CN115808179A - 一种交通信息获取方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种交通信息获取方法、装置及存储介质，该方法可以应用于车载单元，该方法可以包括：接收车联网V2X信息，V2X信息用于指示第一组车道标识，以及与第一组车道标识中每个车道标识相对应的交通信息，第一组车道标识包括第一车道标识；获取地图信息，地图信息用于指示地图中的第二车道标识与第一车道标识对应于同一个车道；确定车辆处于与第二车道标识相对应的车道上；根据地图信息确定车辆处于与第一车道标识相对应的车道上；从V2X信息中提取与第一车道标识相对应的交通信息。通过本申请，可以准确快捷地定位车辆所在车道，进而保证了获取交通信息的准确性。

Description

一种交通信息获取方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及车联网领域，尤其涉及一种交通信息获取方法、装置及存储介质。

背景技术

当前，车辆几乎已经成了人们出行必备的交通工具，极大地方便了人们的生活。随着道路中车辆增多，在路口经常出现交通拥堵、交通事故等；基于车联网(V2X，Vehicle toeverything)通信技术，设置在路口的路侧设备可以向车辆广播V2X信息，车辆根据V2X信息及车辆位置可以获取对应的路况、交通信号灯等交通信息，进而可以调整车辆的行驶动作，从而一定程度上降低交通安全风险，提高通行效率。

现有技术中，车辆将接收的V2X信息中各车道的经纬度信息与车辆定位的经纬度信息进行匹配，确定车辆所在车道，从而在V2X信息中解析得到该车道对应的交通信息，然而，受建筑或树木遮挡、定位信号干扰、隧道区域或多径效应等多种因素的影响，造成车辆定位的经纬度信息不准，从而无法准确定位车辆所在车道，进而可能无法获取准确的交通信息。

发明内容

有鉴于此，提出了一种交通信息获取方法、装置及存储介质。

第一方面，本申请的实施例提供了一种交通信息获取方法，该方法可以在车载单元中执行，该方法可以包括：接收车联网V2X信息，所述V2X信息用于指示第一组车道标识，以及与所述第一组车道标识中每个车道标识相对应的交通信息，所述第一组车道标识包括第一车道标识；获取地图信息，所述地图信息用于指示地图中的第二车道标识与所述第一车道标识对应于同一个车道；确定车辆处于与所述第二车道标识相对应的车道上；根据所述地图信息确定所述车辆处于与所述第一车道标识相对应的车道上；从所述V2X信息中提取与所述第一车道标识相对应的交通信息。示例性地，交通信息可以包括：交通信号灯状态信息、交通管理信息(如允许通行车辆类型、道路名称、通行时间、限速信息等)、路况信息、允许转向信息(如左转、右转、直行或掉头等)、车道位置信息(如车道中心线的经纬度信息、车道边线的经纬度信息或车道停止线的经纬度信息等)、车道宽度、车道属性(如车道共享信息，车道的曲率、航向或坡度等)、路段宽度、车道连接关系等中的一种或多种。

基于上述技术方案，地图信息用于指示地图中的第二车道标识与V2X信息中第一车道标识对应于同一个车道，在确定车辆处于与第二车道标识相对应的车道上之后，可以根据地图信息确定车辆处于与第一车道标识相对应的车道上，从而保证准确快捷地定位车辆所在车道；进而，可以从接收的V2X信息中提取与第一车道标识相对应的交通信息，保证了获取交通信息的准确性。此外，该方法利用地图信息，摆脱了对定位坐标信息(如基于GNSS信号定位的经纬度信息)精度的依赖，在保证所获取的交通信息的准确性的同时，提高了方法的适用性。

根据第一方面，在所述第一方面的第一种可能的实现方式中，所述V2X信息包括车联网地图V2X MAP信息，所述V2X MAP信息包括车道标识lane ID字段，所述lane ID字段用于指示所述第一组车道标识。

基于上述技术方案，地图信息指示地图中第二车道标识与V2X MAP信息中lane ID对应于同一个车道。在确定车辆处于与第二车道标识相对应的车道上之后，可以基于地图信息，可确定车辆处于与lane ID相对应的车道上，从而准确快捷的定位车辆在V2X MAP信息中的对应车道，进而可以提取与lane ID相对应的交通信息。

根据第一方面，在所述第一方面的第二种可能的实现方式中，所述V2X信息包括车联网信号相位和定时V2X SPAT信息，所述V2X SPAT信息包括相位标识phase ID字段，所述phase ID字段用于指示所述第一组车道标识。

基于上述技术方案，地图信息指示地图中第二车道标识与V2X SPAT信息中phaseID对应于同一个车道。在确定车辆处于与第二车道标识相对应的车道上之后，可以基于地图信息，可确定车辆处于与phase ID相对应的车道上，从而准确快捷的定位车辆在V2XSPAT信息中的对应车道，进而可以提取与phase ID相对应的交通信号灯状态信息等交通信息，保证了所获取的交通灯信号灯的状态信息的准确性。

根据第一方面的第一种可能的实现方式，在所述第一方面的第三种可能的实现方式中，所述V2X MAP信息还包括laneWidth字段、laneAttributes字段、maneuvers字段、connectsTo字段、points字段、speedLimits字段、linkWidth字段等中的一个或多个；其中，laneWidth字段用于指示lane ID对应的车道宽度，laneAttributes字段用于指示laneID对应的车道属性，maneuvers字段用于指示lane ID对应的车道出口的允许转向行为，speedLimits字段用于指示laneID对应车道的限速信息、或lane ID对应车道所在路段的限速信息；linkWidth字段用于指示lane ID对应车道所在路段的宽度；points用于指示laneID对应车道特征点集合，其中，特征点可以包括车道中心线、车道边线或车道停止线上的特征点，特征点集合包括各特征点的位置信息(即车道的位置信息)，connectsTo字段用于指示lane ID对应的车道与下游路段车道的连接关系集合。

根据第一方面的第二种可能的实现方式，在所述第一方面的第四种可能的实现方式中，V2X SPAT信息还包括phaseStates字段，其中，phaseStates字段用于指示phase ID对应的交通信号灯状态信息。

第二方面，本申请的实施例提供了一种定位方法，该方法可以在车载单元中执行，该方法可以包括：从路侧设备接收车联网地图V2X MAP信息；根据所述V2X MAP信息获取道路的第一结构信息；通过车辆上的感知设备获取感知数据；根据所述感知数据获取所述道路的第二结构信息；通过将所述第一结构信息与所述第二结构信息进行匹配，确定所述车辆位于第一车道。

基于上述技术方案，根据V2X MAP信息获取道路的第一结构信息；通过感知数据获取道路的第二结构信息；通过将第一结构信息与第二结构信息进行匹配，确定车辆位于第一车道。该方式摆脱了对定位坐标信息(如基于GNSS信号定位的经纬度信息)精度的依赖，提高了车道定位的准确性及方法的适用性。

根据第二方面，在所述第二方面的第一种可能的实现方式中，所述V2X MAP信息包括所述第一结构信息，和与所述第一结构信息相对应的第一车道标识信息；所述通过将所述第一结构信息与所述第二结构信息进行匹配，确定所述车辆位于第一车道，包括：根据所述匹配的结果确定所述第一结构信息与所述第二结构信息属于同一个车道；根据所述第一结构信息获取所述第一车道标识信息；根据所述第一车道标识信息确定所述第一车道。

根据第二方面，在所述第二方面的第二种可能的实现方式中，所述V2X MAP信息用于指示多个车道标识信息与多个相位标识信息之间的对应关系，所述多个车道包括所述第一车道，所述多个车道标识信息包括第一车道标识信息，所述多个相位标识信息包括第一相位标识信息；所述方法还包括：从所述路侧设备接收车联网信号相位和定时V2X SPAT信息，所述V2X SPAT信息包括所述第一相位标识信息，和与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息；确定所述V2X MAP信息中与所述第一车道相对应的第一车道标识信息；根据所述对应关系和所述第一车道标识信息，确定所述第一相位标识信息。从所述V2XSPAT信息中提取与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息。

基于上述技术方案，根据V2X MAP信息获取道路的第一结构信息；通过感知数据获取道路的第二结构信息；通过将第一结构信息与第二结构信息进行匹配，确定车辆位于第一车道。进而确定第一车道相对应的第一车道标识信息，并根据V2X SPAT信息，提取与第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息；该方式摆脱了对定位坐标信息精度的依赖，提高了车道定位的准确性及方法的适用性，从而保证了获取准确的交通信号灯状态信息，提高了车辆驾驶的安全性。

根据第二方面或上述第二方面的任一种可能的实现方式，在所述第二方面的第三种可能的实现方式中，所述结构信息用于指示车道属性、车道位置、车道宽度中的一种或多种。

根据第二方面或上述第二方面的任一种可能的实现方式，在所述第二方面的第四种可能的实现方式中，所述V2X MAP信息包括：lanes字段，所述lanes字段用于指示所述第一结构信息。

根据第二方面或上述第二方面的任一种可能的实现方式，在所述第二方面的第四种可能的实现方式中，所述根据所述感知数据获取所述道路的第二结构信息，包括：根据感知数据及地图获取道路的第二结构信息。

基于上述技术方案，地图中包含丰富的道路信息，根据感知数据及地图获取道路的第二结构信息，提高了第二结构信息的精度。

第三方面，本申请的实施例提供了一种定位方法，该方法可以在车载单元执行，该方法包括：从路侧设备接收车联网地图V2X MAP信息；所述V2X MAP信息用于指示道路中多个标记点的位置信息，所述多个标记点包括第一标记点，所述多个标记点的位置信息包括所述第一标记点的第一位置信息；通过车辆上的感知设备获取感知数据；根据所述感知数据获取所述第一标记点的第二位置信息；确定所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的偏差值；获取所述车辆的定位信息；根据所述偏差值对所述定位信息进行修正，确定所述车辆位于第一车道。

基于上述技术方案，根据感知数据获取第一标记点的第二位置信息；确定V2X MAP信息所指示的第一标记点的第一位置信息与第二位置信息之间的偏差值；进而根据该偏差值对车辆的定位信息进行修正，从而确定车辆位于第一车道。该方式摆脱了对车辆定位信息(如基于GNSS信号定位的经纬度信息)精度的依赖，提高了车道定位的准确性及方法的适用性。

根据第三方面，在所述第三方面的第二种可能的实现方式中，所述V2X MAP信息用于指示多个车道标识信息与多个相位标识信息之间的对应关系，所述多个车道包括所述第一车道，所述多个车道标识信息包括第一车道标识信息，所述多个相位标识信息包括第一相位标识信息；所述方法还包括：从所述路侧设备接收车联网信号相位和定时V2X SPAT信息，所述V2X SPAT信息包括所述第一相位标识信息，和与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息；确定所述V2X MAP信息中与所述第一车道相对应的第一车道标识信息；根据所述对应关系和所述第一车道标识信息，确定所述第一相位标识信息；从所述V2XSPAT信息中提取与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息。

基于上述技术方案，根据感知数据获取第一标记点的第二位置信息；确定V2X MAP信息所指示的第一标记点的第一位置信息与第二位置信息之间的偏差值；进而根据该偏差值对车辆的定位信息进行修正，从而确定车辆位于第一车道；进而确定第一车道相对应的第一车道标识信息，并根据V2X SPAT信息，提取与第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息。该方式摆脱了对车辆定位信息精度的依赖，提高了车道定位的准确性及方法的适用性，从而保证了获取准确的交通信号灯状态信息，提高了驾驶的安全性。

根据第三方面或第三方面的第一种可能的实现方式，在所述第三方面的第二种可能的实现方式中，所述第一标记点与车辆的间隔在预设范围内。

基于上述技术方案，一定区域内各点对应的定位偏差值可看作相同，利用第一标记点对应的偏差值，对车辆的定位信息进行修正，更加准确的确定车辆所在车道，提高了车道定位的准确性。

