KR100904767B1 - 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치에 관한 것으로, 외부로부터의 가상 환경에 따른 주행 조건을 원격으로 입력받아 구동되는 테스트 차량과, 테스트 차량이 안착되며 테스트 차량이 실제 도로를 주행하는 것과 동일한 상태로 테스트 차량의 속도 및 주행 상태를 테스트하는 다이나모메타와, 테스트 차량의 전방에 위치하며, 테스트 차량과의 상대속도를 구하기 위해 무인 주행하는 동작 베이스와, 테스트 차량의 주행 조건을 가상정보로서 처리하여 테스트 차량에 제공하며 테스트 차량의 주행 상태 정보를 가상정보로서 처리하는 가상 제어부와, 가상 제어부에서 처리되는 테스트 차량의 가상 주행 상태 정보와 동일한 차량 운전환경을 제공하는 가상운전 환경부를 포함한다. 본 발명에 의하면, 차량의 충돌예방 시스템의 성능 평가 및 부품 시험 환경을 가상환경 하에서 수행하기 때문에 보다 안전한 시험 환경을 제공할 수 있고, 기존의 완성된 시스템의 시험만 가능했던 실차 시험 기반 성능 평가에 비해, 시험 가능한 주행로의 확보가 불필요하여 다양한 시험 환경을 구현할 수 있으며, 가상환경과의 연계를 통해 센서, 제어기, 액추에이터 등의 개별 부품에 대한 시험 평가가 가능하도록 구성할 수 있어 다양한 지능형 자동차 부품 개발에 활용할 수 있다.

가상운전 환경, 다이나모메타, ACC(Adaptive Cruise Control), Collision Avoidance, ASV(Advanced Safety Vehicle)

Description

차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치{TEST EVALUATION APPARATUS OF COLLISION AVOIDANCE SYSTEM}

본 발명은 충돌예방 안전시스템의 시험 및 성능 평가 방안에 관한 것으로, 특히 실차 시험 기반의 성능 평가에 비해 안전성(安全性)을 높이고 평가 다양성을 확보하는데 적합한 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치에 관한 것이다.

본 발명은 산업자원부의 성장동력기술개발사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다[과제관리번호: 10028982, 과제명: 충돌예방 안전시스템의 성능평가 환경구축 및 시험기술개발].

충돌 예방 시스템이라 함은, 차량의 상대 속도, 부품별 성능 등을 고려하여 실차에 대한 테스트를 사전 실시하여 대상 차량의 안전 및 성능을 평가하는 것으로서, 대표적으로 "적응형 순항 제어(Adaptive Cruise Control : 이하 ACC라 함) 시스템"을 들 수 있다. ACC 시스템은, 고속도로와 같이 일정 속도로 장시간 이동하는 주행환경에서 전방 차량과 일정 간격을 유지하고 추종하는 시스템을 지칭하며, 전방 레이더를 이용하여 전방 차량과의 거리를 감지하고, 이 거리를 기준으로 가속과 감속을 수행하여 전방 차량과 일정한 차량 간격을 유지한다. ACC 시스템에 대 한 평가를 위해서는 제작된 시스템을 차량에 직접 장착하여 주행로 기반 실차 시험을 통해 시스템에 대한 성능 검증을 수행하게 된다.

기존의 ACC 시스템은 일정속도 이상, 예를 들면 18Km/H 이상에서 전방 차량을 추종하도록 설계되었다. 시험 방법은 전방 차량과 대상 차량을 모두 18Km/H 이상의 속도로 가속하여 대상 속도가 되도록 한다. 시험 모드에 따라 40, 60, 80, 100, 120Km/H의 속도로 주행을 하도록 한 후 전방 차량에 대한 추종 시험을 하게 된다. 전방 차량은 무인 차량을 이용하여 원격으로 제어하는 형태로 조정을 하도록 설정된 경우가 있으며 그렇지 않을 경우 운전자가 탑승하여 조정을 하게 된다. 레이더를 이용한 전방 복수 차량에서 추종 대상을 선정하고 그 차량을 추종하는 능력을 시험하게 된다.

