CN116811856A - 智能辅助驾驶的避让控制方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种智能辅助驾驶的避让控制方法、系统、设备及存储介质，属于驾驶辅助功能安全技术领域。智能辅助驾驶的避让控制方法包括：获取当前车道的障碍物信息和车道线信息；基于障碍物信息和所述车道线信息，判断目标车辆是否需要借道避障；若确定目标车辆需要借道避障，则获取当前车道的相邻车道的车况信息；基于相邻车道的车况信息、障碍物信息以及车道线信息，确定出避让措施；基于避让措施，对目标车辆进行避障控制。即本发明实施例判断车辆是否需要借道避障，提高了借道避障的效率，且将相邻车道的车况状态考虑进避障措施中，避免了紧急占用相邻车道，导致影响其他车辆正常行驶的问题，提高了避障功能的安全性，提高了用户体验。

Description

智能辅助驾驶的避让控制方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及驾驶辅助功能安全技术领域，具体地涉及一种智能辅助驾驶的避让控制方法、一种智能辅助驾驶的避让控制系统、一种电子设备及一种计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，随着智能辅助驾驶领域硬件及软件能力的快速发展，智能辅助驾驶的安全性得到极大提升，消费者对智能驾驶的主动安全功能提出了更高的要求，智能辅助避障功能逐渐成为智能辅助驾驶的主要安全功能，该功能可以在紧急情况下，根据道路情况进行借道避障的操作，从而最大程度上减小交通事故风险，保护交通参与者的生命财产安全。

现有的智能辅助避障功能通过检测当前行驶车道是否有障碍物，并计算目标车辆与障碍物碰撞时间，且实时监测相邻车道是否有障碍物，以确定出是否可以紧急换道，上述方法虽然可以实现避障，但是在实际驾驶过程中，采用紧急换道的方法避让障碍物，极易影响相邻车道的其他车辆的正常行驶，增加了事故概率。

发明内容

本发明的目的之一在于智能辅助驾驶的避让控制方法，以降低车辆辅助驾驶的不必要避障操作，解决了车辆紧急换道避障引起的安全问题；目的之二在于提供一种智能辅助驾驶的避让控制系统；目的之三在于提供一种电子设备；目的之四在于提供一种计算机存储介质。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种智能辅助驾驶的避让控制方法，所述方法包括：

获取当前车道的障碍物信息和车道线信息；

基于所述障碍物信息和所述车道线信息，判断目标车辆是否需要借道避障；

若判定目标车辆需要借道避障，则获取当前车道的相邻车道的车况信息；

基于所述相邻车道的车况信息、所述障碍物信息以及所述车道线信息，确定出避让措施；

基于所述避让措施，对目标车辆进行避障控制。

根据上述技术特征，通过目标车辆驾驶的当前车道的障碍物信息和车道线信息判断目标车辆是否需要借道避障，针对需要借道避障的情况，基于相邻车道的车况信息、障碍物信息以及车道线信息，确定出避让措施，进一步利用该避让措施对目标车辆进行避障控制。上述方法基于障碍物信息和车道线信息，判断目标车辆是否需要借道避障，避免了在识别出当前车道存在障碍物时，便进行借道避障，导致浪费多余的控制资源的问题，提高了借道避障的效率，且上述方法将相邻车道的车况状态考虑进避障措施中，避免了紧急占用相邻车道，导致影响相邻车道中其他车辆的正常行驶的问题，提高了避障功能的安全性，提高了用户体验。