根据第三方面或第三方面的上述任一可能的实现方式，在所述第三方面的第三种可能的实现方式中，所述多个标记点所包含的标记点的数量由道路的长度和/或曲率确定。

在一些示例中，道路为直道或道路较短时，可以选取少量的特征点作为多个标记点，从而提高数据处理效率；道路为弯道或道路较长时，可以选取少量的特征点作为多个标记点，从而充分表现道路环境的特征，进而保证了在多种道路环境下均可得到有效的偏差值。

根据第三方面或第三方面的上述任一可能的实现方式，在所述第三方面的第四种可能的实现方式中，所述根据感知数据获取第一标记点的第二位置信息，包括：根据感知数据及地图数据，确定所述第二位置信息。

基于上述技术方案，根据感知数据及地图数据，进一步提高了所获取的第二位置信息的精度。

第四方面，本申请的实施例提供了一种交通信息获取装置，该装置可以包括：接收模块，用于接收车联网V2X信息，所述V2X信息用于指示第一组车道标识，以及与所述第一组车道标识中每个车道标识相对应的交通信息，所述第一组车道标识包括第一车道标识；地图信息获取模块，用于获取地图信息，所述地图信息用于指示地图中的第二车道标识与所述第一车道标识对应于同一个车道；第一定位模块，用于确定车辆处于与所述第二车道标识相对应的车道上；第二定位模块，用于根据所述地图信息确定所述车辆处于与所述第一车道标识相对应的车道上；交通信息获取模块，用于从所述V2X信息中提取与所述第一车道标识相对应的交通信息。

根据第四方面，在所述第四方面的第一种可能的实现方式中，所述V2X信息包括车联网地图V2X MAP信息，所述V2X MAP信息包括车道标识laneID字段，所述laneID字段用于指示所述第一组车道标识。

根据第四方面，在所述第四方面的第二种可能的实现方式中，所述V2X信息包括车联网信号相位和定时V2X SPAT信息，所述V2X SPAT信息包括相位标识Phase ID字段，所述Phase ID字段用于指示所述第一组车道标识。

根据第四方面的第一种可能的实现方式，在所述第四方面的第三种可能的实现方式中，所述V2X MAP信息还包括laneWidth字段、laneAttributes字段、maneuvers字段、connectsTo字段、points字段、speedLimits字段、linkWidth字段等中的一个或多个。

根据第四方面的第二种可能的实现方式，在所述第四方面的第四种可能的实现方式中，V2X SPAT信息还包括phaseStates字段。

第五方面，本申请的实施例提供了一种定位装置，该装置包括：接收模块，用于从路侧设备接收车联网地图V2X MAP信息；第一结构信息获取，用于根据所述V2X MAP信息获取道路的第一结构信息；感知数据获取模块，用于通过车辆上的感知设备获取感知数据；第二结构信息获取模块，用于根据所述感知数据获取所述道路的第二结构信息；匹配模块，用于通过将所述第一结构信息与所述第二结构信息进行匹配，确定所述车辆位于第一车道。

根据第五方面，在所述第五方面的第一种可能的实现方式中，所述V2X MAP信息包括所述第一结构信息，和与所述第一结构信息相对应的第一车道标识信息；所述匹配模块还用于：根据所述匹配的结果确定所述第一结构信息与所述第二结构信息属于同一个车道；根据所述第一结构信息获取所述第一车道标识信息；根据所述第一车道标识信息确定所述第一车道。

根据第五方面，在所述第五方面的第二种可能的实现方式中，所述V2X MAP信息用于指示多个车道标识信息与多个相位标识信息之间的对应关系，所述多个车道包括所述第一车道，所述多个车道标识信息包括第一车道标识信息，所述多个相位标识信息包括第一相位标识信息；所述装置还包括：交通信号灯状态信息获取模块，用于从所述路侧设备接收车联网信号相位和定时V2X SPAT信息，所述V2X SPAT信息包括所述第一相位标识信息，和与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息；确定所述V2X MAP信息中与所述第一车道相对应的第一车道标识信息；根据所述对应关系和所述第一车道标识信息，确定所述第一相位标识信息；从所述V2X SPAT信息中提取与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息。

根据第五方面或上述第五方面的任一种可能的实现方式，在所述第五方面的第三种可能的实现方式中，所述结构信息用于指示车道属性、车道位置、车道宽度中的一种或多种。

根据第五方面或上述第五方面的任一种可能的实现方式，在所述第五方面的第四种可能的实现方式中，所述V2X MAP信息包括：lanes字段，所述lanes字段用于指示所述第一结构信息。

根据第五方面或上述第五方面的任一种可能的实现方式，在所述第五方面的第四种可能的实现方式中，所述第二结构信息获取模块，还用于：根据感知数据及地图获取道路的第二结构信息。

第六方面，本申请的实施例提供了一种定位装置，该装置包括：接收模块，用于从路侧设备接收车联网地图V2X MAP信息；所述V2X MAP信息用于指示道路中多个标记点的位置信息，所述多个标记点包括第一标记点，所述多个标记点的位置信息包括所述第一标记点的第一位置信息；感知数据获取模块，用于通过车辆上的感知设备获取感知数据；第二位置信息获取模块，用于根据所述感知数据获取所述第一标记点的第二位置信息；偏差值确定模块，用于确定所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的偏差值；定位信息获取模块，用于获取所述车辆的定位信息；修正模块，用于根据所述偏差值对所述定位信息进行修正，确定所述车辆位于第一车道。

根据第六方面，在所述第六方面的第二种可能的实现方式中，所述V2X MAP信息用于指示多个车道标识信息与多个相位标识信息之间的对应关系，所述多个车道包括所述第一车道，所述多个车道标识信息包括第一车道标识信息，所述多个相位标识信息包括第一相位标识信息；所述装置还包括：交通信号灯状态信息获取模块，用于从所述路侧设备接收车联网信号相位和定时V2X SPAT信息，所述V2X SPAT信息包括所述第一相位标识信息，和与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息；确定所述V2X MAP信息中与所述第一车道相对应的第一车道标识信息；根据所述对应关系和所述第一车道标识信息，确定所述第一相位标识信息；从所述V2X SPAT信息中提取与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息。

根据第六方面或第六方面的第一种可能的实现方式，在所述第六方面的第二种可能的实现方式中，所述第一标记点与车辆的间隔在预设范围内。

根据第六方面或第六方面的上述任一可能的实现方式，在所述第六方面的第三种可能的实现方式中，所述多个标记点所包含的标记点的数量由道路的长度和/或曲率确定。

根据第六方面或第六方面的上述任一可能的实现方式，在所述第六方面的第四种可能的实现方式中，所述感知数据获取模块，还用于：根据感知数据及地图数据，确定所述第二位置信息。

第七方面，本申请的实施例提供了一种处理装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述第一方面或第一方面的多种可能的实现方式中的交通信息获取方法，或者第二方面或第二方面的多种可能的实现方式中的定位方法，或者第三方面或第三方面的多种可能的实现方式中的定位方法。示例性地，该处理装置可以为车辆、车辆内的部件、芯片、硬件模块或者软件模块等。

第八方面，本申请的实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面的多种可能的实现方式中的交通信息获取方法，或者第二方面或第二方面的多种可能的实现方式中的定位方法，或者第三方面或第三方面的多种可能的实现方式中的定位方法。

第九方面，本申请的实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在处理器中运行时，实现上述第一方面或第一方面的多种可能的实现方式中的交通信息获取方法，或者第二方面或第二方面的多种可能的实现方式中的定位方法，或者第三方面或第三方面的多种可能的实现方式中的定位方法。

第十方面，本申请的实施例提供了一种车辆，包括上述第四方面、第五方面、第六方面、第七方面或者第四至七方面的多种可能的实现方式中的装置。

上述各方面及各种可能的实现方式的技术效果，参见上述第一方面、第二方面或第三方面。

附图说明

图1示出根据本申请一实施例的MAP信息的结构示意图。

图2示出根据本申请一实施例的SPAT信息的结构示意图。

图3示出根据本申请一实施例的某路口的地图的示意图。

图4示出根据本申请一实施例的交通信息获取方法适用的一种应用场景示意图。

图5示出根据本申请一实施例的一种车辆与路侧设备交互V2I信息的示意图。

图6示出根据本申请一实施例的V2I MAP信息所指示的上述图4中路口30的道路信息的示意图。

图7示出根据本申请一实施例的一种交通信息获取方法的流程图。

图8示出根据本申请一实施例的在地图中上述图4中路口30的各车道对应车道标识的示意图。

图9示出根据本申请一实施例的一种定位方法的流程图。

图10示出根据本申请一实施例的路口30中第一结构信息的示意图。

图11示出根据本申请一实施例的路口30中第二结构信息的示意图。

图12示出根据本申请一实施例的另一种交通信息获取方法的流程图。

图13示出根据本申请一实施例的另一种交通信息获取方法的流程图。

图14示出根据本申请一实施例的V2X MAP信息所指示的多个标记点的位置信息的示意图。

图15示出根据本申请一实施例的获取的多个标记点的位置信息的示意图。

图16示出根据本申请一实施例的另一种交通信息获取方法的流程图。

图17示出根据本申请一实施例的一种交通信息获取装置的结构示意图。

图18示出根据本申请一实施例的一种定位装置的结构示意图。

图19示出根据本申请一实施例的另一种定位装置的结构示意图。

图20示出根据本申请一实施例的一种处理装置的结构示意图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。

为了便于对本申请实施例的理解，下面首先对本申请实施例涉及的一些概念进行简单介绍。

1、车辆与路边基础设施互通(Vehicle to Infrastructure，V2I)

V2I属于车联网的一类重要应用，是指车载单元(On board Unit，OBU)与路侧单元(Road Side Unit，RSU)之间互联互通的技术，其中，车载单元可以部署在车辆中，路侧单元可以部署在道路上的交通信号机、指示牌、服务器等路侧设备中；车载单元与路侧单元交互的V2I信息可以包括以下类型中的至少一种：基础安全信息(basic safety message，BSM)、地图数据(MAP data，MAP)、路侧安全信息(road side safety message，RSM)、信号相位和定时信息(signal phase and timing message，SPAT)、路侧信息(road sideinformation，RSI)。

以路侧单元部署在路口的交通信号灯中为例，路侧单元可以管理该交通信号灯所在路口的各个路段的相关信息和交通信号灯的相关信息，并以MAP信息和SPAT信息的形式进行广播，该信息可以被路口附近的车载单元接收。

2、MAP信息

MAP信息用于传递多种类型的地理道路信息。图1示出根据本申请一实施例的MAP信息的结构示意图，如图1所示，MAP信息的结构是一个层层嵌套的形式。示例性地，MAP信息中可以包括以下一个或多个字段：

信息编号msgCnt：发送端为发送的MAP信息进行编号，其值在0-127之间，初始值可以为随机数字，随后依次递增。时间戳timeStamp：发送端通过读取全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)中的时间戳，将该时间戳加入到MAP信息中进行发送，可以防止重放攻击。节点集合nodes：MAP信息可以传递局部区域一系列的路口信息，每个node即一个路口节点。

对于节点集合中的任一路口节点，其信息序列Seq.of Node可以包括：节点名称name、节点标识ID、节点位置refPos(3D)(x轴：左右空间，y轴：前后空间，z轴：上下空间)、以该路口节点为下游节点的路段集合inLinks。

其中，对于路段集合中任一路段，其信息序列Seq.of Link可以包括：路段名称name、上游节点标识upstream nodeID、路段限速集合speedLimits、路段宽度linkWidth、该路段中包含的车道集合lanes、路段特征点points、该路段与下游路段的连接关系集合movements。

其中，对于该路段所包含的车道集合中的任一车道，其信息序列Seq.of Lane可以包括：车道宽度laneWidth、车道标识lanelD、车道属性laneAttributes(包括：车道共享情况shareWith及车道本身所属的类别特性laneType)、车道出口的允许转向行为maneuvers(如，左转、右转、直行或掉头)、车道与下游路段车道的连接关系集合connectsTo(其中，每一连接关系可以包括：对应的下游路段的远方交叉路口remote intersection、对应的下游路段中的车道connectingLane、对应的本地路口处交通信号灯相位标识phaseld)、车道特征点集合points(每一特征点的信息序列Seq.of RoadPoint可以包括位置信息posOffset))、车道限速speedLimits。

