WO2010109762A1 - ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、ナビゲーション方法を実行するためのコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

　目的地に対応する案内終了地点が駐車禁止道路上に設定された場合の対策を提案する。　この発明のナビゲーションシステム１は、目的地を設定する入力部５と、目的地近傍の駐車可能道路であって、目的地と前記駐車可能道路との間の歩行コストが最も小さくなる駐車可能道路を探索する駐車可能道路探索部３３と、出発地から駐車可能道路探索部３３により探索された駐車可能道路までの経路を探索する主経路探索部３１と、を備える。

Description

ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、ナビゲーション方法を実行するためのコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを記録した記録媒体

　本発明はナビゲーションシステムで経路案内をする際に、目的地に対応する案内終了地点が駐車禁止道路となったときの対策技術に関する。

　従来、ナビゲーションシステムで経路案内をする際、目的地に対応する案内終了地点が駐車禁止道路上に設定される場合がある。この場合、案内終了地点へ車輌を駐車させられない。
　そこで、従来では、時間帯制限のある駐車禁止道路に着目し、当該時間帯を考慮した警告を行うとともに駐車場の案内を行う技術が提案されている（特許文献１）。
　その他、本発明に関連する技術として特許文献２及び特許文献３を参照されたい。

特開２００８－６４５９２号公報 特開２００８－２８１９号公報 特開２００５－５５３８４号公報

　従来技術で説明したように、駐車場へ案内されれば駐車違反を確実に避けられるが、目的地から駐車場が遠かったり、駐車場が有料であったりすると、特に短時間の駐車を希望するユーザの希望に沿うことができない。
　そこでこの発明は、あくまでも路上駐車を前提として、目的地に対応する案内終了地点が駐車禁止道路上に設定された場合の対策を提案する。

　この発明は上記課題を解決することを目的とする。この発明の第１の局面は次のように規定される。即ち、
　目的地を指定する目的地指定部と、
　前記目的地近傍の駐車可能道路であって、前記目的地と前記駐車可能道路との間の歩行コストが最も小さくなる駐車可能道路を探索する駐車可能道路探索部と、
　出発地から該駐車可能道路探索部により探索された駐車可能道路までの経路を探索する主経路探索部と、
　を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。

　このように規定される第１の局面のナビゲーションシステムによれば、指定された目的地に対する駐車可能道路を探索する際に、歩行コストなる概念を採用する。そして、目的地と駐車可能道路との間の歩行コストが最小となる駐車可能道路を探索する。
　ここに歩行コストは、目的地と駐車可能道路との間の歩行しやすさの指標である。
　歩行コストとして、（１）目的地と駐車可能道路との間の直線距離を用いることができる。また、（２）両者間の経路の距離を用いることができる。
　更には、（３）両者間の経路を構成する道路要素（リンク、ノード等）へ歩行コスト情報を付与する。この歩行コスト情報は道路要素ごとの歩行しやすさを定量化したものである。例えば、交差点に横断歩道があれば歩行しやすくなるので、当該交差点の歩行コスト情報は小さくなる。他方、車線数の多い幹線道路の横断には大きな歩行コスト情報が割り付けられる。そして、目的地と駐車可能道路とをつなぐ経路を構成する各道路要素について歩行コスト情報を加算し、歩行コストとする。
　なお、目的地の最寄り道路が駐車可能道路であれば、その歩行コストは最小となる。

　利用者が自ら指定する目的地は記憶に留めやすいが駐車可能道路の位置はこれを忘れるおそれがある。そこで、（４）目的地近傍のランドマークを特定してそのランドマークを中心に、例えば上記（１）～（３）のルールに基づき駐車可能道路を特定する。ランドマークとしては、学校、公園等の公共施設や銀行、コンビニ等の商業施設等の目に付きやすいものが指定される。目的地の近傍に複数のランドマークが存在するときは、上記（１）～（３）のルールに基づきランドマークに順位付けをすることができる。

　この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
　第１の局面で規定されるナビゲーションシステムにおいて、前記駐車可能道路探索部は、
　前記目的地に対応する第１の案内終了地点を特定する第１の案内終了地点特定部と、
　前記第１の案内終了地点が駐車禁止道路であるとき、該第１の案内終了地点を含む駐車対象領域を設定する駐車対象領域設定部と、
　該駐車対象領域内において前記第１の案内終了地点からの歩行コストが最も小さい駐車可能道路を探索する探索部本体を備え、
　前記主経路探索部は前記探索部本体により探索された前記駐車可能道路を最終案内終了地点として経路を探索する。

　このように規定される第２の局面のナビゲーションシステムによれば、駐車可能道路探索部は、第１の案内終了地点を含んだ駐車対象領域内において駐車可能道路を探索する。これにより、駐車可能道路を探索する範囲が限定されるので、駐車可能道路探索部にかかる負担が軽減され、短時間での処理が可能となる。

　この発明の第３の局面は次のように規定される。即ち、
　第２の局面で規定されるナビゲーションシステムにおいて、前記主経路探索部は前記第１の案内終了地点を経由して前記最終案内終了地点に到る経路を探索する。
　このように規定される第３の局面のナビゲーションシステムによれば、第１の案内終了地点を経由するように駐車可能道路（最終案内終了地点）までの経路案内が実行される。これにより、目的地について土地勘のない利用者であっても、駐車可能道路へ車両を駐車した後、そこから目的地までスムーズに移動できる。
　なお、第１の案内終了地点から最終案内終了地点までの経路は、探索部本体が探索した歩行コストの最も小さい経路とすることが好ましい。

　第１の案内終了地点の駐車禁止道路が時間制限を有するものである場合、この時間制限を考慮することが好ましい。
　そこでこの発明の第４の局面は次のように規定される。即ち、
　第２又は第３の局面に規定のナビゲーションシステムにおいて、前記第１の案内終了地点への到着予定時間を演算する到着予定時間演算部と、
　前記第１の案内終了地点の道路の駐車禁止に時間帯制限が付されているとき、前記到着予定時間に第１の到着時間幅を設定する第１の到着時間幅設定部と、を更に備え、
　前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、前記駐車対象領域設定部が前記駐車対象領域を設定する。