进一步，当前车道具有左侧车道线和右侧车道线；

所述基于所述障碍物信息和所述车道线信息，判断目标车辆是否需要借道避障，包括：

基于所述障碍物信息和所述车道线信息，判断当前车道中是否存在障碍物；

若判定当前车道中存在障碍物，则计算障碍物与左侧车道线之间的第一横向距离和与右侧车道线之间的第二横向距离；

判断第一横向距离和第二横向距离中是否至少一者在预设碰撞距离范围区间内；

若至少一者在预设碰撞距离范围区间内，则确定目标车辆需要借道避障；

若二者均在预设碰撞距离范围区间外，则控制目标车辆在当前车道内与障碍物保持预设安全距离避让行驶。

根据上述技术特征，通过确定出障碍物与左侧车道线之间的第一横向距离和与右侧车道线之间的第二横向距离，进一步判断第一横向距离和第二横向距离是否至少一个在预设碰撞距离范围区间内，若第一横向距离和第二横向距离中至少一者在预设碰撞距离范围区间内，说明该障碍物会与目标车辆产生碰撞，目标车辆需进行借道避障；若第一横向距离和与第二横向距离均在预设碰撞距离范围区间外，说明该障碍物与目标车辆不会产生碰撞，控制目标车辆与障碍物保持预设安全距离进行避让即可，避免了在识别到当前车道存在障碍物后，便控制目标车辆进行借道避障，导致浪费多余的控制资源的问题，提高了避障功能的灵活性。

进一步，所述基于所述车况信息、所述障碍物信息以及所述车道线信息，确定出避让措施，包括：

基于第一横向距离和第二横向距离，判断当前车道的距离障碍物较远的车道线是否为虚线；

若判定当前车道的距离障碍物较远的车道线不为虚线，则获取目标车辆的当前车速信息，并根据所述障碍物信息和所述当前车速信息，计算障碍物与目标车辆的预碰撞时间；

判断障碍物与目标车辆的预碰撞时间是否小于预设碰撞时间；

若是，则确定避让措施为控制目标车辆紧急制动；

若否，则确定避让措施为控制车辆按照预设减速度减速行驶。

根据上述技术特征，通过判断距离障碍物较远的车道线是否为虚线，确定目标车辆是否能够借道避障，可以理解的是，交通法规中，相邻车道的分隔线为虚线可以变道，分隔线为实线不可进行变道，且靠近路沿的车道线也为实线，车辆也不可进行变道，故上述方法将交通法规考虑进行借道避障中，避免了目标车辆在实线下借道避障，导致违反交通法规的问题，在确定出当前车道的距离障碍物较远的车道线不为虚线，即表明不可进行变道，则计算障碍物与目标车辆的预碰撞时间，判断障碍物与目标车辆的预碰撞时间是否小于预设碰撞时间，若小于，则表明障碍物与车辆即将发送碰撞，需要立刻紧急制动，若大于或等于，表明车辆可以通过正常减速停车避免与障碍物碰撞，提高了辅助驾驶的安全性。

进一步，若判定当前车道的距离障碍物较远的车道线为虚线，则基于相邻车道的车况信息，判断相邻车道是否有其他车辆行驶；

若判定相邻车道有其他车辆行驶，则获取目标车辆与相邻车道的横纵向距离以及横纵向加速度；

基于所述横纵向距离、所述横纵向加速度、所述障碍物信息以及所述预设碰撞距离范围区间，预测目标车辆在与障碍物保持预设安全距离避让行驶的情况下，是否会与相邻车道的其他行驶车辆产生碰撞；

若预测不会产生碰撞，则确定避让措施为控制目标车辆借用相邻车道避让行驶；

若预测会发生碰撞，则返回依次执行计算碰撞时间步骤和碰撞时间判断步骤；

若判定相邻车道无其他车辆行驶，则确定避让措施为控制目标车辆借用相邻车道避让行驶。

根据上述技术特征，考虑相邻车道有其他车辆行驶的情况，本实施例基于目标车辆与相邻车道的横纵向距离、横纵向加速度、障碍物信息以及预设碰撞距离范围区间，确定出判断目标车辆在与障碍物保持预设安全距离进行避让时，是否会与相邻车道的其他车辆产生碰撞，若会产生碰撞，则进一步判断目标车辆与障碍物的预碰撞时间是否小于预设碰撞时间，若是，则说明障碍物过近，必须立即制动，即控制目标车辆进行紧急制动；若否，则说明障碍物与目标车辆的纵向距离足够车辆进行正常制动，即控制车辆按照预设减速度减速行驶；若预测不会产生碰撞，则控制目标车辆与障碍物保持预设安全距离进行避障；若预测会发生碰撞，则计算碰撞时间，再判断障碍物与目标车辆的预碰撞时间是否小于预设碰撞时间，若小于，则表明障碍物与车辆即将发送碰撞，需要立刻紧急制动，若大于或等于，表明车辆可以通过正常减速停车避免与障碍物碰撞；若判定相邻车道无其他车辆行驶，则确定避让措施为控制目标车辆借用相邻车道避让行驶，实现了在不影响相邻车道内其他车辆正常行驶的情况下进行避障。

