CN111145570A - 车辆的控制方法、控制装置、存储介质和处理器 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆的控制方法、控制装置、存储介质和处理器。该车辆的控制方法包括：获取目标区域的违规信息，违规信息包括违规车辆的车速信息和/或违规车辆的占位区域信息；至少根据违规信息确定目标车辆的行驶数据，行驶数据包括路径信息；控制目标车辆按照行驶数据行驶。该控制方法中，根据违规信息确定目标车辆的行驶数据，这样就可以使得目标车辆在行驶过程中规避违规车辆，进而保证了目标车辆的正常行驶，也保证了其的安全行驶。

Description

车辆的控制方法、控制装置、存储介质和处理器

技术领域

本申请涉及导航引导技术领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、控制装置、存储介质和处理器。

背景技术

近年来，随着社会的不断进步和交通的飞速发展，汽车已经成为人们日常出行的交通工具，但是在驾驶过程中常常会遇到违规停车或者违规行车的情况，这对于安全驾驶构成了极大的威胁，因此，亟需一种控制车辆规避违规车辆的控制方法来提高汽车驾驶的安全性。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆的控制方法、控制装置、存储介质和处理器，以解决现有技术中车辆的控制方法无法控制车辆规避违规车辆的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，该方法包括：获取目标区域的违规信息，所述违规信息包括违规车辆的车速信息和/或所述违规车辆的占位区域信息；至少根据所述违规信息确定目标车辆的行驶数据，所述行驶数据包括路径信息；控制所述目标车辆按照所述行驶数据行驶。

进一步地，获取目标区域的违规信息，包括：检测所述目标区域内的车辆的车速和占位区域；在所述车辆的车速大于车速阈值和/或所述车辆的占位区域为禁止占位区域的情况下，确定所述车辆为违规车辆，所述目标区域为所述目标车辆的预定行驶区域或者预定停放区域；根据所述违规车辆、所述违规车辆的车速以及所述违规车辆的占位区域确定所述违规信息。

进一步地，检测所述目标区域内的车辆的车速和占位区域，包括：采用激光雷达识别所述目标区域内的车辆的点云；根据所述点云确定所述目标区域内的车辆的车速和占位区域。

进一步地，车速大于零的所述违规车辆为一级违规车辆，在所述违规车辆为一级违规车辆的情况下，至少根据所述违规信息确定目标车辆的行驶数据，包括：实时检测所述一级违规车辆的占位区域；根据所述一级违规车辆的占位区域确定所述行驶数据，所述行驶数据用于引导所述目标车辆与所述违规车辆保持安全距离。

进一步地，车速为零的所述违规车辆为二级违规车辆，在所述违规车辆为二级违规车辆的情况下，至少根据所述违规信息确定目标车辆的行驶数据，包括：根据所述二级违规车辆的占位区域确定所述行驶数据，所述行驶数据用于引导车辆绕过所述二级违规车辆。

进一步地，所述控制方法还包括：所述目标区域中的多个所述车辆发送检测到的信息至控制中心。

进一步地，所述控制方法还包括：接收所述控制中心发布的路况信息，所述路况信息为所述控制中心根据多个所述车辆检测到的信息确定的，所述路况信息至少包括道路的堵塞系数；至少根据所述违规信息确定目标车辆的行驶数据包括：根据所述违规信息和所述路况信息确定所述行驶数据。

进一步地，根据所述违规信息和所述路况信息确定所述行驶数据，包括：在当前道路的堵塞系数大于预定阈值的情况下，确定包括第一引导信息的所述行驶数据，所述第一引导信息为用于引导所述车辆绕过堵塞系数大于所述预定阈值的道路的信息。

进一步地，控制所述目标车辆按照所述行驶数据行驶，包括：在显示界面上显示所述行驶数据对应的内容；在所述显示界面上显示询问图标，所述询问图标显示是否要按照确定的所述行驶数据行驶的询问信息；响应于作用在所述询问图标上的预定操作，控制所述目标车辆按照确定的所述行驶数据行驶。

根据本申请的另一方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：在当前车辆的操控界面上显示目标区域内的违规信息，所述违规信息违规车辆的车速信息和/或所述违规车辆的占位区域信息；通过触发所述操控界面上的驾驶功能，获取所述当前车辆的行驶数据，所述行驶数据包括路径信息；在所述操控界面上监控所述当前车辆在所述行驶数据控制下的行驶状态。

进一步地，在当前车辆的操控界面上显示目标区域内的违规信息之前，所述方法还包括：通过安装在所述当前车辆上的激光雷达识别所述目标区域内的车辆的点云；根据所述点云确定所述目标区域内的车辆的车速和占位区域；在所述车辆的车速大于车速阈值和/或所述车辆的占位区域为禁止占位区域的情况下，确定所述车辆为违规车辆，所述目标区域为所述目标车辆的预定行驶区域或者预定停放区域；根据所述违规车辆、所述违规车辆的车速以及所述违规车辆的占位区域确定所述违规信息。

