CN115993124A - 虚拟车道线生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种虚拟车道线生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质，所述虚拟车道线生成方法包括：获取路口关联的表示路口边界的线状地理要素作为参考线要素；获取沿所述参考线要素指示方向进入所述路口的进入车道线和退出所述路口的退出车道线；从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点；将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。该技术方案能够生成相应的、与参考线要素的方向趋势一致的、连通进入车道线和退出车道线的虚拟车道线，以避免出现虚拟车道线与行驶习惯不符的情况，保障高精地图道路数据的质量，改善用户的使用体验。

Description

虚拟车道线生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及高精地图技术领域，具体涉及一种虚拟车道线生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着技术的发展，拥有更精确位置信息和更丰富道路元素的高精地图逐渐成为自动驾驶、智能驾驶等各类基于位置的服务系统的基础数据。

为确保安全驾驶，在路口等现实世界中没有施画车道线的区域，需要在高精地图中，制作用于区分直行、左转、右转等行驶方向的虚拟车道线（简称虚拟线），通过虚拟线构成的虚拟车道，保证自动驾驶或智能驾驶车辆在此类区域安全、有序行驶。

本公开发明人在对制作虚拟线的场景进行分析时发现，虽然现实世界中这些区域没有施画专门的车道线，但如图1所示其存在可作为虚拟车道边界的地理要素，比如，路口边缘石或者道路护栏等，如果制作虚拟车道线时，忽略所述可作为虚拟车道边界的地理要素，就有可能导致高精地图中的虚拟线，尤其是表示转向的虚拟线出现虚拟线表示的转向角度与行驶习惯不符的问题，如图1所示虚拟线出现了直角转弯的情况，这样的虚拟线不符合高精地图对数据质量的要求。因此，需要提供能够保证生成的虚拟车道线的质量的方案。

发明内容

本公开实施例提供一种虚拟车道线生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种虚拟车道线生成方法。

具体的，所述虚拟车道线生成方法，包括：

获取路口关联的表示路口边界的线状地理要素作为参考线要素；

获取沿所述参考线要素指示方向进入所述路口的进入车道线和退出所述路口的退出车道线；

从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点；

将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。

在本公开一种实现方式中，所述从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点，包括：

基于所述参考线要素的长度和预设的距离值，确定按所述距离值对所述参考线要素进行分段，得到的分段数量；

对所述参考线要素按所述分段数量进行均匀分段，得到所述分段数量个线段；

将所述线段的分割点和所述参考线要素的起点和终点作为用于生成虚拟车道线的参考点。

在本公开一种实现方式中，所述方法还包括：

确定所述参考点的朝向角；

基于参考点的朝向角，从所述参考点中确定出至少两个拐点；

将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线，具体包括：

基于所述参考点与至少两个拐点的位置关系，将所述参考点分别向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。

在本公开一种实现方式中，所述拐点包括距离所述参考线要素的起点最近的第一拐点，以及，距离所述参考线要素的终点最近的第二拐点，基于所述参考点与至少两个拐点的位置关系，将所述参考点分别向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线，包括：

将作为参考点的所述参考线要素的起点向进入车道线的方向平移，使所述参考线要素的起点与所述进入车道线的终点重合，得到新的参考点，并确定使其重合的平移距离S1；

将作为参考点的所述参考线要素的终点向退出车道线的方向平移，使所述参考线要素的终点与所述退出车道线的起点重合，得到新的参考点，并确定使其重合的平移距离S2；

将排序在所述参考线要素的起点与所述第一拐点之间的参考点，向所述进入车道线的方向平移距离S1，得到相应参考点对应的新参考点；

将排序在所述参考线要素的终点与所述第二拐点之间的参考点，向所述退出车道线的方向平移距离S2，得到相应参考点对应的新参考点；

基于所述距离S1、距离S2和参考点的朝向角，对排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点进行平移，得到相应参考点对应的新参考点；

所述新参考点构成用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。

在本公开一种实现方式中，所述基于参考点的朝向角，从所述参考点中确定出至少两个拐点，包括：

将自参考线要素起点起，第一个朝向角与进入车道线的朝向角θ1之间的角度差大于预设角度阈值的参考点，确定为第一拐点；

将自参考线要素终点起，第一个朝向角与退出车道线的朝向角θ2之间的角度差大于预设角度阈值的参考点，确定为第二拐点。

在本公开一种实现方式中，所述基于所述距离S1、距离S2和参考点的朝向角，对排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点进行平移，得到相应参考点对应的新参考点，包括：

根据排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点的序号，以及第一拐点和第二拐点的序号计算对应参考点的平移系数；

基于所述距离S1、距离S2、参考点的朝向角、参考点的平移系数、进入车道线的朝向角θ1，以及退出车道线的朝向角θ2，计算对应参考点的平移距离Sk，其中，k为待平移参考点的序号；

将排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点向所述进入车道线与退出车道线的连通线方向平移距离Sk，得到相应参考点对应的新参考点。

在本公开一种实现方式中，所述确定所述参考点的朝向角，包括：

将所述进入车道线的朝向角设置为所述参考线要素起点对应参考点的朝向角；

将所述退出车道线的朝向角设置为所述参考线要素终点对应参考点的朝向角；

将其余参考点的相邻参考点之间连线的朝向角设置为相应参考点的朝向角。

第二方面，本公开实施例中提供了一种虚拟车道线生成装置。

具体的，所述虚拟车道线生成装置，包括：

第一获取模块，被配置为获取路口关联的表示路口边界的线状地理要素作为参考线要素；

第二获取模块，被配置为获取沿所述参考线要素指示方向进入所述路口的进入车道线和退出所述路口的退出车道线；

第三获取模块，被配置为从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点；

平移模块，被配置为将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和至少一个处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述至少一个处理器执行以实现上述虚拟车道线生成方法的方法步骤。

第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储虚拟车道线生成装置所用的计算机指令，其包含用于执行上述虚拟车道线生成方法为虚拟车道线生成装置所涉及的计算机指令。

