CN112986979A

CN112986979A - 使用融合的照相机/LiDAR数据点的自动对象标注

Info

Publication number: CN112986979A
Application number: CN202011498625.7A
Authority: CN
Inventors: 刘仲涛; J·艾斯珀; 李钟昊
Original assignee: Motional AD LLC
Current assignee: Motional AD LLC
Priority date: 2019-12-17
Filing date: 2020-12-17
Publication date: 2021-06-18
Also published as: KR20210077617A; GB202311451D0; GB2594118B; GB2594118A; KR102552520B1; GB202019873D0; US11940804B2; DE102020133982A1; KR20230104841A; US20210181745A1

Abstract

本发明涉及用于在用于导航自主运载工具的地图数据中自动标注对象的计算机系统和技术。通常，计算机系统被配置为获得自主运载工具周围的环境的LiDAR数据点，将该LiDAR数据点投影到图像数据上，检测该图像数据中的目标对象，提取与所检测到的目标对象相对应的LiDAR数据点的子集，如果所提取的LiDAR数据点的子集满足登记标准、则将所检测到的目标对象登记在地图数据中，并且根据该地图数据在环境中导航自主运载工具。

Description

使用融合的照相机/LiDAR数据点的自动对象标注

技术领域

本说明书涉及用于融合照相机和LiDAR(光检测和测距)数据点以在用于导航自主运载工具的地图数据中进行对象的自动标注(automated annotation)的计算机系统。

背景技术

自主运载工具可用于将人和/或货物(例如，包裹、对象或其它物品)从一个地点运输到另一地点。例如，自主运载工具可以导航到某人的地点，等待该人登上该自主运载工具，并导航到所指定的目的地(例如，由该人选择的地点)。为了在环境中导航，这些自主运载工具配备有各种传感器以检测周围的对象。

发明内容

本说明书中所述的主题涉及用于在用于导航自主运载工具的地图数据中自动标注对象的计算机系统和技术。通常，计算机系统被配置为获得自主运载工具周围的环境的LiDAR数据点，将这些LiDAR数据点投影到图像数据上，检测该图像数据中的目标对象，提取与所检测到的目标对象相对应的LiDAR数据点的子集，如果所提取的LiDAR数据点的子集满足登记标准、则将所检测到的目标对象登记在地图数据中，并且根据该地图数据在环境中导航自主运载工具。

一种系统，包括：一个或多个计算机处理器；以及存储有指令的一个或多个存储介质，所述指令在由所述一个或多个计算机处理器执行时，使得进行包括以下的操作：使用光检测和测距即LiDAR获得与运载工具周围的环境中的对象相对应的LiDAR数据点；使用处理电路将所述LiDAR数据点投影到图像数据上；使用所述处理电路检测所述图像数据中的目标对象；使用所述处理电路提取与所检测到的目标对象相对应的LiDAR数据点的子集；根据确定为与所检测到的目标对象相对应的所提取的LiDAR数据点的子集满足登记标准，使用所述处理电路将所检测到的目标对象登记在地图数据中；以及使用控制电路，根据所述地图数据在所述环境中导航所述运载工具。

一种方法，包括：使用光检测和测距即LiDAR获得与运载工具周围的环境中的对象相对应的LiDAR数据点；使用处理电路将所述LiDAR数据点投影到图像数据上；使用所述处理电路检测所述图像数据中的目标对象；使用所述处理电路提取与所检测到的目标对象相对应的LiDAR数据点的子集；根据确定为与所检测到的目标对象相对应的所提取的LiDAR数据点的子集满足登记标准，使用所述处理电路将所检测到的目标对象登记在地图数据中；以及使用控制电路，根据所述地图数据在所述环境中导航所述运载工具。

一种存储有指令的存储介质，所述指令在由一个或多个计算装置执行时，使得进行上述方法。

这些和其它方面、特征和实现可被表示为方法、设备、系统、组件、程序产品、用于进行功能的方法或步骤以及其它方式。

从以下的包括权利要求书的说明书，这些和其它方面、特征和实现将变得明显。

附图说明

图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。

图2例示示例“云”计算环境。

图3例示计算机系统。

图4示出自主运载工具的示例架构。

图5示出感知模块可以使用的输入和输出的示例。

图6示出LiDAR系统的示例。

图7示出操作中的LiDAR系统。

图8示出LiDAR系统的操作的附加细节。

图9示出规划模块的输入和输出之间的关系的框图。

图10示出路径规划中所使用的有向图。

图11示出控制模块的输入和输出的框图。

图12示出控制器的输入、输出和组件的框图。

图13示出用于对用于导航运载工具的地图数据进行自动对象标注的计算机系统的示例架构。

图14示出图像数据的示例表示。

图15示出照相机/LiDAR融合数据的示例表示。

图16示出具有对象标注的照相机/LiDAR融合数据的表示。

图17是用于对用于导航运载工具的地图数据进行自动对象标注的示例处理的流程图。

具体实施方式

在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本发明的透彻理解。然而，显而易见的是，本发明可以在没有这些具体细节的情况下实施。在其它实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式示出的，以避免不必要地使本发明模糊。

在附图中，为了便于描述，显示了示意要素的具体安排或次序，例如表示设备、模块、指令块和数据要素的那些要素。然而，本领域技术人员应当理解，附图中示意要素的具体排序或安排并不意味着要求特定的处理顺序或序列、或处理过程的分离。此外，在附图中包含示意性要素并不意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其它要素结合。

此外，在附图中，连接要素、例如实线或虚线或箭头用于说明两个或两个以上其它示意要素之间的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，一些要素之间的连接、关系或关联未在附图中显示，以便不掩盖本发明。此外，为了便于说明，使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接元件代表信号、数据或指令的通信，本领域技术人员应理解，该元件代表影响通信可能需要的一个或多个信号路径(例如，总线)。

现在将详细参考实施例，其示例在附图中示出。在下面的详细描述中，阐述了许多具体细节，以便提供对所描述的各种实施例的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来说明显的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施所描述的各种实施例。在其它情况下，没有详细描述众所周知的方法、程序、组件、电路和网络，以便不会不必要地掩盖实施例的方面。

下面描述的若干特征可以彼此独立地使用，也可以与其它特征的任何组合一起使用。但是，任何个别特征可能不能解决上述任何问题，或者只能解决上述问题之一。上文讨论的一些问题可能不能通过本文所述的任何一个特征得到充分解决。虽然提供了标题，但在本说明的其它地方也可以找到与某一标题有关但在该标题部分未找到的信息。本文根据以下概要描述实施例：

1.总体概述

2.硬件概述

3.自主运载工具架构

4.自主运载工具输入

5.自主运载工具规划

6.自主运载工具控制

7.用于自动对象标注的计算系统

8.用于进行自动对象标注的示例处理

总体概述

在复杂环境(例如，城市环境)中驾驶的自主运载工具带来巨大的技术挑战。为了使自主运载工具在这些环境中导航，运载工具使用地图数据来引导运载工具在环境中的导航。地图数据可以包括环境中的对象(例如，交通灯等)的指示。用于识别地图数据中的对象的存在的一个方法涉及手动检查图像数据以识别对象并且标注这些对象在该图像数据中的存在。然而，这样的方法所提供的信息有限，并且成本高、耗时、效率低、且容易受到人为错误的影响。本发明提供了用于在地图数据中标注对象的改进了的技术，该技术涉及：将LiDAR数据点与图像数据融合并对融合数据进行自动对象检测，以通过包括所检测到的对象的指示和这些对象的关联姿态数据来增强地图数据。

特别地，本文所述的系统和技术使用LiDAR(例如，LiDAR系统)来获得自主运载工具周围的环境的LiDAR数据点。将这些LiDAR数据点与环境的图像数据组合(融合)(例如，将这些LiDAR数据点投影到环境的图像数据上)。然后，分析该图像数据以检测目标对象，并且提取和分析与所检测到的目标对象相对应(例如，与图像数据中的目标对象同位置)的LiDAR数据点，以潜在地提供所检测到的目标对象的附加信息(例如，姿态数据)。然后，将所检测到的目标对象登记在当在环境中导航运载工具时使用的地图数据中。当与传统的对象检测实践相比时，所公开的技术提高了对象检测的准确度和效率，并且提供了所检测到的对象的更多详情。

硬件概述

图1示出具有自主能力的自主运载工具100的示例。

如本文所使用的，术语“自主能力”是指一种功能、特征或设施，该功能、特征或设施使运载工具能够部分地或完全地运行，而无需实时的人类干预，包括但不限于完全自主运载工具、高度自主运载工具和有条件自主运载工具。

