CN117238140A - 一种路口通行方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种路口通行方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能驾驶系统技术领域。该方法包括基于前方目标道路的道路信息生成路口的多条虚拟车道线和虚拟边界线；根据当前所处车道对所述多条虚拟车道线进行优先级排序；根据排序结果、周边车辆信息以及虚拟边界线确定最佳通行路径。该方法根据前方目标道路的道路信息获取虚拟车道线并通过虚拟车道线的优先级确定最佳通行路径，确保安全通过路口，提前规划虚拟引导线，提高通过路口的成功率，解决了现有方法无法正确识别目标车道以及无法安全通过路口和使用范围受限的问题。

Description

一种路口通行方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶系统技术领域，具体而言，涉及一种路口通行方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有的虚拟车道线生成方法是通过车辆实时感知生成虚拟车道线，在路口不是直通的情况下，车辆沿着当前车道线行驶会与目标车道误差越来越大，甚至存在进入逆向车道的风险；即使在路口中间正确识别目标车道，此时车辆与目标车道距离较远，需要较大角度转弯也是不安全的，同时此时存在同向车辆驶向目标车道，自车需要等待同向车辆通过后再通过，影响通行效率；且仅适用于直行通过路口场景，对于左右转情况并不适用。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种路口通行方法、装置、电子设备及存储介质，根据前方目标道路的道路信息获取虚拟车道线并通过虚拟车道线的优先级确定最佳通行路径，确保安全通过路口，提前规划虚拟引导线，提高通过路口的成功率，解决了现有方法无法正确识别目标车道以及无法安全通过路口和使用范围受限的问题。

本申请实施例提供了一种路口通行方法，所述方法包括：

基于前方目标道路的道路信息生成路口的多条虚拟车道线和虚拟边界线；

根据当前所处车道对所述多条虚拟车道线进行优先级排序；

根据排序结果、周边车辆信息以及虚拟边界线确定最佳通行路径。

在上述实现过程中，根据前方目标道路的道路信息获取虚拟车道线并通过虚拟车道线的优先级确定最佳通行路径，确保安全通过路口，通过该方法可提前规划虚拟引导线，提高通过路口的成功率，根据优先级排序结果、周边车辆信息以及虚拟边界线确定最佳通行路径，提高路口通过效率，解决了现有方法无法正确识别目标车道以及无法安全通过路口和使用范围受限的问题。

进一步地，所述根据当前所处车道对所述多条虚拟车道线进行优先级排序，包括：

根据当前所处车道以及与所述当前所处车道的距离确定前方目标道路的优先级，而虚拟车道线的优先级与前方目标道路的优先级一致：当前所处车道的优先级最高，离所述当前所处车道越远则优先级越低，离所述当前所处车道同等距离的右车道优先级高于左车道。

在上述过程中，根据驾驶习惯可对前方目标道路的优先级进行排序。

进一步地，所述根据当前所处车道以及与所述当前所处车道的距离确定优先级，包括：

若当前所处车道为左转车道，则将所述前方目标道路的所有可行驶车道从左至右依次排序并记为1~m，而所述当前所处车道为从左至右的第n条车道；

若m>n，则前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序x_i依次为n，n+1，n-1，n+2，n-2，……，1；

若m<n，则前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序y_i依次为m，m-1，m-2，……，1；

计算前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序权重：

；

其中，w1表示全局导航车道优先级权重，w2表示基于驾驶习惯的车道优先级权重。

在上述过程中，利用全局导航车道优先级权重和基于驾驶习惯的车道优先级权重可量化前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序权重。

进一步地，所述根据排序结果、周边车辆信息以及虚拟边界线确定最佳通行路径，包括：

将优先级排序权重最高的车道及其相邻车道里优先级排序权重最高的车道作为前方目标道路的待选车道；

根据当前周边车辆信息、所述待选车道和虚拟边界线确定最佳通行路径。

在上述过程中，可将优先级排序权重最高的车道及其相邻车道里优先级排序权重最高的车道作为前方目标道路的待选车道，在不超过虚拟边界线的情况下可确定最佳通行路径，以便安全、平稳通过路口。

