JP2018077828A - 画像処理アルゴリズム - Google Patents

Abstract

【課題】車両システムに必要な総計算容量／計算能力を低減できる画像処理アルゴリズムを提供する。
【解決手段】車両における車両システムのプロセッサ又は計算ユニットのプロセッサ時間／計算時間を割り振る運転者支援システムは、少なくとも２つの機能を有している。前記機能には、車両の車両状態を表す信号に依存してプロセッサ時間／計算時間が割り振られる。プロセッサまたは計算ユニットのプロセッサ時間／計算時間をインテリジェントに割り振ることによって、必要なリソースを異なった機能にインテリジェントに配分する。
【選択図】なし

Description

本発明は、画像処理アルゴリズムに関する。

従来技術から異なった画像処理アルゴリズムが公知である。信頼できるオブジェクト認識を可能にするために、そのために用いられる画像処理アルゴリズムには、通常、異なった計算のために最大限必要な計算容量（Ｒｅｃｈｅｎｋａｐａｚｉｔａｅｔ）が与えられる。これによって、複数の画像処理アルゴリズムを使用する場合のシステムに全体として必要な計算容量が大幅に増える。

車両の車両システムのプロセッサまたは計算ユニットのプロセッサ時間／計算時間を割り振る方法が特許請求される。この場合、車両システムは、特に運転者支援システムである。車両システムは、少なくとも２つの機能、特に運転者支援システムの２つの機能を有しており、車両の車両状態を表す信号に依存してこれらの機能にプロセッサ時間／計算時間が割り振られる。

この方法は、車両システムの必要な総計算容量／計算能力を低減できるという利点を提供する。プロセッサまたは計算ユニットのプロセッサ時間／計算時間をインテリジェントに割り振ることによって、必要なリソースを異なった機能にインテリジェントに配分することができる。この配分は、車両の車両状態を表す信号に依存して行われる。この信号によって、計算能力を可能な限り効率的に利用することと同時に車両システム、特に運転者支援システムの信頼性が制限されないことを保証できるように、計算容量を割り振ることが可能である。適応的実行時間制御（ａｄａｐｔｉｖｅ Ｌａｕｆｚｅｉｔｒｅｇｅｌｕｎｇ）、すなわちプロセッサまたは計算ユニットのプロセッサ時間／計算時間の割り振りを導入することによって、大きな計算容量を必要とする、特に複数のオブジェクト認識アルゴリズムおよび／または画像処理アルゴリズムを使用することができる。この方法および画像処理アルゴリズムへの計算時間の適応的割り振りによって、限られた計算リソースであっても車両システム全体の高可用性を保証することができる。

方法の有利な一実施形態において、関連する機能のためのプロセッサ時間／計算時間を要求する制御ループが各機能に割り当てられている。

この実施形態は、関連する機能のためのプロセッサ時間／計算時間の割り振りを適応的に行うことができ、それによって今現在の走行状態／車両状態に適合させた最適な割り振りを実行可能であるという利点を提供する。

方法の有利な一実施形態において、各機能に優先度（Ｐｒｉｏｒｉｔａｅｔ）が割り当てられており、制御ループは、関連する機能のためのそれぞれのプロセッサ時間／計算時間を機能の優先度の順に要求する。

この実施形態は、優先順位を付ける（Ｐｒｉｏｒｉｓｉｅｒｕｎｇ）ことによって車両および乗員の安全性の向上が可能になるという利点を提供する。異なった機能は、例えば、異なったオブジェクトタイプを認識するように設計されている異なった画像処理アルゴリズムであってもよい。オブジェクトタイプは、例えば、他の車両、歩行者、動物、または他の物体またはオブジェクトであり得る。

方法の有利な一実施形態において、機能には、車両状態を表す信号に依存して、関連する優先度が割り振られる。

この実施形態は、車両状態を表す対応する信号によって認識される現在の車両状態に適合させて、最重要な諸機能の優先順位付けを実行できるという利点を提供する。したがって、現在の車両状態に依存して異なったオブジェクト認識アルゴリズムを用いて、例えば運転者支援システムの最大の信頼性を保証することができる。

方法の有利な一実施形態において、機能に割り振られるプロセッサ時間／計算時間を、機能に課されたタスクと割り振られたプロセッサ時間／計算時間で機能により処理されたタスクとの関係に依存して適合させる。