　このように規定される第４の局面のナビゲーションシステムによれば、第１の案内終了地点への到着予定時間が時刻として駐車禁止の時間帯にかかるか、若しくはかからないかを判定するのみではなく、到着予定時間へマージンとしての第１の到着時間幅を付与する。
　例えば、第１の案内終了地点への到着予定時間が駐車禁止時間帯にはかからないが、その１分前であったとすると、当該地点へ実質的に駐車することはできない。そこで、予め到着時間に幅を付与して（第１の到着時間幅）、この時間幅が駐車禁止時間帯にかかるか、若しくはかからないかを判定することとした。これにより、駐車禁止違反の発生をより確実に防止する。
　この第１の到着時間幅は到着予定時間より先方（未来側）への所定時間であり、その時間は任意に設定可能である。例えば、装置が自動的に３０分の第１の到着時間幅を到着予定時間に付加することができる。勿論、この第１の到着時間幅をマニュアルにより都度設定することも可能である。

　この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
　第４の局面に規定のナビゲーションシステムにおいて、前記第１の到着時間幅より広い時間幅の第２の到着時間幅を設定する第２の到着時間幅設定部と、
　前記第１の到着時間幅は前記駐車禁止時間帯から外れ、かつ前記第２の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、駐車継続可能時間を演算する駐車継続可能時間演算部と、を更に備える。
　このように規定される第５の局面のナビゲーションシステムは、第１の到着時間幅であれば駐車可能であるが、それを超えたときに駐車違反となる場合（第２の到着時間幅が駐車禁止時間帯にかかっている場合）、駐車継続可能時間を予め案内できる。よって、より使い勝手のよいナビゲーションシステムとなる。

　この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
　第４又は第５の局面に規定のナビゲーションシステムにおいて、前記駐車対象領域に駐車可能道路が存在せず、かつ前記駐車禁止道路に駐車禁止時間帯の制限が付されているとき、前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯から外れるように経路を変更する経路変更部を更に備える。
　このように規定される第６の局面のナビゲーションシステムによれば、駐車対象領域内に駐車可能道路が存在しないとき、到着時間を変化させ、第１の案内終了地点での駐車を可能とする。
　ここに、到着時間を変化させるには、（１）経路の探索モードを変更すること（例えば高速道路優先モードから、一般道路優先モードとすることにより到着予定時間を遅らせる）、（２）出発時間を変更すること、（３）高速道路の利用区間を変更すること、（４）途中で休息時間を設けること、など任意の方法を採用できる。

　以上の説明は、第１の案内終了地点が駐車禁止道路である場合には、まずは第１の案内終了地点を含めてより広い領域（駐車対象領域）を設定して、その領域内で駐車可能道路を探索している。
　しかしながら、第１の案内終了地点の駐車禁止道路に時間制限がある場合には、この駐車禁止時間帯をはずせば駐車できる。そうすれば、駐車対象領域において駐車可能道路の存在を探索する必要がない。

　そこで、第７の局面の発明は次のように規定される。即ち、
　目的地を指定する目的地指定部と、
　前記目的地に対応する第１の案内終了地点を特定する第１の案内終了地点特定部と、
　前記第１の案内終了地点までの第１の経路を探索し、該第１の経路による前記第１の案内終了地点の到着予定時間を演算する到着予定時間演算部と、
　前記第１の案内終了地点の道路に駐車禁止時間帯の制限が付されているとき、前記到着予定時間に第１の到着時間幅を設定する第１の到着時間幅設定部と、
　前記第１の経路を利用すると前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯から外れるように前記第１の経路を変更して第２の経路を探索する経路変更部と、
　を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。

　このように規定される第７の局面のナビゲーションシステムによれば、駐車対象領域の設定と当該領域内における駐車可能道路の探索が省略されるので、ナビゲーションシステムにかかる負荷が軽減され、高速処理が可能となる。

　また、この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
　目的地を指定する目的地指定ステップと、
　前記目的地近傍の駐車可能道路であって、前記目的地と前記駐車可能道路との間の歩行コストが最も小さくなる駐車可能道路を探索する駐車可能道路探索ステップと、
　出発地から該駐車可能道路探索ステップにより探索された駐車可能道路までの経路を探索する主経路探索ステップと、
　を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
　このように規定される第８の局面のナビゲーション方法によれば、第１の局面と同等の作用を奏する。

　この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
　第８の局面に規定のナビゲーション方法において、前記駐車可能道路探索ステップは、
　前記目的地に対応する第１の案内終了地点を特定する第１の案内終了地点特定ステップと、
　前記第１の案内終了地点が駐車禁止道路であるとき、該第１の案内終了地点を含む駐車対象領域を設定する駐車対象領域設定ステップと、
　該駐車対象領域内において前記第１の案内終了地点からの歩行コストが最も小さい駐車可能道路を探索する探索ステップを備え、
　前記主経路探索ステップは前記探索ステップにより探索された前記駐車可能道路を最終案内終了地点として経路を探索する。
　このように規定される第９の局面のナビゲーション方法によれば、第２の局面と同等の作用を奏する。

　この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
　第９の局面に規定のナビゲーション方法において、前記主経路探索ステップは前記第１の案内終了地点を経由して前記最終案内終了地点に到る経路を探索する。
　このように規定される第１０の局面のナビゲーション方法によれば、第３の局面と同等の作用を奏する。

　この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
　第９又は第１０の局面に規定のナビゲーション方法において、前記第１の案内終了地点への到着予定時間を演算する到着予定時間演算ステップと、
　前記第１の案内終了地点の道路に駐車禁止時間帯の制限が付されているとき、前記到着予定時間に第１の到着時間幅を設定する第１の到着時間幅設定ステップと、を更に備え、
　前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、前記駐車対象領域設定ステップは前記駐車対象領域を設定する。
　このように規定される第１１の局面のナビゲーション方法によれば、第４の局面と同等の作用を奏する。