第五方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述虚拟车道线生成方法的方法步骤。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

上述技术方案通过获取路口关联的表示路口边界的参考线要素，以及参考线要素上的参考点，并借助参考点向进入车道线和退出车道线的方向进行平移，得到用于连通进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。该技术方案能够在确定参考线要素的情况下，生成相应的、与参考线要素的方向趋势一致的、连通进入车道线和退出车道线的虚拟车道线，以避免出现虚拟车道线与行驶习惯不符的情况，保障高精地图道路数据的质量，改善用户的使用体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。以下是对附图的说明。

图1示出现有技术中与行驶习惯不符的虚拟线示意图。

图2示出根据本公开一实施方式的虚拟车道线生成方法的流程图。

图3A示出根据本公开一实施方式的根据实际存在的栅栏得到的参考线要素的示意图。

图3B示出根据本公开一实施方式的定义的参考线要素的示意图。

图3C示出根据本公开一实施方式的参考点示意图。

图3D示出根据本公开一实施方式的射线朝向角的确定的示意图。

图3E示出根据本公开一实施方式的参考线要素拐点示意图。

图3F示出根据本公开一实施方式生成的虚拟车道线的示意图。

图3G示出根据本公开一实施方式的经过平滑的虚拟车道线的示意图。

图4示出根据本公开一实施方式的虚拟车道线生成装置的结构框图。

图5示出根据本公开一实施方式的电子设备的结构框图。

图6是适于用来实现根据本公开一实施方式的虚拟车道线生成方法的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

本公开实施例提供的技术方案通过获取路口关联的表示路口边界的参考线要素，以及参考线要素上的参考点，并借助参考点向进入车道线和退出车道线的方向进行平移，得到用于连通进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。该技术方案能够在确定参考线要素的情况下，生成相应的、与参考线要素的方向趋势一致的、连通进入车道线和退出车道线的虚拟车道线，以避免出现虚拟车道线与行驶习惯不符的情况，保障高精地图道路数据的质量，改善用户的使用体验。

图2示出根据本公开一实施方式的虚拟车道线生成方法的流程图，如图2所示，所述虚拟车道线生成方法包括以下步骤S201-S204：

在步骤S201中，获取路口关联的表示路口边界的线状地理要素作为参考线要素；

在步骤S202中，获取沿所述参考线要素指示方向进入所述路口的进入车道线和退出所述路口的退出车道线；

在步骤S203中，从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点；

在步骤S204中，将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。

上文提及，随着技术的发展，拥有更精确位置信息和更丰富道路元素的高精地图逐渐成为自动驾驶、智能驾驶等各类基于位置的服务系统的基础数据。为确保安全驾驶，在路口等现实世界中没有施画车道线的区域，需要在高精地图中，制作用于区分直行、左转、右转等行驶方向的虚拟车道线（简称虚拟线），通过虚拟线构成的虚拟车道，保证自动驾驶或智能驾驶车辆在此类区域安全、有序行驶。本公开发明人在对制作虚拟线的场景进行分析时发现，虽然现实世界中这些区域没有施画专门的车道线，但如图1所示其存在可作为虚拟车道边界的地理要素，比如，路口边缘石或者道路护栏等，如果制作虚拟车道线时，忽略所述可作为虚拟车道边界的地理要素，就有可能导致高精地图中的虚拟线，尤其是表示转向的虚拟线出现虚拟线表示的转向角度与行驶习惯不符的问题，如图1所示虚拟线出现了直角转弯的情况，这样的虚拟线不符合高精地图对数据质量的要求。因此，需要提供能够保证生成的虚拟车道线的质量的方案。

考虑到上述缺陷，该实施方式提供了一种虚拟车道线生成方法，该方法通过获取路口关联的表示路口边界的参考线要素，以及参考线要素上的参考点，并借助参考点向进入车道线和退出车道线的方向进行平移，得到用于连通进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。该技术方案能够在确定参考线要素的情况下，生成相应的、与参考线要素的方向趋势一致的、连通进入车道线和退出车道线的虚拟车道线，以避免出现虚拟车道线与行驶习惯不符的情况，保障高精地图道路数据的质量，改善用户的使用体验。

在本公开一实施方式中，所述虚拟车道线生成方法可适用于生成虚拟车道线的计算机、计算设备、电子设备、服务器、服务集群等等。

上文提及，如图1所示，现实世界中存在可作为虚拟车道边界的地理要素，比如，路口边缘石或者道路护栏等，这些地理要素会在高精地图中以线状地理要素进行表达并与路口相关联，通常用于表示路口边界。为了保障高精地图道路数据的质量，避免出现虚拟车道线与行驶习惯不符的情况，在生成路口虚拟车道线时，本公开发明人发现这些地理要素的方向趋势一定程度约束了车辆在路口的通行行为，因此，考虑这些可作为虚拟车道边界的线状地理要素，以这些线状地理要素作为生成虚拟车道线的参考线要素，能够使得所生成的路口虚拟车道线既满足路口行驶的要求，其趋势走向又与所述线状地理要素的趋势走向大体一致。

进一步地，当路口不存在可作为虚拟车道边界的线状地理要素，或者存在其他应用需求时，也可以定义一条线，作为生成虚拟车道线的参考线要素。比如，在图3A所示的场景中，参考线要素为路口实际存在的栅栏，而在图3B中，参考线要素则为定义的一条曲线。

在本公开一实施方式中，进入路口的进入车道线指的是，与退出车道线具有拓扑连通关系的、沿所述参考线要素指示方向进入路口的车道标识线。其中，所述进入车道线可以设置为进入路口的相应车道的、最靠近路口的、以与车道终止线的交点为终点的车道线部分。比如，当进入车道为直行道时，进入车道线可以为进入车道的左车道线的、最靠近路口的一部分，如图3A中的线段A所示，当进入车道为左转或右转等转弯车道时，进入车道线可以为车辆转弯外径平移至转弯车道的外侧车道线方向上后，以车辆转弯外径与转弯车道的外侧车道线的分离点为终点的、转弯车道的外侧车道线的最靠近路口的一部分，如图3A中的线段B所示。

