CN111426487A - 用于自动驾驶车辆逆光测试场及测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及到一种自动驾驶车辆逆光测试场和测试方法，测试方法包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应。场景布置为：测试场包括道路、隧道、控制器和逆光发射装置。隧道架设于道路上方，设定隧道两端分别为隧道进口和隧道出口，逆光发射装置固定在隧道中并朝向隧道进口发射逆光，控制器控制逆光发射装置开启和关闭，逆光发射装置开启时形成逆光场景。待测车辆响应为：待测车辆正常行驶进入形成逆光场景的隧道内，最终完成在设置有逆光场景的隧道内的安全行驶，确保待测车辆的行驶轨迹、行驶速度和车道保持均在设定的安全范围内。采用本发明的逆光测试场进行逆光测试，无需目标车消耗试验场资源、且可随时进行逆光测试，试验成本低。

Description

用于自动驾驶车辆逆光测试场及测试方法

技术领域

本发明涉及到汽车智能试验场技术领域，尤其涉及到一种用于自动驾驶 车辆逆光测试场及测试方法。

背景技术

对于有人驾驶车辆而言，当处于逆光行驶时，由于强光照射，驾驶员的 视线受到影响，观察不清前方路况或分辨不出交通信号灯颜色。瞬间的强光 照射还可能会造成司机短时间内的眼盲，严重的会发生追尾、不小心驶入对 向车道等危害自己或他人生命安全的状况。

因此，对于自动驾驶车辆，逆光测试是检测车辆车道识别、车道保持功 能，是智能驾驶车辆安全策略制定重要依据之一。而逆光主要包括太阳光和 对面行驶过来的汽车的灯光，而目前智能驾驶车辆试验场的自动驾驶测试车 在进行逆光测试时，采用的是测试车和目标车(用于与测试车相向行驶并发 射逆光)的组合方式测试，这种测试方式需要准备两辆车，目标车需要随时 待命的状态，并且设置两条车道，消耗试验场停车的空间资源，不利于测试 车随时测试。或是设置特定的逆光行驶轨道，在特定时间内逆着太阳光进行 测试，不利于随时测试，且需要根据天气原因进行测试，占用汽车场资源。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明涉及用于自动驾驶车辆逆光测试场及测试方法，解决了现有技术 中因需要通过两台车相向行驶和在特定时间内逆着太阳光行驶进行逆光测 试，而导致的不能随时进行测试，且占用试验场地、试验成本高等问题。

(二)发明内容

针对现有技术中的上述缺陷，本发明提供了一种用于自动驾驶车辆逆光 测试场及测试方法，具体技术方案如下：

本发明一方面提供一种用于自动驾驶车辆的逆光测试场，包括道路、 隧道、逆光发射装置和控制器；隧道架设在道路上，逆光发射装置固定 在隧道内并能够朝向隧道进口发射逆光，控制器控制逆光发射装置的开 启和关闭，逆光发射装置开启时，隧道内形成逆光场景。

优选地，逆光发射装置的两侧有两个探测器固定在隧道中，两个探 测器分别探测待测车辆驶来信息和经过信息，并将驶来信息和经过信息 传输给控制器，控制器在接收到驶来信息和经过信息后相应控制逆光发 射装置开启和关闭。

优选地，还包括运营测试管理中心、信息采集装置和无线通讯设备； 信息采集装置包括设置在隧道内的摄像头、多个照度检测器和雷达测速 器，摄像头和雷达测速器分别用来采集待测车辆的视频信息和行驶速度， 多个照度检测器间隔布置于隧道进口和逆光发射装置之间，以用于采集 隧道内不同位置的光照强度；无线通讯设备固定在隧道内，用于信息采 集装置与运营测试管理中心之间的信息传输；运营测试管理中心将接收 到的待测车辆的行驶速度、视频信息和隧道内不同位置的光照强度进行 存储和分析。

优选地，逆光发射装置固定在距离隧道进口100-120m处的隧道内； 逆光发射装置的安装高度为4-4.5m；逆光发射装置呈由水平方向斜向下 3°-5°安装；照度检测器数量为4个，相邻照度检测器间隔25-35m。