この実施形態は、異なった機能に対してどれだけの計算容量が必要とされるのかを連続的に検査できるという利点を提供する。例えば、ある機能に、課せられたすべてのタスクを処理することができる量の計算容量が割り振られたことがわかると、この機能に、次のステップにおいて、同じ量、またはそれ以下の計算容量を利用可能にすることができる。連続的に検査することによって、最も重要な諸機能に相応の量の容量が利用可能になることを確保することができ、個々の機能への計算容量／計算時間／プロセッサ時間の割り振りが多すぎて、他の機能に足りなくなるかもしれないというようなことにはならない。

方法の別の一実施形態において、機能に割り振られるプロセッサ時間／計算時間を、機能に割り振られたプロセッサ時間／計算時間と機能により処理のために実際に必要とされたプロセッサ時間／計算時間との差および／または関係に依存して、機能に課されたタスクに適合させる。

この実施形態も、プロセッサ時間／計算時間の最適な割り振りが行われるという利点を提供する。

本発明の好ましい一実施形態において、少なくとも１つの機能はオブジェクトを認識するように設計されている。特に、少なくとも１つの機能は、車両または歩行者または交通標識を認識するように設計されている。

本発明のこの実施形態は、車両の走行運転にとって重要なオブジェクトを認識することができるという利点を提供する。これらのオブジェクトタイプは、例えば、部分的に、高度に、または完全に自動化された走行運転を可能にするために必要であり得る。

方法の有利な一実施形態において、車両状態は、速度、操舵角、加速度、あるいは操作要素、特にアクセルまたはブレーキペダルの調整を示す。

本発明のこの実施形態は、プロセッサ時間／計算時間の割り振りを、機能にとって重要なパラメータに依存して適合可能であるという利点を提供する。この場合、異なったプロセッサ時間／計算時間の割り振りが、例えば上述のパラメータの１つに依存して行われる。これらのパラメータによって、オブジェクトを認識するための異なった機能に優先順位を付けることが可能である。例えば、速度に応じて、異なったオブジェクトが異なった重要度を有する。低速の場合、車両または交通標識の認識よりも、例えば歩行者の認識のほうが重要であるかもしれない。

本発明の有利な一実施形態において、プロセッサ時間／計算時間の割り振りがリアルタイムで行われる。

この実施形態は、プロセッサ記号／計算記号の適合が状況を踏まえて即座に行われるという利点を提供する。したがって、機能をベースにした運転者支援システムの最大の信頼性を保証することができる。

方法の有利な一実施形態において、プロセッサ時間／計算時間の割り振りは、周囲パラメータに依存して、特に明るさに依存して行われる。

この実施形態は、他のパラメータ、この事例では周囲パラメータによって、プロセッサ記号／計算記号の最適な割り振りを行うことができるという利点を提供する。異なった機能、特にオブジェクト認識機能および／または画像処理機能が必要とするプロセッサ時間／計算時間は、周囲パラメータに依存して変化し得るので、周囲パラメータをともに考慮することが、それぞれの機能へのプロセッサ記号／計算記号のより迅速かつより良好な割り振りの利点を提供する。例えば、機能によって評価される画像が明るければ明るいほど、もしくは暗ければ暗いほど、少ない、もしくは多くのプロセッサ時間／計算時間を対応する画像処理機能もしくはオブジェクト認識機能に割り振らなければならない。この場合、画像の明るさは周囲の明るさに直接左右される。それゆえ、周囲パラメータとして、特に周囲の明るさが適している。明るさは、例えば、専用の明るさセンサによって行ってもよいし、カメラ画像の評価によって行ってもよい。

さらに、他のパラメータをもとに明るさを決定することが可能である。例えば、これには時刻および／または日付および／または場所が考えられる。例えば、パラメータの１つによって、またはこれらのパラメータの組合せによって、地球上の異なった時間の異なった場所の明るさを算出することが可能である。さらに、気象情報を利用することが可能である。気象状況に応じて、プロセッサ記号／計算記号を割り振る際に重要であり得る異なる視界状況が生じる。例えば、曇りにより、あるいは降雨または降雪により暗くなった場合にプロセッサ時間／計算時間を適合させることができる。

