CN112238871A - 执行自动驾驶功能的车辆的控制方法、装置、设备、介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例涉及用于执行自动驾驶功能的目标车辆的控制的方法、装置、设备、介质和车辆。该包括：获取用于控制目标车辆在第一车道上的通行的交通指示标志；基于交通指示标志，确定第二车道相对于第一车道的优先级，第二车道上的车辆与第一车道上的车辆存在冲突风险，冲突风险指示第二车道上的车辆与第一车道上的车辆在相同时间出现在相同位置范围内的风险；以及基于优先级，确定目标车辆对第二车道上的车辆的避让策略，并根据该避让策略对目标车辆进行控制。以这种方式，提升交通效率，并降低安全隐患。

Description

执行自动驾驶功能的车辆的控制方法、装置、设备、介质

技术领域

本公开的实施例一般地涉及自动驾驶，并且更具体地涉及用于执行自动驾驶功能的车辆的控制的方法、装置、电子设备、计算机存储介质以及车辆。

背景技术

近年来随着科技的进步，无人驾驶技术或自动驾驶技术也在不断提高。无人驾驶技术或自动驾驶技术通过利用传感器和控制器等装置，使车辆变得更加智能，从而能够解放驾驶者的大脑和双手，并且提高交通效率。

在自动驾驶或无人驾驶过程中，为了保证行车安全，车辆需要避让冲突车辆。然而，目前仍然缺乏良好的避让方案。

发明内容

根据本公开的实施例，提供了一种用于执行自动驾驶功能的车辆的控制的方案。

在本公开的第一方面，提供了一种用于执行自动驾驶功能的车辆的控制方法。该方法包括：获取用于控制目标车辆在第一车道上的通行的交通指示标志；基于交通指示标志，确定第二车道相对于第一车道的优先级，第二车道上的车辆与第一车道上的车辆存在冲突风险，所述冲突风险指示所述第二车道上的车辆与所述第一车道上的车辆在相同时间出现在相同位置范围内的风险；以及基于优先级，确定目标车辆对第二车道上的车辆的避让策略，并根据该避让策略对目标车辆进行控制。

在本公开的第二方面，提供了一种用于执行自动驾驶功能的车辆的控制的装置。该装置包括：获取模块，被配置为获取用于控制目标车辆在第一车道上的通行的交通指示标志；优先级确定模块，被配置为基于交通指示标志，确定第二车道相对于第一车道的优先级，第二车道上的车辆与第一车道上的车辆存在冲突风险，所述冲突风险指示所述第二车道上的车辆与所述第一车道上的车辆在相同时间出现在相同位置范围内的风险；以及避让确定模块，被配置为基于优先级，确定目标车辆对第二车道上的车辆的避让策略，并根据该避让策略对目标车辆进行控制。

在本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：一个或多个处理器；以及存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得电子设备实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第五方面，提供了一种车辆。该车辆包括根据本公开的第二方面的装置或第三方面的电子设备。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了能够在其中实现本公开的实施例的示例性环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的用于执行自动驾驶功能的目标车辆的控制的方法的流程图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的交通指示标志是避让标志的示意图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的交通指示标志是第一类型交通指示灯的示意图；

图5示出了根据本公开的一些实施例的交通指示标志是第二类型交通指示灯的示意图；

图6示出了根据本公开的一些实施例的用于执行自动驾驶功能的目标车辆的控制的装置的方框图；以及

图7示出了能够实施本公开的实施例的电子设备的方框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的一些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

如本文中所使用的，“车辆”指的是能够承载人和/或物并且可移动的任何类型的工具，其示例包括但不限于小汽车、轿车、卡车、公交车、电动车，等等。如本文中所使用的，“自动驾驶”表示具有一定等级的自动驾驶能力，也被称为无人驾驶或辅助驾驶等。

自动驾驶车辆在存在冲突车道的交通路段(例如，十字路口等)处需要避让冲突车道上的车辆。当两个车道上的车辆存在冲突风险时，这两个车道可以成为彼此的冲突车道。例如，由于行驶轨迹重叠的原因，两个冲突车道上的车辆可能发生碰撞。传统上，自动驾驶车辆的避让行为仅出现在存在避让标志的交通路段，并且自动驾驶车辆被设置为避让所有冲突车道上的车辆。

