CN111674392B - 自动驾驶汽车的行驶控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明揭示的自动驾驶汽车的行驶控制方法，包括如下步骤：识别向自己车辆靠近过来的相对车辆；从相对车辆接收基于绝对坐标的相对车辆的行驶计划；对基于绝对坐标的自己车辆的行驶计划与相对车辆的行驶计划进行比较；当判断为在绝对坐标上自己车辆与相对车辆位于碰撞可能范围内时，生成以自己车辆和相对车辆为基准的相对坐标，并以相对坐标为基准变更自己车辆和相对车辆的行驶计划；将所生成的相对坐标信息和变更后的行驶计划发送至相对车辆，同时请求相对车辆是否同意向两车辆的行驶计划反映相对坐标信息而变更行驶路径；从相对车辆接收同意反映相对坐标信息而变更两车辆的行驶计划的信号；通过反映所生成的相对坐标来控制自己车辆的行驶。

Description

自动驾驶汽车的行驶控制方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶汽车的行驶控制方法，更具体地，涉及在自动驾驶汽车的行驶过程中减少与靠近过来之相对车辆的碰撞可能性，从而能够实现安全行驶的自动驾驶汽车的行驶控制方法。
背景技术
一般的汽车是根据驾驶员的转向、制动等动作来实现行驶，而自动驾驶汽车是即便没有驾驶员介入也能够实现转向、制动等动作。近来随着传感器及信息通信技术等的发展而问世的自动驾驶汽车预计在不久的将来会得以商用化。
另外，在自动驾驶汽车被商用化之前，由驾驶员进行驾驶的一般汽车上会安装能够代替驾驶员的眼睛和耳朵的最尖端的辅助驾驶装置以方便驾驶员。例如，在车辆上安装超声波传感器、图像传感器、雷达传感器、RiDAR传感器等各种传感器，从而在车辆行驶或停车过程中，若有物体靠近车辆或车辆靠近某一物体，则向驾驶员发出警告，而这种方案已得到一般化。尤其，诸如通过搭载在车辆上的摄像传感器可以识别道路上标有的车道线，通过融合摄像传感器和RiDAR传感器可以识别和判断移动物体的认知判断技术逐渐得到普及。
在自动驾驶汽车上适用了如上基于搭载在车辆上的各种认知手段所认知的信息能够控制行驶的自动驾驶控制系统。
另外，在适用于自动驾驶汽车的自动驾驶控制系统上，应当采用能够适当应对车辆行驶中可能发生的各种状况的算法。为此，在自动驾驶汽车完全被商用化之前，需要研究和开发可以应对各种状况的技术。
尤其，针对以自动驾驶中的车辆为基准与前方行驶过来的车辆相碰撞的可能性，需要进行充分的研究和开发。
【现有技术文献】
【专利文献】
(专利文献0001)韩国特许厅公开专利公报第10-2019-0000843号
(专利文献0002)韩国特许厅授权专利公报第10-0904767号
(专利文献0003)韩国特许厅公开专利公报第10-2017-0077332号
发明内容
要解决的技术问题
本发明的目的在于提供一种在自动驾驶汽车的行驶过程中减少与靠近过来之相对车辆的碰撞可能性，从而能够实现安全行驶的自动驾驶汽车的行驶控制方法。
技术方案
为了达到上述发明目的，根据本发明的一实施例所提供的自动驾驶汽车的行驶控制方法具体可以按如下方式实现。
根据本发明一实施例的自动驾驶汽车的行驶控制方法，可以包括如下步骤：识别以自己车辆为基准靠近过来的相对车辆；从所述相对车辆接收基于绝对坐标的所述相对车辆的行驶计划；对基于绝对坐标的所述自己车辆的行驶计划与所述相对车辆的行驶计划进行比较；当判断为在绝对坐标上所述自己车辆与所述相对车辆位于碰撞可能范围内时，生成以所述自己车辆和所述相对车辆为基准的相对坐标，并以所述相对坐标为基准变更所述自己车辆和所述相对车辆的行驶计划；将所生成的相对坐标信息和基于所述相对坐标的变更后行驶计划发送至所述相对车辆，同时请求所述相对车辆是否同意向所述自己车辆与所述相对车辆的行驶计划反映所述相对坐标信息而变更所述自己车辆与所述相对车辆的行驶路径；从所述相对车辆接收同意反映相对坐标信息而变更所述两车辆的行驶计划的信号；通过反映与所述相对车辆的关系中生成的相对坐标来控制所述自己车辆的行驶。