其中，对于该路段与下游路段的连接关系集合中的任一连接关系，其信息序列Seq.of Movement可以包括：对应的下游路段的远方交叉路口remote intersection、对应的本地路口处信号灯相位标识phaseld。

3、SPAT信息

SPAT信息，用于传递路口的一个或多个交通信号灯的当前状态信息(如灯色、时间)。图2示出根据本申请一实施例的SPAT信息的结构示意图，如图2所示，SPAT信息的结构是一个层层嵌套的形式。示例性地，SPAT信息中可以包括以下一个或多个字段：

信息编号msgCnt、时间戳timeStamp、当年年份已经过去的总分钟数Moy、名称name、交叉路口集合intersections。

其中，对于交叉路口集合中的任一交叉路口，其信息序列Seq.ofIntersectionState可以包括：交叉路口标识intersection ld、路口交通信号灯状态status，当年年份已经过去的总分钟数Moy(MinuteOfTheYear)、时间戳timeStamp、时间置信度timeConfIDence、路口交通信号灯相位集合phases。

其中，对于交通信号灯相位集合中的任一交通信号灯相位，其信息序列Seq.ofPhase可以包括：相位标识ID(即phase ID)、对应的相位状态集合phaseStates；其中，对于相位状态集合中的任一相位状态phaseState，其信息序列Seq.of PhaseState可以包括：该状态对应的灯色light(如红灯、绿灯、黄灯等)，及时间信息timing(包括剩余时间counting，标准时间uctTiming)。

3、地图(High Definition MAP，HDMAP)

地图在智能驾驶领域起着重要作用，可以帮助车辆预先感知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，结合智能路径规划，辅助车辆做出正确决策。图3示出根据本申请一实施例的某路口的地图的示意图，地图与常规导航地图(如车载标准导航地图)相比有很大不同，主要体现在使用者不同、用途不同、所属系统不同、要素和属性不同等等。要素跟属性方面，常规导航地图一般包含简单道路线条、信息点(Point of Information，POI)、行政区划边界等；如图3所示，地图可以包含详细道路模型，例如，车道模型(如道路、路段、车道、车道边线、车道中心线、车道停止线等)、道路部件(如交通标识、指示牌等)、道路属性(如曲率、航向或坡度等)和其他的定位图层。常规导航地图的使用者是人，用于导航、搜索；而地图的使用者是智能驾驶车辆，用于高精度定位、辅助环境感知、规划与决策等。示例性地，智能驾驶车辆可以将传感器感知到的环境信息与地图对比，得到车辆在地图中的精确位置，实现高精度定位；示例性地，智能驾驶车辆可以利用地图上标注的详细道路信息，对环境感知进行验证，例如，智能驾驶车辆传感器感知到前方道路上的坑洼，可以与地图中道路信息进行对比，若地图中标记了同样的坑洼，则验证感知到的环境信息无误；示例性地，智能驾驶车辆还可以通过地图，了解传感器感知不到的区域(比如几公里外)的路况信息，从而进行路径规划与决策，提前避让。

4、车载摄像头

车载摄像头指安装在车辆上，用于感知车辆内外环境情况的摄像设备。车载摄像头是视觉影像处理的基础，即基于视觉的信息感知，适用于目标识别，例如交通信号灯分类、车道标识识别、车道线识别等。智能驾驶车辆通常配备有多个车载摄像头，车载摄像头将拍摄到的多个角度的画面上传到车辆中，在人眼看不到的视野盲区，车辆仍然能获得准确的行人信息，通过识别道路中其他车辆、行人等，判断车身周围潜在危险。

示例性地，在智能驾驶车辆行驶至设置有交通信号灯的路口时，车载摄像头可以拍摄前方行车路况，例如，可以拍摄前方的车辆、行人等障碍物，以确定与各障碍物之间的距离；还可以识别前方道路信息以及道路标志，例如识别车道中方向标识，确定所在车道允许的转向行为，再例如，识别车道的停止线，以控制车辆的行驶速度。还可以感知前方的交通信号灯，确定当前的交通信号灯的状态。

5、坐标系偏转

在进行地图制作过程中，通过采用以下三种类型的地图坐标系：世界大地测量系统(World Geodetic System-1984 Coordinate System，WGS－84)坐标系、国家测绘局(guojia cehuiju-02，GCJ－02)坐标系及百度(baIDu-09，bd-09)坐标系；

其中，WGS－84坐标系，一般为国际GPS纪录仪记录下来的经纬度信息。GCJ－02坐标系，又称“火星坐标系”，是国家测绘局独创的坐标系，由WGS－84坐标系加密而成，高德地图和Google地图等均使用GCJ－02坐标系。bd-09坐标系，是在GCJ－02坐标系的基础上再次加密偏移后形成的坐标系，目前仅适用于百度地图。

在上述GCJ－02坐标系及bd-09坐标系采用不同的加密算法进行加密偏移，对于同一地理点，其在WGS－84坐标系、GCJ－02坐标系及bd-09坐标系中对应的经纬度信息存在差异。

下面对本申请实施例提供的技术方案可适用的应用场景进行举例介绍。

图4示出根据本申请一实施例的交通信息获取方法适用的一种应用场景示意图。如图4所示，该应用场景中可以包括：车辆10、路侧设备20、路口30。

示例性地，路口30可以为十字路口、丁字路口、环形路口等设置有交通信号灯的路口(图中以十字路口示例)，还可以为与某个建筑物的出入口连接的设置有交通信号灯的道路位置，例如，可以为某个学校的出入口等。

示例性地，车辆10可以为配置有自动驾驶系统(Automated Driving System，ADS)或高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant Systems，ADAS)等的智能驾驶车辆。

示例性地，路侧设备20可以包括交通信号机、指示牌、服务器等设备。其中，交通信号机中可以事先存储有路口30的交通信号灯运行规则，该交通信号灯运行规则中可以包括任意时刻以及任意时刻对应的交通信号灯的相位信息，便于交通信号机实时控制交通信号灯的显示。示例性地，在路口10处可以设置有一个交通信号机，且路口30的每个路段对应于一组红、黄、绿的交通信号灯，该交通信号机可以控制处于路口30的全部交通信号灯的显示过程。示例性地，在路口30也可以设置多个交通信号机，各交通信号机可以分别控制各自对应的交通信号灯的显示过程。如图4所示，车辆10所在的从南向北的路段包括三个车道，即一个左转车道、一个直行车道、一个右转车道；则该路段可以对应于一组交通信号灯，该组交通信号灯包括用于指示左转的交通信号灯、用于指示直行的交通信号灯以及用于指示右转的交通信号灯；其中，用于指示左转的交通信号灯与该路段的左转车道相关联，用于指示直行的交通信号灯与该路段的直行车道相关联，用于指示右转的交通信号灯与该路段的右转车道相关联；即每个交通信号灯用于指示哪个方向路段中的哪个车道是固定的；可以理解的是，当一个车道可以允许多个转向行为时，多个交通信号灯与其相关联，例如，对于即可允许左转，又可允许直行的车道，指示左转的交通信号灯及指示直线的交通信号灯均与其相关联。

示例性地，车辆10可以部署有车载单元，路侧设备20可以部署有路侧单元，从而实现车辆10与路侧设备20之间交互V2I信息。

图5示出根据本申请一实施例中的一种车辆与路侧设备交互V2I信息的示意图；如图5所示，部署在路侧设备20中的路侧单元可以获取交通信号机或指示牌等的相关信息，对获取的相关信息进行封装处理后，向周围广播V2I信息；示例性地，路侧单元可以将交通信号灯、交通管理、路况等信息进行信息签名后，通过长期演进-车(Long Term Evolution-Vehicle，LTE-V)等方式进行广播。部署在车辆10上的车载单元接收到路侧单元广播的V2I信息后，进行进一步的处理；示例性地，车载单元可以包括车载盒子(telematics BOX，T-Box)及移动数据中心(Mobile Data Center，MDC)；其中，T-Box对接收到的V2I信息进行信息验签，验签成功后，将该V2I信息经网关(Gate Way，GW)传送至MDC；MDC对该V2I信息进行解析，同时将多源信息融合处理，生成控制信息。示例性地，MDC可以结合车载传感器采集的感知数据、动态物体、车辆定位信息或地图等，进行信息融合处理，并生成预警信息及控制信息。MDC将控制信息发送给整车控制器(Vehicle control unit，VCU)，VCU根据接收的控制信息执行相应的动作。

在一些场景，路侧设备20可以广播V2I MAP信息及V2I SPAT信息；示例性地，V2ISPAT信息可以包括路口30的各交通信号灯的相位标识(phase ID)，及相位标识对应的当前灯色(如红灯、绿灯、黄灯)和时间信息(如剩余时间)等；示例性地，V2I MAP信息中可以包括路口30的各车道的标识(lane ID)、各车道对应的交通信号灯的相位标识(phase ID)、车道出口的允许转向行为(如左转、直行、右转、掉头)、以及车道的位置信息(如车道中心线的经纬度信息、车道边线的经纬度信息或车道停止线的经纬度信息等)等。

需要说明的是，在上述V2I MAP信息与V2I SPAT信息中所包含的交通信号灯的相位标识，即phase ID，是V2I MAP信息与V2I SPAT信息的唯一关联；SPAT信息中的每一phaseID对应的Seq.of Phase表示：一个交叉路口中，允许转向行为相同(如都允许左转)的一条或几条车道对应的交通信号灯相位；由于路口30的各交通信号灯与各车道已经预先关联，在路侧单元向车载单元发送V2I MAP信息及SPAT信息之前，可以将V2I MAP信息的phase ID和V2I SPAT信息的Seq.of Phase中的ID按照预定的规则进行匹配；例如，可以按照从南到北，逆时针的方向，每个路段的车道从左到右(由内到外)的顺序，依次根据各交通信号灯与各车道的关联关系，确定每个车道对应的交通信号灯相位标识，即确定V2I MAP信息中每一laneID对应的phase ID。

图6示出根据本申请一实施例的V2I MAP信息所指示的上述图4中路口30的道路信息的示意图；如图6所示，在V2I MAP信息中，车辆10当前所在的路口30的node ID：1，与路口30相连的其他路口分别为node ID：2、node ID：3…；其中，路口30与其他路口之间的路段分别为link1、link2、link3、lin4；对于路口30的各路段上的每一车道，均设置唯一的laneID，路口30的各车道的标识可以设为lane ID：1、lane ID：2…；路口30设置有四组交通信号灯(图中未示出)，每组交通信号灯用于对应路段中各车道允许的转向行为；如图6所示，车辆10当前所在的车道为link1中的直行车道lane ID：2；link1所关联的一组交通信号灯包括三个交通信号灯，每个交通信号灯均设置唯一的phase ID，即phase ID：1、phase ID：2、phase ID：3；该phase ID即为SPAT信息中的Seq.of Phase中的ID；根据三个交通信号灯与link1中三个车道的关联关系，可确定MAP信息中link1中各lane ID对应的phase ID，即左转车道lane ID：1与phase ID：1对应，直行车道lane ID：2与phase ID：2对应，右转车道lane ID：3与phase ID：3对应。Link2所关联的一组交通信号灯包括三个交通信号灯(图中仅示出两个)，根据三个交通信号灯与link2中两个车道的关联关系，可以确定MAP信息中link2中各lane ID对应的phase ID，即允许右转、又允许直行的车道lane ID：5与phaseID：4及phase ID：5对应，其中，允许右转对应于phase ID：5，直行对应于phase ID：4。