　この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
　第１１の局面に規定のナビゲーション方法において、前記第１の到着時間幅より広い時間幅の第２の到着時間幅を設定する第２の到着時間幅設定ステップと、
　前記第１の到着時間幅は前記駐車禁止時間帯から外れ、かつ前記第２の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、駐車継続可能時間を演算する駐車継続可能時間演算ステップと、を更に備える。
　このように規定される第１２の局面のナビゲーション方法によれば、第５の局面と同等の作用を奏する。

　この発明の第１３の局面は次のように規定される。即ち、
　第１１又は第１２の局面に規定のナビゲーション方法において、前記駐車対象領域に駐車可能道路が存在せず、かつ前記駐車禁止道路に駐車禁止時間帯の制限が付されているとき、前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯から外れるように経路を変更する経路変更ステップ、を更に備える。
　このように規定される第１３の局面のナビゲーション方法によれば、第６の局面と同等の作用を奏する。

　この発明の第１４の局面は次のように規定される。即ち、
　目的地を指定する目的地指定ステップと、
　前記目的地に対応する第１の案内終了地点を特定する第１の案内終了地点特定ステップと、
　前記第１の案内終了地点までの第１の経路を探索し、該第１の経路による前記第１の案内終了地点の到着予定時間を演算する到着予定時間演算ステップと、
　前記第１の案内終了地点の道路に駐車禁止時間帯の制限が付されているとき、前記到着予定時間に第１の到着時間幅を設定する第１の到着時間幅設定ステップと、
　前記第１の経路を利用すると前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯から外れるように前記第１の経路を変更して第２の経路を探索する経路変更ステップと、
　を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
　このように規定される第１４の局面のナビゲーション方法によれば、第７の局面と同等の作用を奏する。

　さらに、この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
　ナビゲーションするためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
　目的地を指定する目的地指定手段と、
　前記目的地近傍の駐車可能道路であって、前記目的地と前記駐車可能道路との間の歩行コストが最も小さくなる駐車可能道路を探索する駐車可能道路探索手段と、
　出発地から該駐車可能道路探索手段により探索された駐車可能道路までの経路を探索する主経路探索手段、
　として機能させること、を特徴とするコンピュータプログラム。
　このように規定される第１５の局面のコンピュータプログラムによれば、第１の局面と同等の作用を奏する。

　この発明の第１６の局面は次のように規定される。即ち、
　第１５の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記駐車可能道路探索手段は、
　前記目的地に対応する第１の案内終了地点を特定する第１の案内終了地点特定手段と、
　前記第１の案内終了地点が駐車禁止道路であるとき、該第１の案内終了地点を含む駐車対象領域を設定する駐車対象領域設定手段と、
　該駐車対象領域内において前記第１の案内終了地点からの歩行コストが最も小さい駐車可能道路を探索する探索手段と、を備え、
　前記主経路探索手段は前記探索手段により探索された前記駐車可能道路を最終案内終了地点として経路を探索する。
　このように規定される第１６の局面のコンピュータプログラムによれば、第２の局面と同等の作用を奏する。

　この発明の第１７の局面は次のように規定される。即ち、
　第１６の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記主経路探索手段は前記第１の案内終了地点を経由して前記最終案内終了地点に到る経路を探索する。
　このように規定される第１７の局面のコンピュータプログラムによれば、第３の局面と同等の作用を奏する。

　この発明の第１８の局面は次のように規定される。即ち、
　第１６又は第１７の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
　前記第１の案内終了地点への到着予定時間を演算する到着予定時間演算手段と、
　前記第１の案内終了地点の道路に駐車禁止時間帯の制限が付されているとき、前記到着予定時間に第１の到着時間幅を設定する第１の到着時間幅設定手段、として機能させ、
　前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、前記駐車対象領域設定手段は前記駐車対象領域を設定する。
　このように規定される第１８の局面のコンピュータプログラムによれば、第４の局面と同等の作用を奏する。

　この発明の第１９の局面は次のように規定される。即ち、
　第１８の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
　前記第１の到着時間幅より広い時間幅の第２の到着時間幅を設定する第２の到着時間幅設定手段と、
　前記第１の到着時間幅は前記駐車禁止時間帯から外れ、かつ前記第２の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、駐車継続可能時間を演算する駐車継続可能時間演算手段、として機能させる。
　このように規定される第１９の局面のコンピュータプログラムによれば、第５の局面と同等の作用を奏する。

　この発明の第２０の局面は次のように規定される。即ち、
　第１８又は第１９の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
　前記駐車対象領域に駐車可能道路が存在せず、かつ前記駐車禁止道路に駐車禁止時間帯の制限が付されているとき、前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯から外れるように経路を変更する経路変更手段、として機能させる。
　このように規定される第２０の局面のコンピュータプログラムによれば、第６の局面と同等の作用を奏する。

　この発明の第２１の局面は次のように規定される。即ち、
　ナビゲーションするためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
　目的地を指定する目的地指定手段と、
　前記目的地に対応する第１の案内終了地点を特定する第１の案内終了地点特定手段と、
　前記第１の案内終了地点までの第１の経路を探索し、該第１の経路による前記第１の案内終了地点の到着予定時間を演算する到着予定時間演算手段と、
　前記第１の案内終了地点の道路に駐車禁止時間帯の制限が付されているとき、前記到着予定時間に第１の到着時間幅を設定する第１の到着時間幅設定手段と、　前記第１の経路を利用すると前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯から外れるように前記第１の経路を変更して第２の経路を探索する経路変更手段、
　として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
　このように規定される第２１の局面のコンピュータプログラムによれば、第７の局面と同等の作用を奏する。