在本公开一实施方式中，退出路口的退出车道线指的是，与进入车道线具有拓扑连通关系的、沿所述参考线要素指示方向退出路口的车道标识线。其中，所述退出车道线可以设置为退出路口的相应车道的、最靠近路口的、以与车道终止线的交点为起点的车道线部分。比如，通常退出车道为直行道，此时，退出车道线就可以为退出车道的左车道线的、最靠近路口的那一部分，如图3A中的线段C所示。

其中，需要注意的是，为了后续绘制得到的路口车道线的完整性，所述进入车道线和退出车道线至所述参考线要素的横向距离均需大于或等于一个正常车道的宽度。

在本公开一实施方式中，所述参考点指的是，根据某种预设规则在所述参考线要素上确定的、用于生成虚拟车道线的节点。

在上述实施方式中，首先获取路口关联的表示路口边界的线状地理要素作为参考线要素；然后获取沿所述参考线要素指示方向进入所述路口的进入车道线和退出所述路口的退出车道线；然后从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点；最后将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，即可得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。借助上述方法，可得到连接不同具有拓扑连通关系的进入车道线和相应退出车道线之间的虚拟车道线，基于生成的虚拟车道线以及预先设置的车道宽度，就可以生成与所述虚拟车道线对应的、能够与所述虚拟车道线组成一条路口虚拟车道的另一条虚拟车道线，进而得到从某一进入车道进入路口，并从某一退出车道退出路口的路口虚拟车道，从而为自动驾驶等服务提供行驶辅助。

在本公开一实施方式中，所述步骤S103，即从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点的步骤，可包括以下步骤：

基于所述参考线要素的长度和预设的距离值，确定按所述距离值对所述参考线要素进行分段，得到的分段数量；

对所述参考线要素按所述分段数量进行均匀分段，得到所述分段数量个线段；

将所述线段的分割点和所述参考线要素的起点和终点作为用于生成虚拟车道线的参考点。

在本公开一实施方式中，所述距离值是预先确定的一个值，用于对于参考线要素进行分段。虽然所述距离值用于对于参考线要素进行分段，但所述距离值与参考线要素分段后每一段的长度可能相同，也可能不相同，这取决于所述参考线要素的长度是否能够被所述距离值均分，也就是说，若所述参考线要素的长度能够被所述距离值均分，则所述距离值与参考线要素分段后每一段的长度相同，否则，所述距离值与参考线要素分段后每一段的长度不相同。其中，所述距离值可根据实际应用的需要进行选择，本公开对于所述距离值的具体取值不做特别限定，比如，所述距离值可选择为0.1米。

在该实施方式中，在从所述参考线要素上获取用于生成虚拟车道线的参考点时，首先使用预设的距离值，根据所述参考线要素的实际长度，对于所述参考线要素进行分段，得到多个参考线要素分段，进而得到分段数量，考虑到参考线要素的长度可能不能被所述距离值整除，也就是说，使用所述距离值对于参考线要素进行分段后，最后一个分段的长度可能会出现不足距离值，进而使得参考线要素不能够被所述距离值均分的情况，因此，为了实现参考线要素的均分，在使用所述距离值对于所述参考线要素进行分段得到分段数量后，再按照所述分段数量，对于所述参考线要素进行均匀分段，即可得到长度一致的、分段数量个线段，此时，所述距离值会大于参考线要素均匀分段后每个线段的长度；最后将所述线段的分割点，以及所述参考线要素的起点和终点一起作为用于生成虚拟车道线的参考点。

比如，假设所述距离值为n，使用所述距离值对于参考线要素进行分段后，得到分段数量m，然后再使用分段数量m对于参考线要素进行均匀分段，得到m个长度一致的线段，这m个线段的m-1个分割点，以及参考线要素的起点和终点，共m+1个点，一起作为后续用于生成虚拟车道线的参考点，其序号可以表示为0、1、2、…、m。以图3B所示的参考线要素为例，对于所述参考线要素进行均匀分段后得到的m+1个参考点，如图3C所示。

考虑到参考线要素通常不是一条直线，因此，在对参考点进行平移时，不能够直接对于参考点进行相同距离的平移。因此，在本公开一实施方式中，可借助所述参考点中的拐点，将所述参考点按照不同的规则向进入车道线和退出车道线的方向进行平移，来得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。其中，所述拐点指的是方向突然发生一定变化的点。

首先，需要确定所述参考点中的拐点，在本公开一实施方式中，可借助参考点朝向角的变化来确定拐点，即，在本公开一实施方式中，所述方法还可包括以下步骤：

确定所述参考点的朝向角；

基于参考点的朝向角，从所述参考点中确定出至少两个拐点。

进一步地，在本公开一实施方式中，所述确定所述参考点的朝向角的步骤，可包括以下步骤：

将所述进入车道线的朝向角设置为所述参考线要素起点对应参考点的朝向角；

将所述退出车道线的朝向角设置为所述参考线要素终点对应参考点的朝向角；

将其余参考点的相邻参考点之间连线的朝向角设置为相应参考点的朝向角。

在该实施方式中，在确定所述参考点的朝向角时，首先将所述进入车道线的朝向角设置为所述参考线要素起点对应参考点的朝向角；将所述退出车道线的朝向角设置为所述参考线要素终点对应参考点的朝向角；将其余参考点的相邻参考点之间连线的朝向角设置为相应参考点的朝向角。比如，对于图3C中的m+1个参考点，第0个参考点为所述参考线要素起点对应的参考点，其朝向角可设为所述进入车道线的朝向角，第m个参考点为所述参考线要素终点对应的参考点，其朝向角可设为所述退出车道线的朝向角，除此之外的其他参考点的朝向角可设为相邻参考点之间连线的朝向角，比如，第1个参考点的朝向角设为第0个参考点与第2个参考点之间连线的朝向角，第2个参考点的朝向角设为第1个参考点与第3个参考点之间连线的朝向角，以此类推。