これに加えて、ＧＰＳ情報および地図情報を利用することも可能である。これらの情報の組合せは、例えば、トンネル進入または地下駐車場への入庫を検知することを可能にする。トンネルもしくは地下駐車場での光の状況は、通常、トンネルもしくは地下駐車場の外の光の状況とは区別されるので、これに対応するプロセッサ能力／計算能力の割り振りを行うこともできる。

プロセッサ時間／計算時間の割り振りは、任意の機能のために用いることができる。それは画像処理アルゴリズムである必要はない。計算時間を必要とするあらゆる機能にこの方法を適用することが考えられる。

他の利点は、機械読取り可能な記憶媒体に記憶されたコンピュータプログラムの使用において明らかになる。このコンピュータプログラムは、計算ユニットで実行された場合に、計算ユニットに上記の実施形態に係る方法を実施させる。

本発明の別の有利な一実施形態は、計算ユニットにおいて、特に電気機械のためのコントローラにおいて明らかである。この電気機械は、計算ユニットに、特に計算ユニットの記憶媒体に用意されたコンピュータプログラムによって、および／または対応する集積回路によって上記の実施形態に係る方法を実施するように設定されている。これによって相乗効果が生じる。なぜなら、計算ユニット、特にコントローラが電気機械を制御するためだけに用いられるのではなく、本発明に係る方法を実施するようにも設定されているからである。

方法を実施するための例示的制御回路を示す。 方法フローチャートを示す。 別の方法フローチャートを示す。

以下の実施例は、車両における少なくとも２つの機能を有する車両システムに関するものである。この方法は、例えば画像処理アルゴリズムの形態の計算集中的な機能が実行される、特に運転者支援システムに適しているがこれに限定されない。一般に、この方法は、利用可能な計算能力および計算時間を複数の機能で分け合わなければならないところで使用することができる。

以下の方法を実行するために、車両は少なくとも１つの制御装置を備えており、この制御装置によって車両システムのプロセッサまたは計算ユニットのプロセッサ時間／計算時間の割り振りが行われる。この制御装置は必ずしも必要なわけではない。方法の個々のステップをどのように、そしてどのユニットに分けるのかは用途によって異なり得る。

図２において、方法の手順が例示的に示されている。この方法はステップ２０１で開始する。

ステップ２０２において、制御装置で、車両状態を表す信号をもとにして車両の車両状態が検出される。車両状態は、例えば、速度、操舵角、加速度、操作要素の、特にアクセルまたはブレーキペダルの調整であり得る。その場合、この車両状態を表す信号は、車両状態に関するすべての重要な情報を含む。信号は、個々の車両状態に関する厳密な値、例えば厳密な速度を含まなければならないというわけではなく、例えば低、中、または高という速度区分などの大まかな区分のみを含んでいてもよい。

ステップ２０３において、車両システムの少なくとも２つの機能に対し、制御装置によってプロセッサもしくは計算ユニットのプロセッサ記号／計算記号の割り振りが行われる。この事例では、車両システムは運転者支援システムである。少なくとも２つの機能は、例えば対応する画像処理アルゴリズムによって実装される、例えばオブジェクト認識機能であってもよい。

この場合、これらの機能は、異なったタスクを果たすことができ、例えば異なったオブジェクトの認識を引き受けることができる。走行状態に応じて、他のオブジェクトタイプよりも特定のオブジェクトタイプの重要性（Ｉｎｔｅｒｅｓｓｅ）が高いことがあり得る。この方法によって、車両状態を表す信号に依存して個々の機能に異なった計算時間を割り振ることが可能である。このようにすることで、例えば、歩行者の存在が予想される走行状態において、歩行者を認識する機能には、この領域において重要性がそれほど高くない他の機能より多くの計算能力もしくはより長い計算時間を与えることができる。

方法はステップ２０４で終了する。

図３において、さらに別の例示的方法が示されている。これはステップ３０１で開始する。

ステップ３０２において、再び、制御装置で、車両状態を表す信号によって車両状態が検出される。その場合、車両状態を表す信号は種々の仕方で取得することができる。このために、例えば加速度、速度、操舵角、または操作要素の調整などの内部の車両パラメータを読み取ることができる。これに代えて、車両状態を表す信号を別の態様で取得してもよい。例えば、カメラによる周囲の撮影、およびカメラにより生成された映像の画像処理アルゴリズムによる評価に関する重要情報を取得することができる。この場合、車両状態を表す信号も同様に、カメラ画像から抽出可能な詳細から、カーブ走行、速度、加速度、または他の考察対象に関する情報を含んでもよい。さらに、車両状態を表す信号は、車両の現在の周囲に関する情報、例えば、車両が現在村落を移動しているのか、高速道路上を移動しているのかという情報を含んでもよい。これらの情報は、例えば、交通標識認識によって、または車両に搭載された周囲センサ系の映像に適用される比較的複雑な画像処理アルゴリズムによって取得することができる。