本申请的再一种实施方式中，提供了一种车辆的控制方法，包括：获取目标区域的违规信息和路况信息，所述违规信息包括违规车辆的车速信息和/或所述违规车辆的占位区域信息，所述路况信息至少包括道路的堵塞系数；根据所述违规信息以及所述路况信息确定目标车辆的行驶数据，所述行驶数据包括路径信息；控制所述目标车辆按照所述行驶数据行驶。

进一步地，控制所述目标车辆按照所述行驶数据行驶，包括：在显示界面上显示所述行驶数据对应的内容；在所述显示界面上显示询问图标，所述询问图标显示是否要按照确定的所述行驶数据行驶的询问信息；响应于作用在所述询问图标上的预定操作，控制所述目标车辆按照确定的所述行驶数据行驶。

根据本申请的另一方面，提供了一种车辆的控制装置，该控制装置包括：获取单元，用于获取目标区域的违规信息，所述违规信息包括违规车辆的车速信息和/或所述违规车辆的占位区域信息；第一确定单元，用于至少根据所述违规信息确定目标车辆的行驶数据，所述行驶数据包括路径信息；控制单元；用于控制所述目标车辆按照所述行驶数据行驶。

根据本申请的再一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的控制方法。

根据本申请的又一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的控制方法。

应用本申请的技术方案，在上述控制车辆规避违规车辆的控制方法中，首先，需要获取目标区域的违规信息，包括违规车辆的车速信息和违规车辆的占位区域信息；然后，根据违规信息确定目标车辆的行驶数据；最后，控制目标车辆沿行驶数据行驶。该控制方法中，根据违规信息确定目标车辆的行驶数据，这样就可以使得目标车辆在行驶过程中规避违规车辆，进而保证了目标车辆的正常行驶，也保证了其的安全行驶。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的车辆的控制方法的实施例的流程示意图；以及

图2示出了根据本申请的车辆的控制装置的实施例的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术所介绍的，现有技术中无法控制车辆规避违规车辆的问题，为了解决如上问题，本申请提出了一种车辆规避违规车辆的控制方法。

图1是根据本发明实施例的控制车辆规避违规车辆的控制方法流程图，如图1所示，该控制方法包括如下步骤：

步骤S101，获取目标区域的违规信息，上述违规信息包括违规车辆的车速信息和/或上述违规车辆的占位区域信息；

步骤S102，至少根据上述违规信息确定目标车辆的行驶数据，上述行驶数据包括路径信息；

步骤S103，控制上述目标车辆沿上述行驶数据行驶。

在上述控制车辆规避违规车辆的控制方法中，首先，需要获取目标区域的违规信息，包括违规车辆的车速信息和违规车辆的占位区域信息；然后，根据违规信息确定目标车辆的行驶数据；最后，控制目标车辆沿行驶数据行驶。该控制方法中，根据违规信息确定目标车辆的行驶数据，这样就可以使得目标车辆在行驶过程中规避违规车辆，进而保证了目标车辆的正常行驶，也保证了其的安全行驶。

本申请的一种实施例中，获取目标区域的违规信息，包括：检测上述目标区域内的车辆的车速和占位区域；在上述车辆的车速大于车速阈值和/或上述车辆的占位区域为禁止占位区域的情况下，确定上述车辆为违规车辆，上述目标区域为上述目标车辆的预定行驶区域或者预定停放区域；根据上述违规车辆、上述违规车辆的车速以及上述违规车辆的占位区域确定上述违规信息。该方法检测目标区域内的所有车辆的车速和占位区域，将目标区域内车辆的速度与车速阈值作对比，大于车速阈值为违规车辆；车辆行驶或者停放在禁止占位区域，也是违规车辆；当然，速度大于车速阈值且其行驶在禁止占位区域的车辆也是违规车辆。该方法可以准确地确定违规车辆，使得根据该违规车辆确定的违规信息更为准确，进一步保证了得到的行驶数据更为准确，从而进一步保证了目标车辆可以规避违规车辆，安全地行驶。

将车速大于零的违规车辆认定为一级违规车辆，即一级违规车辆有三种情况：第一种情况、一级违规车辆为车速大于阈值的违规车辆；第二种情况、车速大于零且没有大于阈值行驶在禁止占位区域，车速大于阈值且又占领禁止占位区域三种情况。在违规车辆为一级违规车辆的情况下，首先，实时动态检测上述一级违规车辆的占位区域；其次，根据一级违规车辆的占位区域确定目标车辆的行驶数据，最后利用此行驶数据引导目标车辆与上述违规车辆保持安全距离。采用这种方式，根据一级违规车辆的确定行驶数据，这样的确定方式更加有针对性，且确定行驶数据的过程更加高效。

车速为零且停放即静止在禁止区域的车辆为二级违规车辆，在违规车辆为二级违规车辆的情况下，首先，根据上述二级违规车辆的占位区域确定目标车辆行驶数据，最后利用此行驶数据引导目标车辆绕过二级违规车辆。根据二级违规车辆的确定行驶数据，这样的确定方式更加有针对性，且确定行驶数据的过程更加高效。