在根据本发明一实施例的自动驾驶汽车的行驶控制方法中，当所述自己车辆与所述相对车辆位于所设定的距离范围内时，所述相对坐标信息反映到所述自己车辆与所述相对车辆的行驶控制中。
在根据本发明一实施例的自动驾驶汽车的行驶控制方法中，当从所述相对车辆未接收到同意反映所述相对坐标信息而变更所述两车辆的行驶计划的信息时，所述自己车辆降低所述自己车辆的行驶速度。
在根据本发明一实施例的自动驾驶汽车的行驶控制方法中，当从所述相对车辆未接收到同意反映所述相对坐标信息而变更所述两车辆的行驶计划的信息时，所述自己车辆变更基于绝对坐标的所述自己车辆之行驶计划的行驶路径。
在根据本发明一实施例的自动驾驶汽车的行驶控制方法中，所述自己车辆在反映相对坐标信息而行驶的途中，如果在与所述相对车辆的关系上脱离碰撞可能范围，那么所述自己车辆基于绝对坐标以变更后自己车辆的行驶计划来行驶。
有益效果
根据本发明之自动驾驶汽车的行驶控制方法，在自动驾驶汽车的行驶过程中，若存在从前方靠近过来的自动驾驶汽车，则可以有效预防彼此之间的相互碰撞。
附图说明
图1是根据本发明一实施例之相对车辆碰撞预防自动驾驶控制系统的构成框图。
图2是根据本发明一实施例之用于说明自动驾驶汽车行驶控制方法的流程图。
【附图标记说明】
100：相对车辆碰撞预防自动驾驶控制系统
110：相对车辆识别部
120：相对车辆行驶计划收信部
130：行驶计划比较部
140：相对坐标生成部
150：相对坐标发信部
具体实施方式
以下，参照附图详细描述根据本发明一实施例之自动驾驶汽车的行驶控制方法。
在用于描述本发明实施例的附图中，为了明确描述本发明的内容，省略了与描述无关的部分，并且在整体说明书中对类似的构成要素赋予了类似的附图标记。在说明书中，若描述某一部分与另一部分相“连接”，则不仅包括“直接连接”的情形，还可以包括借由其他部件“间接连接”的情形。另外，当描述某一部分“包括”某一构成要素时，除非有特别说明，否者并不排除包含其他构成要素，其意指还可以包含其他构成要素。
图1是根据本发明一实施例之能够适用自动驾驶汽车行驶控制方法的系统的构成框图，图2是根据本发明一实施例之用于说明自动驾驶汽车行驶控制方法的流程图。图中附图标记100是相对车辆碰撞预防自动驾驶控制系统，以用于预防与相对车辆的相互碰撞。
如图1所示，根据本发明一实施例的相对车辆碰撞预防自动驾驶控制系统100包括：相对车辆识别部110，通过摄像传感器112或LiDAR传感器114来识别向自己车辆靠近过来的相对车辆并进行特定(特别设定)；相对车辆行驶计划收信部120，从相对车辆识别部110所特定的相对车辆接收相对车辆的行驶计划；行驶计划比较部130，比较自己车辆的行驶计划与相对车辆的行驶计划；相对坐标生成部140，生成以自己车辆和相对车辆为基准的相对坐标，并以相对坐标为基准变更自己车辆和相对车辆的行驶计划；以及相对坐标发信部150，将所生成的相对坐标和基于相对坐标的变更后行驶计划传送给相对车辆。
相对车辆碰撞预防自动驾驶控制系统100还可以包括：显示屏160，该显示屏160可以用基于GPS的绝对坐标来显示自己车辆与向自己车辆靠近过来之相对车辆的关系，或者可以在以自己车辆和相对车辆的位置为基准所生成的相对坐标上显示两车辆的位置。