종래의 실차 시험 기반 실험 환경에서는 LV(Leading Vehicle)와 SV(Subject Vehicle)의 절대속도를 이용하여 테스트를 진행하기 때문에 테스트 조건을 만족시키는 것이 매우 까다로우며, 센서와 같은 일부 부품에 대한 평가 및 시뮬레이션에서는 여러 가지 제약이 따른다.

이에 본 발명은, 실내 공간에서 정지된 테스트 차량(대상 차량)과 상대 운동을 하는 동작 베이스(전방 차량)와의 상대속도 정보를 이용하여 주행 상황에 대한 가상 주행 시뮬레이션 환경 정보를 제공함으로써, 시험 환경의 안전성과 공간 활용성을 높일 수 있는 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치를 제공하고자 한다.

또한, 본 발명은, 충돌 예방 시스템을 구성하는 각 부품들에 대한 부분 시험을 가상 주행 시뮬레이션 환경을 통해 가능하게 하여 다양한 성능 평가 및 부품 시험 환경을 확보할 수 있는 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따르면, 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치로서, 외부로부터의 가상 환경에 따른 주행 조건을 원격으로 입력받아 구동되는 테스트 차량과, 상기 테스트 차량이 안착되며, 상기 테스트 차량이 실제 도로를 주행하는 것과 동일한 상태로 상기 테스트 차량의 속도 및 주행 상태를 테스트하는 다이나모메타와, 상기 테스트 차량의 전방에 위치하며, 상기 테스트 차량과의 상대속도를 구현하기 위해 무인 주행하는 동작 베이스와, 상기 테스트 차량의 주행 조건을 가상정보로서 처리하여 상기 테스트 차량에 제공하며, 상기 테스트 차량의 주행 상태 정보를 가상정보로서 처리하는 가상 제어부와, 상기 가상 제어부에서 처리되는 상기 테스트 차량의 가상 주행 상태 정보와 동일한 차량 운전 환경을 제공하는 가상운전 환경부를 포함하는 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치를 제공한다.

본 발명의 목적을 달성하기 위한 다른 실시예에 따르면, 실내공간에서의 차량 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치로서, 외부로부터의 가상 환경에 따른 주행 조건을 원격으로 입력받아 구동되는 테스트 차량과, 상기 테스트 차량이 안착되며, 상기 테스트 차량이 실제 도로를 주행하는 것과 동일한 상태로 상기 테스트 차량의 속도 및 주행 상태를 테스트하는 다이나모메타와, 상기 테스트 차량의 전방에 위치하며, 상기 테스트 차량과의 상대속도를 구현하기 위해 무인 주행하는 적어도 하나 이상의 동작 베이스와, 상기 테스트 차량의 주행 조건을 가상정보로서 처리하여 상기 테스트 차량에 제공하며, 상기 테스트 차량의 주행 상태 정보를 가상정보로서 처리하는 가상 제어부와, 상기 가상 제어부에서 처리되는 상기 테스트 차량의 가상 주행 상태 정보와 동일한 차량 운전 환경을 제공하는 가상운전 환경부와, 상기 테스트 차량이 상단에 탑재되는 이동 플랫폼과, 상기 이동 플랫폼에 의해 움직이는 상기 테스트 차량에 대한 상기 동작 베이스의 상대속도와 상대위치를 구현하는 레일 장치와, 충돌 예방에 대한 시험 환경이 주간 및 야간 조건에서 구현되도록 소등 또는 미등으로 조작되는 조명 장치를 포함하는 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치를 제공한다.

본 발명에 의하면, 차량의 충돌예방 시스템의 성능 평가 및 부품 시험 환경을 가상 주행 시뮬레이션 환경 하에서 수행하기 때문에 보다 안전한 시험 환경을 제공할 수 있다. 또한 본 발명은, 기존의 완성된 시스템의 시험만 가능했던 실차 시험 기반 성능 평가에 비해, 시험 가능한 주행로의 확보가 불필요하여 다양한 시험 환경을 구현할 수 있으며, 가상 주행 시뮬레이션 환경과의 연계를 통해 센서, 제어기, 액추에이터 등의 개별 부품에 대한 시험 평가가 가능하도록 구성할 수 있어 다양한 지능형 자동차 부품 개발에 활용할 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하 게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치에 대한 개략적인 구성 블록도이다.