示例性地，针对于每一交通信号灯，路侧单元可以周期性地获取对应的路段方向、指示的转向行为、交通信号灯灯色、交通信号灯剩余时间等信息，例如，以phase ID：2为例，可以获取从南向北方向+直行+红灯+10s，表示从南向北的路段中允许直行的车道，对应的交通信号灯的当前灯色为红灯，且红灯的剩余时间为10s。其中，红灯+10s即为phase ID：2对应交通信号灯状态信息；进而按照预设顺序，可以确定各phase ID对应的交通信号灯状态信息；将路口30(或路口30的某一路段)各phase ID及对应的交通信号灯状态信息等封装为V2I SPAT信息。示例性地，可以将路口30(或路口30的某一路段)各laneID，及各laneID对应的phase ID，对应车道允许的转向行为及车道的位置信息等封装为V2I MAP信息。

路侧单元广播上述SPAT信息及MAP信息，示例性地，车载单元接收并解析V2I SPAT信息及V2I MAP信息，车载单元可以获取车辆10的位置信息(例如，基于全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)信号确定的车辆10的经纬度信息)，将车辆10的位置信息与V2I MAP信息里的车道的位置信息(如车道中心线的经纬度信息)进行匹配，定位车辆所在车道(即MAP信息中所对应的车道)，从而获取该车道的lane ID，如上述图6所示，车辆10所在车道lane ID：2。进而，车载单元可以根据lane ID，查找V2I MAP信息，确定对应的phaseID，如上述图6所示，lane ID：2对应于phaseID：2；其中，在一个lane ID对应于多个phaseID时，可以根据车辆期望的转向，在多个phaseID确定唯一的phaseID，例如，若车辆位于上述图6中lane ID：4，且车辆期望右转，则确定lane ID：4右转方向对应的phaseID。进一步地，车载单元根据上述得到的phase ID，查看V2I SPAT信息中与该phaseID对应的交通信号灯状态信息，例如，phaseID：2对应的交通信号灯的当前灯色为红灯，且红灯的剩余时间为10s；进而可以利用交通信号灯状态信息与多源信息进行融合处理，生成控制信息，以便控制车辆10安全通过路口30。

然而，受建筑或树木遮挡，信号干扰，隧道区域，多径效应等因素的影响，上述所确定的车辆的经纬度信息与车辆的实际位置可能存在偏差，这样，车载单元将该经纬度信息与V2IMAP信息中各车道的经纬度信息进行匹配时，无法保证准确定位车辆所在车道，进而影响了获取交通信号灯状态信息的准确性。例如，如图6所示，在车辆10的经纬度信息存在偏差时，车载单元可能会将车辆10定位到与其实际所在车道相邻的右转车道lane ID：3，从而获取错误的交通信号灯状态信息，影响行车安全。

此外，在V2I MAP信息与车载地图采用不同地图时，由于制作地图时，天气环境、测量时间、测量方式、测量设备、测量精度、坐标系等可能存在差异，对于同一地理点，V2I MAP信息中对应的经纬度，与车载地图中对应的经纬度可能存在偏差，这样，车载单元将基于车载地图确定的车辆经纬度信息与V2I MAP信息中各车道的经纬度信息进行匹配时，匹配结果可能不准确，同样无法保证准确定位车辆所在车道，进而影响了获取交通信号灯状态信息的准确性。

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种交通信息获取方法；该方法可以由上述车载单元执行。

图7示出根据本申请一实施例的一种交通信息获取方法的流程图，如图7所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤701、接收车联网V2X信息。

示例性地，车载单元可以接收由路侧单元广播的V2X信息；车载单元也可以主动请求路侧单元提供V2X信息。示例性地，V2X信息可以包括V2I信息，车载单元可以为上述图4所示部署在车辆10中的车载单元，路侧单元可以为部署在路口30的路侧单元，车辆10行驶到路口30附近时，车载单元可以接收到路侧单元发送的V2I信息。

其中，V2X信息用于指示第一组车道标识，示例性地，第一组车道标识可以包括一个或多个车道标识，其中，第一组车道可以包括一个或多个车道，例如，可以包括车辆所在路段的一个或多个车道，还可以包括车辆前方路口的各路段的一个或多个车道；第一组车道中的每一车道对应于第一组车道标识中的一个车道标识；示例性地，第一组车道标识可以包括第一车道标识，第一组车道中包括车辆所在的车道，该车道对应于该第一车道标识。例如，如上述图4所示，第一组车道可以包括车辆10所在的由南向北路段的直行车道、左转车道及右转车道，各车道均对应于一个车道标识；其中，该直行车道即为车辆10所在的车道，该直行车道对应于第一车道标识。

其中，V2X信息还用于指示每个车道标识相对应的交通信息；示例性地，交通信息可以包括：交通信号灯状态信息、交通管理信息(如允许通行车辆类型、道路名称、通行时间、限速信息等)、路况信息、允许转向信息(如左转、右转、直行或掉头等)、车道位置信息(如车道中心线的经纬度信息、车道边线的经纬度信息或车道停止线的经纬度信息等)、车道宽度、车道属性(如车道共享信息，车道的曲率、航向或坡度等)、路段宽度、车道连接关系等中的一种或多种。

在一种可能的实现方式中，V2X信息可以包括V2X MAP信息，其中，V2X MAP信息可以包括laneID字段，该laneID字段用于指示第一组车道标识。示例性地，第一组车道标识中每一车道标识可以对应于lane ID字段的一个取值，且不同车道标识对应的lane ID字段的取值不同；例如，如上述图6所示，对于路口30的由南向北路段的三个车道，lane ID：1为该路段左转车道对应的车道标识；lane ID：2为该路段直行车道对应的车道标识；lane ID：3为该路段右转车道对应的车道标识，其中，lane ID：2即为第一车道标识。

示例性地，V2X MAP信息还可以包括上述图1所示的一个或多个字段，用于指示lane ID对应的交通信息；例如，V2X MAP信息还可以包括laneWidth字段、laneAttributes字段、maneuvers字段、connectsTo字段、points字段、speedLimits字段、linkWidth字段等中的一个或多个；其中，laneWidth字段用于指示lane ID对应的车道宽度，laneAttributes字段用于指示lane ID对应的车道属性，maneuvers字段用于指示lane ID对应的车道出口的允许转向行为，speedLimits字段用于指示laneID对应车道的限速信息、或lane ID对应车道所在路段的限速信息；linkWidth字段用于指示lane ID对应车道所在路段的宽度；points用于指示lane ID对应车道特征点集合，其中，特征点可以包括车道中心线、车道边线或车道停止线上的特征点，特征点集合包括各特征点的位置信息(即车道的位置信息)。connectsTo字段用于指示lane ID对应的车道与下游路段车道的连接关系集合，其中，connectsTo字段的信息序列可以包括：remote intersection字段、connectingLane字段、phaseID字段，其中，remote intersection字段用于指示lane ID对应的下游路段的远方交叉路口、connectingLane字段用于指示与lane ID对应车道连接的下游路段中的车道、phaseID字段用于指示lane ID对应车道在本地路口处交通信号灯相位标识。

在一种可能的实现方式中，V2X信息可以包括V2X SPAT信息，其中，V2X SPAT信息可以包括phase ID字段，该phase ID字段用于指示第一组车道标识。示例性地，第一组车道标识中每一车道标识可以对应于phase ID字段的一个或多个取值。例如，如上述图6所述，对于路口30的由南向北路段的三个车道，phase ID：1为该路段左转车道对应的车道标识，phase ID：2为该路段直行车道对应的车道标识，phase ID：3为该路段右转车道对应的车道标识，其中，phase ID：2即为第一车道标识。再例如，如上述图6所述，对于路口30的由东向西路段的车道，phase ID：4及phase ID：5为该路段右侧车道(即允许右转及直行的车道)对应的车道标识。

示例性地，V2X SPAT信息还可以包括上述图2所示的一个或多个字段，用于指示phase ID对应的交通信息；例如，V2X SPAT信息还可以包括phaseStates字段，其中，phaseStates字段用于指示phase ID对应的交通信号灯状态信息。例如，如上述图2所示，phaseStates字段的信息序列中可以包括light字段及timing字段，其中，light字段用于指示与phase ID对应的灯色(如红灯、绿灯、黄灯等)，timing字段用于指示该灯色的剩余时间等。

步骤702、获取地图信息，该地图信息用于指示地图中的第二车道标识与第一车道标识对应于同一个车道。

其中，地图可以预装在车辆中，也可以从云端服务器获取；地图中可以包括第二组车道标识；示例性地，第二组车道标识可以包括一个或多个车道标识，其中，第二组车道可以与上述第一组车道相同；第二组车道中的每一车道对应于第二组车道标识中的一个车道标识；示例性地，第二组车道标识可以包括第二车道标识，第二组车道中车辆所在的车道对应于该第二车道标识。

示例性地，可以利用不同的字符指示第二组车道标识中的不同车道标识；例如，可以用lane X指示第二组车道标识，其中，X可以为A、B、C…中任一字母，第二组车道标识中不同车道标识对应于不同的lane X；例如，图8示出根据本申请一实施例的在地图中上述图4中路口30的各车道对应车道标识的示意图；如图8所示，对于路口30的由南向北路段的三个车道，lane A为该路段左转车道对应的车道标识；lane B为该路段直行车道对应的车道标识；lane C为该路段右转车道对应的车道标识，其中，lane B即为第二车道标识。

示例性地，地图中可以包括地图信息，车载单元可以从地图中提取地图信息；示例性地，车载单元也可以接收路侧单元发送的地图信息；或者，可以从云端服务器获取地图信息。可以理解的是，对于同一车道，在地图中利用第二组车道标识中的一个车道标识表示，在V2X信息中利用第一组车道标识中的一个车道标识表示，因此，可以预先对第二组车道标识与第一组车道标识中表示同一车道的车道标识进行匹配，确定地图中车道标识与V2X信息中车道标识的对应关系；例如，对于车辆所在车道，在地图中利用第二车道标识表示，而在V2X信息中利用第一车道标识表示，则可以预先确定第一车道标识与第二车道标识的对应关系，即确定地图信息，用于指示该第二车道标识与该第一车道标识对应于同一个车道。

作为一个示例，以V2X信息包括V2X MAP信息为例，如上述图6所示，V2X MAP信息中的lane ID：2为第一车道标识，表示路口30由南向北路段的直行车道，如上述图8所示，地图中的lane B为第二车道标识，表示路口30由南向北路段的直行车道；则地图信息可以用于指示lane B与lane ID：2对应于同一个车道，即均对应于路口30由南向北路段的直行车道。

作为另一个示例，以V2X信息包括V2X SPAT信息为例，如上述图6所示，V2X SPAT信息中的phase ID：2为第一车道标识，表示路口30由南向北路段的直行车道，如上述图8所示，地图中的lane B为第二车道标识，表示路口30由南向北路段的直行车道；则地图信息可以用于指示lane B与phase ID：2对应于同一个车道，即均对应于路口30由南向北路段的直行车道。

步骤703、确定车辆处于与第二车道标识相对应的车道上。

在一种可能的实现方式中，车载单元可以通过车辆上的感知设备获取感知数据，将感知数据与地图中数据进行匹配，从而确定车辆处于与第二车道标识相对应的车道上。

示例性地，车载单元可以根据车辆的预估位置，获取地图中以该预估位置为中心的一定区域的数据，将该数据与感知数据进行匹配，从而减少数据量，提高数据处理效率。其中，预估位置可以包括基于实时差分定位(RTK，Real-time kinematic)确定的车辆位置，还可以包括基于车辆历史位置，通过视觉里程递推、惯性导航递推、车辆里程计递推等中的一种或多种方式，递推得到的车辆位置。

其中，感知设备可以包括车载摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等传感器的一种或多种。示例性地，可以通过上述多种传感器采集的数据，进行融合感知，识别车辆周围物体(如障碍物、车道线、路面交通标识等)，进而将识别结果与地图中数据进行匹配，确定车辆处于与第二车道标识相对应的车道上。

例如，以感知设备为车载摄像头为例，车载单元可以通过车载摄像头获取车辆所在车道内的路面方向标识及所在车道的车道边线；并将该路面方向标识及该车道边线，与地图中路面方向标识及车道边线进行匹配，从而确定车辆处于与第二车道标识相对应的车道上。如上述图8所示，车辆10的预估位置为路口30由南向北的路段，获取地图中该路段的路面方向标识及车道的车道边线等信息，车载摄像头拍摄到车辆10所在的直行车道的路面直行标识(即路面的直行箭头)及车道边线；车载单元将该路面直行标识及车道边线与上述获取的地图中该路段的信息进行匹配，从而确定地图中lane B所表示的车道为车辆10所在的车道，即车辆10处于与lane B相对应的车道上。