如本文所使用的，自主运载工具(AV)是一种具有自主能力的运载工具。

如本文所使用的，“运载工具”包括货物或人员的运输方式。例如，小汽车、公共汽车、火车、飞机、无人机、卡车、船只、舰艇、潜水器、飞船等。无人驾驶的小汽车是运载工具的示例。

如本文所使用的，“轨迹”是指将AV从第一时空地点导航到第二时空地点的路径或路线。在实施例中，第一时空地点被称为初始地点或起始地点，第二时空地点被称为目的地、最终地点、目标、目标位置或目标地点。在一些示例中，轨迹由一个或多个路段(例如，道路的数段)组成，并且各路段由一个或多个块(例如，车道或交叉口的一部分)组成。在实施例中，时空地点对应于真实世界地点。例如，时空地点是上车或下车地点，以使人员或货物上车或下车。

如本文所使用的，“(一个或多个)传感器”包括一个或多个硬件组件，用于检测与传感器周围环境有关的信息。一些硬件组件可包括感测组件(例如，图像传感器、生物测量传感器)、发送和/或接收组件(例如，激光或射频波发射器和接收器)、电子组件(例如，模数转换器)、数据存储装置(例如，RAM和/或非易失性存储器)、软件或固件组件和数据处理组件(例如，专用集成电路)、微处理器和/或微控制器。

如本文所使用的，“场景描述”是一种数据结构(例如，列表)或数据流，其包括由AV运载工具上的一个或多个传感器检测到的一个或多个分类或标记的对象，或由AV外部的源提供的一个或多个分类或标记的对象。

如本文所使用的，“道路”是一个可以被运载工具穿过的物理区域，并且可以对应于已命名的通道(例如，城市街道、州际高速公路等)或可对应于未命名的通道(例如，房屋或办公楼内的行车道、停车场的一段、空置停车场的一段、乡村地区的污物通道等)。因为有些运载工具(如四轮驱动的小卡车、越野车(SUV)等)能够穿越各种不特别适合运载工具行驶的物理区域，因此“道路”可以是任何市政当局或其它政府或行政机构没有正式界定为一条通道的物理区域。

如本文所使用的，“车道”是道路的可被运载工具穿过的部分，并且可对应于车道标记之间的大部分或全部空间，或仅对应于车道标记之间的部分空间(例如，小于50％)。例如，具有相距很远的车道标记的道路可能容纳两个或两个以上的运载工具，使得一个运载工具可以在不穿过车道标记的情况下超过另一个运载工具，因此可被解释为车道比车道标记之间的空间窄，或车道之间有两个车道。在没有车道标记的情况下，也可以对车道进行解释。例如，可以基于环境的物理特征(例如，农村地区的岩石和沿着大道的树木)来定义车道。

“一个或多个”包括由一个要素执行的功能，由多个要素执行的功能、例如以分布式的方式，由一个要素执行的几个功能，由几个要素执行的几个功能，或上述的任意组合。

还将理解的是，尽管在某些情况下，术语“第一”、“第二”等是用来描述各种要素的，但这些要素不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个要素与另一个要素。例如，在未背离各种所述实施例的范围的情况下，第一触点可被称为第二触点，并且同样，第二触点可被称为第一触点。除非另外说明，否则第一触点和第二触点都是触点，但这两者不是相同触点。

此处描述的各种实施例的描述中使用的术语仅用于描述特定实施例，而不是意在限制。正如在所描述的各种实施例和所附权利要求书的描述中所使用的，单数形式“a”、“an”和“the”也意在包括复数形式，除非上下文另有明确说明。还应理解，本文所用的"和/或"一词是指并且包括一个或多个相关清单项目的任何和所有可能的组合。还应理解的是，在本说明中使用的术语“包括”、“包含”、“具备”和/或“具有”具体说明存在所述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或组成部分，但并不排除存在或添加一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、要素、组成部分、和/或上述的组。

如本文所使用的，“如果”一词可选择地理解为在该情况下、在当时、或者响应于检测到、或响应于确定为，视上下文而定。同样，“如果已确定”或“如果[所述条件或事件]已被检测到”这一短语，视情境而定，可以理解为“在确定时”或“响应于确定为“或”在检测到[所述条件或事件]时”或“响应于检测到[所述条件或事件]”。

如本文所使用的，AV系统是指AV以及实时生成的支持AV操作的硬件、软件、存储的数据和实时生成的支持AV运作的数据。在实施例中，AV系统并入在AV内。在实施例中，AV系统跨多个地点分布。例如，AV系统的一些软件是在类似于下面结合图2描述的云计算环境200的云计算环境中实现的。

一般而言，本文件描述了适用于任何具有一种或多种自主能力的运载工具的技术，包括完全自主运载工具、高度自主运载工具和有条件自主运载工具，如所谓的第5级、第4级和第3级运载工具(见SAE国际标准J3016：道路上机动车自动驾驶系统相关术语的分类和定义，通过引用将其全部内容纳入本说明，以了解运载工具自主权等级的更多详细信息)。本说明所述技术也适用于部分自主运载工具和驾驶员辅助运载工具，如所谓的2级和1级运载工具(见SAE国际标准J3016：道路上机动车自动驾驶系统相关术语的分类和定义)。在实施例中，一个或多个1级、2级、3级、4级和5级运载工具系统可根据对传感器输入的处理，在某些操作条件下自动执行某些运载工具操作(例如，转向、制动和使用地图)。本文件中所述的技术可以使从完全自主运载工具到人类操作的运载工具的各级运载工具受益。

参考图1，AV系统120使AV 100沿着轨迹198运行，穿过环境190至目的地199(有时称为最终地点)，同时避开对象(例如，自然障碍物191、运载工具193、行人192、骑车者和其它障碍物)和遵守道路规则(例如，操作规则或驾驶偏好)。

在实施例中，AV系统120包括用于从计算机处理器146接收操作命令并对其进行操作的装置101。在实施例中，计算处理器146与下面参考图3描述的处理器304相似。装置101的示例包括转向控制器102、制动器103、挡位、加速踏板或其它加速控制机构、挡风玻璃雨刮器、侧门锁、窗控器和转向指示器。

在实施例中，AV系统120包括用于测量或推断AV 100的状态或条件的属性的传感器121，这些属性例如是AV的位置、线速度和加速度及角速度和加速度、以及航向(例如，AV100的前端的方向)。传感器121的示例是GPS、以及测量运载工具线性加速度和角速率的惯性测量单元(IMU)、用于测量或估计车轮滑移率的车轮速率传感器、车轮制动压力或制动扭矩传感器、引擎扭矩或车轮扭矩传感器以及转向角度和角速率传感器。

在实施例中，传感器121还包括用于感测或测量AV的环境的属性的传感器。例如，可见光、红外或热(或两者兼有)光谱的单目或立体摄像机122、LiDAR 123、RADAR、超声波传感器、飞行时间(TOF)深度传感器、速率传感器、温度传感器、湿度传感器和降水传感器。

在实施例中，AV系统120包括数据存储单元142和存储器144，用于存储与计算机处理器146或由传感器121收集的数据相关的机器指令。在实施例中，数据存储单元142与以下结合图3描述的ROM 308或存储装置310类似。在实施例中，存储器144与下面描述的主存储器306类似。在实施例中，数据存储单元142和存储器144存储有关环境190的历史、实时和/或预测性信息。在实施例中，存储的信息包括地图、驾驶性能、交通拥堵更新或天气条件。在实施例中，与环境190有关的数据通过来自远程数据库134的通信信道传输到AV 100。

在实施例中，AV系统120包括通信装置140，用于将对其它运载工具的状态和条件(诸如位置、线性和角速度、线性和角加速度以及线性和角航向等)的测量到或推断的属性传送到AV 100。这些装置包括运载工具到运载工具(V2V)和运载工具到基础设施(V2I)通信装置以及用于通过点对点或自组织(ad hoc)网络或两者兼而有之进行无线通信的装置。在实施例中，通信装置140跨电磁频谱(包括无线电和光通信)或其它介质(例如，空气和声学介质)进行通信。运载工具对运载工具(V2V)、运载工具对基础设施(V2I)通信(以及在一些实施例中为一种或多种其它类型的通信)的组合有时被称为运载工具对所有事物(V2X)通信。V2X通信通常符合一个或多个通信标准，用于与自主运载工具进行的和在自主运载工具之间的通信。