为了确定更加合理的行驶数据，本申请的另一种实施例中，上述控制方法还包括：上述目标区域中的各上述车辆发送检测到的信息至控制中心，后续上述控制中心根据多个上述车辆检测到的信息确定路况信息，比如，该路况信息可以包括每条道路的实时承载力，后续根据该路况信息可以执行统一调度以达到每辆车的行使侧路最优化。

由于路上的车辆状态会不断随着时间发生变化，为了我们得到的信息更加符合实际的道路情况，从而能够进一步保证目标车辆的正常行驶和行驶安全，本申请的一种实施例中，上述控制方法还包括：接收控制中心发布的路况信息，上述路况信息为上述控制中心根据多个上述车辆检测到的信息确定的，上述路况信息至少包括道路的堵塞系数，上述路况信息至少包括道路的堵塞系数；至少根据上述违规信息确定目标车辆的行驶数据包括：根据上述违规信息和上述路况信息确定上述行驶数据。

上述控制中心的路况信息是根据多个车辆获取的信息确定的，由于不同的车辆的位置不同，所以，根据多个车辆获取的信息确定的路况信息能够更准确地反映当前的路况信息，这样确定的行驶数据更为合理，进而能够使得汽车能够更合理地运行。

例如，A车的激光雷达检测到前面的大车一直不动：有可能是坏了，也有可能是没坏但被更前方的事故车辆挡住。A车的激光雷达扫不到大车前方道路，在没有控制中心发布的路况信息的情况下，A车可能判断出，这大车的前方是一条“未被堵塞”的道路，所以，A车会选择变道或者超车。但是，这样做可能的结果是当A绕过前面的大车才发现，其实大车前方还有更多的车辆在等待。那么，这种情况下，A车的行为属于插队行为，不合理。

本申请的上述实施例中，A车可以接收到控制中心的路况信息，该路况信息由A车和B车等车获取的路况信息确定的，B车位于与A车不同的道路上，其激光雷达刚好可以看到大车前方的路况，并将这些路况信息上传控制中心，A车接收到控制中心的路况信息，就可以判断现在拐出去究竟算不算“插队”。如果大车前方确实没有堵车或者事故，那么，绕出去就是合理的。

实际的应用过程中，本申请的路况信息并不限于控制中心发布的信息，还可以为汽车自身通过雷达以及摄像头等获取的路况信息，路况信息有很多种，比如：道路上的人流量、道路表面的粗糙度、道路的积水情况(洪水)、道路上的堵塞系数以及其他紧急情况等。

为了更加高效调整目标车辆的行驶数据，且同时进一步保证目标车辆行驶的安全性，本申请的一种实施例中，根据上述违规信息和上述路况信息确定上述行驶数据，包括：在当前道路的堵塞系数大于预定阈值的情况下，确定包括第一引导信息的上述行驶数据，上述第一引导信息为用于引导上述车辆绕过堵塞系数大于上述预定阈值的道路的信息。

上述控制方法中，为了识别目标区域内车辆的车速和占位区域，可以采用的检测方法有多种：比如图像检测、红外感应法、超声波测速以及雷达测速等，也可以结合两种以上方法进行检测。本实施例中，检测上述目标区域内的车辆的车速和占位区域，包括：采用激光雷达识别上述目标区域内的车辆的点云；根据上述点云确定上述目标区域内的车辆的占位区域；实际过程中，为了检测的精确性以及节约成本，采用激光雷达获取目标区域内的车辆形成的点云，由此确定目标区域内车辆的车速和占位区域。

根据违规车辆的违规信息确定行驶数据，违规信息具体可以包括车辆的占位信息、运动信息及车辆属性特征，然后利用一些数值优化的(optimization)算法控制车辆进行根据行驶数据进行超车、绕过或避让等运动行为的方法。

本申请的另一种实施例中，上述控制方法还包括：根据违规信息确定驾驶策略，驾驶策略包括是否交由人类司机接管的策略。例如：特警的装甲车在拦路，这时候如果从空隙中绕过去就不合理，应当使用人工协助的策略，也就是报接管的策略。

在实际的确定路径信息的过程中，可以对障碍物的边界信息进行汇总，优化中心线(样条差值)的粗略结果，进一步优化粗略的曲线，使用功效函数(横向加速度、距离的约束条件)进行优化，得到变道的路径。

本申请的另一种实施例中，确定或者调整路径信息还可以根据控制中心提供的辅助信息(交通灯的情况以及交通管制的情况)结合单点位置堵死的路况。另外，还可以将检测的紧急信息同步给一个区域内的其他车辆，使得其他车辆可以进行路径信息的预测。

在实际的应用过程中，为了进一步保证目标车辆准确地按照到合适的驾驶数据行驶，从而进一步保证目标车辆的安全行驶，本申请的一种实施例中，控制上述目标车辆按照上述行驶数据行驶，包括：在显示界面上显示上述行驶数据对应的内容；在上述显示界面上显示询问图标，上述询问图标显示是否要按照确定的上述行驶数据行驶的询问信息；响应于作用在上述询问图标上的预定操作，控制上述目标车辆按照确定的上述行驶数据行驶。