步骤704、根据地图信息，确定车辆处于与第一车道标识相对应的车道上。

其中，地图信息指示第二车道标识与第一车道标识对应于同一个车道，这样，在上述确定车辆处于与第二车道标识相对应的车道上，根据地图信息，则可确定车辆处于与第一车道标识相对应的车道上，即车辆处于V2X信息中第一车道标识所表示的车道；从而实现准确定位车辆所在车道。

作为一个示例，上述图6所示lane ID：2为第一车道标识，地图信息用于指示laneB与lane ID：2对应于同一个车道；基于上述所确定的车辆10处于与lane B相对应的车道上，则可以确定车辆10处于与lane ID：2相对应的车道上，即车辆10处于V2X MAP信息中lane ID：2所表示的车道上。

作为另一个示例，上述图6所示phase ID：2为第一车道标识，地图信息用于指示lane B与phase ID：2对应于同一个车道；基于上述所确定的车辆10处于与lane B相对应的车道上，则可以确定车辆10处于与phase ID：2相对应的车道上，即车辆10处于V2X SPAT信息中phase ID：2所表示的车道上。

步骤705、从V2X信息中提取与第一车道标识相对应的交通信息。

基于上述定位的车辆所在车道，即第一车道标识相对应的车道，根据第一车道标识，从V2X信息中提取与第一车道标识对应的交通信息。基于交通信息，可以进一步进行路径规划及决策，调整车辆的行驶动作，从而降低交通安全风险，提高通行效率。

作为一个示例，如上述图6所示，确定车辆10处于与lane ID：2相对应的车道上，则可以确定lane ID：2对应的交通信息；例如，可以获取V2X MAP信息中的lane ID：2对应的限速信息，还可以获取lane ID：2对应的车道出口的允许直行，还可以获取lane ID：2对应车道在本地路口处交通信号灯相位标识phase ID：2等等；示例性地，在V2X信息包括V2X MAP信息及V2X SPAT信息的情况下，可以通过V2X SPAT信息，进一步获取phase ID：2对应的交通信号灯信息。

作为另一个示例，如上述图6所示，确定车辆10处于与phase ID：2相对应的车道上，则可以确定phase ID：2对应的交通信息；例如，可以通过V2X SPAT信息，获取phase ID：2对应的交通信号灯信息。示例性地，在V2X信息包括V2X MAP信息及V2X SPAT信息的情况下，phase ID：2与lane ID：2均对应于车辆10所在车道，则可通过V2X MAP信息，进一步获取lane ID：2对应的交通信息。

示例性地，若第一车道标识包括phase ID字段的多个取值，即车辆所在车道可以允许多个方向的转向行为；车载单元可以通过V2X MAP信息，确定车辆期望转向对应的phase ID，进而获取对应的交通信号灯信息，例如，如图6所述，假设车辆位于路口30由东向西路段的右侧车道，该车道允许直行及右转，则第一车道标识包括phase ID：4及phase ID：5，其中，允许右转对应于phase ID：5，直行对应于phase ID：4；可以基于V2X MAP信息，获取phase ID：4及phase ID：5对应的lane ID：5；若车辆期望右转，则可以获取lane ID：5对应的下游路段的远方交叉路口node ID：4，并可以确定node ID：4对应的phase ID：5，从而通过V2X MAP信息获取phase ID：5对应的交通信号灯信息；相似的地，车辆期望直行，则可以获取lane ID：5对应的下游路段的远方交叉路口node ID：5，并可以确定node ID：5对应的phase ID：4，从而通过V2X MAP信息获取phase ID：4对应的交通信号灯信息。

由于交通信号灯状态信息可以包括交通信号灯在当前时刻的灯色以及该灯色的剩余时间等。进一步地，车载单元可以基于交通信号灯状态信息，结合车辆的车速等信息，进行路径规划、速度控制等。例如，交通信号灯当前灯色为绿灯且该绿灯的剩余时间较长时，可以保持当前速度继续行驶，通过该路口；再例如，交通信号灯当前灯色为绿灯且该绿灯的剩余时间较短，即将跳转到红灯时，可以进行减速，并控制车辆停止在车道停止线之内。这样，基于上述准确的车道定位，可以获取准确的交通信号灯状态信息，进而保证车辆可以按照交通规则正确行驶，从而提高车辆驾驶的安全性。

本申请实施例中，地图信息用于指示地图中的第二车道标识与V2X信息中第一车道标识(例如，V2X MAP信息中lane ID或V2X SPAT信息中的phase ID)对应于同一个车道，在确定车辆处于与第二车道标识相对应的车道上之后，可以根据地图信息确定车辆处于与第一车道标识相对应的车道上，从而保证准确快捷地定位车辆所在车道；进而，可以从接收的V2X信息中提取与第一车道标识相对应的交通信息，保证了获取交通信息的准确性。此外，该方法利用地图信息，摆脱了对定位坐标信息(如基于GNSS信号定位的经纬度信息)精度的依赖，在保证所获取的交通信息的准确性的同时，提高了方法的适用性。

图9示出根据本申请一实施例的一种定位方法的流程图。该方法可以由上述车载单元执行，如图9所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤901、从路侧设备接收车联网地图V2X MAP信息。

示例性地，车载单元可以接收路侧单元(部署在路侧设备中)广播的V2X MAP信息，车载单元也可以主动请求路侧单元提供V2X MAP信息。例如，车载单元可以为上述图4所示部署在车辆10中的车载单元，路侧单元可以为部署在路口30的路侧单元，车辆10行驶到路口30附近时，车载单元可以接收到路侧单元发送的V2X MAP信息。

示例性地，V2X MAP信息可以包括上述图1所示的一个或多个字段。

步骤902、根据V2X MAP信息获取道路的第一结构信息。

其中，结构信息用于指示车道属性、车道位置、车道宽度中一种或多种，示例性地，车道属性可以包括车道的曲率、航向或坡度等。车道位置可以包括车道线的位置(如，车道边线的位置、车道中心线的位置或车道停止线的位置)，其中，车道线的位置可以通过一个或多个特征点的位置信息确定；例如，可以通过车道中心线上的一个或多个特征点的位置信息确定车道中心线的位置，还可以通过车道边线上的一个或多个特征点的位置信息确定车道边线的位置，还可以通过车道停止线上的一个或多个特征点的位置信息确定车道停止线的位置。车道宽度可以包括：车道的两条车道边线之间的距离。

以车道中心线上的特征点的位置信息确定车道中心线的位置为例，在车道中心线上包括两个特征点的情况下，其中，一个特征点位于车道不具有停止线的一端，另一个特征点位于车道停止线上，基于这两个特征点的位置信息，可以确定车道中心线的位置。在车道中心线上包括n个特征点，n为奇数的情况下，其中，第一个特征点位于车道不具有停止线的一端，第n个特征点位于车道停止线上，第(n+1)/2个特征点位于车道两端的中心，基于这n个特征点中至少两个特征点的位置信息，确定车道中心线的位置。在车道中心上包括m个特征点，m为偶数的情况下，其中，第一个特征点位于车道不具有停止线的一端，第m个特征点位于车道停止线上，第m/2个特征点位于车道两端的中心，基于这m个特征点中至少两个特征点的位置信息，可以确定车道中心线的位置。

示例性地，V2X MAP信息中可以包括一个或多个车道的结构信息；每个车道的结构信息，可以包括以该车道的车道属性、车道位置或车道宽度等信息，还可以包括与该车道相邻车道的车道属性、车道位置或车道宽度等信息，还可以包括该车道所在路段的各车道的车道属性、车道位置或车道宽度等信息。

示例性地，V2X MAP信息中可以包括与每个车道的结构信息相对应的车道标识信息；例如，V2X MAP信息可以包括laneID字段，该laneID字段用于指示车道标识信息。

示例性地，V2X MAP信息中可以包括上述图1中所示的一个或多个字段，用于指示道路的结构信息；示例性地，V2X MAP信息中可以包括lanes字段，该lanes字段用于指示车道的结构信息。其中，lanes字段中可以包括上述图1中信息序列Seq.of Lane中的一个或多个字段；示例性地，V2X MAP信息可以包括Seq.of Lane中的laneWidth字段、laneAttributes字段、connectsTo字段、points字段、lane ID字段、upstream nodeID字段等中的一个或多个，其中，各字段的含义可以参照前文相关表述，此处不再赘述。车载单元通过lanes字段，获取道路的结构信息。

示例性地，V2X MAP信息可以包括车辆所在车道的结构信息，即第一结构信息，和与第一结构信息相对应的第一车道标识信息。例如，对于上述图6所示的路口30，第一结构信息可以为路口30的由南向北的直行车道的结构信息，lanelD：2即为第一车道标识信息；车载单元可以通过上述laneAttributes字段获取lanelD：2对应车道的车道属性；可以通过points字段获取lanelD：2对应车道的车道位置，还可以获取lanelD：1及lanelD：3对应车道的车道位置；可以通过laneWidth字段获取lanelD：2对应车道的车道宽度。图10示出根据本申请一实施例的路口30中第一结构信息的示意图；如图10所示，第一结构信息可以包括路口30的由南向北的直行车道(即lanelD：2对应的车道)的车道边线的位置，该车道边线的位置可以通过图10所示的车道边线上的多个特征点的位置信息确定；还可以包括该直行车道的车道停止线的位置，该车道停止线的位置可以通过图10所示的车道停止线上的多个特征点的位置信息确定；还可以包括该直行车道的车道宽度，及直行车道的曲率、坡度等车道属性(图中未示出)。示例性地，第一结构信息还可以包括该直行车道相邻的右侧车道(即lanelD：3对应的车道)的车道边线位置、车道停止线位置等信息，及该直行车道相邻的左侧车道(即lanelD：1对应的车道)的车道边线位置、车道停止线位置等信息。

步骤903、通过车辆上的感知设备获取感知数据。

车辆上的感知设备通过探测车辆周边环境，生成感知数据，其中，感知设备可以参照上述步骤703中相关介绍，此处不再赘述。感知数据可以包括车辆所在路段的一个或多个车道的车道线位置，例如，可以包括车辆所在车道的车道边线的位置、车辆所在车道的车道停止线的位置等；还可以包括车辆所在车道的相邻车道的车道边线的位置、车道停止线的位置等。

可以理解的是，感知设备可以探测车道线与车辆的相对位置，进而基于车辆的位置，确定探测到的车道线的位置。示例性地，可以通过惯性导航单元(InertialMeasurement Unit，IMU)、车辆行驶信息(如轮速、里程、车辆转角、档位等)、车载摄像头、激光雷达等中的一种或多种，还可以结合RTK定位结果，确定车辆的位置。

示例性地，车载单元可以结合地图，获取更加准确的感知数据；例如，车载单元可以将探测到的车道线与地图中数据进行匹配，确定所探测到的车道线的位置及车辆位置，从而提高了车道线的位置及车辆位置的精度。

步骤904、根据感知数据获取道路的第二结构信息。

车载单元利用感知数据，获取车辆所在车道的结构信息，即第二结构信息。示例性地，第二结构信息可以包括车辆所在车道的车道属性、车道位置或车道宽度等信息，还可以包括相邻车道的车道属性、车道位置或车道宽度等信息，还可以包括车辆所在路段的各车道的车道属性、车道位置或车道宽度等信息。

例如，车辆10位于上述图6所示路口30的由南向北的直行车道，车载单元根据感知数据，获取第二结构信息；图11示出根据本申请一实施例的路口30中第二结构信息的示意图；如图11所示，第二结构信息可以包括路口30的由南向北的直行车道的车道边线的位置、车道停止线的位置，还可以包括该直行车道的车道宽度，及曲率、坡度等车道属性(图中未示出)，其中，车道宽度、车道属性可以基于该直行车道两条车道边线的位置确定。还可以包括该直行车道相邻的右侧车道的车道边线的位置、车道宽度或车道属性等信息，及直行车道相邻的左侧车道的车道边线的位置、车道宽度或车道属性等信息。