在实施例中，通信装置140包括通信接口。例如，有线、无线、WiMAX、WiFi、蓝牙、卫星、蜂窝、光、近场、红外或无线电接口。通信接口将数据从远程数据库134传输到AV系统120。在实施例中，远程数据库134嵌入云计算环境200中，如图2中所述。通信接口140将从传感器121收集的数据或与AV 100操作有关的其它数据传输到远程数据库134。在实施例中，通信接口140向AV 100传输与远程操作有关的信息。在一些实施例中，AV 100与其它远程(例如，“云”)服务器136通信。

在实施例中，远程数据库134还存储和传输数字数据(例如，存储道路和街道地点等的数据)。这些数据存储在AV 100上的存储器144中，或者通过通信信道从远程数据库134传输到AV 100。

在实施例中，远程数据库134存储和传输与以前在一天中类似时间沿着轨迹198行驶的运载工具的驾驶属性有关的历史信息(例如，速率和加速率分布)。在一个实现中，这种数据可以存储在AV 100上的存储器144中，或者通过通信信道从远程数据库134传输到AV100。

位于AV 100上的计算装置146基于实时传感器数据和先验信息以算法方式生成控制动作，使得AV系统120能够执行其自主驾驶能力。

在实施例中，AV系统120包括连接到计算装置146的计算机外围设备132，用于向AV100的用户(例如，乘员或远程用户)提供信息和提醒并接收来自该用户的输入。在实施例中，外围设备132类似于下面参考图3讨论的显示器312、输入装置314和光标控制器316。连接是无线的或有线的。任意两个或更多的接口设备可以集成到单个设备中。

图2例示示例“云”计算环境。云计算是一种服务交付模式，可以方便、按需地在网络上访问共享的可配置计算资源池(例如网络、网络带宽、服务器、处理、内存、存储、应用程序、虚拟机和服务)。在典型的云计算系统中，一个或多个大型云数据中心容纳用于递送云所提供的服务的机器。现在参考图2，云计算环境200包括通过云202互连的云数据中心204a、204b和204c。数据中心204a、204b和204c为连接到云202的计算机系统206a、206b、206c、206d、206e和206f提供云计算服务。

云计算环境200包括一个或多个云数据中心。通常，云数据中心(例如图2中所示的云数据中心204a)是指构成云(例如图2中所示的云202或云的特定部分)的服务器的物理排列。例如，服务器在云数据中心中物理排列成房间、组、行和机架。云数据中心有一个或多个区域，其中包括一个或多个服务器房间。每个房间有一行或多行服务器，每行都包括一个或多个机架。每个机架包括一个或多个单独的服务器节点。在一些实现中，区域、房间、机架和/或行中的服务器根据数据中心设施的物理基础设施要求(包括电力、能源、热力、热源和/或其它要求)分为若干组。在实施例中，服务器节点类似于图3中描述的计算机系统。数据中心204a具有许多分布在多个机架上的计算系统。

云202包括云数据中心204a、204b和204c以及用于连接云数据中心204a、204b和204c并有助于促进计算系统206a-f对云计算服务的访问的网络和网络资源(例如，网络设备、节点、路由器、交换机和网络电缆)。在实施例中，该网络表示一个或多个本地网络、广域网或通过使用地面或卫星连接部署的有线或无线链路连接的网际网络的任意组合。通过网络交换的数据采用多种网络层协议(如Internet协议(IP)、多协议标签交换(MPLS)、异步传输模式(ATM)、帧中继(FrameRelay)等)进行传输。此外，在网络代表多个子网络的组合的实施例中，在每个底层子网络上使用不同的网络层协议。在一些实施例中，网络代表一个或多个互连网际网络(例如公共互联网等)。

计算系统206a-f或云计算服务消费者通过网络链路和网络适配器连接到云202。在实施例中，计算系统206a-f被实现为各种计算装置，例如服务器、台式机、膝上型计算机、平板电脑、智能手机、物联网(IoT)设备、自主运载工具(包括小汽车、无人机、航天飞机、火车、公共汽车等)和消费电子产品。在实施例中，计算系统206a-f在其它系统中实现或作为其它系统的一部分实现。

图3例示计算机系统300。在实现中，计算机系统300是一种专用计算装置。专用计算装置被硬连线以执行这些技术，或包括诸如一个或多个专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)等的被持久编程为进行上述技术的数字电子装置，或可包括一个或多个通用硬件处理器，这些硬件处理器经编程以根据固件、存储器、其它存储器、或者组合中的程序指令执行这些技术。这种专用的计算装置还可以将定制的硬线逻辑、ASIC或FPGA与定制的编程相结合来完成这些技术。在各种实施例中，专用计算装置是台式计算机系统、便携式计算机系统、手持设备、网络设备或包含硬线和/或程序逻辑以实现这些技术的任何其它设备。

在实施例中，计算机系统300包括总线302或用于通信信息的其它通信机制、以及与总线302连接以处理信息的硬件处理器304。硬件处理器304是例如通用微处理器。计算机系统300还包括主存储器306，例如随机存取存储器(RAM)或其它动态存储装置，连接到总线302以存储信息和指令，该信息和指令由处理器304执行。在一个实现中，主存储器306用于在执行要由处理器304执行的指令期间存储临时变量或其它中间信息。当这些指令存储在处理器304可访问的非暂时性存储介质中时，使计算机系统300变成一个专用机器，该机器被定制以执行指令中指定的操作。

在实施例中，计算机系统300还包括只读存储器(ROM)308或连接到总线302的其它静态存储装置，用于存储处理器304的静态信息和指令。提供诸如磁盘、光盘、固态驱动器或三维交叉口存储器等的存储装置310，并连接到总线302以存储信息和指令。

在实施例中，计算机系统300通过总线302连接到诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)、等离子体显示器、发光二极管(LED)显示器或用于向计算机用户显示信息的有机发光二极管(OLED)显示器等的显示器312。包括字母数字键和其它键的输入装置314连接到总线302，用于向处理器304传送信息和命令选择。另一种类型的用户输入装置是光标控制器316，例如鼠标、轨迹球、触控显示器或光标方向键，用于将方向信息和命令选择传送到处理器304，并用于控制光标在显示器312上的移动。这种输入装置通常具有两个轴线上的两个自由度，第一轴线(例如，x轴)和第二轴线(例如，y轴)，这两个轴线允许装置指定平面上的位置。

根据一个实施例，这里的技术由计算机系统300执行，以响应处理器304执行主存储器306中包含的一个或多个指令的一个或多个序列。这些指令从诸如存储装置310等的另一存储介质读入主存储器306。执行主存储器306中包含的指令序列使处理器304执行本文所述的处理步骤。在替代实施例中，使用硬连线电路代替或与软件指令结合使用。

此处使用的术语“存储介质”是指存储数据和/或指令的任何非暂时性介质，这些数据和/或指令使机器以特定方式运行。这种存储介质包括非易失性介质和/或易失性介质。非易失性介质例如包括诸如存储装置310等的光盘、磁盘、固态驱动器或三维交叉口存储器。易失性介质包括动态存储器，诸如主存储器306等。存储介质的常见形式包括例如软盘、软盘、硬盘、固态驱动器、磁带或任何其它磁数据存储介质、CD-ROM、任何其它光数据存储介质、任何具有孔型的物理介质、RAM、PROM和EPROM、FLASH-EPROM、NV-RAM、或任何其它存储芯片或存储盒。

存储介质有别于传输介质，但可以与传输介质相结合使用。传输介质参与存储介质之间的信息传输。例如，传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，其包括具备总线302的电线。传输介质也可以采取声波或光波的形式，如在无线电波和红外数据通信过程中产生的声波或光波。

在实施例中，各种形式的介质涉及向处理器304携带一个或多个指令序列以供执行。例如，这些指令最初是在远程计算机的磁盘或固态驱动器上执行的。远程计算机将指令加载到其动态存储器中，并使用调制解调器通过电话线路发送指令。计算机系统300的本地调制解调器接收电话线路上的数据，并使用红外发射机将数据转换为红外信号。红外检测器接收红外信号中携带的数据，并且适当的电路将数据放置在总线302上。总线302将数据承载到主存储器306，处理器304从主存储器306检索并执行指令。主存储器306接收的指令可以任选地在处理器304执行之前或之后存储在存储装置310上。

计算机系统300还包括连接到总线302的通信接口318。通信接口318提供耦合到连接至本地网络322的网络链路320多双向数据通信。例如，通信接口318是综合业务数字网(ISDN)卡、电缆调制解调器、卫星调制解调器或用以提供与相应类型电话线路的数据通信连接的调制解调器。作为另一示例，通信接口318是局域网(LAN)卡，用于提供与兼容LAN的数据通信连接。在一些实现中，无线链路也被实现。在任何这种实现中，通信接口318发送和接收承载代表各种信息的数字数据流的电、电磁或光信号。