进一步地，所述根据当前周边车辆信息、所述待选车道和虚拟边界线确定最佳通行路径，包括：

若无其他车辆，则按照优先级排序权重最高的车道对应的虚拟车道线通过路口；

若存在前车，则可跟随前车对应的虚拟车道线通过路口，或者，偏离至相邻车道里优先级排序权重最高的车道对应的虚拟车道线通过路口，或者在遇到障碍物时，可偏离相邻车道里优先级排序权重最高的车道对应的虚拟车道线但不超过所述虚拟边界线通过路口。

在上述过程中，可根据当前周边车辆信息以及通过路口时是否有障碍物等情况确定具体地通行路径。

本申请实施例还提供一种路口通行装置，所述装置包括：

虚拟车道线生成模块，用于基于前方目标道路的道路信息生成路口的多条虚拟车道线；

排序模块，用于根据当前所处车道对所述多条虚拟车道线进行优先级排序；

最佳通行路径确定模块，用于根据排序结果、周边车辆信息以及虚拟边界线确定最佳通行路径。

在上述实现过程中，根据前方目标道路的道路信息获取虚拟车道线并通过虚拟车道线的优先级确定最佳通行路径，确保安全通过路口，通过该方法可提前规划虚拟引导线，提高通过路口的成功率，根据优先级排序结果、周边车辆信息以及虚拟边界线确定最佳通行路径，提高路口通过效率，解决了现有方法无法正确识别目标车道以及无法安全通过路口和使用范围受限的问题。

进一步地，所述排序模块包括：

优先级模块，用于根据当前所处车道以及与所述当前所处车道的距离确定前方目标道路的优先级，而虚拟车道线的优先级与前方目标道路的优先级一致：当前所处车道的优先级最高，离所述当前所处车道越远则优先级越低，离所述当前所处车道同等距离的右车道优先级高于左车道。

在上述过程中，根据驾驶习惯可对前方目标道路的优先级进行排序。

进一步地，所述优先级模块包括：

车道排序模块，用于若当前所处车道为左转车道，则将所述前方目标道路的所有可行驶车道从左至右依次排序并记为1~m，而所述当前所处车道为从左至右的第n条车道；

第一可行驶车道排序模块，用于若m>n，则前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序x_i依次为n，n+1，n-1，n+2，n-2，……，1；

第二可行驶车道排序模块，用于若m<n，则前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序y_i依次为m，m-1，m-2，……，1；

优先级排序权重计算模块，用于计算前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序权重：

；

其中，w1表示全局导航车道优先级权重，w2表示基于驾驶习惯的车道优先级权重。

在上述过程中，利用全局导航车道优先级权重和基于驾驶习惯的车道优先级权重可量化前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序权重。

本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行计算机程序以使所述电子设备执行上述中任一项所述的路口通行方法。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述中任一项所述的路口通行方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种路口通行方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的车辆的智能驾驶系统对应的模块框图；

图3为本申请实施例提供的左转通过路口时生成的虚拟车道线和虚拟边界线示意图；

图4为本申请实施例提供的左转车道的优先级排序权重计算流程图；

图5为本申请实施例提供的最佳通行路径的确定流程图；

图6为本申请实施例提供的一种路口通行装置的结构框图；

图7为本申请实施例提供的另一种路口通行装置的结构框图。

图标：

100-虚拟车道线生成模块；200-排序模块；210-优先级模块；211-车道排序模块；212-第一可行驶车道排序模块；213-第二可行驶车道排序模块；214-优先级排序权重计算模块；300-最佳通行路径确定模块；301-待选车道确定模块；302-通行路径确定模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

请参看图1，图1为本申请实施例提供的一种路口通行方法的流程图。

该方法具体包括以下步骤：

步骤S100：基于前方目标道路的道路信息生成路口的多条虚拟车道线和虚拟边界线；

此处前方道路信息指的是根据导航路径确定的待行驶路径，具体地：可通过先验信息提前获得道路结构信息，该先验信息可以是从高精度地图获取，也可以是系统自建特征地图；用户通过车辆中控屏幕输入想要到达的目的地信息，车机控制器根据此信息生成导航路径，确定的导航路径输入地图融合模块与先验道路结构信息融合生成车道级导航路径，自驾计算模块接收到车道级导航路径，车辆到达路口时，融合定位模块实时获取车辆当前精确定位，结合车道级导航路径，可获取前方一定距离内的完整道路信息，如图2所示，为车辆的智能驾驶系统对应的模块框图。