并且，相对车辆碰撞预防自动驾驶控制系统100还可以包括：警告部170，当请求由相对车辆识别部110所识别的相对车辆提供行驶计划但被拒绝时，或者当请求是否同意通过反映所提供的相对坐标来变更行驶计划但被拒绝时，或者当通过反映相对坐标来控制车辆的途中因发生紧急事件而需要中断向车辆控制反映相对坐标时，所述警告部170发出警告而使得车辆的行驶控制部180执行对车辆的制动或减速控制。
并且，相对车辆碰撞预防自动驾驶控制系统100还可以包括：存储部190，该存储部190用于存储与车辆根据本发明一实施例的自动驾驶汽车行驶控制方法来得到控制的过程中所接收的相对车辆之行驶相关信息、所生成的相对坐标信息、反映了相对坐标的车辆控制信息等有关的数据。
前述的相对车辆碰撞预防自动驾驶控制系统100适用于自动驾驶汽车，在该种自动驾驶汽车上除了搭载用于拍摄前方的摄像传感器112及/或LiDAR传感器114以外，还可以搭载用于识别车辆及车辆周围状况的GPS传感器、Radar传感器、超声波传感器、车速传感器等各种其他传感器。
根据本发明一实施例的相对车辆碰撞预防自动驾驶控制系统100所包含的相对车辆识别部110，基于包括搭载在车辆上的摄像传感器112、LiDAR传感器114及/或Radar传感器在内的传感器单元所感知的信息，来识别以自己车辆为基准靠近过来的相对车辆并进行特定。当向自己车辆靠近过来的车辆为多数时，为了分别区分多个相对车辆，通过赋予额外的标识符来特定相对车辆。
此时，由前述的相对车辆识别部110所识别而特定的相对车辆可以在显示屏160上以特定的颜色来得以显示。当然，当相对车辆为多数时，为了区分相对车辆，各相对车辆可以用不同的颜色来表示。
并且，可以通过各种通信手段，与前述的相对车辆碰撞预防自动驾驶控制系统100的相对车辆识别部110所识别的相对车辆彼此传送各车辆的行驶计划。为此，在道路上行驶的自动驾驶汽车上应当设有能够相互共享行驶计划的系统。
根据前述的方式，相对车辆行驶计划收信部120可以从相对车辆识别部110所特定的相对车辆接收相对车辆行驶计划。从相对车辆所接收的相对车辆行驶计划中，可以包括相对车辆基于GPS的绝对坐标的预计行驶路径和车辆行驶速度。
根据本发明一实施例的相对车辆碰撞预防自动驾驶控制系统100所包含的行驶计划比较部130，对从相对车辆接收的相对车辆行驶计划与自己车辆的行驶计划进行比较，从而判断自己车辆与相对车辆在相互交叉时是否位于相互碰撞可能范围内。根据自己车辆的行驶计划与相对车辆的行驶计划，如果预计两车辆在相互交叉时处于非常接近(例如，1m以内)的状态，那么判断为自己车辆与相对车辆处于碰撞可能范围内。碰撞可能范围可以根据所适用的GPS绝对坐标的精确度来进行变更设定。从通信卫星所接收的基于GPS的绝对坐标，由于GPS本身具有的精确度局限性、通信异常等引起的误差等原因，不可避免地存在一定范围的误差。
当对基于GPS之绝对坐标的自动驾驶汽车的控制有必要时，本发明生成并反映以自己车辆和相对车辆为中心的相对坐标，从而使得自动驾驶汽车的控制更加精确，以便事先防止安全事故。
为此，当比较向自己车辆靠近过来的相对车辆的行驶计划与自己车辆的行驶计划的结果为预计处于碰撞可能范围内时，相对坐标生成部140生成以自己车辆与相对车辆为基准的相对坐标，并以相对坐标为基准变更自己车辆和相对车辆的行驶计划。在相对坐标里可以包括根据自己车辆与相对车辆的行驶速度的相对距离和方向信息。
尤其，除了作为自己车辆与相对车辆的相对坐标之中心的基准点以外，相对坐标信息还可以包括自己车辆与相对车辆的外观信息(包括车辆的长度、宽度、高度等信息)。此时所适用的自己车辆与相对车辆的外观信息可以是基于车辆出厂时规格的信息。并且，当车辆的外观存在变化时，可以适用对车辆外观进行更新后的信息。