网络链路320通常通过一个或多个网络向其它数据装置提供数据通信。例如，网络链路320通过本地网络322提供与主计算机324或与由因特网服务提供商(ISP)326运营的云数据中心或设备的连接。ISP 326又通过现在通常称为“因特网”的世界范围分组数据通信网络来提供数据通信服务。本地网络322和因特网328都使用携带数字数据流的电、电磁或光信号。通过各种网络的信号以及网络链路320上并通过通信接口318的信号是传输介质的示例形式，其中通信接口318承载了进出计算机系统300的数字数据。在实施例中，网络320包含上述云202或云202的一部分。

计算机系统300通过(一个或多个)网络、网络链路320和通信接口318发送消息和接收包括程序代码的数据。在实施例中，计算机系统300接收用于处理的代码。接收到的代码在接收到时由处理器304执行，和/或存储在存储装置310中，或存储在其它非易失性存储装置中以便以后执行。

自主运载工具架构

图4示出用于自主运载工具(例如，图1所示的AV 100)的示例架构400。架构400包括感知模块402(有时称为感知电路)、规划模块404(有时称为规划电路)、控制模块406(有时称为控制电路)、定位模块408(有时称为定位电路)和数据库模块410(有时称为数据库电路)。各模块在AV 100的操作中发挥作用。共同地，模块402、404、406、408和410可以是图1所示的AV系统120的一部分。在一些实施例中，模块402、404、406、408和410中的任何模块是计算机软件(例如，计算机可读介质上所存储的可执行代码)和计算机硬件(例如，一个或多个微处理器、微控制器、专用集成电路[ASIC]、硬件存储器装置、其它类型的集成电路、其它类型的计算机硬件、或者这些硬件中的任何或所有的组合)的组合。

在使用中，规划模块404接收表示目的地412的数据，并且确定表示AV 100为了到达(例如，抵达)目的地412而可以行驶的轨迹414(有时称为路线)的数据。为了使规划模块404确定表示轨迹414的数据，规划模块404从感知模块402、定位模块408和数据库模块410接收数据。

感知模块402使用例如也如图1所示的一个或多个传感器121来识别附近的物理对象。将对象分类(例如，分组成诸如行人、自行车、汽车、交通标志等的类型)，并且将包括经分类的对象416的场景描述提供至规划模块404。

规划模块404还从定位模块408接收表示AV位置418的数据。定位模块408通过使用来自传感器121的数据和来自数据库模块410的数据(例如，地理数据)以计算位置来确定AV位置。例如，定位模块408使用来自GNSS(全球导航卫星系统)传感器的数据和地理数据来计算AV的经度和纬度。在实施例中，定位模块408所使用的数据包括具有行车道几何属性的高精度地图、描述道路网络连接属性的地图、描述行车道物理属性(诸如交通速率、交通量、运载工具和自行车车道的数量、车道宽度、车道交通方向、或车道标记类型和地点，或者它们的组合)的地图、以及描述道路特征(诸如十字路口、交通标志或各种类型的其它行驶信号等)的空间地点的地图。

控制模块406接收表示轨迹414的数据和表示AV位置418的数据，并且以将使得AV100行驶轨迹414到达目的地412的方式来操作AV的控制功能420a～420c(例如，转向、油门、制动、点火)。例如，如果轨迹414包括左转，则控制模块406将以如下方式操作控制功能420a～420c：转向功能的转向角度将使得AV 100左转，并且油门和制动将使得AV 100在进行转弯之前暂停并等待经过的行人或运载工具。

自主运载工具输入

图5示出感知模块402(图4)所使用的输入502a-502d(例如，图1中所示的传感器121)和输出504a-504d(例如，传感器数据)的示例。一个输入502a是LiDAR(光检测和测距)系统(例如，图1所示的LiDAR 123)。LiDAR是使用光(例如，诸如红外光等的一道光)来获得与其视线中的物理对象有关的数据的技术。LiDAR系统产生LiDAR数据作为输出504a。例如，LiDAR数据是用于构造环境190的表现的3D或2D点(也称为点云)的集合。

另一输入502b是RADAR(雷达)系统。RADAR是使用无线电波来获得与附近的物理对象有关的数据的技术。RADAR可以获得与不在LiDAR系统的视线内的对象有关的数据。RADAR系统502b产生RADAR数据作为输出504b。例如，RADAR数据是用于构造环境190的表现的一个或多个射频电磁信号。

另一输入502c是照相机系统。照相机系统使用一个或多个照相机(例如，使用诸如电荷耦合器件[CCD]等的光传感器的数字照相机)来获取与附近的物理对象有关的信息。照相机系统产生照相机数据作为输出504c。照相机数据通常采用图像数据的形式(例如，诸如RAW、JPEG、PNG等的图像数据格式的数据)。在一些示例中，照相机系统具有例如为了立体影像(立体视觉)的目的的多个独立照相机，这使得照相机系统能够感知深度。尽管照相机系统所感知的对象在这里被描述为“附近”，但这是相对于AV而言的。在使用中，照相机系统可被配置为“看见”远处的(例如，AV前方的远至1公里以上的)对象。因此，照相机系统可以具有为了感知遥远的对象而优化的诸如传感器和透镜等的特征。

另一输入502d是交通灯检测(TLD)系统。TLD系统使用一个或多个照相机来获得与交通灯、街道标志和提供视觉导航信息的其它物理对象有关的信息。TLD系统产生TLD数据作为输出504d。TLD数据经常采用图像数据的形式(例如，诸如RAW、JPEG、PNG等的图像数据格式的数据)。TLD系统与包含照相机的系统的不同之处在于：TLD系统使用具有宽视场(例如，使用广角镜头或鱼眼镜头)的照相机，以获得与尽可能多的提供视觉导航信息的物理对象有关的信息，使得AV 100有权访问这些对象所提供的所有相关导航信息。例如，TLD系统的视角可以为约120度以上。

在一些实施例中，使用传感器融合技术来组合输出504a-504d。因而，将个体输出504a-504d提供至AV 100的其它系统(例如，提供至如图4所示的规划模块404)，或者采用相同类型(例如，使用相同组合技术或组合相同输出或者这两者)或不同类型(例如，使用不同的各个组合技术或组合不同的各个输出或者这两者)的单个组合输出或多个组合输出的形式，可以将组合输出提供至其它系统。在一些实施例中，使用早期融合技术。早期融合技术的特征在于：将输出组合，之后将一个或多个数据处理步骤应用到组合输出。在一些实施例中，使用后期融合技术。后期融合技术的特征在于：在将一个或多个数据处理步骤应用到个体输出之后，将输出组合。

图6示出LiDAR系统602的示例(例如，图5所示的输入502a)。LiDAR系统602从发光器606(例如，激光发射器)发射光604a-604c。LiDAR系统所发射的光通常不在可见光谱中；例如，经常使用红外光。所发射的光604b中的一些光遇到物理对象608(例如，运载工具)并且反射回到LiDAR系统602。(从LiDAR系统发射的光通常不会穿透物理对象，例如，实心形式的物理对象。)LiDAR系统602还具有用于检测反射光的一个或多个光检测器610。在实施例中，与LiDAR系统相关联的一个或多个数据处理系统生成表示LiDAR系统的视场614的图像612。图像612包括表示物理对象608的边界616的信息。这样，图像612用于确定AV附近的一个或多个物理对象的边界616。

图7示出操作中的LiDAR系统602。在该图所示的情境中，AV 100接收采用图像702的形式的照相机系统输出504c和采用LiDAR数据点704的形式的LiDAR系统输出504a。在使用中，AV 100的数据处理系统将图像702与数据点704进行比较。特别地，在数据点704中也识别出在图像702中识别出的物理对象706。这样，AV 100基于数据点704的轮廓和密度来感知物理对象的边界。

图8示出LiDAR系统602的操作的附加细节。如上所述，AV 100基于LiDAR系统602所检测到的数据点的特性来检测物理对象的边界。如图8所示，诸如地面802等的平坦对象将以一致的方式反射从LiDAR系统602发射的光804a-804d。换句话说，由于LiDAR系统602使用一致的间隔发射光，因此地面802将以相同的一致间隔将光反射回到LiDAR系统602。在AV100在地面802上行驶时，在没有东西阻挡道路的情况下，LiDAR系统602将继续检测到由下一个有效地面点806反射的光。然而，如果对象808阻挡道路，则LiDAR系统602所发射的光804e-804f将以不符合预期一致方式的方式从点810a-810b反射。根据该信息，AV 100可以确定为存在对象808。