然而，如果自动驾驶车辆对于所有冲突车道上的车辆都进行避让，将可能导致自动驾驶车辆无法通过该交通路段。例如，如果自动驾驶车辆正在路口进行左转，则为了安全的目的，该自动驾驶车辆可能对所有车辆进行避让。当路口存在大量交通时，由于该自动驾驶车辆一直需要避让其他车辆，因此可能无法通过路口。

为此，本公开的实施例提供了一种用于自动驾驶的方案。在该方案中，基于控制车辆在车道上的通行的交通指示标志，来确定冲突车道相对于该车道的优先级，从而确定该车辆对冲突车道上的其他车辆的避让策略，并根据该避让策略对目标车辆进行控制。以此方式，可以根据不同的交通场景，确定冲突车道的不同优先级，以避让优先级更高的冲突车道上的车辆，从而提高交通效率，并且降低安全隐患。以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。

图1示出了本公开的实施例能够在其中实现的示例性环境100的示意图。示例性环境100中包括车辆110(在下文中，也被称为“目标车辆110”)。目标车辆110可以是具备无人驾驶或自动驾驶能力的车辆。目标车辆110可以位于从路口130到路口162的车道170(在下文中，也被称为“第一车道”)上。例如，目标车辆110可以停靠在第一车道170中或者在第一车道170上行驶。第一车道170可以是通过车道线划界出的实际车道。备选地，第一车道170也可以是虚拟车道，例如基于目标车辆110的行驶轨迹确定的虚拟车道。

目标车辆110可以通信地耦合到计算设备105。虽然被示出为单独的实体，但计算设备105可以被嵌入在目标车辆110中。计算设备105也可以被实现为目标车辆110外部的实体，并且可以经由无线网络与目标车辆110通信。计算设备105可以被实现为一个或多个计算设备，其至少包含处理器、存储器以及其他通常存在于通用计算机中的组件，以便实现计算、存储、通信、控制等功能。计算设备105可以向目标车辆110发送一个或多个控制命令，以控制目标车辆110执行相应的驾驶操作，例如，前进、倒车、停车、左转弯、右转弯、调头等。

在目标车辆110将要通过存在冲突车道的交通路段时，计算设备105可以获取用于控制目标车辆110在第一车道170上的通行的交通指示标志。交通指示标志可以具有任何适当的形式，例如但不限于，避让标志或诸如红绿灯的交通指示灯等。交通指示标志可以通过任何适当的方式被获取。例如，计算设备105可以通过目标车辆110上安装的诸如相机等的传感器获取交通指示标志。备选地，计算设备105可以从其他车辆接收交通指示标志，例如从附近的车辆接收交通指示标志。另外，计算设备105还可以从具有交通指示标志的信息的数据中心、服务器、云等来源获取交通指示标志。

计算设备105可以基于交通指示标志，确定诸如从路口156到路口134的车道180(在下文中，也被称为“第二车道”)相对于第一车道170的优先级。应当理解的是，为了清楚起见，图1仅将车道180示出为第二车道。事实上，路口130-166之间形成的任何其他车道都可以被认为是第二车道。

第二车道180上的车辆与第一车道170上的车辆存在冲突风险。冲突风险指示第二车道180上的车辆与第一车道170上的车辆在相同时间出现在相同位置范围内的风险。位置范围可以是任何合适的范围，例如位置范围可以是具有指定半径的圆形范围，具有指定边长的矩形范围，或者根据车辆大小确定的范围。这样的冲突风险可能导致碰撞。例如，由于行驶轨迹重叠的原因，第二车道180上的车辆可能与第一车道170上的车辆发生碰撞。而第二车道180相对于第一车道170的优先级可以指示第二车道180上的车辆相对于第一车道170上的车辆的通行顺序。例如，第二车道180的优先级高于第一车道170的优先级可以指示第二车道180上的车辆可以先于第一车道170上的车辆的通行。

计算设备105可以基于优先级，确定目标车辆110对第二车道180上的车辆的避让策略，并根据该避让策略对目标车辆110进行控制。例如，如果第二车道180的优先级高于第一车道170的优先级，则可以控制目标车辆110避让第二车道180上的车辆。另外，如果第二车道180的优先级低于第一车道170的优先级，则可以控制目标车辆110无需避让第二车道180上的车辆。

以此方式，目标车辆可以按照交通指示标志的指示，确定第二车道上的车辆相对于第一车道上的车辆的通行顺序，从而决定是否避让第二车道上的车辆。在这种情况下，第一车道上的车辆可能并不需要避让所有冲突车道上的车辆，从而不会无法通过路口，因此提高了交通效率。此外，由于考虑了交通指示标志的指示，因此目标车辆在通过存在冲突车道的交通路段时的通行依然是安全的，从而提高了安全性。