示例性地，地图中包含丰富的道路信息，车载单元可以根据感知数据及地图获取道路的第二结构信息。例如，车载单元可以根据车辆位置，获取地图中，车辆所在车道的车道位置、车道宽度或车道属性等信息，还可以获取相邻车道的车道位置、车道宽度或车道属性等信息，或者可以获取该车道所在路段的各车道的车道属性、车道位置或车道宽度等信息；进而可以结合上述所获取的信息与感知数据，获取第二结构信息，从而提高了第二结构信息的精度。

步骤905、通过将第一结构信息与第二结构信息进行匹配，确定车辆位于第一车道。

在一种可能的实现方式中，可以将第一结构信息与第二结构信息进行匹配，根据匹配的结果确定第一结构信息与第二结构信息属于同一个车道；进而可以根据第一结构信息获取第一车道标识信息；根据第一车道标识信息确定第一车道。

示例性地，在第一结构信息与第二结构信息符合预设条件时，可以确定第一结构信息与第二结构信息属于同一车道。其中，预设条件可以包括第一结构信息与第二结构信息所包括的车道数量相同，还可以包括第一结构信息与第二结构信息中对应车道的车道位置偏差在预设范围内，还可以包括第一结构信息中各车道与第二结构信息中对应车道的车道位置偏差相同，还可以包括第一结构信息与第二结构信息中对应车道的车道属性相同，第一结构信息与第二结构信息中对应车道的车道宽度相同等等。举例来说，可以将上述图10所示的第一结构信息与上述图11所示的第二结构信息进行匹配，例如，图10中包括三个车道，图11中也包括三个车道；可以计算图10中各车道的车道边线的位置与图11中对应车道的车道边线的位置的偏差值，偏差值均在预设范围内，且各车道对应的偏差值相同；还可以比较图10中各车道的车道属性与图11中各车道的车道属性，车道属性相同，则可以确定第一结构信息与第二结构信息均属于同一车道，即车辆10所在的车道。

进而可以获取V2X MAP信息中与第一结构信息相对应的第一车道标识信息，并确定车辆位于第一车道标识信息所对应的第一车道，从而准确定位车辆所在车道。例如，上述图10中第一结构信息相对应的第一车道标识信息为lanelD：2，从而确定车辆10位于lanelD：2所对应的路口30中有南向北的直行车道。

本申请实施例中，根据V2X MAP信息获取道路的第一结构信息；通过感知数据获取道路的第二结构信息；通过将第一结构信息与第二结构信息进行匹配，确定车辆位于第一车道。该方式摆脱了对定位坐标信息(如基于GNSS信号定位的经纬度信息)精度的依赖，提高了车道定位的准确性及方法的适用性。

进一步地，V2X MAP信息还用于指示每个车道标识信息对应的交通信息，在上述确定车辆位于第一车道之后，可以从V2X MAP中提取与第一车道标识信息对应的交通信息。其中，获取交通信息的具体过程可参照上述图7中相关表述，此处不再赘述。

下面以获取交通信号灯状态信息为例，进行示例性地说明。

图12示出根据本申请一实施例的另一种交通信息获取方法的流程图。该方法可以由车载单元执行，如图12所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤1201、从路侧设备接收车联网地图V2X MAP信息。

示例性地，V2X MAP信息还用于指示多个车道标识信息与多个相位标识信息之间的对应关系，多个车道包括上述第一车道，多个车道标识信息包括上述第一车道标识信息，多个相位标识信息包括第一相位标识信息。

示例性地，V2X MAP信息可以包括laneID字段、phaseID字段及connectsTo字段，各字段的含义可以参照前文相关表述。其中，laneID字段用于指示多个车道标识信息，phaseID字段用于指示多个相位标识信息，connectsTo字段用于指示多个车道标识信息与多个相位标识信息之间的对应关系，即laneID字段不同取值与phaseID字段不同取值之间的对应关系。例如，如上述图6所示，对于路口30的由南向北路段，左转车道lane ID：1与phase ID：1对应，直行车道lane ID：2与phase ID：2对应，右转车道lane ID：3与phase ID：3对应。

步骤1202、根据V2X MAP信息获取道路的第一结构信息。

步骤1203、通过车辆上的感知设备获取感知数据。

步骤1204、根据感知数据获取道路的第二结构信息。

步骤1205、通过将第一结构信息与第二结构信息进行匹配，确定车辆位于第一车道。

上述步骤1201-步骤1205的具体描述可参照上述步骤901-步骤905，此处不再赘述。

步骤1206、从路侧设备接收V2X SPAT信息。

可以理解的是，该步骤1206也可以在上述步骤1201-步骤1205中任一步骤之前执行。

其中，V2X SPAT信息包括多个相位标识信息，和与各相位标识信息对应的交通信号灯状态信息。交通信号灯状态信息的相关表述可以参照前文。

示例性地，V2X SPAT信息可以包括phase ID字段及phaseStates字段，各字段的含义可以参照前文相关表述；其中，phaseID字段与上述V2X MAP信息中phaseID字段相同，用于指示多个相位标识信息；示例性地，V2X SPAT信息可以包括第一相位标识信息，和与第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息；例如，可以包括上述图6中phase ID：2对应的灯色及该灯色的剩余时间等信息。

步骤1207、确定V2X MAP信息中与第一车道相对应的第一车道标识信息。

其中，第一车道相对应的第一车道标识信息，即为V2X MAP信息中与第一结构信息相对应的第一车道标识信息；例如，上述图10中第一结构信息相对应的第一车道标识信息为lanelD：2，则可以确定第一车道相对应的第一车道标识信息为lanelD：2。

步骤1208、根据对应关系和第一车道标识信息，确定第一相位信息。

车载单元可以根据V2X MAP信息中所指示的多个车道标识信息与多个相位标识信息之间的对应关系，确定上述第一车道标识信息所对应的第一相位信息。可以理解的是，在第一车道标识信息对应于多个相位信息的情况下，车载单元可以基于车辆的期望转向行为，将与该转向行为对应的相位信息作为第一相位信息。例如，上述图10中第一车道标识信息为lanelD：2，根据图6中所示的laneID与phaseID的对应关系，直行车道lane ID：2与phase ID：2对应，则可以确定第一车道标识信息为phase ID：2。

步骤1209、从V2X SPAT信息中提取与第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息。

示例性地，车道单元可以根据phaseStates字段，提取phase ID对应的灯色及该灯色的剩余时间等信息，例如，可以提取上述图6中lane ID：2对应的灯色及该灯色的剩余时间等信息。

本申请实施例中，根据V2X MAP信息获取道路的第一结构信息；通过感知数据获取道路的第二结构信息；通过将第一结构信息与第二结构信息进行匹配，确定车辆位于第一车道。进而确定第一车道相对应的第一车道标识信息，并根据V2X SPAT信息，提取与第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息；该方式摆脱了对定位坐标信息精度的依赖，提高了车道定位的准确性及方法的适用性，从而保证了获取准确的交通信号灯状态信息，提高了驾驶的安全性。

图13示出根据本申请一实施例的另一种交通信息获取方法的流程图。该方法可以由车载单元执行，如图13所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤1301、从路侧设备接收V2X MAP信息。

示例性地，车载单元可以接收路侧单元(部署在路侧设备中)广播的V2X MAP信息，车载单元也可以主动请求路侧单元提供V2X MAP信息。例如，车载单元可以为上述图4所示部署在车辆10中的车载单元，路侧单元可以为部署在路口30的路侧单元，车辆10行驶到路口30附近时，车载单元可以接收到路侧单元发送的V2X MAP信息。

其中，V2X MAP信息用于指示道路中多个标记点的位置信息；多个标记点可以包括第一标记点，多个标记点的位置信息包括第一标记点的第一位置信息。其中，标记点可以为预先定义的道路中的点，例如，可以为车道中心线、车道边线或车道停止线上的特征点；也可以为车道边线与车道停止线的交点等。

示例性地，可以预先选取道路中的部分特征点作为多个标记点，例如，可以选取路段上的部分特征点，或者路段的一个或多个车道上的部分特征点，作为道路中的多个标记点。示例性地，多个标记点所包含的标记点的数量可以由道路的长度和/或曲率确定。例如，道路为直道(即曲率为0)或道路较短时，可以选取少量的特征点作为多个标记点，从而提高数据处理效率；道路为弯道(即曲率不为0)或道路较长时，可以选取少量的特征点作为多个标记点，从而充分表现道路环境的特征。

示例性地，V2X MAP信息中还可以包括与道路中每个车道相对应的车道标识信息；例如，V2X MAP信息可以包括laneID字段，该laneID字段用于指示车道标识信息。

举例来说，图14示出根据本申请一实施例的V2X MAP信息所指示的多个标记点的位置信息的示意图，如图14所示，可以选取上述图4中路口30由南向北路段上，各车道中心线及车道停止线上的部分特征点作为多个标记点，每一标记点的位置信息即为对应的特征点的位置信息；其中，车道lanelD：2的车道中心线与车道停止线的交点A为第一标记点。

步骤1302、通过车辆上的感知设备获取感知数据。

该步骤可参照上述步骤903中相关表述，此处不再赘述。

步骤1303、根据感知数据获取第一标记点的第二位置信息。

其中，感知数据可以包括车道的车道线(如车道边线、车道停止线、车道中心线)的位置信息等；进而可以根据第一标记点在车道线上的位置，确定第一标记点的第二位置信息；例如，图15示出根据本申请一实施例的获取的多个标记点的位置信息的示意图，如图15所示，第一标记点A为车辆10所在车道的车道中心线与车道停止线的交点，可以通过车载摄像头拍摄的车道停止线，基于车辆定位信息，确定第一标记点A的位置信息，即第二位置信息。示例性地，车载单元可以通过车辆的GNSS接收机，获取车辆定位信息；其中，GNSS接收机可以为GPS接收机、北斗系统接收机或者其他卫星定位系统接收机。

示例性地，车载单元可以根据感知数据及地图数据，确定第一标记点的第二位置信息；例如，可以将感知数据与地图数据进行匹配，从而获取第一标记点A对应的地图中位置信息，即第二位置信息，从而进一步提高了所获取的第二位置信息的精度。

步骤1304、确定第一位置信息与第二位置信息之间的偏差值。

该偏差值即为第一标记点对应的偏差值；其中，第一位置信息表示第一标记点对应的V2XMAP信息下的位置，第二位置信息为第一标记点基于GNSS接收机或地图定位的位置。例如，可以确定上述图14中点A的位置信息与图15中点A的位置信息之间的偏差值。

由于GNSS接收机定位是通过地面GNSS接收机接收卫星传送来的信号，计算同一时刻地面GNSS接收机到多颗卫星之间的伪距离，采用空间距离后方交会方法，来确定定位坐标信息。受GNSS卫星、卫星信号传播过程或地面GNSS接收机的影响，会带来定位偏差。因此，上述基于车辆定位信息所确定的第二位置信息与第一标记点的真实位置信息会存在偏差。相似的，由于作V2X MAP地图制时通常基于GNSS信号确定地图中各点位置，V2X MAP信息中第一位置信息与第一标记点的真实位置信息也会存在偏差；因此，可以通过第一位置信息与该第二位置信息之间的偏差值，表示由车辆GNSS接收机定位的位置与对应的V2X MAP信息中位置的相对偏差。示例性地，V2X MAP信息中位置与车辆GNSS接收机定位的位置，对应于同一坐标系。

相似的，由于制作地图时通常基于GNSS信号确定地图中各点位置，上述基于地图数据所确定的第二位置信息与第一标记点的真实位置信息也会存在偏差，因此，可以通过第一位置信息与该第二位置信息之间的偏差值，表示在地图中的位置与对应的V2X MAP信息中位置的相对偏差。示例性地，V2X MAP信息中位置与地图中位置，对应于同一坐标系。