优选地，还包括运营测试管理中心；逆光发射装置包括可变亮度投 光灯和汽车前照灯，汽车前照灯具有近光调节功能和远光调节功能；运 营测试管理中心包括如下不同的逆光测试模块：太阳光逆光测试模块、 会车近光测试模块和会车远光测试模块；太阳光逆光测试模块启动时， 运营测试管理中心向控制器发送可变亮度投光灯启动指令，控制器接收 到可变亮度投光灯启动指令后控制可变亮度投光灯开启；会车近光测试 模块启动时，运营测试管理中心向控制器发送汽车前照灯近光启动指令， 控制器接收到汽车前照灯近光启动指令后控制汽车前照灯调节成近光开 启；会车近光测试模块启动时，运营测试管理中心向控制器发送汽车前 照灯远光启动指令，控制器接收到汽车前照灯远光启动指令后控制汽车 前照灯调节成远光开启。

本发明另一方面提供一种自动驾驶车辆逆光测试方法，包括对测试 场进行场景布置和待测车辆响应；场景布置为：测试场包括道路、隧道、 控制器和逆光发射装置,隧道架设于道路上方；设定隧道的两端分别为隧 道进口和隧道出口；逆光发射装置固定在隧道中并朝向隧道进口发射逆 光；控制器控制逆光发射装置开启和关闭，逆光发射装置开启时形成逆 光场景；待测车辆响应为：待测车辆正常行驶进入形成逆光场景的隧道 内，最终完成在设置有逆光场景的隧道内的安全行驶。

优选地，场景布置还包括：测试场还包括能够收发信息的运营测试 管理中心，运营测试管理中心包括如下不同的逆光测试模块：太阳光逆 光测试模块、会车近光测试模块和会车远光测试模块，逆光发射装置包 括可变亮度投光灯和汽车前照灯，汽车前照灯具有近光调节功能和远光 调节功能，运营测试管理中心与控制器连接；启动太阳光逆光测试模块， 运营测试管理中心向控制器发送可变亮度投光灯启动指令，控制器接收 到可变亮度投光灯启动指令后控制可变亮度投光灯开启；或者启动会车 近光测试模块，运营测试管理中心向控制器发送汽车前照灯近光启动指 令，控制器接收到汽车前照灯近光启动指令后控制汽车前照灯调节成近 光开启；或者启动会车近光测试模块，运营测试管理中心向控制器发送 汽车前照灯远光启动指令，控制器接收到汽车前照灯远光启动指令后控 制汽车前照灯调节成远光开启；待测车辆响应为：待测车辆在进入形成 逆光场景的隧道后根据机械视觉采集的信息分析处理，最终完成在形成 逆光场景的隧道内安全行驶，其中待测车辆的行驶速度和行驶轨迹均在 设定的安全行驶范围内。

优选地，场景布置还包括：测试场还包括与控制器连接且固定在隧 道中的第一探测器和第二探测器；第一探测器朝向隧道进口探测并位于 逆光发射装置的靠近隧道入口的一侧；第二探测器垂直向下探测并位于 逆光发射装置的靠近隧道出口的一侧；第一探测器在检测到待测车辆到 来时发送驶来信息给控制器，控制器接收到驶来信息并接收到可变亮度 投光灯启动指令、汽车前照灯近光启动指令和汽车前照灯远光启动指令 中的一个时，控制逆光发射装置开始发射与上述启动指令相应的逆光； 第二探测器在检测到待测车辆到来时发送经过信息给控制器，控制器接 收到经过信息后控制逆光发射装置停止发射逆光。

优选地，场景布置还包括：测试场还包括信息采集装置，信息采集 装置与运营测试管理中心通过无线通讯设备通讯连接；信息采集装置包 括测速雷达和摄像头，测试雷达和摄像头固定在第二探测器所在位置； 测速雷达采集待测车辆的行驶速度信息，并将待测车辆的行驶速度信息 传输给运营测试管理中心；摄像头采集待测车辆的行车影像，并将待测 车辆的行车影像传输给运营测试管理中心；运营测试管理中心将接收到 的待测车辆的行驶速度信息和行车影像进行存储分析。

优选地，场景布置还包括：信息采集装置还包括多个照度检测器， 照度检测器与运营测试管理中心通讯连接，多个照度检测器间隔布置在 隧道进口和逆光发射装置之间，用于检测不同位置的光照强度，并将所 在位置的光照强度传输给运营测试管理中心；运营测试管理中心将接收 到的上述各位置的光照强度进行存储分析；在待测车辆上设置带差分定 位功能的惯性导航装置，惯性导航装置用来采集待测车辆在隧道内的行 驶轨迹信息，并能够将行驶轨迹信息传输给运营测试管理中心；待测车 辆响应还包括：待测车辆通过惯性导航装置收集行驶轨迹信息并将行驶 轨迹信息通过无线网络传输给运营测试管理中心。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：

