KR102162646B1 - 자율주행차의 주행 제어방법 - Google Patents

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Abstract

이 발명에 따른 자율주행차 주행 제어방법은 자차량을 기준으로 접근해오는 상대차량을 인식하는 단계; 상대차량으로부터 절대좌표에 기반한 상대차량의 주행계획을 수신하는 단계; 절대좌표에 기반한 자차량의 주행계획과 상대차량의 주행계획 비교하는 단계; 절대좌표에 기반하여 자차량과 상대차량이 충돌가능범위 내에 있는 것으로 판단되면 자차량과 상대차량을 기준으로 한 상대좌표를 생성하는 단계; 생성된 상대좌표 정보를 상대차량에 송신하면서 자차량과 상대차량의 주행계획에 상대좌표 정보를 반영되어 자차량과 상대차량의 주행경로가 변경되도록 상대차량에게 요청하는 단계; 상대좌표 정보를 반영하여 양 차량의 주행계획을 변경하는 것에 동의하는 신호를 상대차량으로부터 수신하는 단계; 상대차량과의 관계에서 생성된 상대좌표를 반영하여 자차량의 주행을 제어하는 단계; 를 포함하여 자율주행차의 제어방법을 개시한다.

Description

자율주행차의 주행 제어방법{Mothod for cotrolling autonomous vehicles}
이 발명은 자율주행차의 주행 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행차의 주행 과정에서 근접해오는 상대차량과의 충돌가능성을 줄여 보다 안전한 주행이 이루어질 수 있도록 하는 자율주행차의 주행 제어방법에 관한 것이다.
일반적인 자동차는 운전자의 조향, 제동 등의 조작에 의해서 주행이 이루어지며, 자율주행차는 운전자의 개입이 없이도 조향, 제동 등의 조작이 이루어진다. 센서 및 정보통신 기술 등의 발달과 함께 최근 등장한 자율주행차는 머지 않은 미래에 상용화가 될 것으로 예측되고 있다.
한편, 자율주행차의 상용화에 앞서 운전자에 의해 운전되는 일반 자동차에도 운전자의 편의를 위해서 운전자의 눈과 귀를 대신할 수 있는 최첨단의 운전보조장치들이 장착되고 있다. 예를 들어, 차량에는 각종 센서들로, 초음파 센서, 영상센서, 레이더 센서, RiDAR 센서 등이 탑재됨으로써, 차량의 주행 또는 주차 중에 차량에 근접하는 물체가 있게 되거나 차량이 어느 물체에 근접하게 되는 경우에 운전자에게 이를 경고하도록 하는 구성이 일반화되고 있다. 특히, 차량에 탑재된 카메라 센서를 통해서 도로 상에 표시된 차선을 인식할 수 있고, 카메라 센서와 RiDAR 센서의 퓨전을 통해서 움직이는 물체를 인식하고 판단할 수 있게 되는 등 인지 판단 기술이 적용되고 있다.
이와 같이 차량에 탑재된 각종 인지수단으로부터 인지된 정보에 기초하여 주행을 제어할 수 있는 자율주행을 제어 시스템이 자율주행차에 적용이 되고 있다.
한편, 자율주행차에 적용되는 자율주행 제어 시스템에는 차량의 주행 중에 발생할 수 있는 다양한 상황에 적절하게 대비할 수 있는 알고리즘이 적용되어야 한다. 이를 위해, 자율주행차의 완전한 상용화가 이루어지기까지에는 매우 다양한 상황에 대비할 수 있는 연구와 개발이 이루어져야 한다.
특히, 자율주행 중인 차량을 기준으로 하여 전방에서 다가오는 차량과의 충돌가능성에 대한 충분한 연구와 개발이 이루어져야 한다.
대한민국 특허청 공개특허공보 제10-2019-0000843호 대한민국 특허청 등록특허공보 제10-0904767호 대한민국 특허청 공개특허공보 제10-2017-0077332호
이 발명은 자율주행차의 주행 과정에서 근접해오는 상대차량과의 충돌가능성을 줄여 보다 안전한 주행이 이루어질 수 있도록 하는 자율주행차의 주행 제어방법을 제공하는 데 목적이 있다.