具体地，上述方案中的询问图标可以有一个也可以有多个，对应的预定操作可以为点击操作、滑动操作或者长按操作，对应的询问图标的个数和具体的预定操作可以根据实际情况确定。

本申请的另一种典型的实施方式中，提供了一种车辆的控制方法，该方法包括：

步骤S201，在当前车辆的操控界面上显示目标区域内的违规信息，上述违规信息违规车辆的车速信息和/或上述违规车辆的占位区域信息；

步骤S202，通过触发上述操控界面上的驾驶功能，获取上述当前车辆的行驶数据，上述行驶数据包括路径信息；

步骤S203，在上述操控界面上监控上述当前车辆在上述行驶数据控制下的行驶状态。

上述的控制方法中，首先，在当前车辆的操控界面上显示目标区域内的违规信息，上述违规信息违规车辆的车速信息和/或上述违规车辆的占位区域信息；然后，通过触发上述操控界面上的驾驶功能，获取上述当前车辆的行驶数据，上述行驶数据包括路径信息；最后，在上述操控界面上监控上述当前车辆在上述行驶数据控制下的行驶状态。该方法可以根据违规信息确定目标车辆的行驶数据，这样就可以使得目标车辆在行驶过程中规避违规车辆，进而保证了目标车辆的正常行驶，也保证了其的安全行驶。

本申请的一种实施例中，在当前车辆的操控界面上显示目标区域内的违规信息之前，上述方法还包括：通过安装在上述当前车辆上的激光雷达识别上述目标区域内的车辆的点云；根据上述点云确定上述目标区域内的车辆的车速和占位区域；在上述车辆的车速大于车速阈值和/或上述车辆的占位区域为禁止占位区域的情况下，确定上述车辆为违规车辆，上述目标区域为上述目标车辆的预定行驶区域或者预定停放区域；根据上述违规车辆、上述违规车辆的车速以及上述违规车辆的占位区域确定上述违规信息。该方法中，通过检测目标区域内的所有车辆的车速和占位区域，将目标区域内车辆的速度与车速阈值作对比，大于车速阈值为违规车辆；车辆行驶或者停放在禁止占位区域，也是违规车辆；当然，速度大于车速阈值且其行驶在禁止占位区域的车辆也是违规车辆。该方法可以准确地确定违规车辆，使得根据该违规车辆确定的违规信息更为准确，进一步保证了得到的行驶数据更为准确，从而进一步保证了目标车辆可以规避违规车辆，安全地行驶。并且，该方法通过激光雷达获取目标区域内的车辆形成的点云，由此确定目标区域内车辆的车速和占位区域，可以进一步保证检测的精确性以且能够节约成本。

本申请的再一种典型的实施方式中，提供了一种车辆的控制方法，该控制方法包括：

步骤S301，获取目标区域的违规信息和路况信息，上述违规信息包括违规车辆的车速信息和/或上述违规车辆的占位区域信息，上述路况信息至少包括道路的堵塞系数；

步骤S302，根据上述违规信息以及上述路况信息确定目标车辆的行驶数据，上述行驶数据包括路径信息；

步骤S303，控制上述目标车辆按照上述行驶数据行驶。

上述的控制方法中，首先，获取违规信息和路况信息，然后，根据这些信息确定车辆的行驶数据，最后，控制车辆按照行驶数据行驶。该方法可以根据违规信息和路况信息确定目标车辆的行驶数据，这样就可以使得目标车辆在行驶过程中规避违规车辆，进而保证了目标车辆的正常行驶，也保证了其的安全行驶。

为了进一步保证目标车辆准确地按照到合适的驾驶数据行驶，从而进一步保证目标车辆的安全行驶，本申请的一种实施例中，控制上述目标车辆按照上述行驶数据行驶，包括：在显示界面上显示上述行驶数据对应的内容；在上述显示界面上显示询问图标，上述询问图标显示是否要按照确定的上述行驶数据行驶的询问信息；响应于作用在上述询问图标上的预定操作，控制上述目标车辆按照确定的上述行驶数据行驶。

上述的各种方法的执行主体可以为目标车辆，也可以为其他的车辆，还可以为控制中心。本领域技术人员可以根据实际情况选择对应的执行主体。

本申请实施例中，还提供了一种车辆控制装置，该控制装置可以执行本发明的控制方法，如图2所示，该车辆控制装置包括：

获取单元10，用于获取目标区域的违规信息，上述违规信息包括违规车辆的车速信息和/或上述违规车辆的占位区域信息；

第一确定单元20，用于至少根据上述违规信息确定目标车辆的行驶数据，上述行驶数据包括路径信息；

控制单元30，用于控制上述目标车辆沿上述行驶数据行驶。

在上述控制车辆规避违规车辆的控制装置中，获取单元获取目标区域的违规信息，上述违规信息包括违规车辆的车速信息和违规车辆的占位区域信息；第一确定单元根据违规信息确定目标车辆的行驶数据；控制单元控制目标车辆沿行驶数据行驶。该控制装置中，确定单元根据违规信息确定目标车辆的行驶数据，这样就可以使得目标车辆在行驶过程中规避违规车辆，进而保证了目标车辆的正常行驶，也保证了其的安全行驶。