本发明的逆光测试场，通过在道路上构建隧道和逆光发射装置，可 随时在隧道内形成逆光场景，不必须设置供目标车相向行驶的车道，也无 需适应于太阳光状况而等待特定时间进行测试，如此提供了可随时进行测 试、占地面积小、成本低的逆光测试场。

采用本发明的测试场通过在隧道内设置信息采集装置，采集待测车辆的 行驶速度和行驶影像，并将待测车辆的相关信息传输给运营测试管理中心， 运营测试管理中心将接收到的待测车辆的相关信息进出存储分析，便于对逆 光测试结果的统计分析。

采用本发明的测试场，在隧道两端设置探测器，探测器探测车辆行 驶信息，将信息传输给控制器，控制器控制逆光发射装置开启及关闭， 可达到节约能源的目的。

本发明的测试方法，通过在道路上构建隧道和逆光发射装置，可随时 在隧道内形成逆光场景，不必须设置供目标车相向行驶的车道，也无需适 应于太阳光状况而等待特定时间进行测试，如此提供了可随时进行测试、占 地面积小、成本低的逆光测试方法。

采用本发明的测试方法，待测车辆可以多次分别进入设置有太阳光逆光 场景、会车近光场景和会车远光逆光场景的隧道，通过自身机械视觉采集的 信息分析处理，最终完成在设置有不同逆光场景的隧道内安全行驶。可实现 不同逆光场景的逆光试验，节约试验场地，且可随时进行逆光测试，测 试场景更接近现实，测试数据准确度高。

附图说明

图1：具体实施方式中实施例1所提供的自动驾驶车辆逆光测试场的 示意图；

图2：具体实施方式中实施例2和3所提供的自动驾驶车辆逆光测试 场的示意图；

图3：具体实施方式中实施例4所提供的自动驾驶车辆逆光测试场的 示意图；

图4：具体实施方式中实施例5所提供的自动驾驶车辆逆光测试场的 示意图；

图5：具体实施方式中实施例6所提供的自动驾驶车辆逆光测试场的 示意图；

【附图标记说明】

1、待测车辆；2、道路；3、隧道；4、隧道进口；5、隧道出口；6、 逆光发射装置；7、控制器；8、运营测试管理中心；9、照度检测器；10、 无线网络通讯装置；11、测速雷达；12、摄像头；13、第一探测器；14、 第二探测器；15、交通信号灯。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施例做详细说明。

实施例一

参见图1，在本实施例中,提供一种自动驾驶车辆的逆光测试场，测试 场包括道路2、隧道3、逆光发射装置6和控制器7。

隧道3架设在道路2上，设定隧道3的两端分别为隧道进口4和隧道出 口5，逆光发射装置6固定在隧道3内并能够朝向隧道进口4发射逆光，控 制器7与逆光发射装置6电连接，以控制逆光发射装置6开启和关闭，其中， 逆光发射装置6开启时，在隧道3内形成逆光场景。

应用该测试场的进行测试的过程是：

将待测车辆1置于距离隧道进口4一段距离的道路2上，在待测车辆1 开始逆光测试之前，控制器7控制逆光发射装置6开启。同时，待测车辆1 启动并驶入隧道3，通过自身机械视觉采集装置采集的路况信息分析处理， 最终完成在设置有逆光场景的隧道3内安全行驶。其中，“安全行驶”即能 够保证合适的、安全的行驶速度及行驶路线，必要时及时作出转向、减速、 躲避等规避动作。具体地，根据待测车辆1的不同，对安全行驶有相应的要 求。

一方面，在真实行驶环境中，机械视觉是自动驾驶车辆感知前方路况的 基础，当自动驾驶车辆逆光行驶时，自动驾驶车辆的摄像头处于逆光状态， 采集的路况信息不能满足路线判别的要求，这便考验了自动驾驶车辆在逆光 行驶的情况下其车载感知系统能否根据机械视觉采集的现有信息进行智能 化分析处理、判断、决策后最终在这一路段上安全行驶的能力。因此，本实 施例的测试场可形成逆光场景来模拟真实行驶环境，不必须设置供目标车 相向行驶的车道，也无需适应于太阳光状况而等待特定时间进行测试，如此 提供了可随时进行测试、占地面积小、成本低的逆光测试场。

