CN113033267A - 车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的车辆所行驶的第一车道的车道标识；将车道标识与预存储的参考标识进行匹配，根据匹配结果确定目标车道；根据第一车道的位置和目标车道的位置，确定第一车道和目标车道的连接线；当车辆经过交叉路口时，将车辆定位至连接线上，并获取车辆行驶的轨迹；当确定车辆经过交叉路口之后，基于第一车道和车辆行驶的轨迹，对目标车道进行校正。采用本方法能够使得车辆经过交叉路口时将车辆定位至准确的连接线上，且车辆经过交叉路口之后可以定位至准确的车道上。

Description

车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着社会和经济的发展，车辆越来越多。在车辆行驶的过程中，对车辆进行定位可以获取车辆的位置信息，从而可以判断出是否行驶在正确的道路上。特别是在一些交叉路口，将车辆定位在正确的位置上更加重要，可以避免驾驶员开往错误的路口。
然而，在传统的车辆定位技术中，在经过交叉路口以及经过交叉路口之后存在车辆定位不准确的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种在经过交叉路口以及经过交叉路口之后能够提高准确性的车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种车辆定位方法，所述方法包括：
当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的所述车辆所行驶的第一车道的车道标识；
将所述车道标识与预存储的参考标识进行匹配，根据匹配结果确定目标车道；
根据所述第一车道的位置和所述目标车道的位置，确定所述第一车道和所述目标车道的连接线；
当所述车辆经过所述交叉路口时，将所述车辆定位至所述连接线上，并获取所述车辆行驶的轨迹；
当确定所述车辆经过所述交叉路口之后，基于所述第一车道和所述车辆行驶的轨迹，对所述目标车道进行校正。
在其中一个实施例中，所述当确定所述车辆经过所述交叉路口之后，基于所述第一车道和所述车辆行驶的轨迹，对所述目标车道进行校正，包括：
当确定所述车辆经过所述交叉路口之后，基于所述第一车道和所述车辆行驶的轨迹确定第二车道；
当所述第二车道与所述目标车道不同时，将所述车辆定位至第二车道上。
在其中一个实施例中，所述根据匹配结果确定目标车道，包括：
当根据匹配结果得到至少两条候选车道时，获取各条所述候选车道的优先级；
根据各条所述候选车道的优先级从各条所述候选车道中确定目标车道。
在其中一个实施例中，所述根据所述第一车道的位置和所述目标车道的位置，确定所述第一车道和所述目标车道的连接线，包括：
根据所述第一车道的位置和所述目标车道的位置确定至少两个锚点；
通过所述至少两个锚点确定所述第一车道和所述目标车道的连接线。
在其中一个实施例中，所述当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的所述车辆所行驶的第一车道的车道标识之前，还包括：
实时确定车辆定位系统中车辆的第一位置；
根据车辆定位系统中车辆的第一位置确定所述车辆定位系统中车辆与交叉路口的目标线之间的第二距离；
当所述第二距离小于或等于第一阈值时，实时获取拍摄的车辆前方的道路信息；所述道路信息包括所述车辆与交叉路口的目标线之间的第一距离；
当所述第一距离与所述第二距离不同时，基于所述第一距离校正所述车辆定位系统中车辆的第一位置。
在其中一个实施例中，所述当所述第一距离与所述第二距离不同时，基于所述第一距离校正所述车辆定位系统中车辆的第一位置，包括：
当所述第一距离大于所述第二距离时，基于所述第一距离确定所述车辆定位系统中的第二位置，并将所述车辆定位至所述第二位置；所述第二位置位于所述第一位置的第一方向上；
当所述第一距离小于所述第二距离时，基于所述第一距离确定所述车辆定位系统中的第三位置，并将所述车辆定位至所述第三位置；所述第三位置位于所述第一位置的第二方向上，所述第一方向与所述第二方向相反。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
当所述第一距离与所述第二距离不同时，确定所述第一距离与所述第二距离的差值；
当所述差值大于差值阈值时，执行所述基于所述第一距离校正所述车辆定位系统中车辆的第一位置步骤。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
当所述车辆经过所述交叉路口之后，获取所述车辆前方的各条车线的类型；