전술한 바와 같은 발명의 목적 달성을 위해 이 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차 주행 제어방법은 다음과 같이 이루어질 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차 주행 제어방법은 자차량을 기준으로 접근해오는 상대차량을 인식하는 단계; 상대차량으로부터 절대좌표에 기반한 상대차량의 주행계획을 수신하는 단계; 절대좌표에 기반한 자차량의 주행계획과 상대차량의 주행계획 비교하는 단계; 절대좌표에 기반하여 자차량과 상대차량이 충돌가능범위 내에 있는 것으로 판단되면 자차량과 상대차량을 기준으로 한 상대좌표를 생성하는 단계; 생성된 상대좌표 정보를 상대차량에 송신하면서 자차량과 상대차량의 주행계획에 상대좌표 정보를 반영되어 자차량과 상대차량의 주행경로가 변경되도록 상대차량에게 요청하는 단계; 상대좌표 정보를 반영하여 양 차량의 주행계획을 변경하는 것에 동의하는 신호를 상대차량으로부터 수신하는 단계; 상대차량과의 관계에서 생성된 상대좌표를 반영하여 자차량의 주행을 제어하는 단계; 를 포함하여 이루어질 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차 주행 제어방법에서 자차량과 상대차량의 주행 제어에 상대좌표 정보가 반영되는 과정은 자차량과 상대차량이 설정된 거리범위 내에 있는 경우에 이루어지도록 설정될 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차 주행 제어방법에서 상대좌표 정보를 반영하여 양 차량의 주행계획을 변경하는 것에 대한 동의가 상대차량으로부터 수신이 되지 않으면 자차량은 자차량의 주행속도를 감속하도록 설정될 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차 주행 제어방법에서 상대좌표 정보를 반영하여 양 차량의 주행계획을 변경하는 것에 대한 동의가 상대차량으로부터 수신이 되지 않으면, 자차량은 절대좌표에 기반한 자차량의 주행계획에 따른 주행경로를 변경하도록 설정될 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차 주행 제어방법에서 상대차량과의 관계에서 자차량이 상대좌표 정보를 반영하여 주행하던 도중에 상대차량과의 관계에서 충돌가능범위의 밖으로 벗어나면, 자차량은 절대좌표에 기반한 변경된 자차량의 주행계획에 따라 주행을 하도록 설정될 수 있다.
이 발명에 따른 자율주행차의 주행 제어방법에 의하면 자율주행차의 주행 중에 전방으로부터 다가오는 자율주행차가 존재하는 경우 상호 충돌을 효과적으로 예방할 수 있는 커다란 장점이 있다.
도1은 이 발명의 일 실시 예에 따른 상대차량 충돌방지 자율주행 제어 시스템의 구성을 보인 도면.
도2 이 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차의 주행 제어방법을 설명하기 위한 도면.
이하에서는 이 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차의 주행 제어방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하면서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
이 발명의 실시 예를 설명하기 위한 도면에서 이 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면부호를 붙이기로 한다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
도1은 이 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차 주행 제어방법이 적용되는 시스템의 구성을 보인 도면이고, 도2는 이 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차의 주행 제어방법을 설명하기 위한 도면이다. 도면 중에 표시되는 도면부호 100은 상대차량과의 충돌을 예방하기 위한 상대차량 충돌방지 자율주행 제어 시스템을 지시하는 것이다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 상대차량 충돌방지 자율주행 제어 시스템(100)은 도1에서 보이는 바와 같이 자율주행차에 탑재되는 카메라 센서(112) 또는 LiDAR 센서(114)로부터 자차량을 향해 접근해오는 상대차량을 인식하여 특정하는 상대차량 인식부(110), 상대차량 인식부(110)를 통해 특정된 상대차량으로부터 상대차량의 주행계획을 수신하는 상대차량 주행계획 수신부(120), 자차량의 주행계획과 상대차량의 주행계획을 비교하는 주행계획 비교부(130), 자차량과 상대차량을 기준으로 한 상대좌표를 생성하는 상대좌표 생성부(140), 생성된 상대좌표를 상대차량에게 전달하는 상대좌표 송신부(150)를 포함하여 구성될 수 있다.
상대차량 충돌방지 자율주행 제어 시스템(100)은 자차량을 향해 접근해오는 상대차량과의 관계를 GPS에 기반한 절대좌표로 표시되거나, 자차량과 상대차량의 위치에 기준하여 생성된 상대좌표에 양 차량의 위치가 표시되는 디스플레이(160)를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상대차량 충돌방지 자율주행 제어 시스템(100)은 상대차량 인식부(110)를 통해서 인식된 상대차량에게 주행계획의 제공을 요청하였으나 이를 거부 당하는 경우, 제공한 상대좌표를 반영하에 주행계획을 변경할 것을 요청하였으나 이를 거부하는 경우, 상대좌표를 반영하여 차량의 제어 도중에 갑작스런 이벤트의 발생으로 인해 차량의 제어에 상대좌표를 반영하는 것을 중지해야 하는 경우에, 차량의 주행제어부(180)에서 차량의 제동 또는 감속 제어를 수행하도록 경고하는 경고부(170)를 포함하여 구성이 이루어진다.