一种智能辅助驾驶的避让控制系统，所述系统包括：

信息获取模块，用于获取当前车道的障碍物信息和车道线信息；

借道判断模块，用于基于所述障碍物信息和所述车道线信息，判断目标车辆是否需要借道避障；

车况获取模块，用于在判定目标车辆需要借道避障的情况下，获取当前车道的相邻车道的车况信息；

措施确定模块，用于基于所述相邻车道的车况信息、所述障碍物信息以及所述车道线信息，确定出避让措施；

车辆控制模块，用于基于所述避让措施，对目标车辆进行避障控制。

根据上述技术特征，通过目标车辆驾驶的当前车道的障碍物信息和车道线信息判断目标车辆是否需要借道避障，针对需要借道避障的情况，基于相邻车道的车况信息、障碍物信息以及车道线信息，确定出避让措施，进一步利用该避让措施对目标车辆进行避障控制，上述方法将相邻车道的车况状态考虑进避障措施中，避免了紧急占用相邻车道，导致影响相邻车道中其他车辆的正常行驶的问题，提高了避障功能的安全性，提高了用户体验。

进一步，当前车道具有左侧车道线和右侧车道线；

所述借道判断模块具体用于：

基于所述障碍物信息和所述车道线信息，判断当前车道中是否存在障碍物；

若判定当前车道中存在障碍物，则计算障碍物与左侧车道线之间的第一横向距离和与右侧车道线之间的第二横向距离；

判断第一横向距离和第二横向距离中是否至少一者在预设碰撞距离范围区间内；

若至少一者在预设碰撞距离范围区间内，则确定目标车辆需要借道避障；

若二者均在预设碰撞距离范围区间外，则控制目标车辆在当前车道内与障碍物保持预设安全距离避让行驶。

根据上述技术特征，通过确定出障碍物与左侧车道线之间的第一横向距离和与右侧车道线之间的第二横向距离，进一步判断第一横向距离和第二横向距离是否至少一个在预设碰撞距离范围区间内，若第一横向距离和第二横向距离中至少一者在预设碰撞距离范围区间内，说明该障碍物会与目标车辆产生碰撞，目标车辆需进行借道避障；若第一横向距离和与第二横向距离均在预设碰撞距离范围区间外，说明该障碍物与目标车辆不会产生碰撞，控制目标车辆与障碍物保持预设安全距离进行避让即可，避免了在识别到当前车道存在障碍物后，便控制目标车辆进行借道避障，导致浪费多余的控制资源的问题，提高了避障功能的灵活性。

进一步，所述措施确定模块具体包用于：

基于第一横向距离和第二横向距离，判断当前车道的距离障碍物较远的车道线是否为虚线；

若判定当前车道的距离障碍物较远的车道线不为虚线，则获取目标车辆的当前车速信息，并根据所述障碍物信息和所述当前车速信息，计算障碍物与目标车辆的预碰撞时间；

判断障碍物与目标车辆的预碰撞时间是否小于预设碰撞时间；

若是，则确定避让措施为控制目标车辆紧急制动；

若否，则确定避让措施为控制车辆按照预设减速度减速行驶。

根据上述技术特征，通过判断距离障碍物较远的车道线是否为虚线，确定目标车辆是否能够借道避障，可以理解的是，交通法规中，相邻车道的分隔线为虚线可以变道，分隔线为实线不可进行变道，且靠近路沿的车道线也为实线，车辆也不可进行变道，故上述方法将交通法规考虑进行借道避障中，避免了目标车辆在实线下借道避障，导致违反交通法规的问题，在确定出当前车道的距离障碍物较远的车道线不为虚线，即表明不可进行变道，则计算障碍物与目标车辆的预碰撞时间，判断障碍物与目标车辆的预碰撞时间是否小于预设碰撞时间，若小于，则表明障碍物与车辆即将发送碰撞，需要立刻紧急制动，若大于或等于，表明车辆可以通过正常减速停车避免与障碍物碰撞，提高了安全性。

