上させて、圃場での作業者の安全性を大幅に向上させることができる。

さらに、本実施形態によれば、例えば図４に示すように、ディスプレイ７１には、画面切り替えボタン７３Ａの操作によって、図８に示す「作業情報設定モード」を設定することができる。この作業情報設定モードに設定した画面に切り替えることで、画面下部には、先述したように、再開可能な端末の選択及び設定のために作業選択領域ＷＳＡが形成され、３種類のアイコン、即ち“Tablet”で示すタブレット画像Ｔ、“First remote（第１リモコン）”で示す第１リモコン画像ＲＡ、及び“Second remote（第２リモコン）”で示す第２リモコン画像ＲＢが表示できるので、指などでのタッチ操作で簡単に端末の変更切替えが行えて便宜である。

また、このような表示画面のところで、例えば各画像の周囲を取り囲むように画像周囲に縁どった四角形状の表示画像Ｆが表示されている状態のときには、そのアイコンが操作可能な起動状態を設定・表示できるので、起動操作も容易かつ迅速に行えるようになる。

このような構成の本実施形態のタブレット７０によれば、操作者がタブレット７０のタッチパネルに表示された情報（例えば、自律走行を行うときに必要な圃場の情報等）を参照して確認しながら各種の操作を行うことができるので、誤操作が発生する虞も抑えられる。

上述の本実施形態に係る自動走行システムは、以下のように特定することができる。

＜付記１＞
作業車両と通信可能であり前記作業車両の走行経路の生成および走行制御を実行する第１遠隔操作端末と、前記作業車両と通信可能であり前記作業車両の走行制御を実行する一又は複数の第２遠隔操作端末と、を備えた自律走行システムであって、前記第１遠隔操作端末は、前記第１遠隔操作端末若しくは前記第２遠隔操作端末のいずれかによって前記作業車両の走行を再開させるか選択可能な表示制御部を有し、
前記表示制御部は、前記作業車両との通信が確立した前記第２遠隔操作端末のみを選択可能に表示することを特徴とする自律走行システム。

前記付記１に係る自律走行システムは、作業車両と通信可能で、各種の情報を表示可能とする表示画面を備え、前記作業車両の走行経路の生成及び走行制御を実行する第１遠隔操作端末と、前記作業車両と通信可能で、前記作業車両の走行制御を実行する複数の第２遠隔操作端末と、を備えた自律走行システムであって、前記第１遠隔操作端末は、第１遠隔操作端末、若しくは前記複数の第２遠隔操作端末のいずれによって、停止後の前記作業車両の走行再開動作を実行させることができるかについて、前記複数の遠隔操作端末の中からの遠隔操作が可能となる“遠隔操作可能端末”の選択作業を実行可能とする表示制御部を有し、前記表示制御部は、前記表示画面上において、前記走行再開操作が可能な遠隔操作可能端末として、前記作業車両と通信が確立している遠隔操作端末の中から一つを指定・選択して前記画面上に表示するように構成したものである。

＜付記２＞
前記表示制御部は、前記作業車両との前記第２遠隔操作端末との通信接続が切れたときは、前記第２遠隔操作端末の表示態様を変更することを特徴とする付記１に記載の自律走行システム。

前記付記２に係る自律走行システムは、前記表示制御部は、前記作業車両と前記第２遠隔操作端末の何れかとの通信接続が切れたときは、これの状態を確認可能とするために、前記第１遠隔操作端末の表示画面上における第２遠隔操作可能端末の表示態様を変更するように構成したものである。

＜付記３＞
前記表示制御部は、選択された前記第２遠隔操作端末と前記作業車両との通信接続が切れた後、前記作業車両との通信接続が復帰したとき、選択された前記第２遠隔操作端末を記憶していることを特徴とする付記１又は２に記載の自律走行システム。

前記付記３に係る自律走行システムは、前記表示制御部は、選択された前記第２遠隔操作端末と前記作業車両との通信接続が切れたのち、前記作業車両との通信接続が復帰したとき、前記第２遠隔操作端末のうち、前記通信接続が切れる直前まで選択されていた第２遠隔操作可能端末の選択設定状況を記憶しているものである。

＜付記４＞
前記表示制御部は、前記第２遠隔操作端末が選択された場合、前記第２遠隔操作端末によって前記作業車両の走行を再開可能とすることの報知を行うことを特徴とする付記１から３のいずれかに記載の自律走行システム。