其中，进入车道线、退出车道线等射线的朝向角指的是正东方向逆时针转到射线所在位置所形成的角度，如图3D所示，图3D中的射线的朝向角为240°。

需要说明的是，上述参考点朝向角的确定方式适合本公开中记载的任意实施方式。

进一步地，在本公开一实施方式中，所述基于参考点的朝向角，从所述参考点中确定出至少两个拐点的步骤，可包括以下步骤：

将自参考线要素起点起，第一个朝向角与进入车道线的朝向角θ1之间的角度差大于预设角度阈值的参考点，确定为第一拐点；

将自参考线要素终点起，第一个朝向角与退出车道线的朝向角θ2之间的角度差大于预设角度阈值的参考点，确定为第二拐点。

上文提及，拐点指的是方向突然发生一定变化的点。因此，在该实施方式中，可将自参考线要素起点起，与进入车道线的方向从相同变为不同的参考点，即第一个朝向角与进入车道线的朝向角θ1之间的角度差大于预设角度阈值的参考点，确定为距离所述参考线要素的起点最近的第一拐点，也就是说，在第一拐点之前，所述参考线要素的方向与进入车道线的方向基本相同；相同的道理，可将自参考线终点起，与退出车道线的方向从相同变为不同的参考点，即第一个朝向角与退出车道线的朝向角θ2之间的角度差大于预设角度阈值的参考点，确定为距离所述参考线要素的终点最近的第二拐点，也就是说，在第二拐点之后，所述参考线要素的方向与退出车道线的方向基本相同。假设对于图3C中的m+1个参考点，第一拐点为第i个参考点，第二拐点为第j个参考点，第一拐点和第二拐点如图3E所示，此时，存在0<=i<=j<=m。

其中，所述预设角度阈值可根据实际应用的需要进行设置，比如，可设置为1°、10°等等，本公开不做任何限制。

在上述实施方式中，所述步骤S104，即将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线的步骤，可具体包括以下步骤：

基于所述参考点与至少两个拐点的位置关系，将所述参考点分别向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。

进一步地，在本公开一实施方式中，所述基于所述参考点与至少两个拐点的位置关系，将所述参考点分别向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线的步骤，可包括以下步骤：

将作为参考点的所述参考线要素的起点向进入车道线的方向平移，使所述参考线要素的起点与所述进入车道线的终点重合，得到新的参考点，并确定使其重合的平移距离S1；

将作为参考点的所述参考线要素的终点向退出车道线的方向平移，使所述参考线要素的终点与所述退出车道线的起点重合，得到新的参考点，并确定使其重合的平移距离S2；

将排序在所述参考线要素的起点与所述第一拐点之间的参考点，向所述进入车道线的方向平移距离S1，得到相应参考点对应的新参考点；

将排序在所述参考线要素的终点与所述第二拐点之间的参考点，向所述退出车道线的方向平移距离S2，得到相应参考点对应的新参考点；

基于所述距离S1、距离S2和参考点的朝向角，对排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点进行平移，得到相应参考点对应的新参考点；

所述新参考点构成用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。

上文提及，可借助所述参考点中的拐点，将所述参考点按照不同的规则向进入车道线和退出车道线的方向进行平移，来得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线；拐点指的是方向突然发生一定变化的点；以及，在第一拐点之前，所述参考线要素的方向与进入车道线的方向基本相同，在第二拐点之后，所述参考线要素的方向与退出车道线的方向基本相同，因此，在对于参考点进行平移时，可以以第一拐点和第二拐点为界，将处于不同位置的参考点进行不同规则的平移。

首先，为了实现进入车道线与退出车道线的连通，需将作为参考点的所述参考线要素的起点向进入车道线的方向进行平移，使得所述参考线要素的起点与所述进入车道线的终点重合，得到一个新的参考点，并确定使得所述参考线要素的起点与所述进入车道线的终点重合的平移距离S1；相同的道理，还需将作为参考点的所述参考线要素的终点向退出车道线的方向进行平移，使得所述参考线要素的终点与所述退出车道线的起点重合，得到另一个新的参考点，并确定使得所述参考线要素的终点与所述退出车道线的起点重合的平移距离S2。

然后，将排序在所述参考线要素的起点与所述第一拐点之间的参考点，向所述进入车道线的方向平移距离S1，得到相应参考点对应的新参考点；将排序在所述参考线要素的终点与所述第二拐点之间的参考点，向所述退出车道线的方向平移距离S2，得到相应参考点对应的新参考点。

最后，对于排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点，可基于所述距离S1、距离S2和参考点的朝向角进行平移，得到相应参考点对应的新参考点，这些新参考点即可构成用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。

进一步地，在本公开一实施方式中，所述基于所述距离S1、距离S2和参考点的朝向角，对排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点进行平移，得到相应参考点对应的新参考点的步骤，可包括以下步骤：

根据排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点的序号，以及第一拐点和第二拐点的序号计算对应参考点的平移系数；

基于所述距离S1、距离S2、参考点的朝向角、参考点的平移系数、进入车道线的朝向角θ1，以及退出车道线的朝向角θ2，计算对应参考点的平移距离Sk，其中，k为待平移参考点的序号；

将排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点向所述进入车道线与退出车道线的连通线方向平移距离Sk，得到相应参考点对应的新参考点。