进一步，所述措施确定模块具体还用于：

若判定当前车道的距离障碍物较远的车道线为虚线，则基于相邻车道的车况信息，判断相邻车道是否有其他车辆行驶；

若判定相邻车道有其他车辆行驶，则获取目标车辆与相邻车道的横纵向距离以及横纵向加速度；

基于所述横纵向距离、所述横纵向加速度、所述障碍物信息以及所述预设碰撞距离范围区间，预测目标车辆在与障碍物保持预设安全距离避让行驶的情况下，是否会与相邻车道的其他行驶车辆产生碰撞；

若预测不会产生碰撞，则确定避让措施为控制目标车辆借用相邻车道避让行驶；

若预测会发生碰撞，则返回依次执行计算碰撞时间步骤和碰撞时间判断步骤；

若判定相邻车道无其他车辆行驶，则确定避让措施为控制目标车辆借用相邻车道避让行驶。

根据上述技术特征，考虑相邻车道有其他车辆行驶的情况，本实施例基于目标车辆与相邻车道的横纵向距离、横纵向加速度、障碍物信息以及预设碰撞距离范围区间，确定出判断目标车辆在与障碍物保持预设安全距离进行避让时，是否会与相邻车道的其他车辆产生碰撞，若会产生碰撞，则进一步判断目标车辆与障碍物的预碰撞时间是否小于预设碰撞时间，若是，则说明障碍物过近，必须立即制动，即控制目标车辆进行紧急制动；若否，则说明障碍物与目标车辆的纵向距离足够车辆进行正常制动，即控制车辆按照预设减速度减速行驶；若预测不会产生碰撞，则控制目标车辆与障碍物保持预设安全距离进行避障；若预测会发生碰撞，则计算障碍物与目标车辆的碰撞时间，再判断障碍物与目标车辆的预碰撞时间是否小于预设碰撞时间，若小于，则表明障碍物与车辆即将发送碰撞，需要立刻紧急制动，若大于或等于，表明车辆可以通过正常减速停车避免与障碍物碰撞；若判定相邻车道无其他车辆行驶，则确定避让措施为控制目标车辆借用相邻车道避让行驶，实现了在不影响相邻车道内其他车辆正常行驶的情况下进行避障。

一种电子设备，被配置成执行上述的智能辅助驾驶的避让控制方法。

一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的智能辅助驾驶的避让控制方法中任一种可能的实现方式中所述的各个步骤。

本发明的有益效果：

(1)本发明基于障碍物信息和车道线信息，判断目标车辆是否需要借道避障，若无需借道避障，则在当前车道内进行避障，若需借道避障，则进一步进行分析，提高了借道避障的效率，避免了在障碍物尺寸过小或障碍物位于道路边缘的情况下，现有的避障方法未考虑障碍物尺寸和障碍物的横纵向位置，使得目标车辆在不必要的情况下占用其他车辆进行避障的问题；

(2)本发明将相邻车道的车况状态考虑进避障措施中，避免了紧急占用相邻车道进行避障，而导致影响相邻车道内其他车辆的正常行驶的问题，提高了避障功能的安全性，提高了用户体验。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是示意性示出了根据本发明实施例的智能辅助驾驶的避让控制方法的流程示意图；

图2是示意性示出了障碍物与车道线距离划分示意图；

图3是示意性示出了根据本发明实施例的智能辅助驾驶的避让控制方法的整体流程示意图；

图4是示意性示出了根据本发明实施例的智能辅助驾驶的避让控制系统的功能模块示意图。

附图标记说明

200智能辅助驾驶的避让控制系统；210信息获取模块；220借道判断模块；

230车况获取模块；240措施确定模块；250车辆控制模块。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本实施例提出了一种智能辅助驾驶的避让控制方法，参照如图1，图1为本实施例提供一种智能辅助驾驶的避让控制方法的流程示意图。