示例性地，针对上述步骤1301中多个标记点，可以通过上述步骤1302-1304，得到每个标记点对应的偏差值；从而保证在多种道路环境下均可得到有效的偏差值。示例性地，还可以求取第一标记点附近的多个标记点的对应偏差值的均值，将该均值作为第一标记点对应的偏差值。

步骤1305、获取车辆的定位信息。

其中，定位信息可以包括通过GNSS接收机确定的定位信息，还可以包括通过地图数据确定的定位信息。

步骤1306、根据偏差值对定位信息进行修正，确定车辆位于第一车道。

车载单元可以根据第一标记点对应的偏差值对上述车辆的定位信息进行修正，确定车辆在V2X MAP信息中对应的位置信息，基于V2X MAP信息所指示的各车道的位置信息，可以确定车所在的第一车道。例如，基于上述点A对应的偏差值，对图15中车辆10的定位信息进行修正，确定V2X MAP信息中修正后的定位信息所对应的车道为lanelD：2，从而确定车辆位于lanelD：2对应的车道。

由于在一定区域内(如，几千米内)GNSS卫星、卫星信号传播过程或地面GNSS接收机等因素相似，对于该区域内各点，对应的定位偏差值可看作相同，因此，可以利用该区域内任一点对应的偏差值，对该区域内其它点的定位信息进行修正，消除由车辆GNSS接收机或地图数据定位的位置与对应的V2X MAP信息中位置的相对偏差。示例性地，第一标记点与车辆的间隔可以在预设范围内；例如，预设范围可以为几千米；利用第一标记点对应的偏差值，对由车辆GNSS接收机或地图数据所确定的车辆的定位信息进行修正，消除了由车辆GNSS接收机或地图定位的位置与对应的V2X MAP信息中位置的相对偏差，从而利用修正后的车辆的定位信息，更加准确的确定车辆所在车道，提高了车道定位的准确性。

本申请实施例中，根据感知数据获取第一标记点的第二位置信息；确定V2X MAP信息所指示的第一标记点的第一位置信息与第二位置信息之间的偏差值；进而根据该偏差值对车辆的定位信息进行修正，从而确定车辆位于第一车道。该方式摆脱了对车辆定位信息(如基于GNSS信号定位的经纬度信息)精度的依赖，提高了车道定位的准确性及方法的适用性。

进一步地，V2X MAP信息还用于指示每个车道标识信息对应的交通信息，在上述确定车辆位于第一车道之后，可以从V2X MAP中提取与第一车道标识信息对应的交通信息。其中，获取交通信息的具体过程可参照上述图7中相关表述，此处不再赘述。

下面以获取交通信号灯状态信息为例进行示例性地说明。

图16示出根据本申请一实施例的另一种交通信息获取方法的流程图。该方法可以由车载单元执行，如图16所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤1601、从路侧设备接收V2X MAP信息。

示例性地，V2X MAP信息用于指示多个车道标识信息与多个相位标识信息之间的对应关系，多个车道包括第一车道，多个车道标识信息包括第一车道标识信息，多个相位标识信息包括第一相位标识信息。

步骤1602、通过车辆上的感知设备获取感知数据；

步骤1603、根据感知数据获取第一标记点的第二位置信息；

步骤1604、确定第一位置信息与第二位置信息之间的偏差值；

步骤1605、获取车辆的定位信息；

步骤1606、根据偏差值对定位信息进行修正，确定车辆位于第一车道。

上述步骤1601-步骤1606的具体描述可以参照上述步骤1301-步骤1306，此处不再赘述。

步骤1607、从路侧设备接收V2X SPAT信息；其中，V2X SPAT信息包括第一相位标识信息，和与第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息。

步骤1608、确定V2X MAP信息中与第一车道相对应的第一车道标识信息。

步骤1609、根据对应关系和第一车道标识信息，确定第一相位标识信息。

步骤1610、从V2X SPAT信息中提取与第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息。

上述步骤1607-步骤1610的具体描述可以参照上述步骤1206-步骤1209，此处不再赘述。

本申请实施例中，根据感知数据获取第一标记点的第二位置信息；确定V2X MAP信息所指示的第一标记点的第一位置信息与第二位置信息之间的偏差值；进而根据该偏差值对车辆的定位信息进行修正，从而确定车辆位于第一车道；进而确定第一车道相对应的第一车道标识信息，并根据V2X SPAT信息，提取与第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息。该方式摆脱了对车辆定位信息精度的依赖，提高了车道定位的准确性及方法的适用性，从而保证了获取准确的交通信号灯状态信息，提高了驾驶的安全性。

基于上述方法实施例的同一发明构思，本申请的实施例还提供了一种交通信息获取装置，该交通信息获取装置用于执行上述方法实施例所描述的技术方案。例如，可以执行上述图7所示的各步骤。

图17示出根据本申请一实施例的一种交通信息获取装置的结构示意图；如图17所示，可以包括：该装置可以包括：接收模块1701，用于接收车联网V2X信息，所述V2X信息用于指示第一组车道标识，以及与所述第一组车道标识中每个车道标识相对应的交通信息，所述第一组车道标识包括第一车道标识；地图信息获取模块1702，用于获取地图信息，所述地图信息用于指示地图中的第二车道标识与所述第一车道标识对应于同一个车道；第一定位模块1703，用于确定车辆处于与所述第二车道标识相对应的车道上；第二定位模块1704，用于根据所述地图信息确定所述车辆处于与所述第一车道标识相对应的车道上；交通信息获取模块1705，用于从所述V2X信息中提取与所述第一车道标识相对应的交通信息。

在一种可能的实现方式中，所述V2X信息包括车联网地图V2X MAP信息，所述V2XMAP信息包括车道标识lane ID字段，所述lane ID字段用于指示所述第一组车道标识。

在一种可能的实现方式中，所述V2X信息包括车联网信号相位和定时V2X SPAT信息，所述V2X SPAT信息包括相位标识Phase ID字段，所述Phase ID字段用于指示所述第一组车道标识。

在一种可能的实现方式中，所述V2X MAP信息还包括laneWidth字段、laneAttributes字段、maneuvers字段、connectsTo字段、points字段、speedLimits字段、linkWidth字段等中的一个或多个。

在一种可能的实现方式中，V2X SPAT信息还包括phaseStates字段。

上述实施例中，交通信息获取装置及其各种可能的实现方式的技术效果及具体描述可参见上述交通信息获取方法，此处不再赘述。

基于上述方法实施例的同一发明构思，本申请的实施例还提供了一种定位装置，该交通信息获取装置用于执行上述方法实施例所描述的技术方案。例如，可以执行上述图9或图12所示的各步骤。

图18示出根据本申请一实施例的一种定位装置的结构示意图；如图18所示，该装置可以包括：接收模块1801，用于从路侧设备接收车联网地图V2X MAP信息；第一结构信息获取1802，用于根据所述V2X MAP信息获取道路的第一结构信息；感知数据获取模块1803，用于通过车辆上的感知设备获取感知数据；第二结构信息获取模块1804，用于根据所述感知数据获取所述道路的第二结构信息；匹配模块1805，用于通过将所述第一结构信息与所述第二结构信息进行匹配，确定所述车辆位于第一车道。

在一种可能的实现方式中，所述V2X MAP信息包括所述第一结构信息，和与所述第一结构信息相对应的第一车道标识信息；所述匹配模块还用于：根据所述匹配的结果确定所述第一结构信息与所述第二结构信息属于同一个车道；根据所述第一结构信息获取所述第一车道标识信息；根据所述第一车道标识信息确定所述第一车道。

在一种可能的实现方式中，所述V2X MAP信息用于指示多个车道标识信息与多个相位标识信息之间的对应关系，所述多个车道包括所述第一车道，所述多个车道标识信息包括第一车道标识信息，所述多个相位标识信息包括第一相位标识信息；所述装置还包括：交通信号灯状态信息获取模块，用于从所述路侧设备接收车联网信号相位和定时V2X SPAT信息，所述V2XSPAT信息包括所述第一相位标识信息，和与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息；确定所述V2X MAP信息中与所述第一车道相对应的第一车道标识信息；根据所述对应关系和所述第一车道标识信息，确定所述第一相位标识信息；从所述V2XSPAT信息中提取与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息。

在一种可能的实现方式中，所述结构信息用于指示车道属性、车道位置、车道宽度中的一种或多种。

在一种可能的实现方式中，所述V2X MAP信息包括：lanes字段，所述lanes字段用于指示所述第一结构信息。

在一种可能的实现方式中，所述第二结构信息获取模块，还用于：根据感知数据及地图获取道路的第二结构信息。

上述实施例中，定位装置及其各种可能的实现方式的技术效果及具体描述可参见上述交定位方法，此处不再赘述。

基于上述方法实施例的同一发明构思，本申请的实施例还提供了另一种定位装置，该交通信息获取装置用于执行上述方法实施例所描述的技术方案。例如，可以执行上述图13或图16所示的各步骤。

图19示出根据本申请一实施例的另一种定位装置的结构示意图；如图19所示，该装置可以包括：接收模块1901，用于从路侧设备接收车联网地图V2X MAP信息；所述V2X MAP信息用于指示道路中多个标记点的位置信息，所述多个标记点包括第一标记点，所述多个标记点的位置信息包括所述第一标记点的第一位置信息；感知数据获取模块1902，用于通过车辆上的感知设备获取感知数据；第二位置信息获取模块1903，用于根据所述感知数据获取所述第一标记点的第二位置信息；偏差值确定模块1904，用于确定所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的偏差值；定位信息获取模块1905，用于获取所述车辆的定位信息；修正模块1906，用于根据所述偏差值对所述定位信息进行修正，确定所述车辆位于第一车道。

在一种可能的实现方式中，所述V2X MAP信息用于指示多个车道标识信息与多个相位标识信息之间的对应关系，所述多个车道包括所述第一车道，所述多个车道标识信息包括第一车道标识信息，所述多个相位标识信息包括第一相位标识信息；所述装置还包括：交通信号灯状态信息获取模块，用于从所述路侧设备接收车联网信号相位和定时V2X SPAT信息，所述V2XSPAT信息包括所述第一相位标识信息，和与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息；确定所述V2X MAP信息中与所述第一车道相对应的第一车道标识信息；根据所述对应关系和所述第一车道标识信息，确定所述第一相位标识信息；从所述V2XSPAT信息中提取与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息。

在一种可能的实现方式中，所述第一标记点与车辆的间隔在预设范围内。

在一种可能的实现方式中，所述多个标记点所包含的标记点的数量由道路的长度和/或曲率确定。

在一种可能的实现方式中，所述感知数据获取模块，还用于：根据感知数据及地图数据，确定所述第二位置信息。

上述实施例中，定位装置及其各种可能的实现方式的技术效果及具体描述可参见上述交定位方法，此处不再赘述。

需要说明的是，应理解以上交通信息获取装置及定位装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。

本申请的实施例还提供了一种处理装置，包括：处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述实施例中的方法。示例性地，可以执行上述图7、图9、图12、图13或图16所示的方法。

本申请实施例不限定该处理装置的类型。该处理装置可以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

示例性地，该处理装置可以包括硬件模块或软件模块，例如，可以包括上述图17、图18或图19中所述的一个或多个模块。

示例性地，该处理装置可为车辆，或者为车辆中的其他具有数据处理功能的部件，例如：车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷传感器等。

示例性地，该处理装置还可以为除了车辆之外的其他具有数据处理能力的智能终端，或设置在智能终端中的部件或者芯片。该智能终端可以为智能运输设备、智能家居设备、机器人或无人机等。

示例性地，该处理装置可以是一个通用设备或者是一个专用设备。在具体实现中，该装置还可以台式机、便携式电脑、网络服务器、掌上电脑(personal digital assistant，PDA)、移动手机、平板电脑、无线终端设备、嵌入式设备或其他具有数据处理功能的设备，或者为这些设备内的部件或者芯片。