在该实施方式中，在对排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点进行平移时，可首先根据排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点的序号，以及第一拐点和第二拐点的序号计算得到对应参考点的平移系数ratiok：ratiok = (k - i) / (j - i)，其中，k为待平移参考点的序号，i为第一拐点的序号，j为第二拐点的序号；然后基于所述距离S1、距离S2、参考点的朝向角、参考点的平移系数、进入车道线的朝向角θ1，以及退出车道线的朝向角θ2，计算对应参考点的平移距离Sk：Sk=(S1×(1-ratiok)+S2×ratiok)/(cos(γ-θ1)×(1-ratiok)+cos(γ-θ2)×ratiok)，其中，k为待平移参考点的序号，γ为待平移参考点的朝向角，S1为排序在参考线要素的起点与第一拐点之间的参考点的平移距离，S2为排序在参考线要素的终点与第二拐点之间的参考点的平移距离，ratiok为序号为k的参考点的平移系数，θ1为进入车道线的朝向角，θ2为退出车道线的朝向角；最后将排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点向所述进入车道线与退出车道线的连通线方向平移距离Sk，即可得到相应参考点对应的新参考点。

仍然以图3B所示的参考线要素为例，利用上述分规则平移的方法对于所述参考线要素上的参考点进行平移，得到的虚拟车道线可如图3F中的虚线所示，图3F中，退出车道线相同，对于三条不同的进入车道线，分别生成了三条虚拟车道线。

进一步地，在本公开一实施方式中，所述方法还可包括以下步骤：

对于所述虚拟车道线进行平滑。

从图3F中可以看到，利用分规则平移方法对于参考线要素进行平移生成的虚拟车道线，有的并不是很平滑，缺乏美观，因此，在该实施方式中，为了使得虚拟车道线更为美观，进一步提升用户的使用体验，还可以对所述虚拟车道线进行平滑操作。具体地，在对于所述虚拟车道线进行平滑时，可使用曲线平滑工具对于除所述虚拟车道线的起点和终点外的其他参考点连接得到的线段进行平滑。对于图3F所示的虚拟车道线进行平滑后得到的虚拟车道线如图3G所示。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图4示出根据本公开一实施方式的虚拟车道线生成装置的结构框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图4所示，所述虚拟车道线生成装置包括：

第一获取模块401，被配置为获取路口关联的表示路口边界的线状地理要素作为参考线要素；

第二获取模块402，被配置为获取沿所述参考线要素指示方向进入所述路口的进入车道线和退出所述路口的退出车道线；

第三获取模块403，被配置为从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点；

平移模块404，被配置为将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。

上文提及，随着技术的发展，拥有更精确位置信息和更丰富道路元素的高精地图逐渐成为自动驾驶、智能驾驶等各类基于位置的服务系统的基础数据。为确保安全驾驶，在路口等现实世界中没有施画车道线的区域，需要在高精地图中，制作用于区分直行、左转、右转等行驶方向的虚拟车道线（简称虚拟线），通过虚拟线构成的虚拟车道，保证自动驾驶或智能驾驶车辆在此类区域安全、有序行驶。本公开发明人在对制作虚拟线的场景进行分析时发现，虽然现实世界中这些区域没有施画专门的车道线，但如图1所示其存在可作为虚拟车道边界的地理要素，比如，路口边缘石或者道路护栏等，如果制作虚拟车道线时，忽略所述可作为虚拟车道边界的地理要素，就有可能导致高精地图中的虚拟线，尤其是表示转向的虚拟线出现虚拟线表示的转向角度与行驶习惯不符的问题，如图1所示虚拟线出现了直角转弯的情况，这样的虚拟线不符合高精地图对数据质量的要求。因此，需要提供能够保证生成的虚拟车道线的质量的方案。

考虑到上述缺陷，该实施方式提供了一种虚拟车道线生成装置，该装置通过获取路口关联的表示路口边界的参考线要素，以及参考线要素上的参考点，并借助参考点向进入车道线和退出车道线的方向进行平移，得到用于连通进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。该技术方案能够在确定参考线要素的情况下，生成相应的、与参考线要素的方向趋势一致的、连通进入车道线和退出车道线的虚拟车道线，以避免出现虚拟车道线与行驶习惯不符的情况，保障高精地图道路数据的质量，改善用户的使用体验。

在本公开一实施方式中，所述虚拟车道线生成装置可实现为生成虚拟车道线的计算机、计算设备、电子设备、服务器、服务集群等等。

上文提及，如图1所示，现实世界中存在可作为虚拟车道边界的地理要素，比如，路口边缘石或者道路护栏等，这些地理要素会在高精地图中以线状地理要素进行表达并与路口相关联，通常用于表示路口边界。为了保障高精地图道路数据的质量，避免出现虚拟车道线与行驶习惯不符的情况，在生成路口虚拟车道线时，本公开发明人发现这些地理要素的方向趋势一定程度约束了车辆在路口的通行行为，因此，考虑这些可作为虚拟车道边界的线状地理要素，以这些线状地理要素作为生成虚拟车道线的参考线要素，能够使得所生成的路口虚拟车道线既满足路口行驶的要求，其趋势走向又与所述线状地理要素的趋势走向大体一致。

进一步地，当路口不存在可作为虚拟车道边界的线状地理要素，或者存在其他应用需求时，也可以定义一条线，作为生成虚拟车道线的参考线要素。比如，在图3A所示的场景中，参考线要素为路口实际存在的栅栏，而在图3B中，参考线要素则为定义的一条曲线。

在本公开一实施方式中，进入路口的进入车道线指的是，与退出车道线具有拓扑连通关系的、沿所述参考线要素指示方向进入路口的车道标识线。其中，所述进入车道线可以设置为进入路口的相应车道的、最靠近路口的、以与车道终止线的交点为终点的车道线部分。比如，当进入车道为直行道时，进入车道线可以为进入车道的左车道线的、最靠近路口的一部分，如图3A中的线段A所示，当进入车道为左转或右转等转弯车道时，进入车道线可以为车辆转弯外径平移至转弯车道的外侧车道线方向上后，以车辆转弯外径与转弯车道的外侧车道线的分离点为终点的、转弯车道的外侧车道线的最靠近路口的一部分，如图3A中的线段B所示。