또한, 이 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차 주행 제어방법에 의해서 차량이 제어되는 과정에서 수신되는 상대차량의 주행에 관한 정보, 생성된 상대좌표 정보, 상대좌표를 반영한 차량의 제어 정보에 관한 데이터의 저장을 위한 저장부(190)를 포함하여 구성될 수 있다.
전술한 상대차량 충돌방지 자율주행 제어 시스템(100)은 자율주행차에 적용되기 위한 것으로, 전방을 촬영하는 카메라 센서(112)와 LiDAR 센서(114) 이외에도 차량 및 차량 주변의 상황을 인식하기 위한 GPS 센서, Radar 센서, 초음파 센서, 차속 센서를 포함한 각종 센서들이 차량에 탑재될 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 상대차량 충돌방지 자율주행 제어 시스템(100)의 상대차량 인식부(110)는 차량에 탑재된 카메라 센서(112), LiDAR 센서(114) 또는 Radar 센서를 포함한 센서부로부터 감지된 정보에 기초하여 자차량을 기준으로 접근해오는 상대차량을 인식하여 특정하게 된다. 자차량을 향해 접근해오는 차량이 많은 경우에는 복수의 상대차량이 각각 구분될 수 있도록 별도의 식별자를 부여하여 상대차량을 특정하도록 설정된다.
이때 전술한 상대차량 인식부(110)에서 인식되어 특정된 상대차량은 디스플레이(160)에 특정 색상으로 표시될 수 있다. 물론, 상대차량이 복수일 경우에는 상대차량은 구분될 수 있도록 각기 다른 색상으로 표시될 수 있다.
한편, 전술한 상대차량 충돌방지 자율주행 제어 시스템(100)의 상대차량 인식부(110)에 의해서 인식된 상대차량과는 통신수단을 통해서 각 차량의 주행계획을 상호 주고받을 수 있어야 한다. 이를 위해, 도로를 주행하는 자율주행차에는 상호 주행계획을 공유할 수 있는 시스템이 갖춰져야 한다.
전술한 바와 같은 방식으로 상대차량 주행계획 수신부(120)에서는 상대차량 인식부(110)에서 특정된 상대차량으로부터 상대차량의 주행계획을 수신하게 된다. 상대차량으로부터 수신하는 상대차량 주행계획에는 GPS 기반의 절대좌표에 따른 상대차량이 주행하고자 하는 경로와 차량의 주행속도를 포함한다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 상대차량 충돌방지 자율주행 제어 시스템(100)의 주행계획 비교부(130)에서는 상대차량으로부터 제공받은 상대차량 주행계획과 자차량의 주행계획을 비교하여, 자차량과 상대차량이 상호 교차하는 시점에서 상호 충돌가능범위 내에 있는 지를 판단한다. 부연하면, 자차량의 주행계획과 상대차량의 주행계획에 따라 양 차량이 상호 교차하는 시점에서 매우 근접(예를 들어, 1m 이내)할 것으로 예상이 되면, 자차량과 상대차량이 충돌가능범위에 있는 것으로 판단하도록 설정될 수 있다. 충돌가능범위는 적용되는 GPS 절대좌표의 정확도에 따라서 변경 설정이 가능하다. 통신위성으로부터 부여받는 GPS 기반의 절대좌표는 GPS 자체가 갖는 정확성의 한계, 통신이상 등의 발생으로 인한 오류 등으로 인해 일정수준의 오차가 있을 수밖에 없다.
이 발명은 이러한 GPS 기반의 절대좌표에 의한 자율주행차의 제어에 필요시에는 자차량과 상대차량을 중심으로 한 상대좌표를 생성하여 반영함으로써 자율주행차의 제어가 보다 정확하게 이루어져 안전사고를 사전에 방지하고자 하는 것이다.
이를 위해, 자차량을 향해 접근해오는 상대차량의 주행계획과 자차량의 주행계획을 비교한 결과, 충돌가능범위 내에 있을 것으로 판단이 되면 상대좌표 생성부(140)에서는 자차량과 상대차량을 기준으로 한 상대좌표를 생성하게 된다. 상대좌표에는 자차량과 상대차량의 주행속도에 따른 상대적인 거리와 방향 정보가 포함된다.