도 1에서 알 수 있듯이, 본 실시예에 따른 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치의 구성은 크게 테스트 차량(100)을 시험하는 다이나모메타(dynamo-meter)(102)와, 전방의 동작 베이스(104)(상대차량)가 존재하며 테스트 차량(100)의 주행 시나리오와 그에 따른 차량 상태를 가상정보 처리(simulator)하는 가상 제어부(106)가 존재하며 차량 주행 시나리오에 맞는 차량 운전 환경을 제공하는 가상운전 환경부(108)로 이루어진다.

테스트 차량(100)은 다이나모메타(102)와 연계되어 운영되며 시나리오에 맞는 주행 조건으로 다이나모메타(102) 위에서 주행을 하게 된다. 이때, 테스트 차량(100)에는 시나리오에 따른 주행 조건을 입력받아 차량을 구동하는 원격조정 제어기가 필요하다. 또한, 테스트 차량(100)은 전방 레이더, 이미지 센서, 적외선 센서 등을 복합하여 전방 차량, 예컨대 동작 베이스(104)를 감지하는 역할을 하며, 그 외에 액추에이터 등의 부품들을 포함하고 있다.

다이나모메타(102)는 테스트 차량(100)을 도로환경과 유사하거나 거의 동일한 상황에서 테스트하기 위한 장비로서, 다이나모메타(102)의 측정이 이루어지는 동안 테스트 차량(100)은 바퀴아래 놓여진 롤러(roller)에 의해 실제 움직임이 없이도 도로를 주행하는 것과 동일한 상태에 놓여지며, 테스트 차량(100)의 속도, 주행 상태 등을 테스트한다.

동작 베이스(104)는 테스트 차량(100)의 전방에 위치하는 전방 차량으로서 상기 가상환경에 따른 움직임을 구현하기 위해 제작된 무인 주행 로봇이다. 이러한 동작 베이스(104)는 전후좌우 모든 방향으로 움직임이 가능하여야 하며, 테스트 차량(100)의 상대속도를 구현하기 위해 1G의 가속도 성능을 요한다. 배터리를 통해 구동되며 차량의 외형을 탑재하여 실제 차량과 같은 효과를 낼 수 있도록 제작할 수 있다.

또한, 동작 베이스(104)는 도 1에 도시한 바와 같이, 레일 시스템(A)으로도 구현 가능하다. 레일 시스템(A)이라 함은, 테스트 차량(100)에 대한 동작 베이스(104)의 상대속도와 상대위치를 구현하기 위해 필요한 부분으로, 테스트 차량(100)이 안착되는 다이나모메타(102)와 대향되게 레일(104A)을 마련하고, 상기 레일(104A)을 따라 동작 베이스(104)가 움직이도록 구현한 것이다. 마찬가지로, 레일(104A) 상의 동작 베이스(104)에 대한 테스트 차량(100)의 상대속도를 구할 수 있다.

가상 제어부(106)는 사용자에게 차량 거동에 따른 운동을 재현해주기 위한 제어 수단으로서, 실감형 가상환경을 제공한다. 이러한 가상 제어부(106)는 본 발명의 가장 큰 특징으로서, 그 구체적인 제어 과정은 하기 도 2 및 도 3에서 상세히 다루기로 한다.

가상운전 환경부(108)는, 예컨대 사용자에게 가상운전 화면 정보를 제공하는 시각화 장치, 운전 조작 환경을 제공하는 운전자 인터페이스, 가상운전 중 차량의 거동을 운전자에게 실제 체감할 수 있게 하는 운동플랫폼을 포함하며, 후술하는 가상정보 DB들과 렌더링 머신(rendering machine)에 의해 구현된다. 이러한 가상운전 환경부(108)는, 시나리오에 따른 시각화를 통하여 운전자에게 피드백을 주어 맨-인-더 루프 시뮬레이션(man-in the loop simulation)이 가능하도록 한다.