另一方面，该测试场可作为标准化场景供不同自动驾驶车辆的测试使 用，进而使得测试结果更加权威和可靠。同时，有利于我国根据本发明提供 的测试场制定专业的检测和验收场地，为自动驾驶车辆上路行驶提供保障。

应用本实施例中的测试场进行逆光测试的方法包括对上述测试场(可参 照图1)进行场景布置和待测车辆响应。

具体地，场景布置为：测试场包括道路2、隧道3、逆光发射装置6和 控制器7。隧道3架设在在道路2上，逆光发射装置6固定在隧道3内并朝 向隧道进口4发射逆光，设定隧道3的两端分别为隧道进口4和隧道出口5。

可理解，测试场可视为硬件设施，其中包括道路2、隧道3、控制器7 和逆光发射装置6，以及后续实施例中所提及的其他设备(例如信息采集装 置、运营测试管理中心等)，而场景包括该硬件设施以及在该硬件设施上进 行的布置，该布置可包括对待测车辆1的布置以及对后续实施例中所提及的 其他布置(例如信息采集装置发送信息、运营测试管理中心收发信息等)。

进一步，待测车辆响应为：待测车辆1正常行驶经过形成逆光场景的隧 道3。即在本实施例中，所要检测的自动驾驶车辆的响应性能为其行驶经过 形成逆光场景的隧道3时，行驶轨迹、行驶速度和车道保持均在设定的安全 行驶范围内，视为该待测车辆1逆光状态下行驶的响应性能达标(合格)。

基于上述测试场和场景布置，优选地，道路2可以是单向车道或双向车 道。在设置双向车道时，逆光发射装置可以固定在待测车辆1的行驶车道上 方，也可以固定在待测车辆1行驶的逆向车道上，可以在对向车道设置参考 车辆，此时待测车辆1的正常行驶还包括待测车辆1能够保持车道并且与参 考车辆顺利错车。在设置有两条车道的单向车道时，可以在待测车辆的同一 车道或相邻车道设置参考车辆，此时待测车辆1的正常行驶还包括待测车辆 1能够与参考车辆保持安全距离。

优选地，隧道2长度至少为150m，可以是真实的隧道，也可以是搭建的 钢结构模拟隧道。

优选地，逆光发射装置6吊装在距离隧道进口4的100-120m处的隧道3 顶部，安装高度为4.5-5m，逆光发射装置6与水平方向斜向下呈3°-5°地 朝向隧道进口4固定。在交规中规定，逆向会车行驶时，开远光的车辆在会 车距离150米就要关远光，而三部委或汽标委规定自动驾驶车辆通常测试项 的基础距离为100m，本实施例中，逆光发射装置距离隧道口100-120m，更 接近真实逆光行驶场景，提高了测试结果的准确性。

优选地，逆光发射装置6可俯仰转动、横向移动(垂直于车道延伸方向 移动)和纵向移动(沿车道延伸方向移动)地固定在隧道中。如此，可为测 试带来更多的条件变化，更接近真实逆光行驶场景，提高了测试结果的准确 性。

上述测试场和测试方法，首先，在真实行驶环境中，机械视觉是自动驾 驶车辆感知前方路况的基础，当自动驾驶车辆逆光行驶在路段上时，其机械 设觉受到干扰，即摄像头不能满足路线判别的要求，这便考验了自动驾驶车 辆在逆光行驶情况下其车载感知系统能否根据机械视觉采集的现有信息进 行智能化分析处理、判断、决策后最终在这一路段安全行驶的能力。本测试 方法所采用的测试场包括道路2、隧道3、控制器和逆光发射装置6，将逆光 发射装置6朝向隧道进口4设置在模拟隧道3内。这样的场景相比于现有技 术中通过设置两台车相向行驶，或是在特定时间段内逆着太阳光行驶，更加 方便快捷，并且可随时进行多次测试。场景布置配合该待测车辆响应，使得 本测试方法适用于不同自动驾驶车辆，标准化对车辆逆光行驶的能力的评 价，测试结果更加权威和可靠。并且，有利于我国根据本发明提供的测试方 法制定专业的检测和验收流程，为自动驾驶车辆上路行驶提供保障。