本申请的一种实施例中，上述控制装置还包括检测单元、第二确定单元和第三确定单元，其中，检测单元用于在获取目标区域的违规信息之前，检测上述目标区域内的车辆的车速和占位区域；第二确定单元用于在上述车辆的车速大于车速阈值和/或上述车辆的占位区域为禁止占位区域的情况下，确定上述车辆为违规车辆，上述目标区域为上述目标车辆的预定行驶区域或者预定停放区域；第三确定单元用于根据上述违规车辆、上述违规车辆的车速以及上述违规车辆的占位区域确定上述违规信息。该装置的检测单元检测目标区域内的所有车辆的车速和占位区域，第二确定单元将目标区域内车辆的速度与车速阈值作对比，大于车速阈值为违规车辆；车辆行驶或者停放在禁止占位区域，也是违规车辆；当然，速度大于车速阈值且其行驶在禁止占位区域的车辆也是违规车辆。该装置可以准确地确定违规车辆，使得后续根据该违规车辆确定的违规信息更为准确，进一步保证了得到的行驶数据更为准确，从而进一步保证了目标车辆可以规避违规车辆，安全地行驶。

将车速大于零的违规车辆认定为一级违规车辆，即一级违规车辆有三种情况：第一种情况、一级违规车辆为车速大于阈值的违规车辆；第二种情况、车速大于零且没有大于阈值行驶在禁止占位区域，车速大于阈值且又占领禁止区域三种情况。车速大于零的上述违规车辆为一级违规车辆，上述第一确定单元包括检测模块和第一确定模块，其中，检测模块用于实时检测上述一级违规车辆的占位区域；第一确定模块用于根据上述一级违规车辆的占位区域确定上述行驶数据，上述行驶数据用于引导上述目标车辆与上述违规车辆保持安全距离。采用这种方式，根据一级违规车辆的确定行驶数据，这样的确定方式更加有针对性，且确定行驶数据的过程更加高效。

车速为零且停放即静止在禁止区域的车辆为二级违规车辆，在违规车辆为二级违规车辆，上述第一确定单元还包括第二确定模块，第二确定模块根据上述二级违规车辆的占位区域确定目标车辆行驶数据，最后利用此行驶数据引导目标车辆绕过二级违规车辆。采用这种方式，根据一级违规车辆的确定行驶数据，这样的确定方式更加有针对性，且确定行驶数据的过程更加高效。

为了确定更加合理的行驶数据，本申请的另一种实施例中，上述控制装置还包括发送单元，用于上述目标区域中的各上述车辆发送检测到的信息至控制中心，后续上述控制中心根据多个上述车辆检测到的信息确定路况信息，比如，该路况信息可以包括每条道路的实时承载力，后续根据该路况信息可以执行统一调度以达到每辆车的行使侧路最优化。

由于路上的车辆状态会不断随着时间发生变化，为了我们得到的信息更加符合实际的道路情况，从而能够进一步保证目标车辆的正常行驶和行驶安全，本申请的一种实施例中，上述控制装置还包括接收单元，接收单元用于接收控制中心发布的路况信息，上述路况信息为上述控制中心根据多个上述车辆检测到的信息确定的，上述路况信息至少包括道路的堵塞系数，上述路况信息至少包括道路的堵塞系数；第一确定单元还用于根据上述违规信息和上述路况信息确定上述行驶数据。

上述控制中心的路况信息是根据多个车辆获取的信息确定的，由于不同的车辆的位置不同，所以，根据多个车辆获取的信息确定的路况信息能够更准确地反映当前的路况信息，这样确定的行驶数据更为合理，进而能够使得汽车能够更合理地运行。

例如，A车的激光雷达检测到前面的大车一直不动：有可能是坏了，也有可能是没坏但是被更前方的事故车辆挡住。A车的激光雷达扫不到大车前方道路，在没有控制中心发布的路况信息的情况下，A车可能判断出，这大车的前方是一条“未被堵塞”的道路，所以A车会选择变道或者超车。但是这样做可能的结果是当A绕过前面的大车才发现，其实大车前方还有更多的车辆在等待。那么，这种情况下，A车的行为属于插队行为，不合理。

本申请的上述实施例中，A车可以接收到控制中心的路况信息，该路况信息由A车和B车等车获取的路况信息确定的，B车位于与A车不同的道路上，其激光雷达刚好可以看到大车前方的路况，并将这些路况信息上传控制中心，A车接收到控制中心的路况信息，就可以判断现在拐出去究竟算不算“插队”。如果大车前方确实没有堵车或者事故，那么，绕出去就是合理的。