도 2는 도 1의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치의 구체적인 구현 방법을 설명하기 위한 기능 블록도로서, 테스트 차량(100), 다이나모메타(102), 동작 베이스(104), 가상 제어부(106), 이동 제어부(110), 시각 가상정보 DB(Data-Base)(112), 교통 가상정보 DB(114), 차량 가상정보 DB(116)를 포함한다. 이때, 도 2의 테스트 차량(100), 다이나모메타(102), 동작 베이스(104)에 대해서는 도 1에 이미 그 구성 및 작용을 설명한 바, 도 2에서는 설명의 중복을 피하기 위해 언급을 생략하기로 한다.

도 2에 도시한 바와 같이, 데이터베이스, 즉 DB는 크게 교통 가상정보 DB(114), 차량 가상정보 DB(116), 시각 가상정보 DB(112)를 포함하며, 교통 가상정보 DB(114)에는 전체 시나리오와 사용자 입력에 따른 가상환경 정보가 저장되고, 차량 가상정보 DB(116)에는 대상 차량의 주행 상황에 따른 차량 거동에 따른 가상환경 정보가 저장된다.

시각 가상정보 DB(112)에는 도로, 교통신호 등의 교통상황 정보와, 야간 모드, 특수효과 모드 등의 설정 정보를 시각화할 수 있는 정보들이 포함된다.

이와 같은 DB들(112)(114)(116)은 충돌예방 시스템의 알고리즘을 포함한 가상환경을 구현하는데 사용되며, 테스트 차량(100) 내의 센서 및 액추에이터에 대한 가상환경 모델을 포함한다.

가상 제어부(106)는 사용자에게 차량 거동에 따른 운동을 재현해주기 위한 제어 수단으로서, 실감형(實感形) 가상운전 환경을 제공한다.

이동 제어부(110)는 동작 베이스(104)의 움직임을 제어하기 위한 수단으로서, 시나리오에 따른 동작 베이스(104)의 거동을 상대속도로 환산하여 위치와 속도 제어를 수행하게 된다.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치에 대한 개략적인 구성도로서, 가상 제어부(300), 다이나모메타(302), 조작실(304), 동작 베이스(306), 레일 시스템(308), 이동 플랫폼(310), 폴딩 스크린(312), 조명 장치(314)를 포함한다.

도 3에 도시한 바와 같이, 조작실(304)은 테스트 차량(도시 생략됨)의 주행환경 및 성능에 대해서 모니터링하거나 제어하는 공간을 말하며, 예컨대 도 1의 가상 제어부(106) 및 가상운전 환경부(108)가 포함될 수 있다.

레일 시스템(308)은 테스트 차량에 대한 동작 베이스(306)의 상대속도와 상대위치를 구현하기 위해 필요한 부분으로, 레일 시스템(308)의 이동 플랫폼(310) 상단에 테스트 차량을 탑재하고, 이동 플랫폼(310)에 의해 테스트 차량이 종방향 구동을 하면 이동 플랫폼(310)에 대한 동작 베이스(306)의 좌/우 운동을 구현하여 주행 중 끼어들기 차량에 대한 가상정보 확인이 가능하도록 설계한다.

이동 플랫폼(310) 상단에 탑재되는 테스트 차량도 상기 도 1의 테스트 차량(100)과 동일하게 전방 레이더와 이미지 센서가 주요 감지 방법이므로, 외형과 차량 외형의 재질을 같게 한다면 충분한 전방차량을 모사하는 효과를 볼 수 있다.

레일 시스템(308)을 이용하여 구현할 경우, 가상환경은 동작 베이스(306)를 이용한 경우와 동일하다고 볼 수 있으며, 차이점은 레일 시스템(308)에 의해 종방향 운동이 생성되며 횡방향 운동은 이동 플랫폼(310) 상에서 액추에이터를 이용하여 구현한다.