　第１５～第２１の局面で規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第２２の局面として規定される。

図１は実施形態のナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 図２は実施形態のナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。 図３は図２のステップ５における変形態様を示すサブフローチャートである。 図４は図２のステップ９若しくはステップ７の後に追加される変形態様のサブフローチャートである。 図５は最終案内終了地点を特定する態様を示す概念図である。 図６は最終案内終了地点を特定する他の態様を示す概念図である。 図７は第１の案内終了地点を経由して最終案内終了地点までの経路を示す概念図である。 図８は第１の到着時間幅Ｔ１、第２の到着時間幅Ｔ２と駐車禁止時間帯との関係を示すタイムチャートである。 図９は到着時間を変更する態様を説明するためのタイムチャートである。

　以下、この発明の実施の形態を説明する。
　実施の形態のナビゲーションシステム１の構成を図１に示す。
　制御部３はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、ナビゲーションシステム１を構成する他の要素を制御する。メモリ部４にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部３に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。

　入力部５は目的地等を設定するため用いられる。入力部５としてディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル式の入力装置を用いることができる。
　自車位置検出部６はＧＰＳ装置やジャイロ装置を用いて利用者端末の現在の位置を検出する。
　出力部７はディスプレイを含み、ナビゲーションに必要な地図情報、その他の情報を表示する。この出力部７は音声案内装置を含むこともできる。
　インターフェース部８はナビゲーションシステム１を無線ネットワーク等へ連結させる。

　ナビゲーション情報保存部１０には地図情報保存部１１、道路情報保存部１３、交通規制情報保存部１５が備えられる。地図情報保存部１１にはリンク情報やノード情報など地図を規定するための道路要素に関する情報や地図に描画される情報等が保存される。道路情報保存部１３には道路や交差点など各道路要素の特性を規定する道路情報が保存される。この道路情報として、制限速度、道路勾配、道路種などがある。交通規制情報保存部１５には交通規制情報が保存される。交通規制情報として、例えば財団法人日本交通管理技術協会の提供するデジタル交通規制データを用いることができる。交通規制情報のなかでも駐車禁止区間、駐車禁止区域、駐車可、時間制限駐車区間等の路上駐車に関係する交通規制情報を保存しているものとする。

　コスト情報生成・保存部２０はナビゲーション情報保存部１０に保存されている情報に基づき、道路要素のコスト情報を生成し、保存する。
　車両走行コスト情報生成部２１は専ら道路情報保存部１３に保存されている道路情報を読み出し、所定のルールに基づき車両走行コスト情報を生成して、車両走行コスト情報保存部２３に保存する。これら車両走行コスト生成部２１及び同保存部２３は汎用的なナビゲーションシステムにも備えられるものであり、探索された経路を構成する各道路要素の車両走行コスト情報を加算することにより、経路コストが得られる。経路コストの最も小さい経路が推奨経路として案内される。

　歩行コスト情報生成部２５は、人の歩行の観点から、歩行の容易性の指標となる歩行コスト情報を各道路要素に関連付けて生成する。道路要素の歩行コスト情報を生成する際に、ナビゲーション情報保存部１０に保存された各種の情報を参照する。例えば、信号機の有無、横断歩道の有無などである。歩行コスト情報生成部２５で生成された歩行コスト情報は歩行コスト情報保存部２７に保存される。

　探索部３０は主経路探索部３１と駐車可能道路探索部３３とを有する。
　主経路探索部３１は出発地から目的地までの経路を探索する。一般的に自車位置検出部６で検出された現在位置が出発地となるが、出発地を入力部５により車両の現在位置とは別個に指定することもできる。主経路探索部３１は探索を実行するに際し、ナビゲーション情報保存部１０に保存される各種情報及び車両走行コスト情報保存部２３に保存される各道路要素の車両走行コスト情報を参照して経路コストを演算し、経路コストが最小となるものを推奨経路とする。
　なお、目的地として指定されるのは施設や住所であり、地図上において広さを有する。したがって、一般的に、指定された目的地の最寄り道路が経路の案内終了地点となる。

　目的地に対応する案内終了地点（第１の案内終了地点）が駐車禁止道路である場合、駐車対象領域設定部４０が駐車対象領域を設定する。この駐車対象領域は第１の案内終了地点を含む所定の広さを有する。この例では、駐車対象領域として第１の案内終了地点を中心として半径３００ｍの円形領域を規定するが、勿論領域の形状、広さは任意に設定可能である。

　駐車可能道路探索部３３は、当該駐車対象領域内において駐車可能道路を探索する。駐車可能道路が探索されると当該駐車可能道路へ車両を案内するので、運転者は駐車可能道路から目的地まで歩行により移動することとなる。そこで、駐車可能道路探索部３３は駐車可能道路と目的地の案内終了地点との間の歩行コストが最も小さくなるように、即ち歩行時の負担が最も軽減されるように、駐車対象領域において駐車可能道路を特定する。このとき、駐車可能道路探索部３３はナビゲーション情報保存部１０に保存される各種情報及び歩行コスト情報保存部２７に保存される歩行コスト情報を参照して、第１の案内終了地点から最終案内終了地点までの経路を探索する。

　到着予定時間演算部５０は汎用的なナビゲーションシステムに備えられ、探索部３０により探索された経路を利用したときの目的地への到着予定時間を演算する。
　到着時間幅設定部６０は第１の到着時間幅設定部６１と第２の到着時間幅設定部６３とを備える。第１の到着時間幅設定部６１は到着予定時間演算部５０が演算した到着予定時間へ第１の到着時間幅を設定する。この例では、第１の到着時間幅として３０分を採用し、到着予定時間を始点として未来側（時間の進行側）へ３０分の時間幅を形成する。
　なお、第１の到着時間幅内に到着予定時間が含まれるようにしてもよい。即ち、到着予定時間よりも過去側に第１の到着時間幅が存在していてもよい。到着予定時間と実際の到着時間とは必ずしも一致しないので、到着予定時間では駐車禁止時間帯から外れているが（図８のパターン（ニ）参照）、当該予定時間よりも早く到着したときに駐車禁止時間帯にかかってしまうことがあるからである。