基于各条所述车线的类型确定所述车辆的第三车道；
当所述目标车道与所述第三车道不同时，将所述车辆定位至所述第三车道上。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
当所述车辆经过所述交叉路口之后，获取所述车辆前方的各条车线的类型；
基于各条所述车线的类型确定所述车辆的第三车道；
当所述目标车道与所述第三车道不同时，将所述车辆定位至所述第三车道上。
一种车辆定位装置，所述装置包括：
车道标识获取模块，用于当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的所述车辆所行驶的第一车道的车道标识；
匹配模块，用于将所述车道标识与预存储的参考标识进行匹配，根据匹配结果确定目标车道；
连接线确定模块，用于根据所述第一车道的位置和所述目标车道的位置，确定所述第一车道和所述目标车道的连接线；
定位模块，用于当所述车辆经过所述交叉路口时，将所述车辆定位至所述连接线上，并获取所述车辆行驶的轨迹；
校正模块，用于当确定所述车辆行经过所述交叉路口时，基于所述第一车道和所述车辆行驶的轨迹，对所述目标车道进行校正。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
上述车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质，当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的车辆所行驶的第一车道的车道标识；将车道标识与预存储的参考标识进行匹配，根据匹配结果确定目标车道；即通过第一车道的车道标识可以预测得到车辆经过交叉路口之后所行驶的目标车道；根据第一车道的位置和目标车道的位置，确定第一车道和目标车道的连接线，该连接线可以表示车辆即将经过该交叉路口的轨迹；当车辆经过交叉路口时，将车辆定位至连接线上，可以更准确地对车辆进行定位。另外，根据第一车道的位置和目标车道的位置可以确定更加平滑的连接线，使得车辆经过该交叉路口时车辆的轨迹更平滑。当车辆经过交叉路口时，同时获取车辆行驶的轨迹；当确定车辆经过交叉路口之后，基于第一车道和车辆行驶的轨迹，可以对目标车道进行校正，可以使得车辆在经过交叉路口之后定位至准确的目标车道上。因此，车辆在经过交叉路口时可以定位在准确且平滑的连接线的位置上，又可以使得车辆在经过交叉路口之后定位至准确的目标车道上。
附图说明
图1为一个实施例中车辆定位方法的流程示意图；
图2为一个实施例中车辆经过交叉路口时进行定位的示意图；
图3为另一个实施例中车辆经过交叉路口时进行定位示意图；
图4为另一个实施例中车辆定位方法的流程示意图；
图5为一个实施例中车辆在交叉路口时进行定位的示意图；
图6为一个实施例中对车辆定位系统中车辆的第一位置进行校正的流程示意图；
图7为一个实施例中车辆定位装置的结构框图；
图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种车辆定位方法包括以下步骤：
步骤102，当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的车辆所行驶的第一车道的车道标识。
交叉路口指的是至少两条道路相互交叉的路口。交叉路口的范围可以是以交叉路口的中点为中心，方圆150米内；或者距离红绿灯100米内等，具体的交叉路口的范围可以根据用户需要进行设置。
车道标识(lane mark)用于标识车道的类型。例如，车道标识可以是左转车道标识、直行车道标识、右转车道标识、掉头车道标识、直行和右转合并车道标识、掉头和左转合并车道标识等，不限于此。当车道标识为左转车道标识时，该车道标识用于指引车辆进行左转弯；当车道标识为右转车道标识时，该车道标识用于指引车辆进行右转弯，当车道标识为直行和右转合并车道标识时，该车道标识用于指引车辆进行直行或者右转弯。
可以理解的是，在车辆上安装有摄像头，可以通过该摄像头进行拍摄，获取车辆所行驶的第一车道的车道标识，还可以通过该摄像头获取其他的道路信息。例如，道路信息可以包括车辆与交叉路口之间的距离、车辆前方的车道数量、车线数量、车线的类型等。进一步地，也可以通过摄像头对车辆后方的道路进行拍摄，还可以对车辆左方和右方的道路进行拍摄，不限于此。
步骤104，将车道标识与预存储的参考标识进行匹配，根据匹配结果确定目标车道。
在车辆的存储装置中，预先存储有各个参考标识，以及各个参考标识对应的车道。其中，参考标识对应的车道指的是参考标识所指引的车辆经过交叉路口后行驶的车道。目标车道指的是第一车道的车道标识所指引的车辆经过交叉路口后行驶的车道。