步骤S100：获取当前车道的障碍物信息和车道线信息。

障碍物信息可由车载摄像头、雷达等检测装置监测得到，障碍物信息可包括障碍物纵向距离信息、障碍物尺寸信息以及障碍物横向距离信息等。

车道线信息可由车载摄像头获取，车道线信息可包括车道线位置信息、目标车辆与车道线之间的距离等。

步骤S200：基于障碍物信息和车道线信息，判断目标车辆是否需要借道避障。

步骤S300：若判断目标车辆需要借道避障，则获取当前车道的相邻车道的车况信息。

可以理解的是，在判断目标车辆是否需要借道避障的前提是当前车道存在障碍物，故本实施例在判断借道避障之前，还需对当前车道是否存在障碍物进行判断。具体的，如图2所示，基于障碍物信息和车道线信息，判断当前车道中是否存在障碍物，若当前车道中存在障碍物，则基于障碍物信息和车道线信息，确定出障碍物与左侧车道线之间的第一横向距离和与右侧车道线之间的第二横向距离，左侧车道线与右侧车道线皆属于目标车辆驾驶的当前车道，判断第一横向距离和所述第二横向距离是否至少一个在预设碰撞距离范围区间内，若第一横向距离和第二横向距离中至少一个在预设碰撞距离范围区间内，则确定目标车辆需要借道避障，并获取相邻车道的车况信息；若第一横向距离和与第二横向距离均在预设碰撞距离范围区间外，则控制目标车辆在当前车道内与障碍物保持预设安全距离进行避让。其中，预设碰撞距离可根据目标车辆的车宽进行设计；预设安全距离可根据实际驾驶需要进行设计，在本实施例中不进行限定；相邻车道的车况信息可包括相邻车道内其他车辆的驾驶速度信息、其他车辆在相邻车道内的位置信息等。

步骤S400：基于相邻车道的车况信息、障碍物信息以及车道线信息，确定出避让措施。

可以理解的是，为保证目标车辆在保证遵守交通法规的前提下避障，本实施例还基于第一横向距离和第二横向距离，判断当前车道距离障碍物较远的车道线是否为虚线，若该车道线不为虚线，则计算障碍物与目标车辆的预碰撞时间，进一步判断障碍物与目标车辆的预碰撞时间是否小于预设碰撞时间，若碰撞时间小于预设碰撞时间，则控制目标车辆进行紧急制动，若碰撞时间大于预设碰撞时间或等于预设碰撞时间，则控制车辆按照预设减速度减速行驶。即本实施例在判断出当前车道距离障碍物较远的车道线不为虚线时，表明相邻车道不允许变道，故本实施例进一步判断该障碍物与目标车辆的预碰撞时间是否小于预设碰撞时间，预设碰撞时间为目标车辆正常制动所需的时间，若小于预设碰撞时间，则控制车辆进行紧急制动，若大于预设碰撞时间或等于预设碰撞时间，则控制车辆按照预设减速度减速行驶。其中，预碰撞时间可以为目标车辆与障碍物预计碰撞的时间；预设碰撞时间为在车辆正常制动情况下的最短制动时间，用于衡量目标车辆是否有足够的时间正常制动；紧急制动可以利用智能驾驶辅助功能中的AEB(Autonomous Emergency Braking自动紧急刹车系统)实现；按照预设减速度减速行驶可利用智能驾驶辅助功能中的ACC(Adaptive Cruise Control自适应巡航控制系统)实现。

若该车道线为虚线，则基于相邻车道的车况信息，判断相邻车道是否有其他车辆行驶，确定相邻车道有其他车辆行驶，则获取目标车辆与相邻车道的横纵向距离以及横纵向加速度，基于横纵向距离、横纵向加速度、障碍物信息以及预设碰撞距离范围区间，判断目标车辆在与障碍物保持预设安全距离进行避让时，是否会与相邻车道的其他车辆产生碰撞，确定目标车辆与相邻车道的其他车辆会产生碰撞，则计算障碍物与目标车辆的碰撞时间，再判断障碍物与目标车辆的预碰撞时间是否小于预设碰撞时间，若碰撞时间小于预设碰撞时间，则控制目标车辆进行紧急制动，若碰撞时间是大于或等于预设碰撞时间，则控制车辆按照预设减速度减速行驶；确定目标车辆与相邻车道的其他车辆不会产生碰撞，则控制目标车辆借用相邻车道进行避障，并在超越障碍物后逐渐返回原车道行驶。即本实施例在判断出当前车道距离障碍物较远的车道线为虚线时，表明目标车辆可以借用相邻车道进行避障，为避免在避让障碍物时占用相邻车道，使得影响到其他车辆正常驾驶，本实施进一步判断相邻车道是否有其他车辆行驶，若有，则进一步判断目标车辆在与障碍物保持预设安全距离进行避让时，是否会与相邻车道的其他车辆产生碰撞，若会产生碰撞，则表明不能借用相邻车道进行避障，需在本车道内完成避障，避障步骤与车道线为虚线时的避障措施一致；若确定目标车辆与相邻车道的其他车辆不会产生碰撞，则控制目标车辆借用相邻车道进行避障，并在超越障碍物后逐渐返回原车道行驶。