　第２の到着時間幅設定部６３の設定する第２の到着時間幅は第１の到着時間幅より広く、第１の到着時間幅よりも未来側に設定される。この例では、第２の到着時間幅として６０分を採用し、到着予定時間を始点として未来側へ６０分の時間幅を形成する。これにより、第１の到着時間幅の終端より３０分間未来側の時間帯は第２の到着時間幅のみに含まれる。
　この第２の到着時間幅は設定しなくてもよい。
　第１及び第２の到着時間幅は任意に設定可能である。この例では、到着時間幅設定部６０により第１及び第２の到着時間幅が自動的に付されているが、経路探索ごとに選択して設定してもよい。

　時間比較部７０は、第１の到着時間幅と第１の案内終了地点の道路の駐車禁止時間帯とを比較する。比較の結果、第１の到着時間幅が駐車禁止時間帯幅にかかっていたら、当該第１の案内終了地点の道路には駐車できないとして、駐車対象領域設定部４０に働きかけて駐車対象領域を設定させ、当該領域内で駐車可能道路を探索可能とする。
　時間比較部７０は、また、第２の到着時間幅と第1の案内終了地点の道路の駐車禁止時間帯とを比較する。比較の結果、第２の到着時間幅が駐車禁止時間帯にかかっていると（第１の到着時間幅は駐車禁止時間帯にかかっていないものとする）、アラーム信号を出力する。アラーム信号を受けて駐車継続可能時間演算部７５は到着後に継続して駐車可能な時間を演算する。すなわち、到着予定時間と駐車禁止時間帯の開始時間との時間差を演算する。当該演算結果は、出力部７から駐車継続可能時間として出力される。

　経路変更指令部８０は、目的地の案内終了地点の道路の駐車禁止時間帯に第１の到着時間幅がかかり、かつ駐車対象領域にも駐車可能道路が存在しないとき、経路を変更し、第１の到着時間幅が駐車禁止時間帯から外れることとなるように探索部３０へ指令を出力する。

　上記のナビゲーションシステム１は、歩行コスト情報生成部２５、駐車対象領域設定部４０、到着時間幅設定部６０、時間比較部７０及び経路変更指令部８０というこの発明独自の機能が実行されるように、汎用のナビゲーションシステムのコンピュータ装置へコンピュータプログラムをインストールし、さらに、歩行コスト情報保存部２７の機能が実行されるように汎用のナビゲーションシステムのメモリに所定の情報保存領域を確保する。

　図１に示すナビゲーションシステム１はその全ての要素が各車輌に搭載されて利用される。
　情報処理をセンター側で行い、車輌に搭載される装置は自車位置の検出とユーザインターフェースとして機能し、この車輌搭載装置とセンターとを通信により接続するタイプのナビゲーションシステムでは、図１に示すナビゲーションシステム１のうち、ナビゲーション情報保存部１０、コスト情報生成・保存部２０、探索部３０、駐車対象領域設定部４０、到着予定時間演算部５０、到着時間幅設定部６０、時間比較部７０及び経路変更指令部８０の全てあるいはいずれか一部をセンター側に配置する。

　次に、上記ナビゲーションシステムの動作について説明する（図２参照）。
　先ずは、この発明の機能がナビゲーションシステムにおいて発現するように、ナビゲーションシステムにおいて目的地での路上駐車を希望するモードが選択されているものとする。
　ステップ１では、利用者は、目的地指定部としての入力部５を用いて目的地を設定する。ステップ３では目的地に応じた第１の案内終了地点が特定される。目的地によってはその案内終了地点がその正面等と決められている場合があるが、多くの場合は目的地の最寄り道路が選択されて当該道路が第１の案内終了地点となる。

　ステップ５では、特定された第１の案内終了地点が駐車禁止道路であるか否かを検証する。第１の案内終了地点が駐車禁止道路であるときはステップ７へ進む。第１の案内終了地点が駐車可能道路であるときや、目的地に付随の駐車場等であるときは、ステップ１８へ進む。即ち、第１の案内終了地点へ駐車可能であるため、ステップ１８及びステップ１９では汎用のナビゲーション機能に基づき、出発地から第１の案内終了地点までの車両走行経路を探索し、出力部７を介して案内する。

　ステップ７では駐車対象領域を設定する。目的地ＯＢの最寄り道路が第１の案内終了地点ＦＥであるとき、この例では、図５に示すように、第１の案内終了地点ＦＥを中心に半径３００ｍの円を描き、この円で規定される領域を駐車対象領域１００とした。
　ステップ９では、駐車対象領域１００内に駐車可能道路ＰＲが存在するか否かを検証する。
　図５の例では２本の駐車可能道路ＰＲ１、ＰＲ２が駐車対象領域１００内に存在する。したがって、ステップ１１へ進む。もし仮に、駐車対象領域１００内に駐車可能道路ＰＲが存在しないときはステップ１８へ進む。この場合、駐車対象領域１００内のいずれにも駐車可能道路が存在しないので、ナビゲーションシステムの原則に従い、目的地まで案内することとする。なお、この場合に、目的地近傍の駐車場を案内するようにしてもよい。

　ステップ１１では歩行コストを演算する。
　駐車可能道路ＰＲ１及びＰＲ２を構成する全てのリンクと第１の案内終了地点ＦＥとをつなぐ経路の歩行コストを演算し、最も小さい歩行コストとなったリンクを抽出し、当該リンク上の点を最終案内終了地点とする。
　なお、歩行コストを演算するために、歩行コスト情報生成部２５は駐車対象領域１００内に存在する道路要素（道路、交差点等）の其々につき所定のルールに従い歩行コスト情報を生成し、歩行コスト情報保存部２７に保存する。
　歩行コスト情報生成のルールとして、（１）各リンクの距離に比例した大きさの歩行コスト情報とすることがある。このルールに従えば、図５においては、第１の駐車可能道路ＰＲ１上のＡ点が歩行コスト最小地点となる。
　リンクに関しては、道路の種類、歩道の有無などもリンクのコストを決定する要素となりうる。