如图3所示，为左转通过路口时生成的虚拟车道线和虚拟边界线示意图。根据前方目标道路的道路信息可根据当前所处道路边界线与目标道路边界线的位置和角度，可生成路口内的虚拟车道线（图中的虚拟引导线）。

步骤S200：根据当前所处车道对所述多条虚拟车道线进行优先级排序；

根据当前所处车道，从通行效率、安全和便利性等角度出发，对前方目标道路的车道进行优先级排序。

具体地：根据当前所处车道以及与所述当前所处车道的距离确定前方目标道路的优先级，而虚拟车道线的优先级与前方目标道路的优先级一致：当前所处车道的优先级最高，离所述当前所处车道越远则优先级越低，离所述当前所处车道同等距离的右车道优先级高于左车道。

示例地，如图4所示，为左转车道的优先级排序权重计算流程图，对于左转车道，优先级排序权重的具体计算过程如下：

步骤S201：若当前所处车道为左转车道，则将所述前方目标道路的所有可行驶车道从左至右依次排序并记为1~m，而所述当前所处车道为从左至右的第n条车道；

步骤S202：若m>n，则前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序x_i依次为n，n+1，n-1，n+2，n-2，……，1；

此处的n，n+1，n-1，n+2，n-2，……，1指的是可行驶车道的序号（1~m），因此，其最大值（此处的最大值为n+2）应小于m，否则在上述优先级排序w1中应删除对应的车道。

步骤S203：若m<n，则前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序y_i依次为m，m-1，m-2，……，1；

步骤S204：计算前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序权重：

；

其中，w1表示全局导航车道优先级权重，w2表示基于驾驶习惯的车道优先级权重，且0<w1<1，0<w2<1，w1+w2=1。

此处的x_i分别为x₁、x₂、x_i，……，x_m，且分别与上述的n，n+1，n-1，n+2，n-2，……，1一一对应。

同样地，y_i分别为y₁、y₂、y_i，……，y_m。

对于w1和w2的具体取值，可根据全局导航车道优先级权重和基于驾驶习惯的车道优先级权重的占比以及用户需要确定，在此不做具体限定。

步骤S300：根据排序结果、周边车辆信息以及虚拟边界线确定最佳通行路径。

如图5所示，为最佳通行路径的确定流程图。步骤S300具体包括以下步骤：

步骤S310：将优先级排序权重最高的车道及其相邻车道里优先级排序权重最高的车道作为前方目标道路的待选车道；

步骤S320：根据当前周边车辆信息、所述待选车道和虚拟边界线确定最佳通行路径，具体地：

若无其他车辆，则按照优先级排序权重最高的车道对应的虚拟车道线通过路口；

若存在前车，则可跟随前车对应的虚拟车道线通过路口，或者，偏离至相邻车道里优先级排序权重最高的车道对应的虚拟车道线通过路口，或者在遇到障碍物时，可偏离相邻车道里优先级排序权重最高的车道对应的虚拟车道线但不超过所述虚拟边界线通过路口。

示例地，根据当前所处车道的中心线和前方目标道路的所有车道中心线的位置和角度，分别虚拟生成不同优先级的虚拟车道线；自车在整个路口通行过程中，自驾感知模块获取周边车辆及弱势交通参与者等的位置和位移信息，自驾计算模块结合虚拟边界线、虚拟车道线和感知交通参与者信息进行路径规划，实时决策最佳通行路径。