具体地，将车道标识逐一与预存储的各个参考标识进行匹配，将匹配成功的参考标识对应的车道作为目标车道。例如，第一车道的车道标识与参考标识为“左转车道标识”相匹配，则将该“左转车道标识”对应的车辆左转弯后进入的车道作为目标车道。
可以理解的是，与第一车道的车道标识相匹配的参考标识所对应的车道数量为至少两条时，则目标车道的数量为至少两条。例如，与第一车道的车道标识相匹配的参考标识为“左转和左转合并车道标识”，则目标车道可以为车辆左转弯进入的车道，也可以为车辆掉头进入的车道。
步骤106，根据第一车道的位置和目标车道的位置，确定第一车道和目标车道的连接线。
连接线指的是预测的车辆从第一车道行驶至目标车道的轨迹。
当目标车道的数量为至少两条时，则确定第一车道的位置分别与目标车道的位置的连接线。
具体地，可以从第一车道的位置和目标车道的位置之间确定至少两个锚点，通过至少两个锚点将第一车道和目标车道进行连接，生成第一车道和目标车道的连接线。
步骤108，当车辆经过交叉路口时，将车辆定位至连接线上，并获取车辆行驶的轨迹。
当车辆经过交叉路口时，由于交叉路口没有车线，车辆的定位容易发生错误。因此，在车辆经过交叉路口时，将车辆定位至连接线上，可以更准确地对车辆进行定位。
在车辆经过交叉路口时，可以同时采用航位推算技术获取车辆行驶的轨迹。其中，航位推算技术(dead reckoning)指的是在知道当前时刻位置的条件下，通过测量移动的距离和方位，推算下一时刻位置的方法。
步骤110，当确定车辆经过交叉路口之后，基于第一车道和车辆行驶的轨迹，对目标车道进行校正。
可以理解的是，车辆从第一车道通过交叉路口。因此，基于第一车道和车辆行驶的轨迹，可以确定车辆在经过交叉路口之后所行驶的车道，将该车辆在经过交叉路口之后所行驶的车道与目标车道进行比较，可以对目标车道进行校正。
上述车辆定位方法，当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的车辆所行驶的第一车道的车道标识；将车道标识与预存储的参考标识进行匹配，根据匹配结果确定目标车道；即通过第一车道的车道标识可以预测得到车辆经过交叉路口之后所行驶的目标车道；根据第一车道的位置和目标车道的位置，确定第一车道和目标车道的连接线，该连接线可以表示车辆即将经过该交叉路口的轨迹；当车辆经过交叉路口时，将车辆定位至连接线上，可以更准确地对车辆进行定位。另外，根据第一车道的位置和目标车道的位置可以确定更加平滑的连接线，使得车辆经过该交叉路口时车辆的轨迹更平滑。当车辆经过交叉路口时，同时获取车辆行驶的轨迹；当确定车辆经过交叉路口之后，基于第一车道和车辆行驶的轨迹，可以对目标车道进行校正，可以使得车辆在经过交叉路口之后定位至准确的目标车道上。因此，车辆在经过交叉路口时可以定位在准确且平滑的连接线的位置上，又可以使得车辆在经过交叉路口之后定位至准确的目标车道上。
在一个实施例中，如图2所示，当车辆202行驶至交叉路口时，通过摄像头获取拍摄的车辆所行驶的第一车道204的车道标识206；将车道标识206与预存储的参考标识进行匹配，根据匹配结果可以知道该车道标识206表示“左转车道标识”，则确定目标车道208；根据第一车道204的位置和目标车道208的位置，确定第一车道和目标车道的连接线210；当车辆经过交叉路口时，将车辆定位至连接线210上。在车辆经过交叉路口时，获取车辆行驶的轨迹；当确定车辆经过交叉路口之后，基于第一车道和车辆行驶的轨迹，对目标车道208进行校正，使得车辆在经过交叉路口之后可以行驶在准确的车道上。
在一个实施例中，当确定车辆经过交叉路口之后，基于第一车道和车辆行驶的轨迹，对目标车道进行校正，包括：当确定车辆经过交叉路口之后，基于第一车道和车辆行驶的轨迹确定第二车道；当第二车道与目标车道不同时，将车辆定位至第二车道上。
第二车道指的是车辆行驶过交叉路口之后所在的车道。当第二车道与目标车道不同时，表示车辆在经过交叉路口时并未沿着第一车道和目标车道的连接线行驶，则将车辆定位至第二车道上，即将第二车道作为新的目标车道，对目标车道进行校正，将车辆定位至第二车道即新的目标车道上。
在本实施例中，当确定车辆经过交叉路口之后，基于第一车道和车辆行驶的轨迹确定第二车道；当第二车道与目标车道不同时，将车辆定位至第二车道上，即对目标车道进行校正，可以使得车辆在经过交叉路口之后，定位至更准确的目标车道上。