ステップ３０３において、少なくとも２つの機能に異なった優先度が割り当てられる。この割り当ては、車両状態を表す信号に依存して行われる。例えば速度などの車両状態に応じて、異なった機能により高いか、またはより低い優先順位を付けることができる。異なった機能が、例えば、歩行者の検出および他の車両の検出などの異なったタスクを有する場合、低速の場合、例えば歩行者の検出のための機能により高い優先順位が付けられる。

ステップ３０４において、制御ループによって、異なった機能のための、プロセッサまたは計算ユニットのプロセッサ時間／計算時間が要求される。この場合、種々の機能に対するプロセッサ記号／計算記号の割り当ては、その前に割り振られた機能の優先度の順に行われる。したがって、異なった機能に対するプロセッサ時間／計算時間の割り振りは、この事例では、車両状態を表す信号に依存して、その前に実行された異なった機能の優先順位付けにより行われる。

方法は、ステップ３０５で終了する。

図１において、車両システムに存在する機能に車両システムの計算能力を最適に適合させることができる別のシステムが示されている。車両システムにおいて実行される方法の目的は、魅力的な実行時間制御によって、計算能力の効率的な利用を可能にすることである。以下において、実行時間制御および実行時間の割り振りは、異なった機能へのプロセッサまたは計算ユニットのプロセッサ記号／計算記号の割り振りと解される。

図１に示された制御回路は、利用可能な計算能力を効率的に利用するために決定的に重要な要素をなす。専用の、かつ能力を渇望する（ｌｅｉｓｔｕｎｇｓｈｕｎｇｒｉｇ）／計算集中的な画像処理アルゴリズムのために開発された、ここに示される適応的実行時間制御の導入によって、限られた計算リソースによる画像処理パフォーマンスの低下と車両システム全体の高可用性との妥協が少なくなる。

この例では、３つの中心的な画像処理アルゴリズム間での実行時間の効率的な配分のための魅力的な、かつリアルタイム性の制御が紹介される。その際、そのアプローチ自体は汎用的と見なすことができ、異なったシステムに転用可能であり、これらのシステムは、画像処理アルゴリズムを必ずしも備えなければならないわけではない。

方法の目的は、優先度ベースの調整量制限によるシステムにもとづいた制限を考慮した、閉じた制御回路における実行時間制御という意味での、実行時間リソースの必要量指向型（ｂｅｄａｒｆｓｏｒｉｅｎｔｉｅｒｔ）割り振りである。個々の画像処理アルゴリズムもしくはソフトウェアコンポーネントへの優先度の割り振りは、現在の車両状態を逆推理することを可能にする特定の入力信号をもとにしてリアルタイムで行われる。これは、最大の実行時間要求を基準とした従来のシステム設計とは異なり、利用可能な計算能力をより効率的に利用するものである。これは、特に、その実行時間必要量が相関せず、これに加えて可視の周囲に強度に依存するソフトウェアコンポーネントの複合体に当てはまる。

例示的制御回路において、３つの中心的な、かつ格付けベースの（ｋｌａｓｓｉｆｉｋａｔｉｏｎｓｂａｓｉｅｒｔ）ソフトウェアコンポーネント（ＳＫ）１１１、１１２、１１３、つまり歩行者認識（ＰＤＥＴ）１１１、車両認識（ＭＯＤ）１１２、および交通標識認識（ＲＳＲ）１１３のために必要な実行時間１０１がリアルタイムで制御され、かつ適応的に制限される。制御系には、関与するソフトウェアコンポーネント１１１、１１２、１１３によって、各１つの入力１０１ｕ_ｋ＝ｔ_ｋ ^ｌと複数の出力１０２ｙ_ｋ＝［ｔ_ｋ ^ｒ，ｊ_ｋ］^Ｔが与えられる。この場合、量ｔ_ｋ ^ｌ∈［０，ｔ^ｃｌ］は、命令され、かつ局所的に制限された実行時間リミットを表し、この実行時間リミットの上限は、すべてのソフトウェアコンポーネントの複合体の累積実行時間リミットｔ^ｃｌ∈Ｒ^≧０によって与えられている。量ｔ_ｋ ^ｒ∈Ｒ^≧０は、実際に費やされた実行時間であり、ｊ_ｋ∈［０，１］は、ソフトウェアコンポーネントが内部タスクを完了できた分量（Ａｎｔｅｉｌ）を示し、その場合、ｊ_ｋ＝１は、すべてのタスクと同意であり、ｊ_к＝０は、処理なしに相当する。