例如对于左转通过路口，根据导航信息，自车即将左转通过路口。根据当前道路边界线和目标道路边界线生成虚拟边界线，目标道路存在三个车道，根据通行效率、安全性和便利性等角度考虑车道优先级顺序如图3所示，自车处于左二左转车道，生成相应的三条虚拟引导线，虚拟引导线优先级对应车道优先级顺序；在当前无其他交通参与者的情况下，车辆按照最高优先级引导线行驶通过路口；当存在前车且车辆较多的情况下，自车跟随前车行驶，或者，偏离至相邻车道里优先级排序权重最高的车道对应的虚拟车道线通过路口，若在通过路口过程中，遇到障碍物需要绕过时，可偏离引导线一定范围在虚拟边界线内行驶。

该方法通过先验信息提前获知道路结构信息，获取虚拟车道线，车辆不会出现行驶到逆行车道等行为，保证自驾/智驾车辆在通过路口时符合交通法规，安全通过；提前规划虚拟车道线，同时结合感知等信息可极大提高通过路口的成功率；虚拟车道线规划时结合了当前车道和目标车道的中心线情况，过渡平稳，无突变情况发生，同时在有交通参与者干涉的情况下，结合感知进行实时更新局部路径，极大提高通行舒适性，且适用于左右转通过路口的场景，也可适用于其他无车道线路口场景，如环岛、收费站等场景，解决了现有方法无法正确识别目标车道以及无法安全通过路口和使用范围受限的问题。

实施例2

本申请实施例提供一种路口通行装置，如图6所示，为一种路口通行装置的结构框图，所述装置包括但不限于：

虚拟车道线生成模块100，用于基于前方目标道路的道路信息生成路口的多条虚拟车道线；

排序模块200，用于根据当前所处车道对所述多条虚拟车道线进行优先级排序；

最佳通行路径确定模块300，用于根据排序结果、周边车辆信息以及虚拟边界线确定最佳通行路径。

如图7所示，为另一种路口通行装置的结构框图，所述排序模块200包括：

优先级模块210，用于根据当前所处车道以及与所述当前所处车道的距离确定前方目标道路的优先级，而虚拟车道线的优先级与前方目标道路的优先级一致：当前所处车道的优先级最高，离所述当前所处车道越远则优先级越低，离所述当前所处车道同等距离的右车道优先级高于左车道。

所述优先级模块210包括：

车道排序模块211，用于若当前所处车道为左转车道，则将所述前方目标道路的所有可行驶车道从左至右依次排序并记为1~m，而所述当前所处车道为从左至右的第n条车道；

第一可行驶车道排序模块212，用于若m>n，则前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序x_i依次为n，n+1，n-1，n+2，n-2，……，1；

第二可行驶车道排序模块213，用于若m<n，则前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序y_i依次为m，m-1，m-2，……，1；

优先级排序权重计算模块214，用于计算前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序权重：

；

其中，w1表示全局导航车道优先级权重，w2表示基于驾驶习惯的车道优先级权重，且0<w1<1，0<w2<1，w1+w2=1。

最佳通行路径确定模块300包括：

待选车道确定模块301，用于将优先级排序权重最高的车道及其相邻车道里优先级排序权重最高的车道作为前方目标道路的待选车道；

通行路径确定模块302，用于根据当前周边车辆信息、所述待选车道和虚拟边界线确定最佳通行路径，具体地：

若无其他车辆，则按照优先级排序权重最高的车道对应的虚拟车道线通过路口；

若存在前车，则可跟随前车对应的虚拟车道线通过路口，或者，偏离至相邻车道里优先级排序权重最高的车道对应的虚拟车道线通过路口，或者在遇到障碍物时，可偏离相邻车道里优先级排序权重最高的车道对应的虚拟车道线但不超过所述虚拟边界线通过路口。

该装置通过先验信息提前获知道路结构信息，获取虚拟车道线，车辆不会出现行驶到逆行车道等行为，保证自驾/智驾车辆在通过路口时符合交通法规，安全通过；提前规划虚拟车道线，同时结合感知等信息可极大提高通过路口的成功率；虚拟车道线规划时结合了当前车道和目标车道的中心线情况，过渡平稳，无突变情况发生，同时在有交通参与者干涉的情况下，结合感知进行实时更新局部路径，极大提高通行舒适性，且适用于左右转通过路口的场景，解决了现有方法无法正确识别目标车道以及无法安全通过路口和使用范围受限的问题。