在一个实施例中，如图3所示，当车辆行驶至交叉路口时，车辆304所行驶的第一车道为302，第一车道的车道标识为306，表示“直行车道”，则将车道标识306与预存储的参考标识进行匹配，确定的目标车道为312。当车辆经过交叉路口时，车辆行驶的轨迹为308，当确定车辆经过交叉路口之后，基于第一车道302和车辆行驶的轨迹308确定第二车道为310，则第二车道310与目标车道312不同，将车辆定位至第二车道310上，即将第二车道310作为新的目标车道，对目标车道进行校正。
在一个实施例中，根据匹配结果确定目标车道，包括：当根据匹配结果得到至少两条候选车道时，获取各条候选车道的优先级；根据各条候选车道的优先级从各条候选车道中确定目标车道。
例如，当第一车道的车道标识为“直行和左转合并车道标识”，则对应的候选车道可以为车辆直行进入的车道，也可以是车道左转进入的车道。
在一个实施例中，各条候选车道的优先级可以根据道路的通行规则进行设置。例如，第一车道的车道标识为“直行和右转合并车道标识”，则对应的候选车道可以为车辆直行进入的车道，也可以为车道右转进入的车道。根据道路的通行规则，设置车道右转进入的车道的优先级高，设置车辆直行进入的车道的优先级低。
在另一个实施例中，各条候选车道的优先级还可以根据引导路线进行设置。在车辆的定位系统中，可以获取用户的目的地，以及车辆所行驶的引导路线，设置处于引导路线上的候选车道的优先级高，设置不处于引导路线上的候选车道的优先级低。
当候选车道的数量为至少两条时，可以获取各条候选车道的优先级。优先级越高的候选车道，则车辆行驶进入该车道的概率越高。
可选地，将各条候选车道的优先级进行比较，可以将优先级最高的候选车道确定为目标车道；也可以将优先级次高的候选车道确定为目标车道，不限于此。
在本实施例中，当根据匹配结果得到至少两条候选车道时，获取各条候选车道的优先级；根据所述候选车道的优先级可以从各条候选车道中确定更准确的目标车道，从而可以更准确对车辆进行定位。
在一个实施例中，根据第一车道的位置和目标车道的位置，确定第一车道和目标车道的连接线，包括：根据第一车道的位置和目标车道的位置确定至少两个锚点；通过至少两个锚点确定第一车道和目标车道的连接线。
锚点指的是用于连接第一车道和目标车道的点。
具体地，根据第一车道的位置和目标车道的位置确定目标范围，从该目标范围内确定至少两个锚点。其中，目标范围可以是第一车道的位置和目标车道的位置所形成的矩形区域、圆形区域、三角形区域、其他规则区域或者不规则区域中的一种。可以理解的是，在目标范围内确定的锚点的数量越多，则通过各个锚点所生成的连接线越平滑，车辆经过交叉路口时定位越准确。
在一个实施例中，可以基于贝赛尔曲线生成平滑的连接线。贝赛尔曲线应用于二维图形应用程序的数学曲线。一般的矢量图形软件通过它来精确画出曲线，贝赛尔曲线由线段与节点组成，节点是可拖动的支点，线段像可伸缩的皮筋。
在一个实施例中，当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的车辆所行驶的第一车道的车道标识之后，还包括：获取车辆在车辆定位系统中的参考车道以及参考车道的参考车道标识；当参考车道标识与第一车道的车道标识不同时，在车辆定位系统中将车辆定位至第一车道上。
参考车道指的是车辆在车辆定位系统中所定位的车道。当参考车道标识与第一车道的车道标识不同时，表示车辆定位至错误的车道上，则在车辆定位系统中将车辆定位至第一车道上。
例如，第一车道为左侧车道，第一车道的标识为“左转车道标识”，车辆在车辆定位系统中的参考车道为中间车道，参考车道的参考车道标识为“直行车道标识”，参考车道标识与第一车道的车道标识不同，则在车辆定位系统中将车辆定位至第一车道上，即左侧车道。
在本实施例中，通过第一车道的车道标识对车辆定位系统中车辆的定位进行校正，可以更准确对车辆进行定位。
在一个实施例中，如图4所示，当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的车辆所行驶的第一车道的车道标识之前，还包括：
步骤402，实时确定车辆定位系统中车辆的第一位置。
在车辆中，安装有车辆定位系统，通过车辆定位系统，可以获取车辆所在的车道、车辆附近的道路情况等信息。
步骤404，根据车辆定位系统中车辆的第一位置确定车辆定位系统中车辆与交叉路口的目标线之间的第二距离。
交叉路口指的是至少两条道路相互交叉的路口。交叉路口的范围可以是以交叉路口的中点为中心，方圆150米内；或者距离红绿灯100米内等，具体的交叉路口的范围可以根据用户需要进行设置。
第二距离指的是车辆定位系统中车辆与交叉路口的目标线之间的距离。目标线指的是在交叉路口中用于检测距离的线。例如，目标线可以是停止线、斑马线，还可以是减速让行线、停车让行线等，不限于此。