路径规划

图9示出(例如，如图4所示的)规划模块404的输入和输出之间的关系的框图900。通常，规划模块404的输出是从起点904(例如，源地点或初始地点)到终点906(例如，目的地或最终地点)的路线902。路线902通常由一个或多个路段定义。例如，路段是指要行驶经过街道、道路、公路、行车道或适合汽车行驶的其它物理区域的至少一部分的距离。在一些示例中，例如，如果AV 100是诸如四轮驱动(4WD)或全轮驱动(AWD)小汽车、SUV或小型卡车等的越野运载工具，则路线902包括诸如未铺面道路或开阔田野等的“越野”路段。

除路线902之外，规划模块还输出车道级路线规划数据908。车道级路线规划数据908用于在特定时间基于路线902的路段的条件来驶过这些路段。例如，如果路线902包括多车道公路，则车道级路线规划数据908包括轨迹规划数据910，其中AV 100可以使用该轨迹规划数据910以例如基于出口是否临近、多个车道中的一个以上的车道是否存在其它运载工具、或者在几分钟或更少时间的过程中变化的其它因素，来从这多个车道中选择某车道。同样地，在一些实现中，车道级路线规划数据908包括路线902的某路段特有的速率约束912。例如，如果该路段包括行人或非预期交通，则速率约束912可以将AV 100限制到比预期速率慢的行驶速率，例如基于该路段的限速数据的速率。

在实施例中，向规划模块404的输入包括(例如，来自图4所示的数据库模块410的)数据库数据914、当前地点数据916(例如，图4所示的AV位置418)、(例如，用于图4所示的目的地412的)目的地数据918和对象数据920(例如，如图4所示的感知模块402所感知的经分类的对象416)。在一些实施例中，数据库数据914包括规划时所使用的规则。规则是使用形式语言(例如，使用布尔逻辑)指定的。在AV 100所遇到的任何给定情形中，这些规则中的至少一些规则将适用于该情形。如果规则具有基于AV 100可用的信息(例如，与周围环境有关的信息)所满足的条件，则该规则适用于给定情形。规则可以具有优先级。例如，“如果公路是高速公路，则移动到最左侧车道”这一规则与“如果出口在一英里内临近，则移动到最右侧车道”相比可以具有更低的优先级。

图10示出在路径规划中(例如，由规划模块404(图4))使用的有向图1000。通常，如图10所示的有向图那样的有向图1000用于确定任何起点1002和终点1004之间的路径。在现实世界中，分隔起点1002和终点1004的距离可能相对较大(例如，在两个不同的都市区域中)，或者可能相对较小(例如，毗邻城市街区的两个十字路口或多车道道路的两条车道)。

在实施例中，有向图1000具有表示起点1002和终点1004之间的AV 100可能占用的不同地点的节点1006a-1006d。在一些示例中，例如，在起点1002和终点1004表示不同的都市区域时，节点1006a-1006d表示道路的路段。在一些示例中，例如，在起点1002和终点1004表示相同道路上的不同地点时，节点1006a-1006d表示该道路上的不同位置。这样，有向图1000包括不同粒度级别的信息。在实施例中，具有高粒度的有向图也是具有更大规模的另一有向图的子图。例如，起点1002和终点1004相距远(例如，相距许多英里)的有向图的大部分信息处于低粒度，并且该有向图是基于所存储的数据，但该有向图还包括供该有向图中的表示AV 100的视场中的物理地点的一部分用的一些高粒度信息。

节点1006a-1006d不同于无法与节点重叠的对象1008a-1008b。在实施例中，在粒度低时，对象1008a-1008b表示汽车不能驶过的地区，例如无街道或道路的区域。在粒度高时，对象1008a-1008b表示AV 100的视场中的物理对象，例如其它汽车、行人、或AV 100不能与之共用物理空间的其它实体。在实施例中，对象1008a-1008b的一部分或全部是静态对象(例如，不改变位置的对象，诸如街灯或电线杆等)或动态对象(例如，能够改变位置的对象，诸如行人或其它小汽车等)。

节点1006a-1006d通过边缘1010a-1010c连接。如果两个节点1006a-1006b通过边缘1010a连接，则AV 100可以在一个节点1006a和另一节点1006b之间行驶，例如，而不必在到达另一节点1006b之前行驶到中间节点。(当提到AV 100在节点之间行驶时，意味着AV100在由相应节点表示的两个物理位置之间行驶。)边缘1010a-1010c通常是双向的，从某种意义上，AV 100从第一节点行驶到第二节点，或者从第二节点行驶到第一节点。在实施例中，边缘1010a-1010c是单向的，从某种意义上，AV 100可以从第一节点行驶到第二节点，然而AV 100不能从第二节点行驶到第一节点。在边缘1010a-1010c表示例如单向街道、街道、道路或公路的单独车道、或者由于法律或物理约束因而仅能沿一个方向驶过的其它特征的情况下，边缘1010a-1010c是单向的。

在实施例中，规划模块404使用有向图1000来识别由起点1002和终点1004之间的节点和边缘组成的路径1012。

边缘1010a-1010c具有关联成本1014a-1014b。成本1014a-1014b是表示在AV 100选择该边缘的情况下将花费的资源的值。典型的资源是时间。例如，如果一个边缘1010a所表示的物理距离是另一边缘1010b所表示的物理距离的两倍，则第一边缘1010a的关联成本1014a可以是第二边缘1010b的关联成本1014b的两倍。影响时间的其它因素包括预期交通、十字路口的数量、限速等。另一典型的资源是燃料经济性。两个边缘1010a-1010b可以表示相同的物理距离，但例如由于道路条件、预期天气等，因此一个边缘1010a与另一边缘1010b相比需要更多的燃料。

在规划模块404识别起点1002和终点1004之间的路径1012时，规划模块404通常选择针对成本优化的路径，例如，在将边缘的各个成本相加到一起时具有最小总成本的路径。

自主运载工具控制

图11示出(例如，如图4所示的)控制模块406的输入和输出的框图1100。控制模块根据控制器1102而工作，该控制器1102例如包括：与处理器304类似的一个或多个处理器(例如，诸如微处理器或微控制器或这两者等的一个或多个计算机处理器)；与主存储器306、ROM 308和存储装置310类似的短期和/或长期数据存储装置(例如，存储器随机存取存储器或闪速存储器或这两者)；以及存储器中所存储的指令，这些指令在(例如，由一个或多个处理器)执行时执行控制器1102的操作。

在实施例中，控制器1102接收表示期望输出1104的数据。期望输出1104通常包括速度，例如速率和航向。期望输出1104例如可以基于从(例如，如图4所示的)规划模块404接收到的数据。根据期望输出1104，控制器1102产生可用作油门输入1106和转向输入1108的数据。油门输入1106表示例如通过接合转向踏板或接合另一油门控件来接合AV 100的油门(例如，加速控制)以实现期望输出1104的大小。在一些示例中，油门输入1106还包括可用于接合AV 100的制动器(例如，减速控制)的数据。转向输入1108表示转向角度，例如AV的转向控制(例如，方向盘、转向角致动器或用于控制转向角度的其它功能)应被定位成实现期望输出1104的角度。

在实施例中，控制器1102接收在调整提供至油门和转向的输入时使用的反馈。例如，如果AV 100遇到诸如山丘等的干扰1110，则AV 100的测量速率1112降至低于期望输出速率。在实施例中，任何测量输出1114均被提供至控制器1102，使得例如基于测量速率和期望输出之间的差分1113来进行所需的调整。测量输出1114包括测量位置1116、测量速度1118(包括速率和航向)、测量加速度1120和AV 100的传感器可测量的其它输出。

在实施例中，例如通过诸如照相机或LiDAR传感器等的传感器预先检测与干扰1110有关的信息，并且该信息被提供至预测性反馈模块1122。然后，预测性反馈模块1122将控制器1102可用于相应地调整的信息提供至控制器1102。例如，如果AV 100的传感器检测到(“看见”)山丘，则控制器1102可以使用该信息来准备在适当时间接合油门，以避免显著减速。

图12示出控制器1102的输入、输出和组件的框图1200。控制器1102具有影响油门/制动器控制器1204的操作的速率分析器1202。例如，速率分析器1202根据例如由控制器1102接收到并由速率分析器1202处理后的反馈，来指示油门/制动器控制器1204使用油门/制动器1206进行加速或进行减速。

控制器1102还具有影响方向盘控制器1210的操作的横向跟踪控制器1208。例如，横向跟踪控制器1208根据例如由控制器1102接收到并由横向跟踪控制器1208处理后的反馈，来指示方向盘控制器1210调整转向角致动器1212的位置。