在本公开一实施方式中，退出路口的退出车道线指的是，与进入车道线具有拓扑连通关系的、沿所述参考线要素指示方向退出路口的车道标识线。其中，所述退出车道线可以设置为退出路口的相应车道的、最靠近路口的、以与车道终止线的交点为起点的车道线部分。比如，通常退出车道为直行道，此时，退出车道线就可以为退出车道的左车道线的、最靠近路口的那一部分，如图3A中的线段C所示。

其中，需要注意的是，为了后续绘制得到的路口车道线的完整性，所述进入车道线和退出车道线至所述参考线要素的横向距离均需大于或等于一个正常车道的宽度。

在本公开一实施方式中，所述参考点指的是，根据某种预设规则在所述参考线要素上确定的、用于生成虚拟车道线的节点。

在上述实施方式中，首先获取路口关联的表示路口边界的线状地理要素作为参考线要素；然后获取沿所述参考线要素指示方向进入所述路口的进入车道线和退出所述路口的退出车道线；然后从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点；最后将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，即可得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。借助上述装置，可得到连接不同具有拓扑连通关系的进入车道线和相应退出车道线之间的虚拟车道线，基于生成的虚拟车道线以及预先设置的车道宽度，就可以生成与所述虚拟车道线对应的、能够与所述虚拟车道线组成一条路口虚拟车道的另一条虚拟车道线，进而得到从某一进入车道进入路口，并从某一退出车道退出路口的路口虚拟车道，从而为自动驾驶等服务提供行驶辅助。

在本公开一实施方式中，所述第三获取模块可被配置为：

基于所述参考线要素的长度和预设的距离值，确定按所述距离值对所述参考线要素进行分段，得到的分段数量；

对所述参考线要素按所述分段数量进行均匀分段，得到所述分段数量个线段；

将所述线段的分割点和所述参考线要素的起点和终点作为用于生成虚拟车道线的参考点。

在本公开一实施方式中，所述距离值是预先确定的一个值，用于对于参考线要素进行分段。虽然所述距离值用于对于参考线要素进行分段，但所述距离值与参考线要素分段后每一段的长度可能相同，也可能不相同，这取决于所述参考线要素的长度是否能够被所述距离值均分，也就是说，若所述参考线要素的长度能够被所述距离值均分，则所述距离值与参考线要素分段后每一段的长度相同，否则，所述距离值与参考线要素分段后每一段的长度不相同。其中，所述距离值可根据实际应用的需要进行选择，本公开对于所述距离值的具体取值不做特别限定，比如，所述距离值可选择为0.1米。

在该实施方式中，在从所述参考线要素上获取用于生成虚拟车道线的参考点时，首先使用预设的距离值，根据所述参考线要素的实际长度，对于所述参考线要素进行分段，得到多个参考线要素分段，进而得到分段数量，考虑到参考线要素的长度可能不能被所述距离值整除，也就是说，使用所述距离值对于参考线要素进行分段后，最后一个分段的长度可能会出现不足距离值，进而使得参考线要素不能够被所述距离值均分的情况，因此，为了实现参考线要素的均分，在使用所述距离值对于所述参考线要素进行分段得到分段数量后，再按照所述分段数量，对于所述参考线要素进行均匀分段，即可得到长度一致的、分段数量个线段，此时，所述距离值会大于参考线要素均匀分段后每个线段的长度；最后将所述线段的分割点，以及所述参考线要素的起点和终点一起作为用于生成虚拟车道线的参考点。

比如，假设所述距离值为n，使用所述距离值对于参考线要素进行分段后，得到分段数量m，然后再使用分段数量m对于参考线要素进行均匀分段，得到m个长度一致的线段，这m个线段的m-1个分割点，以及参考线要素的起点和终点，共m+1个点，一起作为后续用于生成虚拟车道线的参考点，其序号可以表示为0、1、2、…、m。以图3B所示的参考线要素为例，对于所述参考线要素进行均匀分段后得到的m+1个参考点，如图3C所示。

考虑到参考线要素通常不是一条直线，因此，在对参考点进行平移时，不能够直接对于参考点进行相同距离的平移。因此，在本公开一实施方式中，可借助所述参考点中的拐点，将所述参考点按照不同的规则向进入车道线和退出车道线的方向进行平移，来得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。其中，所述拐点指的是方向突然发生一定变化的点。

首先，需要确定所述参考点中的拐点，在本公开一实施方式中，可借助参考点朝向角的变化来确定拐点，即，在本公开一实施方式中，所述装置还可包括：

确定模块，被配置为确定所述参考点的朝向角；基于参考点的朝向角，从所述参考点中确定出至少两个拐点。

进一步地，在本公开一实施方式中，所述确定所述参考点的朝向角的部分，可被配置为：

将所述进入车道线的朝向角设置为所述参考线要素起点对应参考点的朝向角；

将所述退出车道线的朝向角设置为所述参考线要素终点对应参考点的朝向角；

将其余参考点的相邻参考点之间连线的朝向角设置为相应参考点的朝向角。

在该实施方式中，在确定所述参考点的朝向角时，首先将所述进入车道线的朝向角设置为所述参考线要素起点对应参考点的朝向角；将所述退出车道线的朝向角设置为所述参考线要素终点对应参考点的朝向角；将其余参考点的相邻参考点之间连线的朝向角设置为相应参考点的朝向角。比如，对于图3C中的m+1个参考点，第0个参考点为所述参考线要素起点对应的参考点，其朝向角可设为所述进入车道线的朝向角，第m个参考点为所述参考线要素终点对应的参考点，其朝向角可设为所述退出车道线的朝向角，除此之外的其他参考点的朝向角可设为相邻参考点之间连线的朝向角，比如，第1个参考点的朝向角设为第0个参考点与第2个参考点之间连线的朝向角，第2个参考点的朝向角设为第1个参考点与第3个参考点之间连线的朝向角，以此类推。