具体地，可以确定在车辆定位系统中车辆前方的交叉路口的目标线的参考位置，基于参考位置和第一位置，确定车辆定位系统中车辆与交叉路口的目标线之间的第二距离。
例如，确定在车辆定位系统中车辆前方的交叉路口的目标线的参考位置，根据参考位置和第一位置确定第二距离为55m。
步骤406，当第二距离小于或等于第一阈值时，实时获取拍摄的车辆前方的道路信息；道路信息包括车辆与交叉路口的目标线之间的第一距离。
第一阈值可以根据用户需要进行设定。例如，第一阈值为100米，根据车辆定位系统中车辆的第一位置确定车辆定位系统中车辆与交叉路口的目标线之间的第二距离为98米，则第二距离小于或等于第一阈值100米时，通过摄像头实时进行拍摄，获取车辆前方的道路信息。
第一距离指的是通过摄像头获取到的车辆与交叉路口的目标线之间的距离。
可以理解的是，在车辆上安装有摄像头，可以通过该摄像头对车辆前方的道路进行拍摄，从而获取车辆前方的道路信息。例如，道路信息可以包括车辆与交叉路口的目标线之间的第一距离，还可以是车辆前方的车道数量、车线数量、车线的类型、车道的标志等。进一步地，也可以通过摄像头对车辆后方的道路进行拍摄，还可以对车辆左方和右方的道路进行拍摄，不限于此。其中，车线指的是车辆所行驶的车道两侧的道路划线。
步骤408，当第一距离与第二距离不同时，基于第一距离校正车辆定位系统中车辆的第一位置。
当第一距离与第二距离不同时，表示车辆定位系统中的第二距离不准确，则基于实时获取的第一距离，校正车辆定位系统中车辆的第一位置。
上述车辆定位方法，实时确定车辆定位系统中车辆的第一位置；根据车辆定位系统中车辆的第一位置确定车辆定位系统中车辆与交叉路口的目标线之间的第二距离；当第二距离小于或等于第一阈值时，实时获取拍摄的车辆前方的道路信息；道路信息包括车辆与交叉路口的目标线之间的第一距离；当第一距离与第二距离不同时，基于第一距离校正车辆定位系统中车辆的第一位置；在车辆前方的交叉路口，根据获取的第一距离对车辆定位系统中的第二距离进行校正，可以将车辆定位至准确的位置上。
如图5所示，502为斑马线，504为停止线，506为车辆实际的位置，508为车辆定位系统中车辆的第一位置。交叉路口的目标线可以是502斑马线，也可以是504停止线。通过摄像头获取车辆与交叉路口的目标线之间的第一距离，即车辆实际的位置506与交叉路口的目标线之间的第一距离；根据车辆定位系统中车辆的第一位置508确定车辆定位系统中车辆与交叉路口的目标线之间的第二距离；当第一距离与第二距离不同时，将车辆定位系统中车辆位置定位至506位置。
在一个实施例中，如图6所示，当第一距离与第二距离不同时，基于第一距离校正车辆定位系统中车辆的第一位置，包括：
步骤602，当第一距离大于第二距离时，基于第一距离确定车辆定位系统中的第二位置，并将车辆定位至第二位置；第二位置位于第一位置的第一方向上。
具体地，当第一距离大于第二距离时，表示车辆定位系统中将车辆定位至实际位置的前方，则基于第一距离重新确定车辆定位系统中的第二位置，并将车辆定位至第二位置上。
当第一距离大于第二距离时，表示车辆定位系统中将车辆定位至实际位置的前方，则第一方向为车辆定位系统中车辆的后方，基于第一距离确定车辆定位系统中处于第一方向上的第二位置，并将车辆定位至第二位置上。
步骤604，当第一距离小于第二距离时，基于第一距离确定车辆定位系统中的第三位置，并将车辆定位至第三位置；第三位置位于第一位置的第二方向上，第一方向与第二方向相反。
具体地，当第一距离小于第二距离时，表示车辆定位系统中将车辆定位至实际位置的后方，则基于第一距离重新确定车辆定位系统中的第三位置，并将车辆定位至第三位置上。
当第一距离小于第二距离时，表示车辆定位系统中将车辆定位至实际位置的后方，则第二方向为车辆定位系统中车辆的前方，基于第一距离确定车辆定位系统中处于第二向上的第三位置，并将车辆定位至第三位置上。
在本实施例中，当第一距离大于第二距离，或者第一距离小于第二距离时，基于第一距离确定车辆的准确的位置，将车辆定位至准确的位置上。
在一个实施例中，当第一距离等于第二距离时，表示车辆定位系统中的车辆的第一位置与车辆实际的位置相同，车辆定位准确，则执行实时获取拍摄的车辆前方的道路信息步骤。
在一个实施例中，上述方法还包括：当第一距离与第二距离不同时，确定第一距离与第二距离的差值；当差值大于差值阈值时，执行基于第一距离校正车辆定位系统中车辆的第一位置步骤。
当第一距离与第二距离不同时，确定第一距离与第二距离的差值，该差值用于表示车辆定位系统的误差程度。差值越大，表示车辆定位系统中车辆的定位的误差越大。
当差值大于差值阈值时，执行基于第一距离校正车辆定位系统中的车辆的第一位置步骤。