控制器1102接收用于确定如何控制油门/制动器1206和转向角致动器1212的多个输入。规划模块404提供控制器1102例如选择AV 100开始操作时的航向并确定在AV 100到达十字交叉路口时驶过哪个道路路段所使用的信息。定位模块408例如将描述AV 100的当前地点的信息提供至控制器1102，使得控制器1102可以确定AV 100是否处于基于正控制油门/制动器1206和转向角致动器1212的方式而预期所处的地点。在实施例中，控制器1102接收来自其它输入1214的信息，例如从数据库、计算机网络等接收到的信息。

用于自动对象标注的计算机系统

图13示出用于对用于导航运载工具的地图数据进行自动对象标注的计算机系统1300的示例架构。系统1300被配置为自动标注管道，以使用来自具有照相机数据(图像数据)、LiDAR数据和运载工具姿态数据的自主运载工具日志的数据来提取对象的三维姿态并将这些三维姿态登记在AV(例如，AV 100)的地图数据中。在本文所公开的实施例中，系统1300使用将针对AV周围的环境所获得的图像数据与针对该环境所获得的LiDAR数据集成的传感器融合技术。然后，系统1300对集成数据集中所包含的图像数据进行对象检测，以检测一个或多个目标对象。然后，系统1300提取与所检测到的目标对象相对应的LiDAR数据点以提供所检测到的目标对象的三维姿态数据，然后系统1300将这些三维姿态数据登记在用于导航AV的地图数据中。在本文所公开的示例实施例中，目标对象是诸如交通灯等的交通控制单元，并且交通灯的姿态数据指示交通灯在环境中的三维朝向/位置(例如，经度、纬度、高度、横摆、俯仰、侧倾)。该信息被登记在地图数据中，使得交通灯以及在一些实施例中这些交通灯的当前状况(例如，红色、黄色、绿色等)可以由AV当在环境中导航时更容易地辨识。例如，所标注的交通灯姿态数据可以提供检测所用的已知关注区域，该已知关注区域缩小了否则将被扫描以检测交通灯的图像场。另外，所标注的关注区域特别是在恶劣的照明条件下降低了检测错误(例如，未检测到交通灯、误报检测等)的风险。因此，交通灯的标注特别是当实时地进行时使得交通灯检测更具鲁棒性。尽管本文所提供的实施例论述了使用所公开的系统和技术来检测交通灯，但所公开的技术可用于检测环境中的其它对象，例如，街道标志、限速标志、停车标志、或者通常是静态的且始终存在于环境中的其它对象等。

在一些实施例中，计算机系统1300可以包括位于AV(例如，AV 100)上的一个或多个组件。在一些实施例中，系统1300可以是基于实时传感器数据和先验信息来在算法上生成控制动作的较大计算系统的一部分，从而允许运载工具执行自主驾驶能力。在一些实施例中，系统1300可以以与针对图1所述的位于AV 100上的计算装置146类似的方式来实现。

如图13所示，系统1300包括被配置为产生图像数据1304(例如，类似于照相机数据504c或TLD数据504d)的一个或多个照相机1302(例如，类似于照相机122、照相机系统502c或TLD系统502d)。在一些实施例中，照相机1302可以安装在AV 100上，并且被配置为在AV100沿着道路导航时记录AV 100周围的环境的至少一部分的图像数据。在一些实施例中，照相机1302可以包括多个照相机，以生成在图像数据1304中表示的AV 100周围的环境的部分视图(例如，小于360度)或可选的全视图(例如，360度)。

图14示出作为在操作AV 100的同时使用照相机1302所拍摄到的图像数据1304中的图像帧的图像帧1400的示例表示。图像帧1400包括AV 100周围的环境的表示，该环境包括道路1402、交通灯杆1404a和1404b、交通灯1406a-1406e以及建筑物1408。在图14所示的实施例中，图像帧1400是使用照相机1302所获得的图像数据的帧，而AV 100在沿着道路1402导航的同时具有特定运载工具姿态。

再次参考图13，系统1300还包括被配置为产生LiDAR数据(例如，类似于LiDAR输出504a)的LiDAR 1306(例如，类似于LiDAR 123、LiDAR输入502a或LiDAR系统602)。在一些实施例中，LiDAR 1306可以安装在AV 100上，并且被配置为在AV 100沿着道路导航时，获得与AV 100周围的环境中的物理对象相对应的LiDAR数据点。LiDAR数据可用于通过为存在于环境中且使用LiDAR数据所表示的项提供(相对于LiDAR 1306的)深度值来构建AV 100周围的物理环境的至少一部分。在本文所公开的实施例中，如以下更详细地所述，这包括提供交通灯的深度值。

系统1300还包括用于产生AV 100的姿态数据的AV位置传感器1308(例如，类似于传感器121)。该姿态数据提供AV 100在环境中的三维位置/朝向的指示(例如，AV的位置、线性和角速度、加速度、航向等)。在一些实施例中，该姿态数据用于锚定和/或确定环境中的对象相对于AV 100(以及可选的诸如照相机1302和LiDAR 1306等的系统1300的组件)的相对地点。

如图13所示，系统1300将LiDAR数据与AV 100的姿态数据组合以产生局部化的LiDAR点云图1310，该LiDAR点云图1310使LiDAR数据云在一些实施例中相对于AV 100的位置定向。在一些实施例中，这通过累积关键帧中的LiDAR扫描(例如，每50个帧的LiDAR数据)以形成各运载工具姿态的局部点云来产生LiDAR数据和运载工具姿态数据的聚合。例如，在一些实施例中，LiDAR点云1310是来自当前关键帧LiDAR数据和数个(例如，50个)先前关键帧的LiDAR数据的聚合。

为了累积来自相同坐标中的当前关键帧和先前关键帧的LiDAR扫描，使用(例如，来自传感器1308的)运载工具姿态数据来将先前帧坐标中的LiDAR数据转换成当前关键帧坐标。在一些实施例中，所收集的数据包括相对于AV 100的位置的地点分量。因此，如此得到的当前关键帧中的聚合LiDAR数据是使用与当前运载工具姿态相同的坐标(例如，以AV100作为数据中心)表示的来自当前关键帧和先前关键帧(例如，先前50个关键帧)的所有LiDAR扫描的组合。在一些实施例中，在全局坐标系中表示由传感器1308生成的运载工具姿态数据。在一些实施例中，在以AV 100作为原点或所收集的数据点的中心的坐标系中表示该数据。在一些实施例中，在AV 100在环境中导航时，实时地生成物理环境的点云模型。

如图13所示，将局部化的LiDAR点云图1310与图像数据1304融合以产生照相机/LiDAR融合数据1312。在一些实施例中，融合处理包括：将LiDAR点云图1310投影到图像数据1304中的图像帧上(例如，包括使用时间戳来同步数据)，以生成组合数据集，该组合数据集包括针对AV 100的各姿态的图像数据和局部化LiDAR点云。结果，各关键帧具有各自与时间戳相关联的姿态信息、LiDAR数据和图像数据。在一些实施例中，在当前关键帧的坐标中表示当前关键帧中的聚合的LiDAR数据和图像数据。

LiDAR产生与否则将使用例如RADAR等的其它远程感测方法可实现的情况相比、能够进行对象(例如，交通灯等)的更准确检测和识别的更密集点云。在某些情况下，LiDAR还提供与单独使用图像数据可以实现的情况相比更容易的对象检测。然而，在某些情况下，图像数据可以提供更准确的对象识别。因而，通过使用LiDAR数据和图像数据的组合(照相机/LiDAR融合数据1312)，所公开的技术利用图像数据的对象识别益处和LiDAR数据(例如，LiDAR点云图1310)的对象位置信息(例如，包括深度和姿态信息)，以优化用于对在照相机/LiDAR融合数据1312中表示的对象进行自动对象标注的解决方案。

图15示出照相机/LiDAR融合数据1312的示例表示。如图15所示，将LiDAR数据1502应用于图像帧1400，以例示LiDAR点云图1310的深度和姿态数据与针对在图像帧1400中表示的运载工具姿态的图像数据1304的融合。在图15中，LiDAR数据1502被示出为具有不同的外观以例示由LiDAR数据表示的不同深度值。例如，LiDAR数据1502a表示具有低深度值的LiDAR数据，这意味着LiDAR数据1502a对应于相对于AV 100(或LiDAR 1306)具有短深度的物理对象。在该示例中，LiDAR数据1502a提供位于离AV 100的短距离处的交通灯1406a和1406b以及交通灯杆1404a的深度和三维姿态信息。LiDAR数据1502b对应于建筑物1408，因而提供建筑物1408的深度和姿态信息。LiDAR数据1502b与LiDAR数据1502a相比表示具有更大深度的LiDAR数据。因此，建筑物1408位于比交通灯1406a和1406b以及交通灯杆1404a离AV 100更远的距离。最后，LiDAR数据1502c对应于交通灯1406c-1406e和交通灯杆1404b，因而提供交通灯1406c-1406e和交通灯杆1404b的深度和姿态信息。LiDAR数据1502c与LiDAR数据1502b相比表示具有更大深度的LiDAR数据。因此，交通灯1406c-1406e和交通灯杆1404b位于比交通灯1406a和1406b、交通灯杆1404a和建筑物1408离AV 100更远的距离。应当理解，通过仅示出特定地点(例如，1502a-1502c)处的LiDAR数据来简化图15中的LiDAR数据的图示以维持该图的清晰度，同时还示出融合的LiDAR数据和图像数据的概念。