其中，进入车道线、退出车道线等射线的朝向角指的是正东方向逆时针转到射线所在位置所形成的角度，如图3D所示，图3D中的射线的朝向角为240°。

需要说明的是，上述参考点朝向角的确定方式适合本公开中记载的任意实施方式。

进一步地，在本公开一实施方式中，所述基于参考点的朝向角，从所述参考点中确定出至少两个拐点的部分，可被配置为：

将自参考线要素起点起，第一个朝向角与进入车道线的朝向角θ1之间的角度差大于预设角度阈值的参考点，确定为第一拐点；

将自参考线要素终点起，第一个朝向角与退出车道线的朝向角θ2之间的角度差大于预设角度阈值的参考点，确定为第二拐点。

上文提及，拐点指的是方向突然发生一定变化的点。因此，在该实施方式中，可将自参考线要素起点起，与进入车道线的方向从相同变为不同的参考点，即第一个朝向角与进入车道线的朝向角θ1之间的角度差大于预设角度阈值的参考点，确定为距离所述参考线要素的起点最近的第一拐点，也就是说，在第一拐点之前，所述参考线要素的方向与进入车道线的方向基本相同；相同的道理，可将自参考线终点起，与退出车道线的方向从相同变为不同的参考点，即第一个朝向角与退出车道线的朝向角θ2之间的角度差大于预设角度阈值的参考点，确定为距离所述参考线要素的终点最近的第二拐点，也就是说，在第二拐点之后，所述参考线要素的方向与退出车道线的方向基本相同。假设对于图3C中的m+1个参考点，第一拐点为第i个参考点，第二拐点为第j个参考点，第一拐点和第二拐点如图3E所示，此时，存在0<=i<=j<=m。

其中，所述预设角度阈值可根据实际应用的需要进行设置，比如，可设置为1°、10°等等，本公开不做任何限制。

在上述实施方式中，所述平移模块可被配置为：

基于所述参考点与至少两个拐点的位置关系，将所述参考点分别向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。

进一步地，在本公开一实施方式中，所述基于所述参考点与至少两个拐点的位置关系，将所述参考点分别向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线的部分，可被配置为：

将作为参考点的所述参考线要素的起点向进入车道线的方向平移，使所述参考线要素的起点与所述进入车道线的终点重合，得到新的参考点，并确定使其重合的平移距离S1；

将作为参考点的所述参考线要素的终点向退出车道线的方向平移，使所述参考线要素的终点与所述退出车道线的起点重合，得到新的参考点，并确定使其重合的平移距离S2；

将排序在所述参考线要素的起点与所述第一拐点之间的参考点，向所述进入车道线的方向平移距离S1，得到相应参考点对应的新参考点；

将排序在所述参考线要素的终点与所述第二拐点之间的参考点，向所述退出车道线的方向平移距离S2，得到相应参考点对应的新参考点；

基于所述距离S1、距离S2和参考点的朝向角，对排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点进行平移，得到相应参考点对应的新参考点；

所述新参考点构成用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。

上文提及，可借助所述参考点中的拐点，将所述参考点按照不同的规则向进入车道线和退出车道线的方向进行平移，来得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线；拐点指的是方向突然发生一定变化的点；以及，在第一拐点之前，所述参考线要素的方向与进入车道线的方向基本相同，在第二拐点之后，所述参考线要素的方向与退出车道线的方向基本相同，因此，在对于参考点进行平移时，可以以第一拐点和第二拐点为界，将处于不同位置的参考点进行不同规则的平移。

首先，为了实现进入车道线与退出车道线的连通，需将作为参考点的所述参考线要素的起点向进入车道线的方向进行平移，使得所述参考线要素的起点与所述进入车道线的终点重合，得到一个新的参考点，并确定使得所述参考线要素的起点与所述进入车道线的终点重合的平移距离S1；相同的道理，还需将作为参考点的所述参考线要素的终点向退出车道线的方向进行平移，使得所述参考线要素的终点与所述退出车道线的起点重合，得到另一个新的参考点，并确定使得所述参考线要素的终点与所述退出车道线的起点重合的平移距离S2。

然后，将排序在所述参考线要素的起点与所述第一拐点之间的参考点，向所述进入车道线的方向平移距离S1，得到相应参考点对应的新参考点；将排序在所述参考线要素的终点与所述第二拐点之间的参考点，向所述退出车道线的方向平移距离S2，得到相应参考点对应的新参考点。

最后，对于排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点，可基于所述距离S1、距离S2和参考点的朝向角进行平移，得到相应参考点对应的新参考点，这些新参考点即可构成用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。

进一步地，在本公开一实施方式中，所述基于所述距离S1、距离S2和参考点的朝向角，对排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点进行平移，得到相应参考点对应的新参考点的部分，可被配置为：

根据排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点的序号，以及第一拐点和第二拐点的序号计算对应参考点的平移系数；

基于所述距离S1、距离S2、参考点的朝向角、参考点的平移系数、进入车道线的朝向角θ1，以及退出车道线的朝向角θ2，计算对应参考点的平移距离Sk，其中，k为待平移参考点的序号；

将排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点向所述进入车道线与退出车道线的连通线方向平移距离Sk，得到相应参考点对应的新参考点。

在该实施方式中，在对排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点进行平移时，可首先根据排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点的序号，以及第一拐点和第二拐点的序号计算得到对应参考点的平移系数ratiok：ratiok = (k - i) / (j - i)，其中，k为待平移参考点的序号，i为第一拐点的序号，j为第二拐点的序号；然后基于所述距离S1、距离S2、参考点的朝向角、参考点的平移系数、进入车道线的朝向角θ1，以及退出车道线的朝向角θ2，计算对应参考点的平移距离Sk：Sk=(S1×(1-ratiok)+S2×ratiok)/(cos(γ-θ1)×(1-ratiok)+cos(γ-θ2)×ratiok)，其中，k为待平移参考点的序号，γ为待平移参考点的朝向角，S1为排序在参考线要素的起点与第一拐点之间的参考点的平移距离，S2为排序在参考线要素的终点与第二拐点之间的参考点的平移距离，ratiok为序号为k的参考点的平移系数，θ1为进入车道线的朝向角，θ2为退出车道线的朝向角；最后将排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点向所述进入车道线与退出车道线的连通线方向平移距离Sk，即可得到相应参考点对应的新参考点。