当差值小于或等于差值阈值时，则执行实时确定车辆定位系统中车辆的第一位置步骤。
在本实施例中，当第一距离与第二距离不同时，确定第一距离与第二距离的差值，当差值大于差值阈值时，对车辆定位系统中的车辆的第一位置进行校正，可以节约计算机资源。
在一个实施例中，实时确定车辆定位系统中车辆的第一位置；根据车辆定位系统中车辆的第一位置确定车辆定位系统中车辆与交叉路口的目标线之间的第二距离；当第二距离小于或等于第一阈值时，实时获取拍摄的车辆前方的道路信息；道路信息包括车辆与交叉路口的目标线之间的第一距离；当第一距离与第二距离不同时，基于第一距离校正车辆定位系统中车辆的第一位置；当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的车辆所行驶的第一车道的车道标识；将车道标识与预存储的参考标识进行匹配，根据匹配结果确定目标车道；根据第一车道的位置和目标车道的位置，确定第一车道和目标车道的连接线；当车辆经过交叉路口时，将车辆定位至连接线上，并获取车辆行驶的轨迹；当确定车辆经过交叉路口之后，基于第一车道和车辆行驶的轨迹，对目标车道进行校正；还包括：当车辆经过交叉路口之后，获取车辆前方的各条车线的类型；基于各条车线的类型确定车辆的第三车道；当目标车道与第三车道不同时，将车辆定位至第三车道上。
可以理解的是，在交叉路口中间，没有车线，当车辆在交叉路口中间变道，则可能会导致车辆定位至错误的车道上。
因此，当车辆经过交叉路口之后，通过摄像头获取车辆前方的各条车线的类型；基于各条车线的类型可以确定车辆的第三车道。
车线的类型可以包括实线和虚线。一般地，在道路的最左侧和最右侧的车线为实线；在道路中间的车线可以为实线，也可以为虚线。当通过摄像头获取车辆前方的各条车线的类型，根据各条车线的类型可知从左到右分别为实线、虚线、虚线、实线，且车辆两侧的车线均为虚线，则可以确定目标车道的中间车道。
当目标车道与第三车道不同时，则将车辆定位至更准确的第三车道上；当目标车道与第三车道相同时，表示车辆的定位准确。
在本实施例中，在车辆行驶至交叉路口之前，对车辆定位系统中车辆的第一位置进行校正，可以将车辆定位至更准确的车道上；在车辆经过交叉路口时，根据第一车道的位置和目标车道的位置，确定第一车道和目标车道的连接线，从而将车辆定位至准确且平滑的连接线上；当车辆经过交叉路口之后，基于第一车道和车辆行驶的轨迹，可以对目标车道进行校正，可以使得车辆在经过交叉路口之后定位至准确的目标车道上；当车辆经过交叉路口之后，获取车辆前方的各条车线的类型；基于各条车线的类型确定车辆的第三车道；当目标车道与第三车道不同时，则将车辆定位至更准确的第三车道上。
在另一个实施例中，上述方法还包括：获取拍摄的车辆前方的各条车线相对于车辆的位置；基于各条车线相对于车辆的位置确定车辆的第三车道；当目标车道与第三车道不同时，将车辆定位至第三车道上。
可以理解的是，在交叉路口中间，没有车线，当车辆在交叉路口中间变道，则可能会导致车辆定位至错误的车道上。
因此，当车辆经过交叉路口之后，通过摄像头获取车辆前方的各条车线相对于车辆的位置；基于各条车线相对于车辆的位置可以确定车辆的目标车道。
例如，通过摄像头获取车辆前方的车线，根据各条车线相对于车辆的位置可知从左至右分别为车线A、车线B、车线C和车线D，车辆左侧的车线为车线A，车辆右侧的车线分别为车线B、车线C和车线D，因此确定车辆的目标车道为最左侧车道。
在一个实施例中，当第一距离与第二距离不同时，基于第一距离校正车辆定位系统中车辆的第一位置；当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的车辆所行驶的第一车道的车道标识；将车道标识与预存储的参考标识进行匹配，根据匹配结果确定目标车道；根据第一车道的位置和目标车道的位置，确定第一车道和目标车道的连接线；当车辆经过交叉路口时，将车辆定位至连接线上，并获取车辆行驶的轨迹；当确定车辆经过交叉路口之后，基于第一车道和车辆行驶的轨迹，对目标车道进行校正；还包括：当车辆经过交叉路口之后，获取车辆前方的各条车线的类型；基于各条车线的类型确定车辆的第三车道；当目标车道与第三车道不同时，将车辆定位至第三车道上。
在本实施例中，当车辆经过交叉路口时，根据第一车道的位置和目标车道的位置，确定第一车道和目标车道的连接线，从而将车辆定位至准确且平滑的连接线上；当车辆经过交叉路口之后，基于第一车道和车辆行驶的轨迹，可以对目标车道进行校正，可以使得车辆在经过交叉路口之后定位至准确的目标车道上；当车辆经过交叉路口之后，获取车辆前方的各条车线的类型；基于各条车线的类型确定车辆的第三车道；当目标车道与第三车道不同时，则将车辆定位至更准确的第三车道上。