　（２）歩行コスト情報生成のルールとして、交差点を通過するときのコストを考慮することもできる。例えば、幹線道路ＭＲとの交差点に大きな歩行コスト情報を付与すると、点Ａに代わって、第２の駐車可能道路ＰＲ２上の点Ｂが最終案内終了地点となる。
　交差点を通過するときのルールとして、交差点に信号機、立体歩道橋、横断歩道、一旦停止等があれば、通過のための歩行コストを低減することができる。

　更には、（３）第１の案内終了地点ＦＥからの最短距離にある駐車可能道路を選択しても良い。図５の例では点Ｃの位置が該当する。駐車可能道路には他の車両が駐車している可能性があるので、点Ａや点Ｂまで案内してもそこへ駐車出来ない場合がある。そうであれば、直線距離が最も近い地点を最終案内終了地点とし、ナビゲーションシステムにかかる負荷をできる限り低減することができる。歩行は必ずしも道路上のみと限らないので、かかる最短距離の選択も歩行コストの最小化の一態様である。

　図６には他のルールを示す。このルールでは、先ず駐車対象領域１００にランドマークを定める。この例では郵便局が第１のランドマークＬＭ１であり、コンビニが第２のランドマークＬＭ２である。先ずは、第１の最終案内地点ＦＥから直線距離の近いランドマークＬＭ１が選択され、この第１のランドマークＬＭ１を中心に半径５０ｍの第２の駐車対象領域１０１を設定する。そしてこの第２の駐車対象領域１０１内において上記（１）～（３）等の任意のルールに基づき駐車可能道路を探索する。この例では第１のランドマークＬＭ１を中心とした第２の駐車対象領域１０１内に駐車可能道路が存在しない。

そこで、第２のランドマークＬＭ２を中心にして半径５０ｍの第３の駐車対象領域１０２を設定する。この第３の駐車対象領域１０２内には第２の駐車可能道路ＰＲ２が存在する。第３の駐車対象領域１０２内で最小の歩行コストとなる駐車可能道路の地点を特定するために、この例では上記（３）のルールに従い、ランドマークＬＭ２から最短距離の地点Ｄを選択している。
　図６で説明したルールに従えば、目につきやすいランドマークの近くの道路に駐車できるので、目的地から自車に戻るときに自車駐車位置の確認が容易になる。このように、精神的な負担を軽減することも歩行コストを低減する一態様である。

　最終案内地点を特定するために上記いずれのルールを採用するかは任意であるし、また他の手法により最終案内地点を決めてもよい。
　このようにして最終案内終了地点Ａ，Ｂ，Ｃ，若しくはＤを特定したのち（ステップ１３）、ステップ１５において出発地を特定する。多くの場合、自車位置検出部６で検出される自車位置が出発地となる。
　ステップ１７では、ステップ１５で特定された出発地からステップ１３で特定された最終案内終了地点までの車両走行経路を汎用的なナビゲーションシステムの機能を利用して探索する。

　なお、図７に示すように、最終案内終了地点Ｂまでの車両走行経路を特定する際に、第１の案内終了地点ＦＥを経由させることが好ましい。第１の案内終了地点ＦＥを経由することにより、一旦目的地の周辺を走行することとなるので、目的地近傍の土地カンを養えるからである。目的地に対応する第１の案内終了地点ＦＥから車両を駐車する道路（最終案内終了地点、この例では点Ｂ）までの経路は、一方通行等の道路交通違反とならない限り、歩行コストが最小となる経路とすることが好ましい。当該経路を一旦車両で通行することにより、駐車位置から目的地まで、歩行に負担のかからない経路が、自動的に提示されたこととなるからである。

　第１の案内終了地点の駐車禁止道路に時間帯制限が付されているとき、図２のステップ５は、図３のサブフローチャートで示す処理を実行することが好ましい。
　ステップ５１では出発地及び出発時間を指定する。一般的には、自車位置検出部６が検出する自車位置が出発地であり、現在時間が出発時間となる。
　ステップ５２では、ステップ５１で指定した出発地からステップ１で指定済の目的地までの経路を主経路探索部３１の機能を用いて探索し、推奨経路による目的地の到着予定時間を演算する。

　ステップ５３では、図８に示すように、得られた到着予定時間ＴＡへ第１の到着時間幅Ｔ１と第２の到着時間幅Ｔ２とを設定する。この例では、到着予定時間ＴＡを基準として、当該到着予定時間ＴＡから未来側（時間経過側）へ３０分の第１の到着時間幅Ｔ１と６０分の第２の到着時間幅Ｔ２を設定した。
　ステップ５４では第１の到着時間幅Ｔ１と駐車禁止時間帯とが比較され、両者が一致するか否か（即ち、両者が交わるか否か、換言すれば、第１の到着時間幅Ｔ１が駐車禁止時間帯にかかるか否か）が検証される。図８のパターン（イ）で示されるように、第１の到着時間幅Ｔ１が駐車禁止時間帯と一致するときはステップ７へ進む。

　その他の場合（パターン（ロ）、パターン（ハ）、パターン（ニ））はステップ５５へ進む。
　ステップ５５では第２の到着時間幅Ｔ２と駐車禁止時間帯とが比較され、両者が一致するか否かが検証される。パターン（ハ、ニ）で示されるように、第２の到着時間幅Ｔ２が駐車禁止時間帯と一致しないときはステップ１８へ進む。
　他方、パターン（ロ）で示されるように、第２の到着時間幅Ｔ２が駐車禁止時間帯と一致するときはステップ５６へ進む。

　ステップ５６では、到着予定時間ＴＡから駐車禁止時間帯の開始時刻（図８で示すパターン（ロ）の場合では８時）までの時間を演算し、出力部７を介して、その演算結果である継続して駐車できる時間を案内する。駐車禁止時間帯の開始時刻を単に案内してもよい。