실내 조명장치(314)는 한정된 실내 공간에서 테스트 차량의 주간 및 야간 모드 가상주행을 위한 조명 환경을 제공한다.

이하에서는, 상술한 구성과 함께, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치 및 그 구현에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다.

본 발명은 크게 가상 주행환경 시뮬레이션을 수행하는 가상 제어부(106)와 테스트 차량(100), 동작 베이스(104)로 구분된다. 테스트 차량(100)에는 시험을 위한 각종 부품, 예컨대 전방 레이더, 이미지 센서 등을 장착하고, 가상 제어부(106)에 신호 인터페이스를 수행한다.

실제 하드웨어로 구성된 시험 부품을 제외한 나머지 부품에 대해서는 가상 시뮬레이션 환경으로 대체한다. 일반적인 시험 방법은 시험 시나리오에 따라서 가상 시험 동작 모드를 설정하고 그에 따른 교통 환경 시뮬레이션이 이루어지게 된다.

이때, 테스트 차량(100)은 가상 운전 환경에서 운전자가 직접 운전을 함으로써 구동되고, 그에 따른 가상 주행 환경이 구현되게 된다. 테스트 차량(100)을 운전함으로써 구현되는 환경은, 가상 제어부(106) 및 가상운전 환경부(108)가 마련되는 조작실(304)에서 구현되며, 가상운전 환경부(108)에서 운전자가 가상으로 탑승하는 대상 차량은 다이나모메타(102) 위에 위치한 테스트 차량(100)과 동일한 차량 상태를 유지하게 된다.

가상운전 환경부(108)에서 전방의 추종 대상은 동작 베이스(104)를 통해 상대위치와 상대속도를 구현하게 된다. 동작 베이스(104)는 종방향 운동을 포함하여 좌우 차선 변경까지 수행한다. 동일한 속도로 주행 중 차선 변경은 상대적인 움직임으로 볼 때 동작 베이스(104)의 좌우 운동을 요구한다. 이러한 상황에 대처하기 위해 동작 베이스(104)의 운동은 전방향 움직임을 생성할 수 있어야 한다. 이렇게 동작 베이스(104)가 가상환경과 동일한 상대 움직임을 하게 되면 테스트 차량(100)에 장착된 충돌예방 시스템의 센서들은 전방의 차량을 검지하고 이를 가상 제어부(106)로 전송하여 충돌예방 시스템 알고리즘이 작동하도록 한다.

ACC 모드에서 전방 차량을 추종하게 되면 전방의 차량과 일정한 간격을 유지하면서 차량이 운행하게 된다. 동작 베이스(104)는 실제 주행 환경에서는 주변 차량을 나타낸다. ACC 모드에서 전방 차량을 추종할 경우 끼어드는 차량에 대한 시험은 동작 베이스(104)의 차선 변경을 통한 끼어들기 모드로 구현이 가능하며, 이에 따른 가상 주행 환경에서의 테스트 차량(100)의 움직임을 볼 수 있다.

또한, 충돌예방에 대한 시험은 각종 환경 조건과 주간 및 야간을 포함한 가상환경에서 이루어지는데, 야간 시험 환경을 위해 실내 조명장치(314)를 소등 또는 미등으로 하여 시험을 할 수 있다. 야간 환경에서 이미지 센서의 보행자 감지 및 전방 차량 감지는 시스템의 중요한 요소이므로 실제 야간 주행 환경과 동일한 조건으로 시험할 수 있도록 하여야 한다.

측후방 감지 시험을 위해서는 차량이 후방에서 접근하여 측방을 지나 전방으로 진행해가는 과정을 재현하여야 한다. 동작 베이스(104)를 이용한 경우는 동작 베이스(104)의 구동 로직을 수정하여 구현할 수 있으나, 레일 시스템(308)은 이를 구현하기가 쉽지 않다.