前記付記４に係る自律走行システムは、前記第２遠隔操作端末が選択されていた場合には、前記表示制御部は、前記第２遠隔操作可能端末によって前記作業車両の走行を再開させることの確認のため、前記第２遠隔操作可能端末に作業車両の走行再開制御が可能であることを知らせるように報知を行うものである。

本実施形態に係る自動走行システムによれば、第１遠隔操作端末に設けた表示制御部は、表示画面上において複数の遠隔操作端末の中から、作業車両と通信が確立している第２遠隔操作端末のみを、走行再開操作が可能な遠隔操作可能端末として、画面上に表示することができるので、１台の作業車両に対して複数台の遠隔操作端末を複数の操作者が操作するような場合に、遠隔操作端末どうしが異なる操作を行う事態（異操作干渉）が発生するのを回避することができ、安全性の高い自律走行システムが実現できる。

＜第２の実施形態＞
次に、本発明に係る第２の実施形態について図１４乃至図１６を参照しながら説明する。本実施形態では、トラクタ１（の主要部）及びタブレット７０については、第１の実施形態のものと同一構成であるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を避ける。

即ち、本実施形態の図１４に示すリモコン１００´では、一時停止ボタン１２０´の長押し操作により、制御部１６０´が走行再開信号を生成するように構成されている。そのため、図１４に示すリモコン１００´については、各部の構成要素のうち制御部１６０´が、図７に示す第１の実施形態のリモコン１００の制御部１６０とは構成が一部異なる。また、この構成を受けて、トラクタ１の方でも、図３に示す構成ブロック図の中の自律走行制御装置５１が一部異なり、リモコン１００´の一時停止ボタン１２０´の長押し動作によって生成される走行再開信号を入力すると、一時停止していたトラクタ１の走行が再開されるような構成となっている。

なお、本実施形態の自律走行システムでも、第１の実施形態と同様、２台のリモコン１００Ａ，１００Ｂを備えて使用可能としているが、第１の実施形態で説明したように、異操作干渉を防止するため、これら２台のリモコンのうちいずれか１方でのみ使用可能（起動リモコン）とするように設定されている。なお、本実施形態でも、予めタブレット７０側で第１リモコン１００Ａのみが使用可能となるように設定している。

従って、本実施形態によれば、図１５に示すフローチャート及び図１６に示すタイミングチャートにおいて、第１の実施形態の場合と異なるのは、第５´ステップＳ５´、第７´ステップＳ７´、及びリモコン１００の構成要素のうちの、緊急停止ボタン１１０´と、一時停止ボタン１２０´と、記憶部１４０´と、制御部１６０´とである。なお、これら緊急停止ボタン１１０´と、一時停止ボタン１２０´と、記憶部１４０´と、制御部１６０´とについては、再開操作の制御に関する構成のみが異なるだけなので、詳細な説明は省略する。

一方、再開操作手順などについては、第５´ステップＳ５´で一時停止していたトラクタ１の走行再開を行おうとする場合、一時停止させた方（現在操作可能な方）の第１リモコン１００Ａの操作者が走行再開操作を行うことができる。即ち、時刻ｔ５にて、第１リモコン１００Ａの一時停止ボタン１２０を一定時間以上（例えば５秒以上）で長押し状態に押圧させる。

これにより、作業車両であるトラクタ１が一時停止した後に走行再開操作を開始したことにより、時刻ｔ６には、その再開に先立ち、トラクタ１の周辺にいる作業者に対して再開動作が間もなく始まることを知らせる（報知する）大きなブザー音などでの警戒音をトラクタ１からおよそ３秒間だけ放音する（第６ステップＳ６）。例えば第１リモコン１００Ａの一時停止ボタン１２０が５秒間継続して長押し状態に押圧操作されると、制御部１６０´は、トラクタ１に放音指示を出力して、トラクタ１の放音部５７から３秒間だけブザー音を放音させる。

このトラクタ１の報音を聞いている第１リモコン１００Ａの操作者は、その放音中（例えば３秒の間）の時刻ｔ７に、即ち、ボタン操作押圧開始時刻ｔ５から少なくとも５秒以上経過した時刻ｔ７に、第１リモコン１００Ａの一時停止ボタン１２０´の押圧動作を解除させる（第７´ステップＳ７´）。