再次参考图13，系统1300还包括用于对照相机/LiDAR融合数据1312进行对象检测的对象检测模块1314。在一些实施例中，对象检测模块1314包括例如神经网络等的机器学习网络，该机器学习网络被配置为对照相机/LiDAR融合数据1312中的图像数据进行对象辨识，以识别照相机/LiDAR融合数据1312中的目标对象的存在。例如，在一些实施例中，对象检测模块1314分析照相机/LiDAR融合数据1312中的图像数据以识别交通灯。

在一些实施例中，对象检测模块1314还标注照相机/LiDAR融合数据1312以指示所识别的交通灯。例如，图16示出如先前在图15中示出的图像帧1400，但在所识别的交通灯1406a-1406e上分别显示限界框1600a-1600e。在一些实施例中，限界框1600a-1600e是表示所识别的交通灯的地点以及三维位置/朝向的三维对象。

再次参考图13，系统1300从照相机/LiDAR融合数据1312中提取与所识别的交通灯在当前关键帧的坐标中的地点相对应(例如，具有相对于运载工具坐标的姿态数据)的LiDAR数据点。这些所提取的LiDAR数据点在图13中表示为交通灯地点数据1316。在一些实施例中，交通灯地点数据1316包括所识别的交通灯相对于AV 100的坐标的点云数据和三维姿态信息(例如，采用限界框的形式)。

在一些实施例中，AV位置传感器1308产生运载工具姿态数据的全局坐标。因此，在这样的实施例中，系统1300将交通灯地点数据1316与(来自AV位置传感器1308的)AV 100的姿态数据组合，以将交通灯地点数据1316的点云数据和限界框转换到全局坐标系(例如，将交通灯地点数据的数据点指派到相应的纬度、经度、高度等)。这在图13中表示为交通灯地理地点数据1318。因此，交通灯地理地点数据1318在全局坐标系中表示由对象检测模块1314识别的交通灯的云点数据和三维姿态信息(采用限界框的形式)。

在一些实施例中，系统1300分析交通灯地点数据1316和/或交通灯地理地点数据1318，以确定该数据是否应用于增强用于导航AV 100的地图数据。具体地，在一些实施例中，系统1300分析交通灯地点数据1316和/或交通灯地理地点数据1318，以确定各所识别的交通灯的地点和/或姿态数据是否满足登记标准，即(例如，相对于AV 100的地点的)地点和可选的姿态数据是否满足建议对象检测模块1314将对象准确地识别为预期对象(例如，交通灯)的标准。在一些实施例中，这可以涉及：确定与所识别的对象相关联的点云数据是否具有与目标对象可接受的(例如，所预期的)地点或距离值的范围一致的(例如，相对于AV100的地点的)地点或距离(例如深度)值。如果所识别的目标对象的点云数据指示在该范围外的地点或距离，则系统1300确定为该特定检测对象的交通灯地点数据1316和/或交通灯地理地点数据1318不应登记在地图数据中。相反，如果所识别的目标对象的点云数据指示在可接受范围内的地点或距离值，则系统1300将所检测到的目标对象登记在地图数据中。这可以包括：将所检测到的对象(例如，交通灯)标注在地图数据中，使得地图的表示包括交通灯的表示(例如，标记或指示符、或者限界框1600的表示)(在一些实施例中，包括交通灯的姿态信息的指示)。

用于进行自动对象注释的示例处理

图17是根据上述实施例的用于对用于导航运载工具的地图数据进行自动对象标注的示例处理1700(也称为方法)的流程图。为方便起见，处理1700将被描述为由位于一个或多个地点的一个或多个计算机的系统进行。例如，根据本说明书适当编程的图13的计算机系统1300可以进行处理1700。

在1702处，系统(例如，1300)使用LiDAR(例如，LiDAR 1306)来获得与运载工具(例如，AV 100)周围的环境中的对象相对应的LiDAR数据点(例如，与在自主运载工具周围的环境(例如，真实/物理环境)中检测到的对象(例如，街道以及诸如交通杆、交通灯、街道指示牌、行人、小汽车、树木等的附近对象)相对应的LiDAR数据点)。

在一些实施例中，获得LiDAR数据点(例如，1310；1502a-1502c)包括：在使用控制电路(例如，控制模块406)在环境中导航运载工具的同时，获得LiDAR数据点。在一些实施例中，获取LiDAR数据点还包括：在环境中导航运载工具的同时，(例如，使用处理电路、照相机图像、GPS、或它们的组合)获得运载工具的姿态数据(例如，表示运载工具的位置/朝向的数据)；以及使用处理电路来将LiDAR数据点与运载工具的姿态数据相关联。在一些实施例中，运载工具的姿态数据指示运载工具相对于环境中的地理地点的三维姿态(例如，三维位置/朝向)。在一些实施例中，该方法还包括：使用处理电路来基于(例如，至少部分基于)运载工具的三维姿态确定所检测到的目标对象的地理地点。在一些实施例中，所检测到的目标对象的地理地点是目标对象在环境中的三维位置。在一些实施例中，目标对象的三维位置是使用运载工具的姿态结合LiDAR数据点所确定的，从而提供目标对象相对于运载工具的三维姿态的距离(例如，深度)和位置。

在1704处，系统(例如，1300)使用处理电路(例如，计算处理器146)来将LiDAR数据点(例如，1502a-1502c)投影到图像数据(例如，图像数据1304)(例如，运载工具周围的环境的图像数据)(例如，在操作(驾驶/导航/控制)自主运载工具的同时获得的图像数据)(例如，从(一个或多个)照相机1302获得的图像数据)上。

在一些实施例中，将LiDAR数据点投影到图像数据上包括：将LiDAR数据点(例如，1310)与针对运载工具周围的环境所获得的图像数据(例如，1304)融合(例如，产生LiDAR点云图1310)。在一些实施例中，图像数据和LiDAR数据点示在相同时间段期间(例如，同时)获得的。在一些实施例中，这包括：在相同时间段期间(例如，同时)(例如，使用一个或多个照相机)获得图像数据并且(例如，使用LiDAR)获得LiDAR数据点的同时，在环境中导航运载工具(例如，AV 100)。

在1706处，系统(例如，1300)使用处理电路来检测图像数据(例如，1304)中的目标对象(例如，1406a-1406e)(例如，交通控制单元；交通灯)。

在一些实施例中，检测图像数据中的目标对象包括：标注图像数据中的目标对象。在一些实施例中，以与图像数据本身不同的视觉指示的形式在图像数据中提供所检测到的目标对象的标注。例如，该标注可以包括叠加在图像数据上的与所检测到的目标对象相对应的地点处的限界框(例如，1600a-1600e)(例如，围绕所检测到的目标对象的矩形)，以提供所检测到的目标对象的视觉指示。

在一些实施例中，处理1700还包括：系统(例如，1300)使用处理电路来确定所检测到的目标对象的三维姿态。在一些实施例中，三维姿态指示目标对象的位置，该位置例如包括目标对象相对于真实环境的朝向、高度和地点(例如，GPS坐标/纬度和经度)。在一些实施例中，将所检测到的目标对象登记在地图数据中包括：将所检测到的目标对象表示在具有三维姿态的地图数据中。在一些实施例中，将目标对象作为具有三维姿态的交通灯表示在地图数据中。在一些实施例中，目标对象的表示包括可以连同地图的表示一起显示且具有三维姿态的目标对象的图像。例如，交通灯可以以横向朝向显示，可被显示成具有高于街道表面的特定高度，并且可被显示成面向特定方向(例如，东南)。