도 3에서는 테스트 차량(100)이 안착되는 다이나모메타(302) 정면에 레일 시스템(308)을 설치하여 전방 시험을 하도록 구성하였다. 만일, 측후방 시험을 위해서는 레일 시스템(308)을 테스트 차량(100)이 안착되는 다이나모메타(302)와 동일한 차선이 아닌 옆 차선에 설치하고 레일 시스템(308)을 후방에서 전방까지 구축하여 동작 베이스(306)의 측후방 및 전방 움직임을 모두 포함하도록 구현할 수도 있다.

또한, 본 실시예에서는, 실거리 기반으로 시험을 할 수도 있지만 테스트 차량(100)에 장착되는 전방 레이더 및 이미지 센서의 최대 측정 거리는 100미터(m)를 넘어간다. 이를 감안하여 제한된 실내 공간에서 시험하기 위해서는 다음의 몇 가지 예시적인 시험 방안이 필요하다.

먼저, 전방 레이더는 전용 레이더 가상환경 정보를 활용하여 실제 차량과의 거리를 인식하도록 가상 처리한다. 예컨대, 실제 차량과의 거리가 50미터라고 하더라도 이를 100미터로 인식하도록 가상 처리할 수 있다.

또한, 이미지 센서의 경우, 이미지의 크기에 의해서 거리를 감지하고 형태를 분석하여 전방 물체에 대한 인식 과정을 수행한다. 이러한 부분을 보정하기 위해서는 전방 차량 및 보행자 모델을 1/2 또는 1/4로 축소하여 시험함으로써 제한된 공간 내에서의 문제점을 해결할 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 실내 공간에서 정지된 테스트 차량(대상 차량)과 상대 운동을 하는 동작 베이스(전방 차량)와의 상대속도 정보를 이용하여 주행 상황에 대한 「가상환경 정보」를 제공하고, 충돌 예방 시스템을 구성하는 각 부품들에 대한 부분 시험을 가상환경을 통해 수행할 수 있도록 구현한 것이다.

이상, 본 발명의 실시예에 대해 상세히 기술하였으나 본 발명은 이러한 실시예에 국한되는 것은 아니며, 후술하는 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상과 범주 내에서 당업자로부터 여러 가지 변형으로도 운용 가능함은 물론이다.

본 발명을 이용하여 추후 자율주행 차량 로직을 개발하는데 활용할 수 있으며, 전방 레이더, 이미지 센서, 적외선 센서를 복합하여 전방의 차량뿐만 아니라 보행자를 감지하여 충돌을 예방하는데 활용하고, 전방 장애물 감지 및 차선 이탈 감지 시스템 성능 평가에 활용할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치에 대한 개략적인 구성 블록도,

도 2는 도 1의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치의 구체적인 구현 방법을 설명하기 위한 기능 블록도,

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치에 대한 개략적인 구성도.

<도면의 주요 부호에 대한 간략한 설명>

100 : 테스트 차량 102 : 다이나모메타

104 : 이동 베이스 106 : 가상 제어부

108 : 가상운전 환경부

Claims (11)

1. 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치로서,

   외부로부터의 가상 환경에 따른 주행 조건을 원격으로 입력받아 구동되는 테스트 차량과,

   상기 테스트 차량이 안착되며, 상기 테스트 차량이 실제 도로를 주행하는 것과 동일한 상태로 상기 테스트 차량의 속도 및 주행 상태를 테스트하는 다이나모메타와,

   상기 테스트 차량의 전방에 위치하며, 상기 테스트 차량과의 상대속도를 구하기 위해 무인 주행하는 동작 베이스와,

   상기 테스트 차량의 주행 조건을 가상정보로서 처리하여 상기 테스트 차량에 제공하며, 상기 테스트 차량의 주행 상태 정보를 가상정보로서 처리하는 가상 제어부와,

   상기 가상 제어부에서 처리되는 상기 테스트 차량의 가상 주행 상태 정보와 동일한 차량 운전 환경을 제공하는 가상운전 환경부

   를 포함하는 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 테스트 차량은, 상기 다이나모메타와 연계되어 운영되며 상기 가상 주행 상태 정보와 동일한 주행 조건으로 상기 다이나모메타 위에서 실제 주행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 테스트 차량은, 전방 레이더, 이미지 센서, 적외선 센서를 포함하여 상기 동작 베이스를 감지하고, 상기 전방 레이더, 이미지 센서, 적외선 센서를 통해 감지되는 정보에 따라 상기 충돌 예방 시스템을 시험하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 충돌 예방 시스템은,