图2示出了根据本公开的一些实施例的用于执行自动驾驶功能的目标车辆的控制的方法200的流程图。方法200可以由如图1所示的计算设备105来实现，该计算设备105可以被嵌入在目标车辆110中或者作为目标车辆110外部的独立设备。应当理解的是，方法200还可以包括未示出的附加步骤和/或可以省略所示出的步骤，本公开的范围在此方面不受限制。

为了方便讨论，将结合图3-5来描述方法200。具体地，图3示出了根据本公开的一些实施例的交通指示标志是避让标志的示意图300。图4示出了根据本公开的一些实施例的交通指示标志是第一类型交通指示灯的示意图400。图5示出了根据本公开的一些实施例的交通指示标志是第二类型交通指示灯的示意图500。

在210，计算设备105获取用于控制目标车辆110在第一车道170上的通行的交通指示标志。在一些实施例中，交通指示标志可以例如包括避让标志，第一类型交通指示灯以及第二类型交通指示灯等。

避让标志可以指示第一车道170上的车辆避让其他车道上的车辆。例如，如图3所示的避让标志320可以指示第一车道170上的车辆避让其他车道上的车辆，诸如从路口156到路口134的车道180上的车辆。

应当理解的是，为了清楚起见，图3仅示出了一个要避让的其他车道。事实上，路口130-166之间还可以形成要避让的数个其他车道。除了与第一车道170共同受到避让标志320控制的那些车道(诸如，从路口130到路口160的车道、从路口132到路口152的车道、从路口132到路口150的车道，从路口132到路口140的车道以及从路口132到路口142的车道)以外，避让标志320可以指示第一车道170上的车辆避让所有其他车道上的车辆。

第一类型交通指示灯可以具有多个方向指示标志。多个方向指示标志中的每个方向指示标志指示与第一车道170具有相同行驶方向的多个车道中的相应车道上的车辆是否能够通行。例如，如图4所示的第一类型交通指示灯420可以具有两个方向指示标志422和424，其中方向指示标志422指示路口130处的车辆(即，从路口130到路口162的车道和从路口130到路口160的车道上的车辆)是否能够左转，并且方向指示标志424指示路口132处的车辆(即，从路口132到路口152的车道和从路口132到路口150的车道上的车辆)是否能够直行。应当理解，相同行驶方向指示车辆驶过存在冲突车道的交通路段(诸如十字路口)时的方向。在这种情况下，由于路口130处的车辆将要在左转方向上驶过交通路段，而路口132处的车辆将要在直行方向上驶过交通路段，因此这两个车辆的行驶方向不同。这些方向指示标志可以分别是例如红灯或绿灯之类的状态。这些状态根据交通调度规则可以是互斥的(例如，不能同时处于相同状态)，也可以是相同的。

当方向指示标志422为红灯时，可以指示从路口130出发的左转车道上的车辆禁止通行。反之，当方向指示标志422为绿灯时，可以指示从路口130出发的左转车道上的车辆允许通行。类似地，当方向指示标志424为红灯时，可以指示从路口132出发的直行车道上的车辆禁止通行。反之，当方向指示标志424为绿灯时，可以指示从路口132出发的直行车道上的车辆允许通行。

不同于第一类型交通指示灯，第二类型交通指示灯并不具有方向指示标志。第二类型交通指示灯可以指示多个车道上的车辆是否能够通行。例如，当如图5所示的第二类型交通指示灯520为红灯时，可以指示从路口130出发的左转车道和从路口132出发的直行车道上的车辆(即，从路口130到路口162的车道、从路口130到路口160的车道、从路口132到路口152的车道和从路口132到路口150的车道上的车辆)禁止通行。反之，当第二类型交通指示灯520为绿灯时，可以指示从路口130出发的左转车道和从路口132出发的直行车道上的车辆允许通行。

返回参考图2，在220，目标车辆110基于交通指示标志，确定第二车道180相对于第一车道170的优先级。第二车道180上的车辆与第一车道170上的车辆存在冲突风险。冲突风险指示第二车道180上的车辆与第一车道170上的车辆在相同时间出现在相同位置范围内的风险。

在一些实施例中，如图3所示，在交通指示标志是避让标志320的情况下，由于第一车道170需要避让所有冲突车道上的车辆，因此所有冲突车道的优先级都高于第一车道170的优先级。这种情况下，以车道180作为第二车道为例，目标车辆110可以确定第二车道180的优先级高于第一车道170的优先级。