实施例2

参照图2，在实施例1所述的测试场和测试方法的基础上，测试场以 及场景布置还包括能够收发信息的运营测试管理中心8，运营测试管理中 心8设置有逆光测试模块。

运营测试管理中心8与控制器7连接。启动运营测试管理中心8的 逆光测试模块时，运营测试管理中心8向控制器7发送启动指令，控制 器7接收到启动指令后控制逆光发射装置6开启。其中，逆光测试模块 的启动可以是测试员对运营测试管理中心8的操作，例如给运营测试管 理中心8的口令，或者逆光测试模块连接有开关按钮，开关按钮被按下 即为逆光测试模块启动。

待测车辆响应为：

待测车辆1在进入形成逆光场景的隧道3后根据机械视觉采集的信 息分析处理，最终完成在形成逆光场景的隧道3内安全行驶，其中待测 车辆的行驶速度和行驶轨迹均在设定的安全行驶范围内。

实施例3

参照图2，进一步，在实施例2的测试场和测试方法的基础上，测试场 和场景布置还包括：

运营测试管理中心8包括如下不同的逆光测试模块：太阳光逆光测 试模块、会车近光测试模块和会车远光测试模块。

逆光发射装置6包括可变亮度投光灯和汽车前照灯，汽车前照灯具 有近光调节功能和远光调节功能。

启动太阳光逆光测试模块时，运营测试管理中心8向控制器7发送 可变亮度投光灯启动指令，控制器7接收到可变亮度投光灯启动指令后 控制可变亮度投光灯开启。其中，可变亮度投光灯开启时的亮度可以是 运营测试管理中心8本身存储的亮度值，也可以是在太阳光逆光测试模 块启动前或启动后测试员输入运营测试管理中心8的亮度值。

启动会车近光测试模块时，运营测试管理中心8向控制器7发送汽 车前照灯近光启动指令，控制器7接收到汽车前照灯近光启动指令后控 制汽车前照灯调节成近光开启。由于汽车前照灯采用的是现有车辆的汽 车前照灯，所以其近光的亮度和投射距离是确定的。

启动会车近光测试模块时，运营测试管理中心8向控制器7发送汽 车前照灯远光启动指令，控制器7接收到汽车前照灯远光启动指令后控 制汽车前照灯调节成远光开启。由于汽车前照灯采用的是现有车辆的汽 车前照灯，所以其远光的亮度和投射距离是确定的。

对于一辆待测车辆，可进行多次测试，每次启动不同逆光测试模块， 或者多次以不同的亮度启动太阳光逆光测试模块，或者同时启动太阳逆 光测试模块与会车近光测试模块，或者同时启动太阳逆光测试模块与会 车近光测试模块。而相应的待测车辆响应为：待测车辆1每次进入形成 逆光场景的隧道3后根据机械视觉采集的信息分析处理，最终都完成在 形成逆光场景的隧道3内安全行驶，其中待测车辆的行驶速度和行驶轨 迹均在设定的安全行驶范围内。

采用上述逆光测试方法和测试场，待测车辆1可完成不同的逆光场景的 逆光测试，更接近实际驾驶过程中的逆光场景，使得待测车辆1的逆光测试 更加真实可靠。

实施例4

进一步，在上述实施例3的测试场和测试方法的基础上，观察待测车辆 1是否在逆光状态下安全行驶，可以是直观地通过测试员肉眼观测待测车辆 的行驶轨迹和车道保持能力；也可以在测试场以及场景布置中设置信息采集 装置，信息采集装置与运营测试管理中心8通讯连接。

具体地，信息采集装置包括摄像头12和测速雷达11，摄像头12和测速 雷达11朝向隧道进口4并固定在逆光发射装置6靠近隧道出口5的一侧。 摄像头用来采集待测车辆1在隧道内的行车影像，并传输给运营测试管理中 心8，运营测试管理中心8将接收到的待测车辆1的行车影像信息进行存储 分析。测速雷达11采集待测车辆1在隧道内的行驶速度信息，并传输给运 营测试管理中心8，运营测试管理中心8将接收到的待测车辆1的行驶速度 信息进行存储分析。相对于测试员肉眼观察，结合摄像头12和测速雷达11 采集的待测车辆1的行车影像和行驶速度，可绘制出待测车辆1的行驶轨迹， 分析待测车辆1的应对逆光的反应，得到的试验结果更加准确，更具有说服 力。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，测试场还包括设置在隧道3内的无线网络通讯装置10，无线网络通讯装置用于发射4/5G网络，用于 运营测试管理中心8与信息采集装置、控制器7和待测车辆1进行数据传输。 增强了隧道3内的无线网络信号，加快了数据的传输速度。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，信息采集装置还包括多个 照度检测器9，多个照度检测器9间隔地设置在隧道进口和逆光发射装置之 间。照度检测器9与运营测试管理中心8通讯连接，采集隧道进口和逆光发 射装置之间不同位置的光照强度并传输给运营测试管理中心8，运营测试管 理中心8将接收到的照度检测器9所在位置的光照强度进行存储分析，可有 效的判断待测车辆1应对不同光照强度逆光状态下应急反应，提高测试结果 的准确性和全面性。