本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行计算机程序以使所述电子设备执行实施例1所述的路口通行方法。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行实施例1所述的路口通行方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (8)

1.一种路口通行方法，其特征在于，所述方法包括：

基于前方目标道路的道路信息生成路口的多条虚拟车道线和虚拟边界线；

根据当前所处车道对所述多条虚拟车道线进行优先级排序，具体地，根据当前所处车道以及与所述当前所处车道的距离确定前方目标道路的优先级，而虚拟车道线的优先级与前方目标道路的优先级一致：当前所处车道的优先级最高，离所述当前所处车道越远则优先级越低，离所述当前所处车道同等距离的右车道优先级高于左车道；

根据排序结果、周边车辆信息以及虚拟边界线确定最佳通行路径。

2.根据权利要求1所述的路口通行方法，其特征在于，所述根据当前所处车道以及与所述当前所处车道的距离确定优先级，包括：

若当前所处车道为左转车道，则将所述前方目标道路的所有可行驶车道从左至右依次排序并记为1~m，而所述当前所处车道为从左至右的第n条车道；

若m>n，则前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序x_i依次为n，n+1，n-1，n+2，n-2，……，1；

若m<n，则前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序y_i依次为m，m-1，m-2，……，1；

计算前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序权重：

；

其中，w1表示全局导航车道优先级权重，w2表示基于驾驶习惯的车道优先级权重，且0<w1<1，0<w2<1，w1+w2=1。

3.根据权利要求2所述的路口通行方法，其特征在于，所述根据排序结果、周边车辆信息以及虚拟边界线确定最佳通行路径，包括：

将优先级排序权重最高的车道及其相邻车道里优先级排序权重最高的车道作为前方目标道路的待选车道；

根据当前周边车辆信息、所述待选车道和虚拟边界线确定最佳通行路径。

4.根据权利要求3所述的路口通行方法，其特征在于，所述根据当前周边车辆信息、所述待选车道和虚拟边界线确定最佳通行路径，包括：

若无其他车辆，则按照优先级排序权重最高的车道对应的虚拟车道线通过路口；

若存在前车，则可跟随前车对应的虚拟车道线通过路口，或者，偏离至相邻车道里优先级排序权重最高的车道对应的虚拟车道线通过路口，或者在遇到障碍物时，可偏离相邻车道里优先级排序权重最高的车道对应的虚拟车道线但不超过所述虚拟边界线通过路口。

5.一种路口通行装置，其特征在于，所述装置包括：

虚拟车道线生成模块，用于基于前方目标道路的道路信息生成路口的多条虚拟车道线；

排序模块，用于根据当前所处车道对所述多条虚拟车道线进行优先级排序，所述排序模块包括：优先级模块，用于根据当前所处车道以及与所述当前所处车道的距离确定前方目标道路的优先级，而虚拟车道线的优先级与前方目标道路的优先级一致：当前所处车道的优先级最高，离所述当前所处车道越远则优先级越低，离所述当前所处车道同等距离的右车道优先级高于左车道；

最佳通行路径确定模块，用于根据排序结果、周边车辆信息以及虚拟边界线确定最佳通行路径。

6.根据权利要求5所述的路口通行装置，其特征在于，所述优先级模块包括：

车道排序模块，用于若当前所处车道为左转车道，则将所述前方目标道路的所有可行驶车道从左至右依次排序并记为1~m，而所述当前所处车道为从左至右的第n条车道；

第一可行驶车道排序模块，用于若m>n，则前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序x_i依次为n，n+1，n-1，n+2，n-2，……，1；

第二可行驶车道排序模块，用于若m<n，则前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序y_i依次为m，m-1，m-2，……，1；

优先级排序权重计算模块，用于计算前方目标道路的所有可行驶车道的优先级排序权重：

；

其中，w1表示全局导航车道优先级权重，w2表示基于驾驶习惯的车道优先级权重，且0<w1<1，0<w2<1，w1+w2=1。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行计算机程序以使所述电子设备执行根据权利要求1至4中任一项所述的路口通行方法。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至4任一项所述的路口通行方法。