これにより、時刻ｔ７には、一時停止中であったトラクタ１は、自律走行を再開することができる（第８´ステップＳ８´）。なお、この第８´ステップＳ８´で、一時停止ボタン１２０を引き続き一定時間以上押圧継続させた場合には、走行開始を通知する警告音の報音終了後の所定時間経過したところで、トラクタ１が走行動作を再開せずに一時停止した状態となる。

なお、第２ステップＳ２〜第４ステップＳ４は先の第１の実施形態と同じであるので説明を省略する。

以上のように、本実施形態のリモコン１００´は、自律走行可能なトラクタ１に対して走行に関する指示を行うものである。また、リモコン１００´は、一時停止ボタン１２０´に対する一時停止操作に応じてトラクタ１が一時停止した後に、第１所定時間（例えば５秒）以上継続して一時停止ボタン１２０´を押圧する押圧操作と前記第１所定時間に続く第２所定時間（例えば３秒）の間に一時停止ボタン１２０´に対する押圧操作を解除する解除操作とを含む走行再開操作が行われた場合に、トラクタ１に走行再開信号を出力してトラクタ１の走行を再開させる。これにより、停止中のトラクタ１を走行再開させるためのスイッチを別途設ける必要がないため、リモコン１００´を小型化することができる。よって、自律走行可能なトラクタ１に対して走行に関する指示を行う遠隔操作端末（リモコン１００、１００´）の小型化を図るとともに、トラクタ１が停止した場合に遠隔操作端末によりトラクタ１の走行を再開させることが可能な自律走行システムを実現することができる。

また、リモコン１００´は、一時停止ボタン１２０´に対する前記一時停止操作に応じてトラクタ１が一時停止した後に前記第１所定時間以上継続して一時停止ボタン１２０´が押圧操作された場合に、トラクタ１の放音部５７に、トラクタ１の走行が再開されることを示すブザー音（警告音）を前記第２所定時間だけ放音させる。これにより、走行再開に先立ちトラクタ１の周辺にいる作業者に対して走行再開動作が間もなく始まることを知らせることができ、またリモコン１００´のユーザは、走行再開操作が可能になったことを把握することができる。

なお、上述の第１の実施形態及び第２の実施形態において、リモコン１００は、緊急停止ボタン１１０に対する緊急停止操作に応じてトラクタ１が緊急停止した後に前記走行再開操作が行われた場合に、トラクタ１の走行を再開させてもよい。

また、上述の第１の実施形態及び第２の実施形態において、トラクタ１は、障害物センサ３６（障害物検出部）の機能が有効（又は正常）である場合に走行を再開させ、障害物センサ３６の機能が無効（又は異常）である場合に走行を再開させない構成としてもよい。このように、障害物センサ３６が正常に動作している場合にしかトラクタ１の走行を再開させることができない構成とすることにより、ユーザが意図しない走行再開を防ぐことができる。

本発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。

１ ロボットトラクタ（作業車両）
１８ 車両バス回線（第１バスライン）
３５ カメラ（障害物検出部）
３６ 障害部センサ（障害物検出部）
５１ 自律走行制御装置
５４ 無線通信ルータ
５５ リモコン受信機（特定小電力無線装置）
５６ 自律走行バス回線（第２バスライン）
５７ 放音部（走行再開の警告手段）
７０ 第１遠隔操作端末（タブレット）
７１ 液晶表示部（ディスプレイ）
７１Ａ 緊急停止ボタン画像
７１Ｂ 一時停止ボタン画像
７２ 表示制御部
７３ 操作部（インターフェース）
７３Ａ 画面切り替えボタン
７４ 記憶部
７５ 送受信部
７６ 制御部
１００、１００´ 第２遠隔操作端末（リモコン、遠隔操作端末）
１００Ａ、１００Ａ´ 第１リモコン
１００Ｂ、１００Ｂ´ 第２リモコン
１０１ リモコン本体
１１０ 緊急停止ボタン（第１スイッチ部、スイッチ部）
１２０ 一時停止ボタン（第２スイッチ部、スイッチ部）
１３０ 報知部
１３０ａ 発光部（ＬＥＤランプ）
１３０ｂ 音声出力部
１４０ 記憶部
１５０ リモコン送受信部
１６０ 制御部
Ｆ 周囲を囲む画像（起動アイコンの表示模様）
Ｎ１，Ｎ２ いいえ
ＲＡ 第１リモコン画像（第１リモートアイコン）
ＲＢ 第２リモコン画像（第２リモートアイコン）
ＲＣＤ 遠隔操作装置
Ｔ タブレット画像（タブレットアイコン）
ＷＳＡ 作業選択領域
Ｙ１，Ｙ２ はい