さらに、各制御系の上流には、従来のＰＤコントローラ１２１、１２２、１２３が接続され、その例示的制御規則は
ｔ_ｋ＋１ ^ｃ＝ｔ_ｋ ^ｃ＋Ｋ_ｐ（ｅ_ｋ＋Ｋ_Ｄ［ｅ_ｋ ^ＬＰ−ｅ_ｋ−１ ^ＬＰ］）
であり、例示的制御偏差１０４
ｅ_ｋ＝｛ｔ_ｋ ^ｒ−ｔ_ｋ ^ｌ， ｊ_ｋ＝１
（１−ｊ_ｋ）／ｊ_ｋ ｔ_ｋ ^ｌ， ｊ_ｋ＜１
を有し、これを低域通過フィルタリングした値は
ｅ_ｋ ^ＬＰ＝Ｋ^ＬＰｅ_ｋ＋（１−Ｋ_ＬＰ）ｅ_ｋ−１ ^ＬＰ、但し０＜Ｋ_ＬＰ＜１であり、
この場合、ｔ_ｋ ^ｃ∈Ｒは制限されない調整量であり、ｋ_（・）∈Ｒはコントローラおよび低域通過フィルタのパラメータを表す。制御偏差１０４およびその低域通過フィルタリングした値の算出は、例えば、デルタジェネレータ１０３で行うことができる。

さらに、システム全体の高可用性を保証するために、ｔ^ｃｌは静的に選択され、それにより、例えば別個の調整量ユニット１０７で実行される調整量制限の枠を作り出す。調整量ユニット１０７において、関与する３つの制御ループの各々が、その優先度１７７の順に下位ソフトウェアコンポーネント１１１、１１２、１１３のための実行時間１０１を要求する。その場合、割り振りは、
ｔ_ｋ ^ｌ＝｛ｔ_ｋ ^ｃ， ｔ_ＳＫ ^ｃｌ≧ｔ_ｋ ^ｃ
ｔ_ＳＫ ^ｃｌ， ｔ_ＳＫ ^ｃｌ＜ｔ_ｋ ^ｃ
にしたがって行われる。この場合、ｔ_ＳＫ ^ｃｌ≧ｔ_ＳＫ ^ｌｏは、すでに割り振られたすべての実行時間リミットを差し引いても対応するソフトウェアコンポーネントにまだ利用可能なｔ^ｃｌの分量を表す。この場合、ｔ_ＳＫ ^ｌｏは、同様に静的な、かつ保証された最小値に相当する。この事例では、優先度の付与は、車両の現在の固有速度ｖ_ｋ ^ｅｇｏに依存し、とりわけ車両状態を表す信号を受け取る別個のユニットで決定される。この実施例において、優先度１０７ ７０は、次のように高から低になる：
ｐ_ｋ＝｛［ＰＤＥＴ，ＭＯＤ，ＲＳＲ］， ｖ_ｋ ^ｅｇｏ＜ｖ_ｌｏ ^ｅｇｏ
［ＭＯＤ，ＰＤＥＴ，ＲＳＲ］， ｖ_ｋ ^ｅｇｏ＞ｖ_ｈｉ ^ｅｇｏ
ここでは、歩行者認識１１１および車両認識１１２のためのソフトウェアコンポーネントが、待ち時間の理由（Ｌａｔｅｎｚｇｒｕｅｎｄｅｎ）から、交通標識認識１１３のためのソフトウェアコンポーネントよりも基本的に高い待ち時間要求を満たさなければならないという仮定にもとづいている。さらに、低い速度範囲において歩行者認識１１１のためのソフトウェアコンポーネントのほうが、車両認識１１２のためのソフトウェアコンポーネントよりも重要であると格付けされると仮定される。