   가상운전 시나리오 및 사용자 입력에 따른 제1 가상환경 정보가 저장되는 교통 가상정보 DB와,

   상기 테스트 차량의 주행 상황에 따른 차량 거동에 따른 제2 가상환경 정보가 저장되는 차량 가상정보 DB와,

   교통상황정보와, 야간모드 및 특수효과모드를 포함하는 설정정보를 시각화할 수 있는 제3 가상환경 정보가 저장되는 시각 가상정보 DB와,

   상기 동작 베이스의 움직임을 제어하며, 상기 제1 및 제2 및 제3 가상환경 정보에 따른 상기 동작 베이스의 거동을 상대속도로 환산하여 위치 및 속도제어를 수행하는 이동 제어부

   를 더 포함하는 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치.
5. 제 4 항에 있어서,

   상기 가상 운전 환경부는, 운전자 인터페이스, 운동플랫폼, 상기 교통 가상정보 DB, 차량 가상정보 DB, 시각 가상정보 DB와 렌더링 머신(rendering machine)에 의해 구현되며, 운전자에게 피드백을 제공하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치.
6. 실내공간에서의 차량 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치로서,

   외부로부터의 가상 환경에 따른 주행 조건을 원격으로 입력받아 구동되는 테스트 차량과,

   상기 테스트 차량이 안착되며, 상기 테스트 차량이 실제 도로를 주행하는 것과 동일한 상태로 상기 테스트 차량의 속도 및 주행 상태를 테스트하는 다이나모메타와,

   상기 테스트 차량의 전방에 위치하며, 상기 테스트 차량과의 상대속도를 구현하기 위해 무인 주행하는 적어도 하나 이상의 동작 베이스와,

   상기 테스트 차량의 주행 조건을 가상정보로서 처리하여 상기 테스트 차량에 제공하며, 상기 테스트 차량의 주행 상태 정보를 가상정보로서 처리하는 가상 제어부와,

   상기 가상 제어부에서 처리되는 상기 테스트 차량의 가상 주행 상태 정보와 동일한 차량 운전 환경을 제공하는 가상운전 환경부와,

   상기 테스트 차량이 상단에 탑재되는 이동 플랫폼과,

   상기 이동 플랫폼에 의해 움직이는 상기 테스트 차량에 대한 상기 동작 베이스의 상대속도와 상대위치를 구현하는 레일 시스템과,

   충돌 예방에 대한 시험 환경이 주간 및 야간 조건에서 구현되도록 소등 또는 미등으로 조작되는 조명 장치

   를 포함하는 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치.
7. 제 6 항에 있어서,

   상기 레일 시스템은, 상기 이동 플랫폼에 의해 상기 테스트 차량이 종방향 구동을 하면 상기 이동 플랫폼에 대한 상기 동작 베이스의 좌/우 운동을 구현하여 주행 중 끼어들기 차량에 대한 가상정보 확인이 가능한 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치.
8. 제 6 항에 있어서,

   상기 레일 시스템은, 측후방 시험을 위해 상기 다이나모메타와 동일하지 않은 옆 차선에 설치되는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치.
9. 제 6 항에 있어서,

   상기 테스트 차량은, 전방 레이더, 이미지 센서, 적외선 센서를 포함하여 상 기 동작 베이스를 감지하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치.
10. 제 9 항에 있어서,

    상기 전방 레이더는, 전용 레이더 가상환경 정보를 활용하여 실제 차량과의 거리를 인식하도록 가상 처리하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치.
11. 제 9 항에 있어서,

    상기 이미지 센서는, 이미지의 크기에 의해서 거리를 감지하고 형태를 분석하여 상기 동작 베이스에 대한 인식 모델을 축소하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 예방 시스템 시험 평가 장치.

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