应当理解的是，如上所述，除了与第一车道170共同受到避让标志320控制的那些车道(诸如，从路口130到路口160的车道、从路口132到路口152的车道、从路口132到路口150的车道，从路口132到路口140的车道以及从路口132到路口142的车道)以外，所有其他冲突车道的优先级都可以被确定为高于第一车道170的优先级。

另外，在一些实施例中，如图4所示，在交通指示标志是第一类型交通指示灯420的情况下，第一类型交通指示灯420对于每个车道采用不同方向指示标志来控制。例如，对于左转车道(例如，从路口130到路口162的车道和从路口130到路口160的车道)，采用方向指示标志422来控制。而对于直行车道(例如，从路口132到路口152的车道和从路口132到路口150的车道)，采用方向指示标志424来控制。

这种情况下，第一车道170是受到第一类型交通指示灯保护的，从而目标车辆110无需避让冲突车道上的车辆。因此，所有冲突车道的优先级可以被认为是低于第一车道170的优先级。例如，计算设备105可以将除了上述左转车道以外的所有其他冲突车道的优先级确定为低于第一车道170的优先级。

具体地，以车道180作为第二车道为例，计算设备105可以获取多个方向指示标志与多个车道的对应关系。例如，方向指示标志422对应于从路口130到路口162的车道和从路口130到路口160的车道，而方向指示标志424对应于从路口132到路口152的车道和从路口132到路口150的车道。

计算设备105可以基于对应关系，从多个方向指示标志中确定用于指示第一车道170的第一方向指示标志。例如，计算设备105可以从方向指示标志422和424中确定用于指示第一车道170的第一方向指示标志422。

如果第一方向指示标志422指示第一车道170上的车辆能够通行(例如，第一方向指示标志422为绿灯的情况)，此时第一车道170上的车辆的通行是受保护的，则计算设备105可以确定第二车道180的优先级低于第一车道170的优先级。

进一步地，在一些实施例中，如图5所示，在交通指示标志是第二类型交通指示灯520的情况下，即使第二类型交通指示灯520为绿灯，目标车辆110仍然需要避让一些冲突车道上的车辆。例如，在目标车辆110左转时，需要避让对向的直行车道上的车辆。在这种情况下，对向的直行车道的优先级可以被认为是高于第一车道170的优先级，而其他冲突车道的优先级可以被认为是低于第一车道170的优先级。

具体地，以车道180作为第二车道为例，如果第二类型交通指示灯520指示第一车道170上的车辆能够通行(例如，第二类型交通指示灯520为绿灯的情况)，则目标车辆110可以确定第二车道180是否为第一车道170的对向直行车道。例如，从路口156到路口134的车道(即第二车道180)和从路口156到路口136的车道为第一车道170的对向直行车道。由此，目标车辆110可以确定这些对向直行车道的优先级高于第一车道170的优先级。在这种情况下，第二车道180的优先级可以被确定为高于第一车道170的优先级。

返回参考图2，在230，计算设备105基于优先级，确定目标车辆110对第二车道180上的车辆的避让策略，并根据该避让策略对目标车辆110进行控制。在一些实施例中，如果第二车道180的优先级高于第一车道170的优先级，则计算设备105可以确定目标车辆110需要避让第二车道180上的车辆，并且控制目标车辆110对第二车道180上的车辆进行避让。而如果第二车道180的优先级低于第一车道170的优先级，则计算设备105可以确定目标车辆110无需避让第二车道180上的车辆，并且控制目标车辆110不对第二车道180上的车辆进行避让。

以此方式，避让策略根据场景进行了分类处理。例如，针对有避让标志的场景以及受第一和第二类型交通指示灯控制的场景，冲突车道被确定为具有不同优先级，以选择不同的避让策略，从而避让具有较高优先级的冲突车道上的车辆。因此，提高交通效率，并且降低安全隐患。

图6示出了根据本公开的一些实施例的用于执行自动驾驶功能的目标车辆的控制的装置600的方框图。例如，装置600可以设置在目标车辆110中。如图6所示，装置600包括获取模块610，被配置为获取用于控制目标车辆在第一车道上的通行的交通指示标志；优先级确定模块620，被配置为基于交通指示标志，确定第二车道相对于第一车道的优先级，第二车道上的车辆与第一车道上的车辆存在冲突风险，冲突风险指示第二车道上的车辆与第一车道上的车辆在相同时间出现在相同位置范围内的风险；以及避让确定模块630，被配置为基于优先级，确定目标车辆对第二车道上的车辆的避让策略，并根据该避让策略对目标车辆进行控制。