实际的应用过程中，本申请的路况信息并不限于控制中心发布的信息，还可以为汽车自身通过雷达以及摄像头等获取的路况信息，可以参考的路况信息有很多种，比如：道路上的人流量、道路表面的粗糙度、道路的积水情况以及道路上的堵塞系数等。

为了更加高效调整目标车辆的行驶数据，且同时进一步保证目标车辆行驶的安全性，本申请的一种实施例中，第一确定单元还用于根据上述违规信息和上述路况信息确定上述行驶数据，包括：在当前道路的堵塞系数大于预定阈值的情况下，确定包括第一引导信息的上述行驶数据，上述第一引导信息为用于引导上述车辆绕过堵塞系数大于上述预定阈值的道路的信息。

上述控制装置中，检测单元为了识别目标区域内车辆的车速和占位区域，可以采用的检测装置有多种：比如图像检测、红外感应法、超声波测速以及雷达测速等，也可以采用两种以上的装置结合。本实施例中，检测单元还包括识别模块和第三确定模块，上述检测单元检测目标区域内的车辆的车速和占位区域，识别模块识别上述目标区域内的车辆的点云；第三确定模块根据上述点云确定上述目标区域内的车辆的占位区域。实际过程中，为了检测的精确性以及节约成本，采用激光雷达获取目标区域内的车辆形成的点云，由此确定目标区域内车辆的车速和占位区域。

根据违规车辆的违规信息确定行驶数据，违规信息具体可以包括车辆的占位信息、运动信息及车辆属性特征，然后利用一些数值优化的(optimization)算法控制车辆进行根据行驶数据进行超车、绕过或避让等运动行为的方法。

本申请的另一种实施例中，上述控制方法还包括：根据违规信息确定驾驶策略，驾驶策略包括是否交由人类司机接管的策略。例如：特警的装甲车在拦路，这时候如果从空隙中绕过去就不合理，应当使用人工协助的策略，也就是报接管的策略。

在实际的应用过程中，为了进一步保证目标车辆准确地按照到合适的驾驶数据行驶，从而进一步保证目标车辆的安全行驶，本申请的一种实施例中，上述控制单元包括第一显示模块、第二显示模块和控制模块，其中，第一显示模块用于在显示界面上显示上述行驶数据对应的内容；第二显示模块用于在上述显示界面上显示询问图标，上述询问图标显示是否要按照确定的上述行驶数据行驶的询问信息；控制模块用于响应于作用在上述询问图标上的预定操作，控制上述目标车辆按照确定的上述行驶数据行驶。

具体地，上述方案中的询问图标可以有一个也可以有多个，对应的预定操作可以为点击操作、滑动操作或者长按操作，对应的询问图标的个数和具体的预定操作可以根据实际情况确定。

本申请的另一种典型的实施方式中，提供了一种车辆的控制装置，该装置包括显示单元、获取单元以及监控单元，其中，显示单元用于在当前车辆的操控界面上显示目标区域内的违规信息，上述违规信息违规车辆的车速信息和/或上述违规车辆的占位区域信息；获取单元用于通过触发上述操控界面上的驾驶功能，获取上述当前车辆的行驶数据，上述行驶数据包括路径信息；控制单元用于在上述操控界面上监控上述当前车辆在上述行驶数据控制下的行驶状态。

上述的控制装置中的显示单元在当前车辆的操控界面上显示目标区域内的违规信息，上述违规信息违规车辆的车速信息和/或上述违规车辆的占位区域信息；获取单元用于通过触发上述操控界面上的驾驶功能，获取上述当前车辆的行驶数据，上述行驶数据包括路径信息；监控单元用于在上述操控界面上监控上述当前车辆在上述行驶数据控制下的行驶状态。该装置可以根据违规信息确定目标车辆的行驶数据，这样就可以使得目标车辆在行驶过程中规避违规车辆，进而保证了目标车辆的正常行驶，也保证了其的安全行驶。

本申请的一种实施例中，上述装置还包括识别单元、第一确定单元和第二确定单元，其中，识别单元用于在当前车辆的操控界面上显示目标区域内的违规信息之前，通过安装在上述当前车辆上的激光雷达识别上述目标区域内的车辆的点云；第一确定单元用于在上述车辆的车速大于车速阈值和/或上述车辆的占位区域为禁止占位区域的情况下，确定上述车辆为违规车辆，上述目标区域为上述目标车辆的预定行驶区域或者预定停放区域；第二确定单元用于根据上述违规车辆、上述违规车辆的车速以及上述违规车辆的占位区域确定上述违规信息。该装置中，通过检测目标区域内的所有车辆的车速和占位区域，将目标区域内车辆的速度与车速阈值作对比，大于车速阈值为违规车辆；车辆行驶或者停放在禁止占位区域，也是违规车辆；当然，速度大于车速阈值且其行驶在禁止占位区域的车辆也是违规车辆。该装置可以准确地确定违规车辆，使得根据该违规车辆确定的违规信息更为准确，进一步保证了得到的行驶数据更为准确，从而进一步保证了目标车辆可以规避违规车辆，安全地行驶。并且，该装置通过激光雷达获取目标区域内的车辆形成的点云，由此确定目标区域内车辆的车速和占位区域，可以进一步保证检测的精确性以且能够节约成本。

