JP2020190779A - 車両位置特定システム、車両位置特定方法及び車両位置特定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、その他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した車両位置特定システム(10)、車両位置特定方法、車両位置特定プログラムの概要について簡単に説明する。
2 :検知時刻情報取得部
3 :認識処理部
4 :走行軌跡記憶部
5 :対象物情報取得部
9 :車両(対象車両)
10 :車両位置特定システム
11 :第1位置特定部
12 :第2位置特定部
105T :駐車枠線の端点
C :カメラ(検知装置)
D :偏差
G :地物(対象物)
K :走行軌跡
KT :対象走行軌跡
M :マーク(対象物)
OT :認識対象物
PT :経過時間(対象経過時間)
Pc :第2位置
Ps :第1位置
Tc :対象時刻
tc :対象時刻
ts :検知時刻
#1 :検知情報取得ステップ/機能
#4 :検知時刻情報取得ステップ/機能
#5 :認識処理ステップ/機能
#31 :走行軌跡記憶ステップ/機能
#14 :対象物情報取得ステップ/機能
#13,#15:第1位置特定ステップ/機能
#16 :第2位置特定ステップ/機能
Claims (9)
- 対象車両の周辺の検知情報を取得する検知情報取得部と、
前記検知情報の検知時刻を示す検知時刻情報を取得する検知時刻情報取得部と、
前記検知情報に含まれる認識対象物の認識処理を行うと共に、前記認識対象物と前記対象車両との相対位置を演算する認識処理部と、
前記対象車両の各時刻における位置に基づく前記対象車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶部と、
前記認識対象物の基準座標系における位置を示す対象物絶対位置情報を取得する対象物情報取得部と、
前記相対位置と前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報とに基づいて前記検知時刻における前記対象車両の位置である第1位置を特定する第1位置特定部と、
前記検知時刻から現在時刻に対応する対象時刻までの前記対象車両の前記走行軌跡である対象走行軌跡と、前記第1位置とに基づいて、前記対象時刻における前記対象車両の位置である第2位置を特定する第2位置特定部と、を備える車両位置特定システム。 - 前記検知時刻情報は、前記検知情報が検知された時点の時刻又は前記検知情報取得部が前記検知情報を取得した時点の時刻に基づく取得時刻の情報を含み、
前記走行軌跡記憶部は、前記検知情報を検知する検知装置又は前記検知情報取得部と同じ基準時刻によって規定される各時刻における位置に基づいて前記走行軌跡を記憶し、
前記対象走行軌跡は、前記取得時刻から前記対象時刻までの前記走行軌跡である、請求項1に記載の車両位置特定システム。 - 前記検知時刻情報は、前記検知情報が検知された時点又は前記検知情報取得部が前記検知情報を取得した時点から、前記対象時刻までの経過時間である対象経過時間の情報を含み、
前記対象走行軌跡は、前記対象時刻よりも前記対象経過時間前の時刻から前記対象時刻までの前記走行軌跡である、請求項1に記載の車両位置特定システム。 - 前記対象時刻は、前記第2位置特定部における処理の実行開始時の時刻である、請求項1から3の何れか一項に記載の車両位置特定システム。
- 前記対象物情報取得部は、前記認識対象物となる複数の対象物の前記基準座標系におけるそれぞれの位置を示す複数の前記対象物絶対位置情報を取得可能であり、
前記第1位置特定部は、前記検知時刻における前記対象車両の位置を示す自車位置情報が前記基準座標系における前記対象車両の位置を示すものとして、前記相対位置に基づき、前記認識対象物の前記基準座標系における仮絶対位置を設定し、
前記基準座標系において当該仮絶対位置と前記対象物絶対位置情報との距離の偏差が最小となる前記対象物絶対位置情報を持つ前記対象物を、前記認識対象物として選択し、
前記相対位置と、選択された前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報とに基づいて、前記第1位置を特定する、請求項1から4の何れか一項に記載の車両位置特定システム。 - 前記仮絶対位置と前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報との偏差が予め規定された基準偏差以下の場合に、前記検知時刻における前記自車位置情報を前記第1位置に補正し、前記偏差が前記基準偏差より大きい場合には前記第1位置に基づく前記自車位置情報の補正を行わない、請求項5に記載の車両位置特定システム。
- 前記走行軌跡記憶部は、前記第1位置に基づいて、当該第1位置よりも先の前記走行軌跡を補正する、請求項1から6の何れか一項に記載の車両位置特定システム。
- 対象車両の周辺の検知情報を取得する検知情報取得ステップと、
前記検知情報の検知時刻を示す検知時刻情報を取得する検知時刻情報取得ステップと、
前記検知情報に含まれる認識対象物の認識処理を行うと共に、前記認識対象物と前記対象車両との相対位置を演算する認識処理ステップと、
前記対象車両の各時刻における位置に基づく前記対象車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶ステップと、
前記認識対象物の基準座標系における位置を示す対象物絶対位置情報を取得する対象物情報取得ステップと、
前記相対位置と前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報とに基づいて前記検知時刻における前記対象車両の位置である第1位置を特定する第1位置特定ステップと、
前記検知時刻から現在時刻に対応する対象時刻までの前記対象車両の前記走行軌跡である対象走行軌跡と、前記第1位置とに基づいて、前記対象時刻における前記対象車両の位置である第2位置を特定する第2位置特定ステップと、を備える車両位置特定方法。 - 対象車両の周辺の検知情報を取得する検知情報取得機能と、
前記検知情報の検知時刻を示す検知時刻情報を取得する検知時刻情報取得機能と、
前記検知情報に含まれる認識対象物の認識処理を行うと共に、前記認識対象物と前記対象車両との相対位置を演算する認識処理機能と、
前記対象車両の各時刻における位置に基づく前記対象車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶機能と、
前記認識対象物の基準座標系における位置を示す対象物絶対位置情報を取得する対象物情報取得機能と、
前記相対位置と前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報とに基づいて前記検知時刻における前記対象車両の位置である第1位置を特定する第1位置特定機能と、
前記検知時刻から現在時刻に対応する対象時刻までの前記対象車両の前記走行軌跡である対象走行軌跡と、前記第1位置とに基づいて、前記対象時刻における前記対象車両の位置である第2位置を特定する第2位置特定機能と、をコンピュータに実現させる車両位置特定プログラム。
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JP2014115247A (ja) * | 2012-12-12 | 2014-06-26 | Honda Motor Co Ltd | 車両位置推定装置およびセンサ情報統合装置 |
JP2018112506A (ja) * | 2017-01-13 | 2018-07-19 | クラリオン株式会社 | 車載処理装置 |
JP2019008709A (ja) * | 2017-06-28 | 2019-01-17 | 京セラ株式会社 | 車両、情報処理システム、情報処理装置、およびデータ構造 |
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- 2019-05-17 JP JP2019094111A patent/JP7283223B2/ja active Active
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