특히, 자차량과 상대차량의 상대좌표의 중심이 되는 기준점 뿐만 아니라 자차량과 상대차량의 외관정보(차량의 길이, 폭, 높이 정보를 포함)가 상대좌표 정보에 포함될 수 있다. 이때 적용되는 자차량 또는 상대차량의 외관정보는 차량의 출고시에 가지는 스펙에 기초할 수 있다. 또한, 차량의 외관에 변형이 있는 경우에는 차량 외관의 업데이트를 업데이트된 정보가 적용될 수 있는 구성을 포함할 수 있다.
나아가, 각 차량에는 상대차량의 외관을 3D 스캔할 수 있는 3D 스캔 수단이 장착될 수 있다. 예를 들어, 차량의 루프에 스키, 자전거 등의 탑재물이 있는 경우 혹은 차량의 후방에 자전거 등의 탑재물이 탑재되어 미리 정해진 차량의 외관에 변경이 있는 경우에는 변경된 외관이 상대좌표 정보에 반영이 되어야 할 것이다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 상대차량 충돌방지 자율주행 제어 시스템(100)의 상대좌표 송신부(150)에서는 생성된 상대좌표 정보를 상대차량에 송신하게 된다. 이때, 자차량은 상대차량의 주행제어 과정에 공유된 상대좌표 정보를 반영하여 상대차량의 주행계획을 변경할 것을 수락할지 여부를 요청하도록 설정된다.
상대차량으로부터 제공된 상대좌표 정보를 반영하여 차량의 주행계획을 변경하는 것을 수락하는 신호가 수신되면, 자차량은 상대차량과의 관계에서 생성된 상대좌표 정보를 자차량의 주행계획에 반영하여 차량 제어를 수행하도록 설정된다.
도2는 이 발명의 일 실시 예에 따른 상대차량과의 충돌방지를 위한 자율주행차 주행 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도2에서 보이는 바와 같이 이 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차 주행 제어방법은 상대차량 인식단계(S10), 상대차량 주행계획 수신단계(S20), 주행계획 비교단계(S30), 상대좌표 생성단계(S40), 상대좌표 반영 주행계획 변경 요청단계(S50), 상대좌표 반영 주행계획 변경수락 수신단계(S60), 상대좌표 반영 주행 제어단계(S70)를 포함하여 이루어진다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차 주행 제어방법에 의해서 자율주행차의 주행제어가 이루어지는 과정을 설명한다.
상대차량 인식단계(S10)에서는 차량에 탑재된 카메라 센서(112)와 LiDAR 센서(114), GPS 센서, Radar 센서, 초음파 센서, 차속 센서를 포함한 각종 센서들로부터 감지되는 정보에 기초하여 자차량에 대하여 접근해오는 상대차량을 인식하여 특정하게 된다.
한편, 자차량에 대하여 접근해오는 상대차량으로부터는 GPS 절대좌표에 기반한 상대차량의 주행계획에 따른 예상 주행경로를 수신(S20)하고, GPS 절대좌표에 기반한 자차량의 주행계획에 따른 예상 주행경로와 상대차량의 주행계획에 따른 예상 주행경로를 비교하게 된다(S30).
주행계획 비교단계(S30)에서 자차량과 상대차량이 특정 시점에 충돌가능범위 내에 있을 것으로 예상이 되면, 자차량과 상대차량을기준으로 한 상대좌표를 생성하게 된다(S40). 이때 생성된 상대좌표에는 자차량과 상대차량의 위치, 거리, 속도, 방향에 관한 정보가 포함된다.
이렇게 생성된 상대좌표 정보는 상대차량을 전달하면서 상대좌표 정보를 반영하여 상대차량의 주행계획을 변경하는 것에 동의하는지 여부에 회신할 것을 요청한다(S50).
상대차량으로부터 제공된 상대좌표 정보를 반영하여 상대차량의 주행경로를 변경하는 것에 동의하는 신호를 수신(S60)하게 되면, 자차량은 상대좌표 정보를 반영하여 자차량의 주행경로 변경을 수행(S70) 한다.
이러한 과정을 통해서 자차량에 접근해오는 상대차량과의 거리는 보다 안전하게 유지함으로써 자율주행차 간의 충돌을 방지할 수 있게 된다.
그리고 양 차량이 충돌이 없이 교차한 이후 상대차량과의 관계에서 충돌가능범위 밖으로 벗어나게 되면 자차량은 절대좌표에 기반한 변경된 자차량의 주행계획에 따라 주행이 이루어지도록 설정된다.