速度に代えて、別の車両パラメータが読み取られてもよい。操舵角に応じて異なったカメラの画像処理アルゴリズムを異なる高さに優先順位付けすることができる。左カーブ走行が検出された場合、右カーブ走行時に車両周囲を検出するのにより適したカメラの映像を処理するための対応する機能よりも、左カーブ走行時の車両周囲を検出するのにより適した検出領域を有するカメラの映像のための画像処理アルゴリズムもしくは対応する機能のほうに高い優先順位を付けることができる。

さらに、操作要素に関する優先度を特定の周囲に適合させることができる。例えば、オフロード運転における運転者支援システムに課せられる機能的要求は、道路運転における機能的要求と区別される。このこともまた、下位に位置付けられた（ｕｎｔｅｒｌａｇｅｒｔ）画像処理アルゴリズムの優先順位付けに影響を及ぼす。オフロード運転において、例えば、車の通れる通路を認識するための周囲トポロジの決定のほうを、的確に、非常ブレーキ機能または車線維持支援より優先させることができる。その場合、機能にとって重要でないソフトウェアの部分は、制御回路を介して制限的に機能する状態にすることができる。

１０１ 入力
１０２ 出力
１０３ デルタジェネレータ
１０４ 制御偏差
１０７ 調整量ユニット
１１１、１１２、１１３ 機能
１７７ 優先度
２０１、２０２、２０３、２０４、３０１、３０２、３０３、３０４、３０５ ステップ
ＳＫ ソフトウェアコンポーネント
ＭＯＤ 車両認識
ＰＤＥＴ 歩行者認識
ＲＳＲ 交通標識認識

Claims (10)

1. 車両の車両システム、特に運転者支援システムのプロセッサまたは計算ユニットのプロセッサ時間／計算時間を割り振る方法であって、前記車両の車両状態を表す信号に依存して、少なくとも２つの機能（１１１、１１２、１１３）、特に前記運転者支援システムの２つの機能にプロセッサ時間／計算時間が割り振られる、方法。
2. 関連する機能のためのプロセッサ時間／計算時間（１０１）を要求する制御ループが各機能に割り当てられていることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. 各機能に優先度（１７７）が割り当てられていることと、前記制御ループは、前記関連する機能のためのそれぞれのプロセッサ時間／計算時間を前記機能の優先度（１７７）の順に要求することとを特徴とする、請求項２に記載の方法。
4. 前記機能には、前記車両状態を表す信号に依存して、前記関連する優先度（１７７）が割り振られることを特徴とする、請求項３に記載の方法。
5. 前記機能に割り振られるプロセッサ時間／計算時間を、前記機能（１１１、１１２、１１３）に課されたタスクと前記割り振られたプロセッサ時間／計算時間で前記機能（１１１、１１２、１１３）により処理されたタスクとの関係に依存して適合させることを特徴とする、前記請求項のいずれか１項に記載の方法。
6. 前記機能（１１１、１１２、１１３）に割り振られるプロセッサ時間／計算時間を、前記機能（１１１、１１２、１１３）に割り振られたプロセッサ時間／計算時間と前記機能（１１１、１１２、１１３）により処理のために実際に必要とされたプロセッサ時間／計算時間との差および／または関係に依存して、前記機能（１１１、１１２、１１３）に課されたタスクに適合させることを特徴とする、前記請求項のいずれか１項に記載の方法。
7. 少なくとも１つの機能（１１１、１１２、１１３）は、オブジェクト認識するように、特に、車両または歩行者または交通標識を認識するように設計されていることを特徴とする、前記請求項のいずれか１項に記載の方法。
8. 前記車両状態は、速度、操舵角、加速度、あるいは操作要素、特にアクセルペダルまたはブレーキペダルの調整であることを特徴とする、前記請求項のいずれか１項に記載の方法。
9. 前記プロセッサ時間／計算時間の割り振りは、周囲パラメータに依存して、特に明るさに依存して行われることを特徴とする、前記請求項のいずれか１項に記載の方法。
10. 計算ユニット、特に電気機械のためのコントローラであって、対応する集積回路によって、および／または記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムによって、前記請求項のいずれか１項に記載の方法を実施するように設定されている、計算ユニット。
    
    
    

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