示例性地，该处理装置还可以是具有处理功能的芯片或处理器，该处理装置可以包括多个处理器。处理器可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。

图20示出根据本申请一实施例的一种处理装置的结构示意图，如图20所示，该处理装置可以包括：处理器2001，通信线路2002，存储器2003以及通信接口2004。

处理器2001可以是一个通用中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。

通信线路2002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。

通信接口2004，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(Radio Access Network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。例如，在一个示例中，可以通过通信接口2004与车载传感器等通信，从而获取感知数据，在另一个示例中，可以通过通信接口2004与路侧设备通信，从而接收V2ISPAT信息或V2I MAP信息。

存储器2003可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信线路2002与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。本申请实施例提供的存储器通常可以具有非易失性。其中，存储器2003用于存储执行本申请方案的计算机执行指令，并由处理器2001来控制执行。处理器2001用于执行存储器2003中存储的计算机执行指令，从而实现本申请上述实施例中提供的方法。示例性地，可以执行上述图7、图9、图12、图13或图16所示方法的相应流程。

可选的，本申请实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本申请实施例对此不作具体限定。

在具体实现中，作为一种实施例，处理器2001可以包括一个或多个CPU，例如图20中的CPU0和CPU1。

在具体实现中，作为一种实施例，处理装置可以包括多个处理器，例如图20中的处理器2001和处理器2007。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

在具体实现中，作为一种实施例，处理装置还可以包括输出设备2005和输入设备2006。输出设备2005和处理器2001通信，可以以多种方式来显示信息。例如，输出设备2005可以是液晶显示器(liquID crystal display，LCD)，发光二级管(light emitting diode，LED)显示设备，阴极射线管(cathode ray tube，CRT)显示设备，或投影仪(projector)等。输入设备2006和处理器2001通信，可以以多种方式接收用户的输入。例如，输入设备2006可以是鼠标、键盘、触摸屏设备或传感设备等。

作为一个示例，结合图20所示的处理装置，图17中的接收模块1701及地图信息获取模块1702可以由图20中的通信接口2004来实现，图17中的第一定位模块1703、第二定位模块1704及交通信息获取模块1705可以由图20中的处理器2001来实现。

作为另一个示例，结合图20所示的处理装置，图18中的接收模块1801及感知数据获取模块1803可以由图20中的通信接口2004来实现，图18中的第一结构信息获取1802、第二结构信息获取模块1804及匹配模块1805可以由图20中的处理器2001来实现。

作为另一个示例，结合图20所示的处理装置，图19中的接收模块1901及感知数据获取模块1902可以由图20中的通信接口2004来实现，图19中的第二位置信息获取模块1903、偏差值确定模块1904、定位信息获取模块1905及修正模块1906可以由图20中的处理器2001来实现。

本申请的实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法；示例性地，可以执行上述图7、图9、图12、图13或图16所示的方法。

本申请的实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在处理装置的处理器中运行时，所述处理装置中的处理器执行上述方法；示例性地，可以执行上述图7、图9、图12、图13或图16所示的方法。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Electrically Programmable Read-Only-Memory，EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、数字多功能盘(Digital VIDeo Disc，DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。

这里所描述的计算机可读程序指令或代码可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(Instruction Set Architecture，ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(Local Area Network，LAN)或广域网(WIDeArea Network，WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGate Array，FPGA)或可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。

这里参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。

也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行相应的功能或动作的硬件(例如电路或ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路))来实现，或者可以用硬件和软件的组合，如固件等来实现。

尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其它变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其它单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (26)

1.一种交通信息获取方法，其特征在于，包括：

接收车联网V2X信息，所述V2X信息用于指示第一组车道标识，以及与所述第一组车道标识中每个车道标识相对应的交通信息，所述第一组车道标识包括第一车道标识；

获取地图信息，所述地图信息用于指示地图中的第二车道标识与所述第一车道标识对应于同一个车道；

确定车辆处于与所述第二车道标识相对应的车道上；

根据所述地图信息确定所述车辆处于与所述第一车道标识相对应的车道上；

从所述V2X信息中提取与所述第一车道标识相对应的交通信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述V2X信息包括车联网地图V2X MAP信息，所述V2X MAP信息包括车道标识laneID字段，所述laneID字段用于指示所述第一组车道标识。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述V2X信息包括车联网信号相位和定时V2X SPAT信息，所述V2X SPAT信息包括相位标识Phase ID字段，所述Phase ID字段用于指示所述第一组车道标识。

4.一种定位方法，其特征在于，包括：

从路侧设备接收车联网地图V2X MAP信息；

根据所述V2X MAP信息获取道路的第一结构信息；

通过车辆上的感知设备获取感知数据；

根据所述感知数据获取所述道路的第二结构信息；

通过将所述第一结构信息与所述第二结构信息进行匹配，确定所述车辆位于第一车道。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述V2X MAP信息包括所述第一结构信息，和与所述第一结构信息相对应的第一车道标识信息；

所述通过将所述第一结构信息与所述第二结构信息进行匹配，确定所述车辆位于第一车道，包括：

根据所述匹配的结果确定所述第一结构信息与所述第二结构信息属于同一个车道；

根据所述第一结构信息获取所述第一车道标识信息；

根据所述第一车道标识信息确定所述第一车道。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述V2X MAP信息用于指示多个车道标识信息与多个相位标识信息之间的对应关系，所述多个车道包括所述第一车道，所述多个车道标识信息包括第一车道标识信息，所述多个相位标识信息包括第一相位标识信息；

所述方法还包括：

从所述路侧设备接收车联网信号相位和定时V2X SPAT信息，所述V2X SPAT信息包括所述第一相位标识信息，和与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息；

确定所述V2X MAP信息中与所述第一车道相对应的第一车道标识信息；

根据所述对应关系和所述第一车道标识信息，确定所述第一相位标识信息；

从所述V2X SPAT信息中提取与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息。

7.根据权利要求4-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述结构信息用于指示车道属性、车道位置和车道宽度中的一种或多种。

8.根据权利要求4-7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述V2X MAP信息包括：lanes字段，所述lanes字段用于指示所述第一结构信息。

9.一种定位方法，其特征在于，包括：

从路侧设备接收车联网地图V2X MAP信息；所述V2X MAP信息用于指示道路中多个标记点的位置信息，所述多个标记点包括第一标记点，所述多个标记点的位置信息包括所述第一标记点的第一位置信息；

通过车辆上的感知设备获取感知数据；

根据所述感知数据获取所述第一标记点的第二位置信息；

确定所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的偏差值；

获取所述车辆的定位信息；

根据所述偏差值对所述定位信息进行修正，确定所述车辆位于第一车道。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述V2X MAP信息用于指示多个车道标识信息与多个相位标识信息之间的对应关系，所述多个车道包括所述第一车道，所述多个车道标识信息包括第一车道标识信息，所述多个相位标识信息包括第一相位标识信息；

所述方法还包括：

从所述路侧设备接收车联网信号相位和定时V2X SPAT信息，所述V2X SPAT信息包括所述第一相位标识信息，和与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息；

确定所述V2X MAP信息中与所述第一车道相对应的第一车道标识信息；

根据所述对应关系和所述第一车道标识信息，确定所述第一相位标识信息；

从所述V2X SPAT信息中提取与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述第一标记点与所述车辆之间的间隔在预设范围内。

12.一种交通信息获取装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收车联网V2X信息，所述V2X信息用于指示第一组车道标识，以及与所述第一组车道标识中每个车道标识相对应的交通信息，所述第一组车道标识包括第一车道标识；地图信息获取模块，用于获取地图信息，所述地图信息用于指示地图中的第二车道标识与所述第一车道标识对应于同一个车道；第一定位模块，用于确定车辆处于与所述第二车道标识相对应的车道上；第二定位模块，用于根据所述地图信息确定所述车辆处于与所述第一车道标识相对应的车道上；交通信息获取模块，用于从所述V2X信息中提取与所述第一车道标识相对应的交通信息。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述V2X信息包括车联网地图V2X MAP信息，所述V2X MAP信息包括车道标识laneID字段，所述laneID字段用于指示所述第一组车道标识。

14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述V2X信息包括车联网信号相位和定时V2X SPAT信息，所述V2X SPAT信息包括相位标识Phase ID字段，所述Phase ID字段用于指示所述第一组车道标识。

15.一种定位装置，其特征在于，包括：接收模块，用于从路侧设备接收车联网地图V2XMAP信息；第一结构信息获取，用于根据所述V2X MAP信息获取道路的第一结构信息；感知数据获取模块，用于通过车辆上的感知设备获取感知数据；第二结构信息获取模块，用于根据所述感知数据获取所述道路的第二结构信息；匹配模块，用于通过将所述第一结构信息与所述第二结构信息进行匹配，确定所述车辆位于第一车道。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述V2X MAP信息包括所述第一结构信息，和与所述第一结构信息相对应的第一车道标识信息；所述匹配模块还用于：根据所述匹配的结果确定所述第一结构信息与所述第二结构信息属于同一个车道；根据所述第一结构信息获取所述第一车道标识信息；根据所述第一车道标识信息确定所述第一车道。

17.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述V2X MAP信息用于指示多个车道标识信息与多个相位标识信息之间的对应关系，所述多个车道包括所述第一车道，所述多个车道标识信息包括第一车道标识信息，所述多个相位标识信息包括第一相位标识信息；所述装置还包括：交通信号灯状态信息获取模块，用于从所述路侧设备接收车联网信号相位和定时V2X SPAT信息，所述V2X SPAT信息包括所述第一相位标识信息，和与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息；确定所述V2X MAP信息中与所述第一车道相对应的第一车道标识信息；根据所述对应关系和所述第一车道标识信息，确定所述第一相位标识信息；从所述V2X SPAT信息中提取与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息。

18.根据权利要求15-17中任意一项所述的装置，其特征在于，所述结构信息用于指示车道属性、车道位置和车道宽度中的一种或多种。

19.根据权利要求15-18中任意一项所述的装置，其特征在于，所述V2X MAP信息包括：lanes字段，所述lanes字段用于指示所述第一结构信息。

20.一种定位装置，其特征在于，包括：接收模块，用于从路侧设备接收车联网地图V2XMAP信息；所述V2X MAP信息用于指示道路中多个标记点的位置信息，所述多个标记点包括第一标记点，所述多个标记点的位置信息包括所述第一标记点的第一位置信息；感知数据获取模块，用于通过车辆上的感知设备获取感知数据；第二位置信息获取模块，用于根据所述感知数据获取所述第一标记点的第二位置信息；偏差值确定模块，用于确定所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的偏差值；定位信息获取模块，用于获取所述车辆的定位信息；修正模块，用于根据所述偏差值对所述定位信息进行修正，确定所述车辆位于第一车道。

21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述V2X MAP信息用于指示多个车道标识信息与多个相位标识信息之间的对应关系，所述多个车道包括所述第一车道，所述多个车道标识信息包括第一车道标识信息，所述多个相位标识信息包括第一相位标识信息；所述装置还包括：交通信号灯状态信息获取模块，用于从所述路侧设备接收车联网信号相位和定时V2X SPAT信息，所述V2X SPAT信息包括所述第一相位标识信息，和与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息；确定所述V2X MAP信息中与所述第一车道相对应的第一车道标识信息；根据所述对应关系和所述第一车道标识信息，确定所述第一相位标识信息；从所述V2X SPAT信息中提取与所述第一相位标识信息对应的交通信号灯状态信息。

22.根据权利要求20或21所述的装置，其特征在于，所述第一标记点与所述车辆之间的间隔在预设范围内。

23.一种处理装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现权利要求1-3中任意一项所述的方法，或权利要求4-8中任意一项所述的方法，或权利要求9-11中任意一项所述的方法。

24.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1-3中任意一项所述的方法，或权利要求4-8中任意一项所述的方法，或权利要求9-11中任意一项所述的方法。

25.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当其在处理器上运行时，实现如权利要求1-3中任意一项所述的方法，或权利要求4-8中任意一项所述的方法，或权利要求9-11中任意一项所述的方法。

26.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求12-23中任一项所述的装置。

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