进一步，在各车辆上还可以安装能够扫描对方车辆之外观的3D扫描装置。例如，在车辆的顶部装有滑雪板、自行车等装载物时，或者在车辆的后方搭载自行车等装载物而车辆的固有外观发生了变化时，这些变化后的外观应当反映在相对坐标上。
根据本发明一实施例的相对车辆碰撞预防自动驾驶控制系统100所包含的相对坐标发信部150，可以向相对车辆发送所生成的相对坐标信息和基于相对坐标的变更后自己车辆和相对车辆的行驶计划。此时，自己车辆通过反映在相对车辆的行驶控制过程中共享的相对坐标信息，请求是否同意变更相对车辆的行驶计划。
当从相对车辆接收到通过反映所提供的相对坐标信息来同意变更车辆行驶计划的信号时，自己车辆向自己车辆的行驶计划中反映与相对车辆的关系中生成的相对坐标信息，从而执行车辆控制。
图2是根据本发明一实施例的用于相对车辆碰撞预防的自动驾驶汽车行驶控制方法的流程图。
如图2所示，根据本发明一实施例的自动驾驶汽车的行驶控制方法包括相对车辆识别步骤S10、相对车辆行驶计划接收步骤S20、行驶计划比较步骤S30、相对坐标生成步骤S40、反映相对坐标的行驶计划变更请求步骤S50、同意变更反映相对坐标之行驶计划的收信步骤S60以及反映相对坐标的行驶控制步骤S70。
以下，说明根据本发明一实施例之自动驾驶汽车行驶控制方法来实现自动驾驶汽车行驶控制的过程。
在相对车辆识别步骤S10，基于通过搭载在车辆上的摄像传感器112和LiDAR传感器114、GPS传感器、Radar传感器、超声波传感器及/或车速传感器等各种传感器所感知的信息，识别向自己车辆靠近过来的相对车辆并进行特定。
并且，从向自己车辆靠近过来的相对车辆接收基于GPS绝对坐标的相对车辆之行驶计划的预计行驶路径(步骤S20)，对基于GPS绝对坐标的自己车辆之行驶计划的预计行驶路径与相对车辆之行驶计划的预计行驶路径进行比较(步骤S30)。
在行驶计划比较步骤S30，如果判断为自己车辆与相对车辆在特定时点预计位于碰撞可能范围内，则生成以自己车辆和相对车辆为基准的相对坐标(S40步骤)，并以相对坐标为基准变更自己车辆和相对车辆的行驶计划。此时，所生成的相对坐标中可以包括自己车辆与相对车辆的位置、距离、速度、方向等信息。
自己车辆将相对坐标信息和基于相对坐标的变更后行驶计划传递到相对车辆上，并请求回复是否同意通过反映相对坐标信息来变更相对车辆的行驶计划(S50步骤)。
如果从相对车辆接收到同意反映所提供的相对坐标信息来变更相对车辆之行驶路径的信号(S60步骤)，那么自己车辆通过反映相对坐标信息而执行对自己车辆的行驶路径变更(S70步骤)。
通过以上步骤，可以与向自己车辆靠近过来的相对车辆保持安全的距离，从而能够防止自动驾驶汽车之间的相互碰撞。
在两车辆无碰撞的情况下进行交叉之后，从与相对车辆的关系中脱离碰撞可能范围时，自己车辆将基于绝对坐标的变更后自己车辆的行驶计划继续行驶。
另外，从相对车辆未接收到同意反映相对坐标信息来变更相对车辆之行驶计划的信号，并在此状态下相对车辆靠近过来的距离为设定距离以内时，自己车辆降低行驶速度，以此能够应对安全事故。
另外，从相对车辆未接收到同意反映相对坐标信息来变更相对车辆之行驶计划的信号，并在此状态下相对车辆靠近过来的距离为设定距离以内时，为了使两车辆在碰撞可能范围以外进行交叉，自己车辆还可以变更基于绝对坐标的行驶计划之行驶路径。
以上，参照附图说明了根据本发明一实施例的自动驾驶汽车的行驶控制方法。