优选地，照度检测器9数量为4组，第1组固定在隧道进口4处，其余 3组依次相隔25-35m(更加优选为30m)设置在第一照度检测器9和逆光发 射装置6之间。检测不同位置的光照强度，检测待测车辆1应对不同光照强 度的逆光场景的应急反应，更接近正常行驶时的逆光场景，提高了测试结果 的准确性及真实性。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，在多次测试时，可通过信 息采集装置采集待测车辆1的行驶速度、行驶轨迹、行车影像和不同位置不 同场景的光照强度，通过所采集的信息分析判定车辆通过设置有逆光测试场 景的隧道时的性能的稳定性。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，由于隧道内信号处于屏蔽 状态，正常GPS定位装置不好用，因此在待测车辆1上安装带差分定位功能 的惯性导航装置，惯性导航装置采集待测车辆1在隧道3内的行驶轨迹，并 传输给运营测试管理中心8，运营测试管理中心8将接收到的待测车辆1的 轨迹信息进行存储分析。此时，相应的待测车辆响应包括待测车辆通过惯 性导航装置收集行驶轨迹信息并将行驶轨迹信息通过无线网络传输给运营测试管理中心。

可选的，待测车辆响应还可包括，待测车辆在隧道内的行驶速度设定为 40-80km/h，待测车辆1不仅要安全行驶通过设置有逆光场景的隧道，而且 其行驶速度还要在设定范围内，这样是对待测车辆逆光行驶的能力的更高要 求，测试结果更加权威和可靠。

实施例5

参照图4，在实施例4的基础上，待测车辆1在真实的逆光场景行驶时， 由于处于逆光状态，自身机械视觉采集装置有可能无法完全准确识别前方车 辆、道路弯曲情况和交通信号灯颜色等信息。因此，为了更贴近真实的逆光 场景，在测试场以及场景布置中，在隧道3内设置路障(未在图中示出)和 交通信号灯15。在本实施例中，为了安全考虑，在隧道内只设置交通信号灯 15，交通信号灯15设置在逆光发射装置6靠近隧道出口5的一侧，交通信号灯15固定在隧道顶部并朝向隧道进口，交通信号灯15指示不同的颜色。

待测车辆响应为：

待测车辆1正常行驶进入设置有逆光场景的隧道内，待测车辆1躲避路 障并能够通过自身机械视觉识别交通信号灯15的颜色以及作出判断。观察 待测车辆1是否能正确识别交通信号灯颜色，并作出相应的应急反应。

如此设置，更接近于真实的逆光场景。

实施例6

参照图5，在本实施例中，测试场基于实施例5进行改进，具体如下：

测试场还包括用来检测待测车辆信息的探测器。具体有第一探测器13 和第二探测器14，第一探测器13设置在逆光发射装置6靠近隧道进口4的 一侧，第二探测器14固定在逆光发射装置6靠近隧道出口5的一侧，第一 探测器13和第二探测器14均与控制器7通讯连接。

具体地，第一探测器13朝向隧道进口4固定在隧道3的顶部，第一时 间探测待测车辆1的驶来信息，并将待测车辆1的驶来信息传输给控制器7， 控制器7控制逆光发射装置6开启，待测车辆1的逆光试验开始。

具体地，第二探测器14固定在逆光发射装置6距离隧道出口5的一侧， 第一时间检测待测车辆1的经过信息，并将待测车辆1经过信息传输给控制 器7，控制器根据接收到的信息控制逆光发射装置6关闭，待测车辆的逆光 试验结束。

具体地，第一探测器13与水平方向呈30°-50°朝向隧道进口4固定在 行驶车道中间位置对应的隧道3顶部，安装高度为4.5-5m；第二探测器14 垂直向下固定在行驶车道中间位置对应的隧道3顶部，安装高度为4.5-5m， 保证第一时间检测到待测车辆1的驶来和经过信息，第一时间控制逆光发射 装置6开启和关闭。