　駐車対象領域１００内の何れにも駐車可能道路が存在しないとき（ステップ９：Ｎ）であっても、第１の案内終了地点の駐車禁止道路に時間帯制限があるときは、図４に示す処理を実行することができる。図４に示す処理は、第１の案内終了地点への到着時間を駐車禁止時間帯から外し、もって当該第１の案内終了地点へ駐車可能とするものである。
　先ずは、主経路探索部３１における探索モードを変更することにより第１の案内終了地点への到着時間の変更を試みる。ステップ６１にて探索モードを切替、ステップ６３において第１の案内終了地点への到着予定時間ＴＡを演算する。そしてステップ６５において第１及び第２の到着時間幅Ｔ１及びＴ２を設定する。

　ステップ６７において第１の到着時間幅Ｔ１と駐車禁止時間帯とを比較し、両者が一致するか否かを検証する。図９に矢印で示すように、両者が不一致となると、ステップ６１で指定された新たな探索モードで探索された車両走行経路が案内される（ステップ６９）。
　第１の到着時間幅Ｔ１が当初のものより変化したとしても、いまだ第１の到着時間幅Ｔ１が駐車禁止時間帯と一致しているとき（ステップ６７：一致）、探索モードを順次変えて、全ての探索モードにつきステップ６１～ステップ６７を繰り返す（ステップ７１、７３）。ステップ７３においてＰは自然数であり、選択しうるモード数を示す。

　何れの探索モードを実行しても、第１の到着時間幅Ｔ１と駐車禁止時間帯との一致が解けないときは、ステップ７５に進む。
　ステップ７５において、ナビゲーションシステム１は利用者に出発時間の変更の可否を問う。利用者が出発時間の変更を可とすれば、ステップ７７～ステップ８１へ進み、出発時間を自動的に１５分刻みで進ませたり、遅らせたりして、ステップ６１～ステップ７３を実行する。この出発時間の変更は利用者がマニュアル設定することもできる。
　出発時間の変更幅（１５×Ｑ分、Ｑは自然数）は任意に設定可能であるが、この例では２時間とした。

　なお、図４に示す処理は、探索された経路の案内中においても実行される。例えば、当初の案内目論見では、第１の案内終了地点における道路の駐車禁止時間帯から外れて到着予定であったとしても、運行中のトラブルにより、到着予定時間（あるいは第１の到着時間幅Ｔ１）が駐車禁止時間帯にかかってしまう場合がある。その場合に、図４に示す処理を実行して、経路の変更を行う。
　ステップ５：Ｎの後に図４の処理を実行することもできる。これによれば、駐車対象領域の設定が無くなるので、即ち、図２におけるステップ７～ステップ１３が省略されるので、ナビゲーション装置にかかる負荷を軽減できる。

　この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

１　ナビゲーションシステム
３　制御部
１０　ナビゲーション情報保存部
２０　コスト情報生成・保存部
２５　歩行コスト情報生成部
２７　歩行コスト情報保存部
３０　探索部
３３　駐車可能道路探索部
４０　駐車対象領域設定部
６０　到着時間幅設定部
７０　時間比較部
８０　経路変更指令部

Claims (22)