한편, 상대차량으로부터 상대좌표 정보를 반영하여 상대차량의 주행계획 변경을 동의하는 신호를 수신하지 못한 상태에서 상대차량이 접근해온 거리가 설정된 거리 이내일 경우에는 자차량은 주행속도를 감속하여 안전사고에 대비할 수 있도록 설정될 수 있다.
또한, 상대차량으로부터 상대좌표 정보를 반영하여 상대차량의 주행계획 변경을 동의하는 신호를 수신하지 못한 상태에서 상대차량이 접근해온 거리가 설정된 거리 이내일 경우에는, 양 차량이 충돌가능범위 밖에서 교차할 수 있도록 절대좌표에 기반한 주행계획에 따른 주행경로를 변경하도록 설정될 수 있다.
이상에서는 첨부된 도면들을 참조하면서 이 발명의 실시 예에 따른 자율주행차 주행 제어방법에 대하여 설명하였다.
앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시 예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시 예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
100 : 상대차량 충돌방지 자율주행 제어 시스템
110 : 상대차량 인식부
120 : 상대차량 주행계획 수신부
130 : 주행계획 비교부
140 : 상대좌표 생성부
150 : 상대좌표 송신부

Claims (5)

  1. 자율주행차에 탑재되는 카메라 센서 또는 LiDAR 센서로부터 자차량을 향해 접근해오는 상대차량을 인식하여 특정하는 상대차량 인식부, 상기 상대차량 인식부를 통해 특정된 상기 상대차량으로부터 상기 상대차량의 주행계획을 수신하는 상대차량 주행계획 수신부, 상기 자차량의 주행계획과 상기 상대차량의 주행계획을 비교하는 주행계획 비교부, 상기 자차량과 상기 상대차량을 기준으로 한 상대좌표를 생성하는 상대좌표 생성부, 생성된 상대좌표를 상기 상대차량에게 전달하는 상대좌표 송신부를 포함하여 구성되는 상대차량 충돌방지 자율주행 제어 시스템에 있어서,
    상기 자차량을 기준으로 접근해오는 상기 상대차량을 인식하는 단계;
    상기 상대차량으로부터 절대좌표에 기반한 상기 상대차량의 주행계획을 수신하는 단계;
    절대좌표에 기반한 상기 자차량의 주행계획과 상기 상대차량의 주행계획을 비교하는 단계;
    절대좌표에 기반하여 상기 자차량과 상기 상대차량이 충돌가능범위 내에 있는 것으로 판단되면, 상기 자차량과 상기 상대차량을 기준으로 한 상대좌표를 생성하는 단계;
    상기 생성된 상대좌표 정보를 상기 상대차량에 송신하면서 상기 자차량과 상기 상대차량의 주행계획에 상기 상대좌표 정보를 반영하여 상기 상대차량의 주행계획을 변경되도록 상대차량에게 요청하는 단계;
    상대좌표 정보를 반영하여 상기 양 차량의 주행계획을 변경하는 것에 동의하는 신호를 상기 상대차량으로부터 수신하는 단계;
    상기 상대차량과의 관계에서 생성된 상대좌표를 반영하여 상기 자차량의 주행을 제어하는 단계; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 주행 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 자차량과 상기 상대차량의 주행 제어에 상기 상대좌표 정보가 반영되는 과정은 상기 자차량과 상기 상대차량이 설정된 거리범위 내에 있는 경우에 이루어지도록 설정되는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 주행 제어방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 상대좌표 정보를 반영하여 상기 양 차량의 주행계획을 변경하는 것에 대한 동의가 상기 상대차량으로부터 수신이 되지 않으면, 상기 자차량은 상기 자차량의 주행속도를 감속하는 것을 특징으로 하는 자율주행차의 주행 제어방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 상대좌표 정보를 반영하여 상기 양 차량의 주행계획을 변경하는 것에 대한 동의가 상기 상대차량으로부터 수신이 되지 않으면, 상기 자차량은 절대좌표에 기반한 상기 자차량의 주행계획에 따른 주행경로를 변경하도록 설정된 것을 특징으로 하는 자율주행차의 주행 제어방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 상대차량과의 관계에서 상기 자차량이 상대좌표 정보를 반영하여 주행하던 도중에 상기 상대차량과의 관계에서 충돌가능범위의 밖으로 벗어나면, 상기 자차량은 절대좌표에 기반한 변경된 자차량의 주행계획에 따라 주행을 하도록 설정된 것을 특징으로 하는 자율주행차의 주행 제어방법.
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