应用该测试场进行测试的过程以及场景布置是：

待测车辆1进行逆光测试之前，手动开启运营测试管理中心8的逆光测 试模块，运营测试管理中心8先向控制器发出启动指令，控制器7根据接收 的启动指令控制第一探测器和第二探测器开启。

第一探测器13在检测到待测车辆1到来时发送驶来信息给控制器7， 控制器7接收到驶来信息并接收到可变亮度投光灯启动指令、汽车前照 灯近光启动指令和汽车前照灯远光启动指令中的一个时，控制逆光发射 装置6开始发射与上述启动指令相应的逆光，待测车辆的逆光试验开始。

第二探测器14在检测到待测车辆1经过时发送经过信息给控制器7， 控制器7接收到经过信息后控制逆光发射装置停止发射逆光，待测车辆 的逆光试验结束。

采用本实施例的测试场进行逆光测试时，可根据待测车辆1的驶来和经 过信息控制逆光发射装置6开启和关闭，在进行多次重复试验或不同逆光场 景的试验时，逆光发射装置6根据使用需求进行开启和关闭，可达到节约能 源的测试目的。

以上5个实施例仅为示例，在不矛盾的情况下，各个实施例中的内容可 相互结合形成新的实施例，均在本发明的保护范围内。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理，这些描述只是为了解释 本发明的原理，不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处 解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它 具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于自动驾驶车辆的逆光测试场，其特征在于，包括道路、隧道、逆光发射装置和控制器；

所述隧道架设在所述道路上，所述隧道两端分别为隧道进口和隧道出口，所述逆光发射装置固定在所述隧道内并能够朝向所述隧道进口发射逆光，所述控制器控制所述逆光发射装置的开启和关闭，所述逆光发射装置开启时，所述隧道内形成逆光场景。

2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的逆光测试场，其特征在于，所述逆光发射装置的两侧有两个探测器固定在所述隧道中，两个所述探测器分别探测待测车辆驶来信息和经过信息，并将所述驶来信息和所述经过信息传输给控制器，所述控制器在接收到所述驶来信息和所述经过信息后相应控制所述逆光发射装置开启和关闭。

3.根据权利要求2所述的用于自动驾驶车辆的逆光测试场，其特征在于，还包括运营测试管理中心、信息采集装置和无线通讯设备；

所述信息采集装置包括设置在所述隧道内的摄像头、多个照度检测器和雷达测速器，所述摄像头和所述雷达测速器分别用来采集所述待测车辆的视频信息和行驶速度，所述多个照度检测器间隔布置于所述隧道进口和所述逆光发射装置之间，以用于采集隧道内不同位置的光照强度；

所述无线通讯设备固定在所述隧道内，用于所述信息采集装置与所述运营测试管理中心之间的信息传输；

所述运营测试管理中心将接收到的所述待测车辆的行驶速度、视频信息和所述隧道内不同位置的光照强度进行存储和分析。

4.根据权利要求3所述的用于自动驾驶车辆的逆光测试场，其特征在于，所述逆光发射装置固定在距离所述隧道进口100-120m处的所述隧道内；

所述逆光发射装置的安装高度为4-4.5m；

所述逆光发射装置呈由水平方向斜向下3°-5°安装；

所述照度检测器数量为4个，相邻所述照度检测器间隔25-35m。

5.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的逆光测试场，其特征在于，还包括运营测试管理中心；

所述逆光发射装置包括可变亮度投光灯和汽车前照灯，所述汽车前照灯具有近光调节功能和远光调节功能；

所述运营测试管理中心包括如下不同的逆光测试模块：太阳光逆光测试模块、会车近光测试模块和会车远光测试模块；

所述太阳光逆光测试模块启动时，所述运营测试管理中心向所述控制器发送可变亮度投光灯启动指令，所述控制器接收到所述可变亮度投光灯启动指令后控制所述可变亮度投光灯开启；

所述会车近光测试模块启动时，所述运营测试管理中心向所述控制器发送汽车前照灯近光启动指令，所述控制器接收到所述汽车前照灯近光启动指令后控制所述汽车前照灯调节成近光开启；

所述会车近光测试模块启动时，所述运营测试管理中心向所述控制器发送汽车前照灯远光启动指令，所述控制器接收到所述汽车前照灯远光启动指令后控制所述汽车前照灯调节成远光开启。