Claims (8)

1. 自律走行可能な作業車両に対して走行に関する指示を行う遠隔操作端末を備える自律走行システムであって、
   前記遠隔操作端末は、
   自律走行中の前記作業車両を停止させる停止操作を受け付けるスイッチ部と、
   前記スイッチ部に対する前記停止操作に応じて前記作業車両が停止した後に、第１所定時間以上継続して前記スイッチ部を押圧する押圧操作と前記第１所定時間に続く第２所定時間の間に前記スイッチ部に対する押圧操作を解除する解除操作とを含む走行再開操作が行われた場合に、前記作業車両の走行を再開させる制御部と、
   を備える自律走行システム。
2. 前記スイッチ部は、自律走行中の前記作業車両を緊急停止させる緊急停止操作を受け付ける第１スイッチ部と、自律走行中の前記作業車両を一時停止させる一時停止操作を受け付ける第２スイッチ部とを含み、
   前記制御部は、前記第２スイッチ部に対する前記一時停止操作に応じて前記作業車両が一時停止した後に、前記第１所定時間以上継続して前記第２スイッチ部を押圧する押圧操作と前記第２所定時間の間に前記第２スイッチ部に対する押圧操作を解除する解除操作とを含む走行再開操作が行われた場合に、前記作業車両の走行を再開させる、
   請求項１に記載の自律走行システム。
3. 前記作業車両は、所定の音を放音する放音部を備え、
   前記制御部は、前記第２スイッチ部に対する前記一時停止操作に応じて前記作業車両が一時停止した後に前記第１所定時間以上継続して前記第２スイッチ部が押圧操作された場合に、前記放音部に、前記作業車両の走行が再開されることを示す音を前記第２所定時間だけ放音させる、
   請求項２に記載の自律走行システム。
4. 自律走行可能な作業車両に対して走行に関する指示を行う遠隔操作端末を備える自律走行システムであって、
   前記遠隔操作端末は、
   自律走行中の前記作業車両を緊急停止させる緊急停止操作を受け付ける第１スイッチ部と、
   自律走行中の前記作業車両を一時停止させる一時停止操作を受け付ける第２スイッチ部と、
   前記第１スイッチ部又は前記第２スイッチ部に対する停止操作に応じて前記作業車両が停止した後に、第１所定時間だけ前記第１スイッチ部及び前記第２スイッチ部がともに押圧状態となる走行再開操作が行われた場合に、前記作業車両の走行を再開させる制御部と、
   を備える自律走行システム。
5. 前記作業車両は、所定の音を放音する放音部を備え、
   前記制御部は、前記第１スイッチ部及び前記第２スイッチ部がともに押圧状態になった場合に、前記放音部に、前記作業車両の走行が再開されることを示す音を第２所定時間だけ放音させ、
   前記制御部は、前記第２所定時間の間に前記第１スイッチ部及び前記第２スイッチ部のそれぞれに対する押圧操作がともに解除された場合に前記作業車両の走行を再開させる、
   請求項４に記載の自律走行システム。
6. 前記自律走行システムは、複数の前記遠隔操作端末を備え、
   前記作業車両は、複数の前記遠隔操作端末のうち前記作業車両を停止させた前記遠隔操作端末から走行再開指示を取得した場合にのみ走行を再開する、
   請求項１〜５のいずれかに記載の自律走行システム。
7. 前記作業車両は、障害物を検出する障害物検出部を備え、
   前記作業車両は、前記障害物検出部の機能が有効である場合に走行を再開させ、前記障害物検出部の機能が無効である場合に走行を再開させない、
   請求項１〜６のいずれかに記載の自律走行システム。
8. 前記遠隔操作端末は、複数の発光態様で発光する発光部と、複数の音声態様で放音する音声出力部とを備え、
   前記制御部は、前記停止操作に応じて前記作業車両が停止した場合において、前記作業車両の走行再開が不可能な状態である場合には、前記発光部を第１の色で点灯させ、かつ前記音声出力部から第１の音を出力させ、前記作業車両の走行再開が可能な状態である場合には、前記発光部を第２の色で点灯させ、かつ前記音声出力部から第２の音を出力させる、
   請求項１〜７のいずれかに記載の自律走行システム。

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