仍然以图3B所示的参考线要素为例，利用上述分规则平移的方法对于所述参考线要素上的参考点进行平移，得到的虚拟车道线可如图3F中的虚线所示，图3F中，退出车道线相同，对于三条不同的进入车道线，分别生成了三条虚拟车道线。

进一步地，在本公开一实施方式中，所述装置还可包括：

平滑模块，被配置为对于所述虚拟车道线进行平滑。

从图3F中可以看到，利用分规则平移方法对于参考线要素进行平移生成的虚拟车道线，有的并不是很平滑，缺乏美观，因此，在该实施方式中，为了使得虚拟车道线更为美观，进一步提升用户的使用体验，还可以对所述虚拟车道线进行平滑操作。具体地，在对于所述虚拟车道线进行平滑时，可使用曲线平滑工具对于除所述虚拟车道线的起点和终点外的其他参考点连接得到的线段进行平滑。对于图3F所示的虚拟车道线进行平滑后得到的虚拟车道线如图3G所示。

本公开还公开了一种电子设备，图5示出根据本公开一实施方式的电子设备的结构框图，如图5所示，所述电子设备500包括存储器501和处理器502；其中，

所述存储器501用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器502执行以实现上述方法步骤。

图6是适于用来实现根据本公开一实施方式的虚拟车道线生成方法的计算机系统的结构示意图。

如图6所示，计算机系统600包括处理单元601，其可以根据存储在只读存储器（ROM）602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器（RAM）603中的程序而执行上述实施方式中的各种处理。在RAM603中，还存储有计算机系统600操作所需的各种程序和数据。处理单元601、ROM602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出（I/O）接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管（CRT）、液晶显示器（LCD）等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。其中，所述处理单元601可实现为CPU、GPU、TPU、FPGA、NPU等处理单元。

特别地，根据本公开的实施方式，上文描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在及其可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行所述方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，路程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种虚拟车道线生成方法，包括：

获取路口关联的表示路口边界的线状地理要素作为参考线要素；

获取沿所述参考线要素指示方向进入所述路口的进入车道线和退出所述路口的退出车道线；

从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点；

将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点，包括：

基于所述参考线要素的长度和预设的距离值，确定按所述距离值对所述参考线要素进行分段，得到的分段数量；

对所述参考线要素按所述分段数量进行均匀分段，得到所述分段数量个线段；

将所述线段的分割点和所述参考线要素的起点和终点作为用于生成虚拟车道线的参考点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：

确定所述参考点的朝向角；

基于参考点的朝向角，从所述参考点中确定出至少两个拐点；

将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线，具体包括：

基于所述参考点与至少两个拐点的位置关系，将所述参考点分别向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述拐点包括距离所述参考线要素的起点最近的第一拐点，以及，距离所述参考线要素的终点最近的第二拐点，基于所述参考点与至少两个拐点的位置关系，将所述参考点分别向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线，包括：

将作为参考点的所述参考线要素的起点向进入车道线的方向平移，使所述参考线要素的起点与所述进入车道线的终点重合，得到新的参考点，并确定使其重合的平移距离S1；

将作为参考点的所述参考线要素的终点向退出车道线的方向平移，使所述参考线要素的终点与所述退出车道线的起点重合，得到新的参考点，并确定使其重合的平移距离S2；

将排序在所述参考线要素的起点与所述第一拐点之间的参考点，向所述进入车道线的方向平移距离S1，得到相应参考点对应的新参考点；

将排序在所述参考线要素的终点与所述第二拐点之间的参考点，向所述退出车道线的方向平移距离S2，得到相应参考点对应的新参考点；

基于所述距离S1、距离S2和参考点的朝向角，对排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点进行平移，得到相应参考点对应的新参考点；

所述新参考点构成用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于参考点的朝向角，从所述参考点中确定出至少两个拐点，包括：

将自参考线要素起点起，第一个朝向角与进入车道线的朝向角θ1之间的角度差大于预设角度阈值的参考点，确定为第一拐点；

将自参考线要素终点起，第一个朝向角与退出车道线的朝向角θ2之间的角度差大于预设角度阈值的参考点，确定为第二拐点。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述距离S1、距离S2和参考点的朝向角，对排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点进行平移，得到相应参考点对应的新参考点，包括：

根据排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点的序号，以及第一拐点和第二拐点的序号计算对应参考点的平移系数；

基于所述距离S1、距离S2、参考点的朝向角、参考点的平移系数、进入车道线的朝向角θ1，以及退出车道线的朝向角θ2，计算对应参考点的平移距离Sk，其中，k为待平移参考点的序号；

将排序在所述第一拐点与第二拐点之间的参考点向所述进入车道线与退出车道线的连通线方向平移距离Sk，得到相应参考点对应的新参考点。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述参考点的朝向角，包括：

将所述进入车道线的朝向角设置为所述参考线要素起点对应参考点的朝向角；

将所述退出车道线的朝向角设置为所述参考线要素终点对应参考点的朝向角；

将其余参考点的相邻参考点之间连线的朝向角设置为相应参考点的朝向角。

8.一种虚拟车道线生成装置，包括：

第一获取模块，被配置为获取路口关联的表示路口边界的线状地理要素作为参考线要素；

第二获取模块，被配置为获取沿所述参考线要素指示方向进入所述路口的进入车道线和退出所述路口的退出车道线；

第三获取模块，被配置为从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点；

平移模块，被配置为将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。

9.一种电子设备，包括存储器和至少一个处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述至少一个处理器执行以实现权利要求1-7任一项所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法步骤。

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