6.一种自动驾驶车辆逆光测试方法，其特征在于，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；

所述场景布置为：

所述测试场包括道路、隧道、控制器和逆光发射装置,所述隧道架设于所述道路上方；

设定所述隧道的两端分别为隧道进口和隧道出口；

所述逆光发射装置固定在所述隧道中并朝向所述隧道进口发射逆光；

所述控制器控制逆光发射装置开启和关闭，所述逆光发射装置开启时形成逆光场景；

所述待测车辆响应为：

待测车辆正常行驶进入形成逆光场景的所述隧道内，最终完成在设置有逆光场景的所述隧道内的安全行驶。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆逆光测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：

所述测试场还包括能够收发信息的运营测试管理中心，所述运营测试管理中心包括如下不同的所述逆光测试模块：太阳光逆光测试模块、会车近光测试模块和会车远光测试模块，所述逆光发射装置包括可变亮度投光灯和汽车前照灯，所述汽车前照灯具有近光调节功能和远光调节功能，所述运营测试管理中心与所述控制器连接；

启动所述太阳光逆光测试模块，所述运营测试管理中心向所述控制器发送可变亮度投光灯启动指令，所述控制器接收到所述可变亮度投光灯启动指令后控制所述可变亮度投光灯开启；或者

启动所述会车近光测试模块，所述运营测试管理中心向所述控制器发送汽车前照灯近光启动指令，所述控制器接收到所述汽车前照灯近光启动指令后控制所述汽车前照灯调节成近光开启；或者

启动所述会车近光测试模块，所述运营测试管理中心向所述控制器发送汽车前照灯远光启动指令，所述控制器接收到所述汽车前照灯远光启动指令后控制所述汽车前照灯调节成远光开启；

所述待测车辆响应为：

待测车辆在进入形成逆光场景的隧道后根据机械视觉采集的信息分析处理，最终完成在形成逆光场景的所述隧道内安全行驶，其中所述待测车辆的行驶速度和行驶轨迹均在设定的安全行驶范围内。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆逆光测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：

所述测试场还包括与所述控制器连接且固定在所述隧道中的第一探测器和第二探测器；

所述第一探测器朝向隧道进口探测并位于所述逆光发射装置的靠近所述隧道入口的一侧；

所述第二探测器垂直向下探测并位于所述逆光发射装置的靠近所述隧道出口的一侧；

所述第一探测器在检测到待测车辆到来时发送驶来信息给所述控制器，所述控制器接收到所述驶来信息并接收到所述可变亮度投光灯启动指令、汽车前照灯近光启动指令和汽车前照灯远光启动指令中的一个时，控制所述逆光发射装置开始发射与上述启动指令相应的逆光；

所述第二探测器在检测到待测车辆到来时发送经过信息给所述控制器，所述控制器接收到所述经过信息后控制所述逆光发射装置停止发射逆光。

9.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆逆光测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：

所述测试场还包括信息采集装置，所述信息采集装置与所述运营测试管理中心通过所述无线通讯设备通讯连接；

所述信息采集装置包括测速雷达和摄像头，所述测试雷达和所述摄像头固定在所述第二探测器所在位置；

所述测速雷达采集所述待测车辆的行驶速度信息，并将所述待测车辆的所述行驶速度信息传输给所述运营测试管理中心；

所述摄像头采集待测车辆的所述行车影像，并将所述待测车辆的所述行车影像传输给所述运营测试管理中心；

所述运营测试管理中心将接收到的所述待测车辆的所述行驶速度信息和所述行车影像进行存储分析。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆逆光测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：

所述信息采集装置还包括多个照度检测器，所述照度检测器与所述运营测试管理中心通讯连接，多个所述照度检测器间隔布置在所述隧道进口和所述逆光发射装置之间，用于检测不同位置的光照强度，并将所在位置的光照强度传输给所述运营测试管理中心；

所述运营测试管理中心将接收到的上述各位置的光照强度进行存储分析；

在所述待测车辆上设置带差分定位功能的惯性导航装置，所述惯性导航装置用来采集所述待测车辆在所述隧道内的行驶轨迹信息，并能够将所述行驶轨迹信息传输给所述运营测试管理中心；

所述待测车辆响应还包括：

待测车辆通过所述惯性导航装置收集行驶轨迹信息并将行驶轨迹信息通过无线网络传输给运营测试管理中心。

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