在一些实施例中，目标对象是交通灯(例如，1406a-1406e)。

在一些实施例中，检测图像数据中的目标对象包括：使用机器学习(例如，神经网络)(例如，对象检测模块1314)来检测图像数据中的目标对象。

在1708处，系统(例如，1300)使用处理电路来提取与所检测到的目标对象相对应的LiDAR数据点(例如，交通灯地点数据1316或交通灯地理地点数据1318)的子集。在一些实施例中，提取LiDAR数据点的子集包括：识别与在图像数据中识别的所检测到的目标对象相对应的相应LiDAR数据点(例如，在与所检测到的目标对象(例如，相对于AV 100的朝向)相同的方向上的LiDAR数据点)。在一些实施例中，与所检测到的目标对象相对应的相应LiDAR数据点(LiDAR数据点的子集)与所检测到的目标对象共同位于图像数据中。在一些实施例中，使用图像数据来辨识或识别目标对象，并且使用与所识别的目标对象相对应的LiDAR数据的子集来提供目标对象的地点数据(例如，离AV的距离、目标对象的朝向、目标对象在环境中的地点等)。在一些实施例中，LiDAR数据点的地点和所检测到的目标对象的地点是基于自主运载工具的姿态数据所确定的。在一些实施例中，使LiDAR数据、图像数据和AV的姿态数据同步，使得LiDAR数据点和相应的图像数据表示在相同地点、相同时间且以相同AV姿态收集的数据。

在1710处，根据确定为与所检测到的目标对象(例如，1316或1318)相对应的所提取的LiDAR数据点的子集满足登记标准(例如，所提取的LiDAR数据点的子集的(例如，相对于AV 100的地点的)地点或距离(例如，深度)值小于地点或距离阈值)，系统(例如，1300)使用处理电路将所检测到的目标对象(例如，所检测到的目标对象(例如，1600a-1600e)的表示或指示)(例如，自动地)登记在地图数据(例如，三维地图数据)中(例如，在无需地图数据的手动标注的情况下将所检测到的目标对象的表示包括在地图数据中)。

在一些实施例中，将所检测到的目标对象登记在地图数据中包括：指示所检测到的目标对象在地图数据中的地点(例如，地理地点)(例如，将所检测到的目标对象与地图数据中的地点(例如，两个特定街道的交叉口上方的高度)相关联)。在一些实施例中，所检测到的目标对象在地图数据中的地点是基于与所提取的LiDAR数据点的子集相关联的地理地点(例如，目标对象的地点对应于与所提取的LiDAR数据点的子集相对应的真实环境中的两个街道的交叉口的地理地点)。

在一些实施例中，登记标准包括与所检测到的目标对象相对应的所提取的LiDAR数据点的子集与如下的地点或距离(例如，深度)(例如，离运载工具的距离)相关联的情况下所满足的标准，其中该地点或距离小于地点或距离阈值(例如，用于确定对象是否在允许将目标对象分类为特定对象(例如，交通灯)的离运载工具的预定地点或距离内的地点或距离阈值)。在一些实施例中，所提取的LiDAR数据的子集是与所检测到的目标对象相对应的数据点的集合，并且与所提取的LiDAR数据点的子集相关联的地点或距离(例如，深度)表示目标对象(例如，相对于运载工具)的地点或距离。在一些实施例中，可以评价所检测到的目标对象的地点或距离以及可选的所确定的大小，以确定所检测到的目标对象是否匹配用于对所检测到的目标对象进行分类(例如，用于将所检测到的目标对象识别为交通灯)的一组标准。

在一些实施例中，处理1700还包括：根据确定为与所检测到的目标对象相对应的所提取的LiDAR数据点的子集不满足登记标准，放弃将所检测到的目标对象登记在地图数据中。

在1712处，系统(例如，1300)使用控制电路(例如，控制模块406)来根据地图数据在环境中导航运载工具(例如，控制运载工具的操作(例如，驾驶))。

在先前描述中，已经参考许多具体细节描述了本发明的实施例，这些具体细节可因实现而不同。因此，说明书和附图应被视为说明性的，而非限制性意义的。本发明范围的唯一且排他的指示、以及申请人期望是本发明范围的内容是以发布权利要求书的具体形式从本申请发布的权利要求书的字面和等同范围，包括任何后续修正。本文中明确阐述的用于被包括在此类权利要求中的术语的任何定义应当以此类术语如在权利要求书中所使用的意义为准。另外，当在先前的说明书或所附权利要求书使用术语“还包括”时，该短语的下文可以是附加的步骤或实体、或先前所述的步骤或实体的子步骤/子实体。

Claims

1.一种系统，包括：

一个或多个计算机处理器；以及

存储有指令的一个或多个存储介质，所述指令在由所述一个或多个计算机处理器执行时，使得进行包括以下的操作：

使用光检测和测距即LiDAR获得与运载工具周围的环境中的对象相对应的LiDAR数据点；

使用处理电路将所述LiDAR数据点投影到图像数据上；

使用所述处理电路检测所述图像数据中的目标对象；

使用所述处理电路提取与所检测到的目标对象相对应的LiDAR数据点的子集；

根据确定为与所检测到的目标对象相对应的所提取的LiDAR数据点的子集满足登记标准，使用所述处理电路将所检测到的目标对象登记在地图数据中；以及

使用控制电路，根据所述地图数据在所述环境中导航所述运载工具。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，获得所述LiDAR数据点包括：在使用所述控制电路在所述环境中导航所述运载工具的同时，获得所述LiDAR数据点。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，获得所述LiDAR数据点还包括：

在所述环境中导航所述运载工具的同时，获得所述运载工具的姿态数据；以及

使用所述处理电路将所述LiDAR数据点与所述运载工具的所述姿态数据相关联。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述运载工具的所述姿态数据指示所述运载工具相对于所述环境中的地理地点的三维姿态，以及其中，所述操作还包括：使用所述处理电路，基于所述运载工具的所述三维姿态来确定所检测到的目标对象的地理地点。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中，将所述LiDAR数据点投影到所述图像数据上包括：将所述LiDAR数据点与针对所述运载工具周围的环境所获得的图像数据融合。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，

将所检测到的目标对象登记在所述地图数据中包括：指示所检测到的目标对象在所述地图数据中的地点，以及

所检测到的目标对象在所述地图数据中的地点是基于与所提取的LiDAR数据点的子集相关联的地理地点。

7.根据权利要求1或6所述的系统，其中，检测所述图像数据中的所述目标对象包括：标注所述图像数据中的所述目标对象，以及其中，将所检测到的目标对象登记在所述地图数据中包括：将所检测到的目标对象表示在具有所述三维姿态的地图数据中。

8.根据权利要求1所述的系统，所述操作还包括：

使用所述处理电路确定所检测到的目标对象的三维姿态，其中所述登记标准包括与所检测到的目标对象相对应的所提取的LiDAR数据点的子集与小于距离阈值的距离相关联的情况下所满足的标准。

9.根据权利要求1或8所述的系统，其中，所述目标对象是交通灯，以及其中，检测所述图像数据中的所述目标对象包括：使用机器学习来检测所述图像数据中的所述目标对象。

10.根据权利要求1所述的系统，所述操作还包括：

根据确定为与所检测到的目标对象相对应的所提取的LiDAR数据点的子集不满足所述登记标准，放弃将所检测到的目标对象登记在所述地图数据中。

11.一种方法，包括：

使用处理电路将所述LiDAR数据点投影到图像数据上；

使用所述处理电路检测所述图像数据中的目标对象；

12.根据权利要求11所述的方法，其中，获得所述LiDAR数据点包括：在使用所述控制电路在所述环境中导航所述运载工具的同时，获得所述LiDAR数据点。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，获得所述LiDAR数据点还包括：

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述运载工具的所述姿态数据指示所述运载工具相对于所述环境中的地理地点的三维姿态。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括：

使用所述处理电路，基于所述运载工具的所述三维姿态来确定所检测的目标对象的地理地点，其中将所述LiDAR数据点投影到所述图像数据上包括：将所述LiDAR数据点与针对所述运载工具周围的环境所获得的图像数据融合。

16.根据权利要求11至15中任一项所述的方法，其中，

17.根据权利要求11所述的方法，还包括：

使用所述处理电路确定所检测到的目标对象的三维姿态，其中将所检测到的目标对象登记在所述地图数据中包括：将所检测到的目标对象表示在具有所述三维姿态的地图数据中。

18.根据权利要求11或17所述的方法，其中，所述登记标准包括与所检测到的目标对象相对应的所提取的LiDAR数据点的子集与小于距离阈值的距离相关联的情况下所满足的标准。

19.根据权利要求11所述的方法，其中，所述目标对象是交通灯。

20.根据权利要求11所述的方法，还包括：

21.一种存储有指令的存储介质，所述指令在由一个或多个计算装置执行时，使得进行根据权利要求11至20中任一项所述的方法。