在一些实施例中，交通指示标志包括以下至少一项：避让标志，避让标志指示第一车道上的车辆避让其他车道上的车辆；第一类型交通指示灯，第一类型交通指示灯具有多个方向指示标志，多个方向指示标志中的每个方向指示标志指示与第一车道具有相同行驶方向的多个车道中的相应车道上的车辆是否能够通行；以及第二类型交通指示灯，第二类型交通指示灯指示多个车道上的车辆是否能够通行。

在一些实施例中，交通指示标志是避让标志，并且优先级确定模块620包括：避让标志优先级确定模块，被配置为确定第二车道的优先级高于第一车道的优先级。

在一些实施例中，交通指示标志是第一类型交通指示灯，并且优先级确定模块620包括：对应关系获取模块，被配置为获取多个方向指示标志与多个车道的对应关系；第一方向指示标志确定模块，被配置为基于对应关系，从多个方向指示标志中确定用于指示第一车道的第一方向指示标志；以及第一类型交通指示灯优先级确定模块，被配置为如果第一方向指示标志指示第一车道上的车辆能够通行，确定第二车道的优先级低于第一车道的优先级。

在一些实施例中，交通指示标志是第二类型交通指示灯，并且优先级确定模块620包括：对向直行车道确定模块，被配置为如果第二类型交通指示灯指示第一车道上的车辆能够通行，确定第二车道是否为第一车道的对向直行车道；以及第二类型交通指示灯优先级确定模块，被配置为如果第二车道为第一车道的对向直行车道，确定第二车道的优先级高于第一车道的优先级。

在一些实施例中，第二类型交通指示灯优先级确定模块还被配置为：如果第二车道不为第一车道的对向直行车道，确定第二车道的优先级低于第一车道的优先级。

在一些实施例中，避让确定模块630包括：避让策略确定模块，被配置为如果第二车道的优先级高于第一车道的优先级，确定目标车辆需要避让第二车道上的车辆。

在一些实施例中，避让策略确定模块还被配置为：如果第二车道的优先级低于第一车道的优先级，确定目标车辆无需避让第二车道上的车辆。

图7示出了一个可以用来实施本公开的实施例的电子设备700的示意性框图。设备700可以用于实现图6的装置600。如图所示，设备700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序指令或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

上文所描述的各个过程和处理，例如方法200，可由处理单元701执行。例如，在一些实施例中，方法200可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序被加载到RAM 703并由CPU 701执行时，可以执行上文描述的方法200的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法200。

本公开可以是方法、设备、系统和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于执行本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理单元，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其他可编程数据处理装置的处理单元执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其他可编程数据处理装置、或其他设备上，使得在计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其他可编程数据处理装置、或其他设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所公开的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文公开的各实施例。

Claims (19)

1.一种用于执行自动驾驶功能的目标车辆的控制的方法，其特征在于：

获取用于控制所述目标车辆在第一车道上的通行的交通指示标志；

基于所述交通指示标志，确定第二车道相对于所述第一车道的优先级，所述第二车道上的车辆与所述第一车道上的车辆存在冲突风险，所述冲突风险指示所述第二车道上的车辆与所述第一车道上的车辆在相同时间出现在相同位置范围内的风险；以及

基于所述优先级，确定所述目标车辆对所述第二车道上的车辆的避让策略，并根据所述避让策略对所述目标车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述交通指示标志包括以下至少一项：

避让标志，所述避让标志指示所述第一车道上的车辆避让其他车道上的车辆，

第一类型交通指示灯，所述第一类型交通指示灯具有多个方向指示标志，所述多个方向指示标志中的每个方向指示标志指示与所述第一车道具有相同行驶方向的多个车道中的相应车道上的车辆是否能够通行，以及

第二类型交通指示灯，所述第二类型交通指示灯指示所述多个车道上的车辆是否能够通行。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述交通指示标志是所述避让标志，并且确定所述优先级包括：