本申请的再一种典型的实施方式中，提供了一种车辆的控制装置，该控制装置包括获取单元、确定单元和控制单元，其中，获取单元用于获取目标区域的违规信息和路况信息，上述违规信息包括违规车辆的车速信息和/或上述违规车辆的占位区域信息，上述路况信息至少包括道路的堵塞系数；确定单元用于根据上述违规信息以及上述路况信息确定目标车辆的行驶数据，上述行驶数据包括路径信息；控制单元用于控制上述目标车辆按照上述行驶数据行驶。

上述的控制装置中，获取单元获取违规信息和路况信息，确定单元用于根据这些信息确定车辆的行驶数据，控制单元控制车辆按照行驶数据行驶。该装置可以根据违规信息和路况信息确定目标车辆的行驶数据，这样就可以使得目标车辆在行驶过程中规避违规车辆，进而保证了目标车辆的正常行驶，也保证了其的安全行驶。

为了进一步保证目标车辆准确地按照到合适的驾驶数据行驶，从而进一步保证目标车辆的安全行驶，本申请的一种实施例中，控制单元包括第一显示模块、第二显示模块和控制模块，其中，第一显示模块用于在显示界面上显示上述行驶数据对应的内容；第二显示模块用于在上述显示界面上显示询问图标，上述询问图标显示是否要按照确定的上述行驶数据行驶的询问信息；控制模块响应于作用在上述询问图标上的预定操作，控制上述目标车辆按照确定的上述行驶数据行驶。

上述控制装置包括处理器和存储器，上述获取单元、第一确定单元以及控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来使得目标车辆在行驶过程中规避违规车辆。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，获取目标区域的违规信息，上述违规信息包括违规车辆的车速信息和/或上述违规车辆的占位区域信息；

步骤S102，至少根据上述违规信息确定目标车辆的行驶数据；

步骤S103，控制上述目标车辆沿上述行驶数据行驶，或者，实现至少以下步骤：

步骤S201，在当前车辆的操控界面上显示目标区域内的违规信息，上述违规信息违规车辆的车速信息和/或上述违规车辆的占位区域信息；

步骤S202，通过触发上述操控界面上的驾驶功能，获取上述当前车辆的行驶数据，上述行驶数据包括路径信息；

步骤S203，在上述操控界面上监控上述当前车辆在上述行驶数据控制下的行驶状态，再或者，实现至少以下步骤：

步骤S301，获取目标区域的违规信息和路况信息，上述违规信息包括违规车辆的车速信息和/或上述违规车辆的占位区域信息，上述路况信息至少包括道路的堵塞系数；

步骤S302，根据上述违规信息以及上述路况信息确定目标车辆的行驶数据，上述行驶数据包括路径信息；

步骤S303，控制上述目标车辆按照上述行驶数据行驶。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，获取目标区域的违规信息，上述违规信息包括违规车辆的车速信息和/或上述违规车辆的占位区域信息；

步骤S102，至少根据上述违规信息确定目标车辆的行驶数据；

步骤S103，控制上述目标车辆沿上述行驶数据行驶，或者，至少如下方法步骤的程序：

步骤S201，在当前车辆的操控界面上显示目标区域内的违规信息，上述违规信息违规车辆的车速信息和/或上述违规车辆的占位区域信息；

步骤S202，通过触发上述操控界面上的驾驶功能，获取上述当前车辆的行驶数据，上述行驶数据包括路径信息；

步骤S203，在上述操控界面上监控上述当前车辆在上述行驶数据控制下的行驶状态，再或者，至少如下方法步骤的程序：

步骤S301，获取目标区域的违规信息和路况信息，上述违规信息包括违规车辆的车速信息和/或上述违规车辆的占位区域信息，上述路况信息至少包括道路的堵塞系数；

步骤S302，根据上述违规信息以及上述路况信息确定目标车辆的行驶数据，上述行驶数据包括路径信息；

步骤S303，控制上述目标车辆按照上述行驶数据行驶。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CP路径信息)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的控制车辆规避违规车辆的控制方法中，首先，需要获取目标区域的违规信息，包括违规车辆的车速信息和违规车辆的占位区域信息；然后，根据违规信息确定目标车辆的行驶数据；最后，控制目标车辆沿行驶数据行驶。该控制方法中，根据违规信息确定目标车辆的行驶数据，这样就可以使得目标车辆在行驶过程中规避违规车辆，进而保证了目标车辆的正常行驶，也保证了其的安全行驶。

2)、本申请控制车辆规避违规车辆的控制装置中，获取单元获取目标区域的违规信息，上述违规信息包括违规车辆的车速信息和违规车辆的占位区域信息；第一确定单元根据违规信息确定目标车辆的行驶数据；控制单元控制目标车辆沿行驶数据行驶。该控制装置中，确定单元根据违规信息确定目标车辆的行驶数据，这样就可以使得目标车辆在行驶过程中规避违规车辆，进而保证了目标车辆的正常行驶，也保证了其的安全行驶。