1. 　目的地を指定する目的地指定部と、
   　前記目的地近傍の駐車可能道路であって、前記目的地と前記駐車可能道路との間の歩行コストが最も小さくなる駐車可能道路を探索する駐車可能道路探索部と、
   　出発地から該駐車可能道路探索部により探索された駐車可能道路までの経路を探索する主経路探索部と、
   　を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 　前記駐車可能道路探索部は、
   　前記目的地に対応する第１の案内終了地点を特定する第１の案内終了地点特定部と、
   　前記第１の案内終了地点が駐車禁止道路であるとき、該第１の案内終了地点を含む駐車対象領域を設定する駐車対象領域設定部と、
   　該駐車対象領域内において前記第１の案内終了地点からの歩行コストが最も小さい駐車可能道路を探索する探索部本体を備え、
   　前記主経路探索部は前記探索部本体により探索された前記駐車可能道路を最終案内終了地点として経路を探索する、
   　ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 　前記主経路探索部は前記第１の案内終了地点を経由して前記最終案内終了地点に到る経路を探索する、ことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーションシステム。
4. 　前記第１の案内終了地点への到着予定時間を演算する到着予定時間演算部と、
   　前記第１の案内終了地点の道路に駐車禁止時間帯の制限が付されているとき、前記到着予定時間に第１の到着時間幅を設定する第１の到着時間幅設定部と、を更に備え、
   　前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、前記駐車対象領域設定部は前記駐車対象領域を設定する、ことを特徴とする請求項２又は３に記載のナビゲーションシステム。
5. 　前記第１の到着時間幅より広い時間幅の第２の到着時間幅を設定する第２の到着時間幅設定部と、
   　前記第１の到着時間幅は前記駐車禁止時間帯から外れ、かつ前記第２の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、駐車継続可能時間を演算する駐車継続可能時間演算部と、を更に備えることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシステム。
6. 　前記駐車対象領域に駐車可能道路が存在せず、かつ前記駐車禁止道路に駐車禁止時間帯の制限が付されているとき、前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯から外れるように経路を変更する経路変更部、を更に備えることを特徴とする請求項４又は請求項５に記載のナビゲーションシステム。
7. 　目的地を指定する目的地指定部と、
   　前記目的地に対応する第１の案内終了地点を特定する第１の案内終了地点特定部と、
   　前記第１の案内終了地点までの第１の経路を探索し、該第１の経路による前記第１の案内終了地点の到着予定時間を演算する到着予定時間演算部と、
   　前記第１の案内終了地点の道路に駐車禁止時間帯の制限が付されているとき、前記到着予定時間に第１の到着時間幅を設定する第１の到着時間幅設定部と、
   　前記第１の経路を利用すると前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯から外れるように前記第１の経路を変更して第２の経路を探索する経路変更部と、
   　を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
8. 　目的地を指定する目的地指定ステップと、
   　前記目的地近傍の駐車可能道路であって、前記目的地と前記駐車可能道路との間の歩行コストが最も小さくなる駐車可能道路を探索する駐車可能道路探索ステップと、
   　出発地から該駐車可能道路探索ステップにより探索された駐車可能道路までの経路を探索する主経路探索ステップと、
   　を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
9. 　前記駐車可能道路探索ステップは、
   　前記目的地に対応する第１の案内終了地点を特定する第１の案内終了地点特定ステップと、
   　前記第１の案内終了地点が駐車禁止道路であるとき、該第１の案内終了地点を含む駐車対象領域を設定する駐車対象領域設定ステップと、
   　該駐車対象領域内において前記第１の案内終了地点からの歩行コストが最も小さい駐車可能道路を探索する探索ステップを備え、
   　前記主経路探索ステップは前記探索ステップにより探索された前記駐車可能道路を最終案内終了地点として経路を探索する、
   　ことを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション方法。
10. 　前記主経路探索ステップは前記第１の案内終了地点を経由して前記最終案内終了地点に到る経路を探索する、ことを特徴とする請求項９に記載のナビゲーション方法。
11. 　前記第１の案内終了地点への到着予定時間を演算する到着予定時間演算ステップと、
    　前記第１の案内終了地点の道路に駐車禁止時間帯が制限が付されているとき、前記到着予定時間に第１の到着時間幅を設定する第１の到着時間幅設定ステップと、を更に備え、
    　前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、前記駐車対象領域設定ステップは前記駐車対象領域を設定する、ことを特徴とする請求項９又は１０に記載のナビゲーション方法。
12. 　前記第１の到着時間幅より広い時間幅の第２の到着時間幅を設定する第２の到着時間幅設定ステップと、
    　前記第１の到着時間幅は前記駐車禁止時間帯から外れ、かつ前記第２の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、駐車継続可能時間を演算する駐車継続可能時間演算ステップと、を更に備えることを特徴とする請求項１１に記載のナビゲーション方法。
13. 　前記駐車対象領域に駐車可能道路が存在せず、かつ前記駐車禁止道路に駐車禁止時間帯の制限が付されているとき、前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯から外れるように経路を変更する経路変更ステップ、を更に備えることを特徴とする請求項１１又は請求項１２に記載のナビゲーション方法。
14. 　目的地を指定する目的地指定ステップと、
    　前記目的地に対応する第１の案内終了地点を特定する第１の案内終了地点特定ステップと、
    　前記第１の案内終了地点までの第１の経路を探索し、該第１の経路による前記第１の案内終了地点の到着予定時間を演算する到着予定時間演算ステップと、
    　前記第１の案内終了地点の道路に駐車禁止時間帯の制限が付されているとき、前記到着予定時間に第１の到着時間幅を設定する第１の到着時間幅設定ステップと、
    　前記第１の経路を利用すると前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯から外れるように前記第１の経路を変更して第２の経路を探索する経路変更ステップと、
    　を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
15. 　ナビゲーションするためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
    　目的地を指定する目的地指定手段と、
    　前記目的地近傍の駐車可能道路であって、前記目的地と前記駐車可能道路との間の歩行コストが最も小さくなる駐車可能道路を探索する駐車可能道路探索手段と、
    　出発地から該駐車可能道路探索手段により探索された駐車可能道路までの経路を探索する主経路探索手段、
    　として機能させること、を特徴とするコンピュータプログラム。
16. 　前記駐車可能道路探索手段は、
    　前記目的地に対応する第１の案内終了地点を特定する第１の案内終了地点特定手段と、
    　前記第１の案内終了地点が駐車禁止道路であるとき、該第１の案内終了地点を含む駐車対象領域を設定する駐車対象領域設定手段と、
    　該駐車対象領域内において前記第１の案内終了地点からの歩行コストが最も小さい駐車可能道路を探索する探索手段と、を備え、
    　前記主経路探索手段は前記探索手段により探索された前記駐車可能道路を最終案内終了地点として経路を探索する、
    　ことを特徴とする請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
17. 　前記主経路探索手段は前記第１の案内終了地点を経由して前記最終案内終了地点に到る経路を探索する、ことを特徴とする請求項１６に記載のコンピュータプログラム。
18. 　前記コンピュータを、更に、
    　前記第１の案内終了地点への到着予定時間を演算する到着予定時間演算手段と、
    　前記第１の案内終了地点の道路に駐車禁止時間帯の制限が付されているとき、前記到着予定時間に第１の到着時間幅を設定する第１の到着時間幅設定手段、として機能させ、
    　前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、前記駐車対象領域設定手段は前記駐車対象領域を設定する、ことを特徴とする請求項１６又は１７に記載のコンピュータプログラム。
19. 　前記コンピュータを、更に、
    　前記第１の到着時間幅より広い時間幅の第２の到着時間幅を設定する第２の到着時間幅設定手段と、
    　前記第１の到着時間幅は前記駐車禁止時間帯から外れ、かつ前記第２の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、駐車継続可能時間を演算する駐車継続可能時間演算手段、として機能させることを特徴とする請求項１８に記載のコンピュータプログラム。
20. 　前記コンピュータを、更に、　前記駐車対象領域に駐車可能道路が存在せず、かつ前記駐車禁止道路に駐車禁止時間帯の制限が付されているとき、前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯から外れるように経路を変更する経路変更手段、として機能させることを特徴とする請求項１８又は請求項１９に記載のコンピュータプログラム。
21. 　ナビゲーションするためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
    　目的地を指定する目的地指定手段と、
    　前記目的地に対応する第１の案内終了地点を特定する第１の案内終了地点特定手段と、
    　前記第１の案内終了地点までの第１の経路を探索し、該第１の経路による前記第１の案内終了地点の到着予定時間を演算する到着予定時間演算手段と、
    　前記第１の案内終了地点の道路に駐車禁止時間帯の制限が付されているとき、前記到着予定時間に第１の到着時間幅を設定する第１の到着時間幅設定手段と、
    　前記第１の経路を利用すると前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯にかかるとき、前記第１の到着時間幅が前記駐車禁止時間帯から外れるように前記第１の経路を変更して第２の経路を探索する経路変更手段、
    　として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
22. 　請求項１５～請求項２１のいずれかに記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。

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