应该理解的是，虽然图1、图4和图6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1、图4和图6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种车辆定位装置700，包括：车道标识获取模块702、匹配模块704、连接线确定模块706、定位模块708和校正模块710，其中：
车道标识获取模块702，用于当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的车辆所行驶的第一车道的车道标识。
匹配模块704，用于将车道标识与预存储的参考标识进行匹配，根据匹配结果确定目标车道。
连接线确定模块706，用于根据第一车道的位置和目标车道的位置，确定第一车道和目标车道的连接线。
定位模块708，用于当车辆经过交叉路口时，将车辆定位至连接线上，并获取车辆行驶的轨迹。
校正模块710，用于当确定车辆行经过交叉路口时，基于第一车道和车辆行驶的轨迹，对目标车道进行校正。
上述车辆定位装置，当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的车辆所行驶的第一车道的车道标识；将车道标识与预存储的参考标识进行匹配，根据匹配结果确定目标车道；即通过第一车道的车道标识可以预测得到车辆经过交叉路口之后所行驶的目标车道；根据第一车道的位置和目标车道的位置，确定第一车道和目标车道的连接线，该连接线可以表示车辆即将经过该交叉路口的轨迹；当车辆经过交叉路口时，将车辆定位至连接线上，可以更准确地对车辆进行定位。另外，根据第一车道的位置和目标车道的位置可以确定更加平滑的连接线，使得车辆经过该交叉路口时车辆的轨迹更平滑。当车辆经过交叉路口时，同时获取车辆行驶的轨迹；当确定车辆经过交叉路口之后，基于第一车道和车辆行驶的轨迹，可以对目标车道进行校正，可以使得车辆在经过交叉路口之后定位至准确的目标车道上。因此，车辆在经过交叉路口时可以定位在准确且平滑的连接线的位置上，又可以使得车辆在经过交叉路口之后定位至准确的目标车道上。
在一个实施例中，上述校正模块710还用于当确定车辆经过交叉路口之后，基于第一车道和车辆行驶的轨迹确定第二车道；当第二车道与目标车道不同时，将车辆定位至第二车道上。
在一个实施例中，上述匹配模块704还用于当根据匹配结果得到至少两条候选车道时，获取各条候选车道的优先级；根据各条候选车道的优先级从各条候选车道中确定目标车道。
在一个实施例中，上述连接线确定模块706还用于根据第一车道的位置和目标车道的位置确定至少两个锚点；通过至少两个锚点确定第一车道和目标车道的连接线。
在一个实施例中，上述校正模块710还用于实时确定车辆定位系统中车辆的第一位置；根据车辆定位系统中车辆的第一位置确定车辆定位系统中车辆与交叉路口的目标线之间的第二距离；当第二距离小于或等于第一阈值时，实时获取拍摄的车辆前方的道路信息；道路信息包括车辆与交叉路口的目标线之间的第一距离；当第一距离与第二距离不同时，基于第一距离校正车辆定位系统中车辆的第一位置。
在一个实施例中，上述校正模块710还用于当第一距离大于第二距离时，基于第一距离确定车辆定位系统中的第二位置，并将车辆定位至第二位置；第二位置位于第一位置的第一方向上；当第一距离小于第二距离时，基于第一距离确定车辆定位系统中的第三位置，并将车辆定位至第三位置；第三位置位于第一位置的第二方向上，第一方向与第二方向相反。
在一个实施例中，上述校正模块710还用于当第一距离与第二距离不同时，确定第一距离与第二距离的差值；当差值大于差值阈值时，执行基于第一距离校正车辆定位系统中车辆的第一位置步骤。
关于车辆定位装置的具体限定可以参见上文中对于车辆定位方法的限定，在此不再赘述。上述车辆定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆定位方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述车辆定位方法的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车辆定位方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种车辆定位方法，所述方法包括：
当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的所述车辆所行驶的第一车道的车道标识；
将所述车道标识与预存储的参考标识进行匹配，根据匹配结果确定目标车道；