以上上述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的违规信息，所述违规信息包括违规车辆的车速信息和/或所述违规车辆的占位区域信息；

至少根据所述违规信息确定目标车辆的行驶数据，所述行驶数据包括路径信息；

控制所述目标车辆按照所述行驶数据行驶。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取目标区域的违规信息，包括：

检测所述目标区域内的车辆的车速和占位区域；

在所述车辆的车速大于车速阈值和/或所述车辆的占位区域为禁止占位区域的情况下，确定所述车辆为违规车辆，所述目标区域为所述目标车辆的预定行驶区域或者预定停放区域；

根据所述违规车辆、所述违规车辆的车速以及所述违规车辆的占位区域确定所述违规信息。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，检测所述目标区域内的车辆的车速和占位区域，包括：

采用激光雷达识别所述目标区域内的车辆的点云；

根据所述点云确定所述目标区域内的车辆的车速和占位区域。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，车速大于零的所述违规车辆为一级违规车辆，在所述违规车辆为一级违规车辆的情况下，至少根据所述违规信息确定目标车辆的行驶数据，包括：

实时检测所述一级违规车辆的占位区域；

根据所述一级违规车辆的占位区域确定所述行驶数据，所述行驶数据用于引导所述目标车辆与所述违规车辆保持安全距离。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，车速为零的所述违规车辆为二级违规车辆，在所述违规车辆为二级违规车辆的情况下，至少根据所述违规信息确定目标车辆的行驶数据，包括：

根据所述二级违规车辆的占位区域确定所述行驶数据，所述行驶数据用于引导车辆绕过所述二级违规车辆。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

所述目标区域中的多个所述车辆发送检测到的信息至控制中心。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，

所述控制方法还包括：接收所述控制中心发布的路况信息，所述路况信息为所述控制中心根据多个所述车辆检测到的信息确定的，所述路况信息至少包括道路的堵塞系数；

至少根据所述违规信息确定目标车辆的行驶数据包括：根据所述违规信息和所述路况信息确定所述行驶数据。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，根据所述违规信息和所述路况信息确定所述行驶数据，包括：

在当前道路的堵塞系数大于预定阈值的情况下，确定包括第一引导信息的所述行驶数据，所述第一引导信息为用于引导所述车辆绕过堵塞系数大于所述预定阈值的道路的信息。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述目标车辆按照所述行驶数据行驶，包括：

在显示界面上显示所述行驶数据对应的内容；

在所述显示界面上显示询问图标，所述询问图标显示是否要按照确定的所述行驶数据行驶的询问信息；

响应于作用在所述询问图标上的预定操作，控制所述目标车辆按照确定的所述行驶数据行驶。

10.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在当前车辆的操控界面上显示目标区域内的违规信息，所述违规信息违规车辆的车速信息和/或所述违规车辆的占位区域信息；

通过触发所述操控界面上的驾驶功能，获取所述当前车辆的行驶数据，所述行驶数据包括路径信息；

在所述操控界面上监控所述当前车辆在所述行驶数据控制下的行驶状态。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，在当前车辆的操控界面上显示目标区域内的违规信息之前，所述方法还包括：

通过安装在所述当前车辆上的激光雷达识别所述目标区域内的车辆的点云；

根据所述点云确定所述目标区域内的车辆的车速和占位区域；

在所述车辆的车速大于车速阈值和/或所述车辆的占位区域为禁止占位区域的情况下，确定所述车辆为违规车辆，所述目标区域为所述目标车辆的预定行驶区域或者预定停放区域；

根据所述违规车辆、所述违规车辆的车速以及所述违规车辆的占位区域确定所述违规信息。

12.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的违规信息和路况信息，所述违规信息包括违规车辆的车速信息和/或所述违规车辆的占位区域信息，所述路况信息至少包括道路的堵塞系数；

根据所述违规信息以及所述路况信息确定目标车辆的行驶数据，所述行驶数据包括路径信息；

控制所述目标车辆按照所述行驶数据行驶。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，控制所述目标车辆按照所述行驶数据行驶，包括：

在显示界面上显示所述行驶数据对应的内容；

在所述显示界面上显示询问图标，所述询问图标显示是否要按照确定的所述行驶数据行驶的询问信息；

响应于作用在所述询问图标上的预定操作，控制所述目标车辆按照确定的所述行驶数据行驶。

14.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

获取单元，用于获取目标区域的违规信息，所述违规信息包括违规车辆的车速信息和/或所述违规车辆的占位区域信息；

第一确定单元，至少根据所述违规信息确定目标车辆的行驶数据，所述行驶数据包括路径信息；

控制单元；控制所述目标车辆按照所述行驶数据行驶。

15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至13中任一项所述的控制方法。

16.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至13中任一项所述的控制方法。

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