前述的技术内容能够以通过各种计算机手段执行的程序命令形式来实现，并记录到计算机可读存储介质里。计算机可读存储介质可以包括单独或组合后的程序命令、数据文件、数据结构等。记录到介质里的程序命令可以是为了实现实施例而特别设计和构成的部分，也可以是在计算机软件领域周知而能够使用的部分。计算机可读存储介质可以包括例如硬盘、软盘及磁带等磁性介质(magnetic media)，例如CD-ROM、DVD等光记录介质(optical media)，例如光碟(floptical disk)等磁光介质(magneto-optical media)，以及例如ROM、RAM、闪存等为了存储和执行程序命令而特别设计的硬件装置。
程序命令可以包括例如由编译器生成的机器码，还可以包括使用解释器(Interpreter)等能够被计算机执行的高级语言代码。硬件装置为了执行实施例中的动作而可以由一个以上的软件模块来驱动，反之亦然。
前述的本发明内容仅仅是示例性的，本发明技术领域的普通技术人员在不变更本发明的技术思想或必要特征的前提下，可以很容易将本发明的实施例变更为其他的具体形态。因此，前述的实施例只是示例性的，不应理解为是限定性的。例如，以单一形态描述的各构成要素可以对之分散实施，同理，以分散形态描述的各构成要素也可以对之以结合的形态实施。

Claims (5)

1.一种自动驾驶汽车的行驶控制方法，由相对车辆碰撞预防自动驾驶控制系统来实现，该系统包括：相对车辆识别部，通过搭载在自动驾驶汽车上的摄像传感器或LiDAR传感器来识别向自己车辆靠近过来的相对车辆并进行特别设定；相对车辆行驶计划收信部，从所述相对车辆识别部所特别设定的所述相对车辆接收所述相对车辆的行驶计划；行驶计划比较部，比较所述自己车辆的行驶计划与所述相对车辆的行驶计划；相对坐标生成部，生成以所述自己车辆和所述相对车辆为基准的相对坐标；以及相对坐标发信部，将所生成的所述相对坐标传送给所述相对车辆，
其中，所述自动驾驶汽车的行驶控制方法包括如下步骤：
识别以所述自己车辆为基准靠近过来的所述相对车辆；
从所述相对车辆接收基于绝对坐标的所述相对车辆的行驶计划；
对基于绝对坐标的所述自己车辆的行驶计划与所述相对车辆的行驶计划进行比较；
当判断为基于绝对坐标所述自己车辆与所述相对车辆位于碰撞可能范围内时，生成以所述自己车辆和所述相对车辆为基准的相对坐标，并以所述相对坐标为基准变更所述自己车辆和所述相对车辆的行驶计划；
将所生成的相对坐标信息和基于所述相对坐标的变更后行驶计划发送至所述相对车辆，同时请求所述相对车辆是否同意向所述自己车辆与所述相对车辆的行驶计划反映所述相对坐标信息而变更所述自己车辆与所述相对车辆的行驶路径；
从所述相对车辆接收同意反映相对坐标信息而变更所述自己车辆与所述相对车辆的行驶计划的信号；
通过反映与所述相对车辆的关系中生成的相对坐标来控制所述自己车辆的行驶。
2.如权利要求1所述的自动驾驶汽车的行驶控制方法，其特征在于，当所述自己车辆与所述相对车辆位于所设定的距离范围内时，所述相对坐标信息反映到所述自己车辆与所述相对车辆的行驶控制中。
3.如权利要求1所述的自动驾驶汽车的行驶控制方法，其特征在于，当从所述相对车辆未接收到同意反映所述相对坐标信息而变更所述自己车辆与所述相对车辆的行驶计划的信息时，所述自己车辆降低所述自己车辆的行驶速度。
4.如权利要求1所述的自动驾驶汽车的行驶控制方法，其特征在于，当从所述相对车辆未接收到同意反映所述相对坐标信息而变更所述自己车辆与所述相对车辆的行驶计划的信息时，所述自己车辆变更基于绝对坐标的所述自己车辆之行驶计划的行驶路径。
5.如权利要求1所述的自动驾驶汽车的行驶控制方法，其特征在于，所述自己车辆在反映相对坐标信息而行驶的途中，如果在与所述相对车辆的关系上脱离碰撞可能范围，那么所述自己车辆基于绝对坐标以变更后自己车辆的行驶计划来行驶。
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