确定所述第二车道的优先级高于所述第一车道的优先级。

4.根据权利要求2所述的方法，其中所述交通指示标志是所述第一类型交通指示灯，并且确定所述优先级包括：

获取所述多个方向指示标志与所述多个车道的对应关系；

基于所述对应关系，从所述多个方向指示标志中确定用于指示所述第一车道的第一方向指示标志；以及

如果所述第一方向指示标志指示所述第一车道上的车辆能够通行，确定所述第二车道的优先级低于所述第一车道的优先级。

5.根据权利要求2所述的方法，其中所述交通指示标志是所述第二类型交通指示灯，并且确定所述优先级包括：

如果所述第二类型交通指示灯指示所述第一车道上的车辆能够通行，确定所述第二车道是否为所述第一车道的对向直行车道；以及

如果所述第二车道为所述第一车道的对向直行车道，确定所述第二车道的优先级高于所述第一车道的优先级。

6.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述优先级还包括：

如果所述第二车道不为所述第一车道的对向直行车道，确定所述第二车道的优先级低于所述第一车道的优先级。

7.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述避让策略包括：

如果所述第二车道的优先级高于所述第一车道的优先级，确定所述目标车辆需要避让所述第二车道上的车辆。

8.根据权利要求7所述的方法，其中确定所述避让策略还包括：

如果所述第二车道的优先级低于所述第一车道的优先级，确定所述目标车辆无需避让所述第二车道上的车辆。

9.一种用于执行自动驾驶功能的目标车辆的控制的装置，其特征在于：

获取模块，被配置为获取用于控制所述目标车辆在第一车道上的通行的交通指示标志；

优先级确定模块，被配置为基于所述交通指示标志，确定第二车道相对于所述第一车道的优先级，所述第二车道上的车辆与所述第一车道上的车辆存在冲突风险，所述冲突风险指示所述第二车道上的车辆与所述第一车道上的车辆在相同时间出现在相同位置范围内的风险；以及

避让确定模块，被配置为基于所述优先级，确定所述目标车辆对所述第二车道上的车辆的避让策略，并根据所述避让策略对所述目标车辆进行控制。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述交通指示标志包括以下至少一项：

避让标志，所述避让标志指示所述第一车道上的车辆避让其他车道上的车辆，

第一类型交通指示灯，所述第一类型交通指示灯具有多个方向指示标志，所述多个方向指示标志中的每个方向指示标志指示与所述第一车道具有相同行驶方向的多个车道中的相应车道上的车辆是否能够通行，以及

第二类型交通指示灯，所述第二类型交通指示灯指示所述多个车道上的车辆是否能够通行。

11.根据权利要求10所述的装置，其中所述交通指示标志是所述避让标志，并且所述优先级确定模块包括：

避让标志优先级确定模块，被配置为确定所述第二车道的优先级高于所述第一车道的优先级。

12.根据权利要求10所述的装置，其中所述交通指示标志是所述第一类型交通指示灯，并且所述优先级确定模块包括：

对应关系获取模块，被配置为获取所述多个方向指示标志与所述多个车道的对应关系；

第一方向指示标志确定模块，被配置为基于所述对应关系，从所述多个方向指示标志中确定用于指示所述第一车道的第一方向指示标志；以及

第一类型交通指示灯优先级确定模块，被配置为如果所述第一方向指示标志指示所述第一车道上的车辆能够通行，确定所述第二车道的优先级低于所述第一车道的优先级。

13.根据权利要求10所述的装置，其中所述交通指示标志是所述第二类型交通指示灯，并且所述优先级确定模块包括：

对向直行车道确定模块，被配置为如果所述第二类型交通指示灯指示所述第一车道上的车辆能够通行，确定所述第二车道是否为所述第一车道的对向直行车道；以及

第二类型交通指示灯优先级确定模块，被配置为如果所述第二车道为所述第一车道的对向直行车道，确定所述第二车道的优先级高于所述第一车道的优先级。

14.根据权利要求13所述的装置，其中所述第二类型交通指示灯优先级确定模块还被配置为：

如果所述第二车道不为所述第一车道的对向直行车道，确定所述第二车道的优先级低于所述第一车道的优先级。

15.根据权利要求9所述的装置，其中所述避让确定模块包括：

避让策略确定模块，被配置为如果所述第二车道的优先级高于所述第一车道的优先级，确定所述目标车辆需要避让所述第二车道上的车辆。

16.根据权利要求15所述的装置，其中所述避让策略确定模块还被配置为：

如果所述第二车道的优先级低于所述第一车道的优先级，确定所述目标车辆无需避让所述第二车道上的车辆。

17.一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

19.一种车辆，包括根据权利要求17所述的电子设备。

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