根据所述第一车道的位置和所述目标车道的位置，确定所述第一车道和所述目标车道的连接线；
当所述车辆经过所述交叉路口时，将所述车辆定位至所述连接线上，并获取所述车辆行驶的轨迹；
当确定所述车辆经过所述交叉路口之后，基于所述第一车道和所述车辆行驶的轨迹，对所述目标车道进行校正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定所述车辆经过所述交叉路口之后，基于所述第一车道和所述车辆行驶的轨迹，对所述目标车道进行校正，包括：
当确定所述车辆经过所述交叉路口之后，基于所述第一车道和所述车辆行驶的轨迹确定第二车道；
当所述第二车道与所述目标车道不同时，将所述车辆定位至第二车道上。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据匹配结果确定目标车道，包括：
当根据匹配结果得到至少两条候选车道时，获取各条所述候选车道的优先级；
根据各条所述候选车道的优先级从各条所述候选车道中确定目标车道。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车道的位置和所述目标车道的位置，确定所述第一车道和所述目标车道的连接线，包括：
根据所述第一车道的位置和所述目标车道的位置确定至少两个锚点；
通过所述至少两个锚点确定所述第一车道和所述目标车道的连接线。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的所述车辆所行驶的第一车道的车道标识之前，还包括：
实时确定车辆定位系统中车辆的第一位置；
根据车辆定位系统中车辆的第一位置确定所述车辆定位系统中车辆与交叉路口的目标线之间的第二距离；
当所述第二距离小于或等于第一阈值时，实时获取拍摄的车辆前方的道路信息；所述道路信息包括所述车辆与交叉路口的目标线之间的第一距离；
当所述第一距离与所述第二距离不同时，基于所述第一距离校正所述车辆定位系统中车辆的第一位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当所述第一距离与所述第二距离不同时，基于所述第一距离校正所述车辆定位系统中车辆的第一位置，包括：
当所述第一距离大于所述第二距离时，基于所述第一距离确定所述车辆定位系统中的第二位置，并将所述车辆定位至所述第二位置；所述第二位置位于所述第一位置的第一方向上；
当所述第一距离小于所述第二距离时，基于所述第一距离确定所述车辆定位系统中的第三位置，并将所述车辆定位至所述第三位置；所述第三位置位于所述第一位置的第二方向上，所述第一方向与所述第二方向相反。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第一距离与所述第二距离不同时，确定所述第一距离与所述第二距离的差值；
当所述差值大于差值阈值时，执行所述基于所述第一距离校正所述车辆定位系统中车辆的第一位置步骤。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述车辆经过所述交叉路口之后，获取所述车辆前方的各条车线的类型；
基于各条所述车线的类型确定所述车辆的第三车道；
当所述目标车道与所述第三车道不同时，将所述车辆定位至所述第三车道上。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述车辆经过所述交叉路口之后，获取所述车辆前方的各条车线的类型；
基于各条所述车线的类型确定所述车辆的第三车道；
当所述目标车道与所述第三车道不同时，将所述车辆定位至所述第三车道上。
10.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：
车道标识获取模块，用于当车辆行驶至交叉路口时，获取拍摄的所述车辆所行驶的第一车道的车道标识；
匹配模块，用于将所述车道标识与预存储的参考标识进行匹配，根据匹配结果确定目标车道；
连接线确定模块，用于根据所述第一车道的位置和所述目标车道的位置，确定所述第一车道和所述目标车道的连接线；
定位模块，用于当所述车辆经过所述交叉路口时，将所述车辆定位至所述连接线上，并获取所述车辆行驶的轨迹；
校正模块，用于当确定所述车辆行经过所述交叉路口时，基于所述第一车道和所述车辆行驶的轨迹，对所述目标车道进行校正。
11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
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