步骤S500：基于避让措施，对目标车辆进行避障控制。

图3为本实施例提供的一种智能辅助驾驶的避让控制方法的完整流程示意图，具体的：获取当前车道的障碍物信息和车道线信息，基于障碍物信息和车道线信息，判断目标车辆是否需要借道避障，若无需借道避障，则控制目标车辆在当前车道内与障碍物保持预设安全距离进行避让行驶，若需借道避障，则获取相邻车道的车况信息，进一步判断当前车道距离障碍物较远的车道线是否为虚线，若不为虚线，则计算障碍物与目标车辆的预碰撞时间，判断障碍物与目标车辆的预碰撞时间是否小于预设碰撞时间，若碰撞时间小于预设碰撞时间，则控制目标车辆进行紧急制动，若碰撞时间大于或等于预设碰撞时间，则控制车辆按照预设减速度减速行驶；若为虚线，则判断相邻车道是否有其他车辆行驶，若有其他车辆行驶，则判断目标车辆在与障碍物保持预设安全距离进行避让时，是否会与相邻车道的其他车辆产生碰撞，若会产生碰撞，则计算障碍物与目标车辆的预碰撞时间，判断障碍物与目标车辆的预碰撞时间是否小于预设碰撞时间，若碰撞时间小于预设碰撞时间，则控制目标车辆进行紧急制动，若碰撞时间大于或等于预设碰撞时间，则控制车辆按照预设减速度减速行驶；若不会产生碰撞，则控制目标车辆借用相邻车道进行避障；若无其他车辆行驶，则控制目标车辆借用相邻车道进行避障。

本实施例通过获取当前车道的障碍物信息和车道线信息，基于障碍物信息和车道线信息，判断目标车辆是否需要借道避障，若目标车辆需要借道避障，则获取相邻车道的车况信息，基于车况信息、障碍物信息以及车道线信息，确定出避让措施，基于避让措施，对目标车辆进行避障控制。即本实施例通过基于障碍物信息和车道线信息，判断目标车辆是否需要借道避障，若无需借道避障则在当前车道内进行避让行驶，若需借道避障，则进一步进行分析，提高了借道避障的效率，避免了在障碍物尺寸过小或障碍物位于道路边缘的情况下，现有的避障方法未考虑障碍物尺寸和障碍物的横纵向位置，使得目标车辆在不必要的情况下占用其他车辆进行避障的问题，且本实施例还将相邻车道的车况状态考虑进避障措施中，避免了紧急占用相邻车道，导致影响相邻车道中其他车辆的正常行驶的问题，提高了避障功能的安全性，提高了用户体验。

本实施例提出了一种智能辅助驾驶的避让控制系统，参照如图4，图4为本实施例提供一种智能辅助驾驶的避让控制系统200的功能模块示意图。

信息获取模块210，用于获取当前车道的障碍物信息和车道线信息。

借道判断模块220，用于基于障碍物信息和车道线信息，判断目标车辆是否需要借道避障。

其中，借道判断模块220，具体包括：

基于障碍物信息和所述车道线信息，判断当前车道中是否存在障碍物；

若判定当前车道中存在障碍物，则计算障碍物与左侧车道线之间的第一横向距离和与右侧车道线之间的第二横向距离；

判断第一横向距离和第二横向距离中是否至少一者在预设碰撞距离范围区间内；

若至少一者在预设碰撞距离范围区间内，则确定目标车辆需要借道避障；

若二者均在预设碰撞距离范围区间外，则控制目标车辆在当前车道内与障碍物保持预设安全距离避让行驶。

车况获取模块230，用于确定出目标车辆需要借道避障，则获取相邻车道的车况信息。

措施确定模块240，用于基于车况信息、障碍物信息以及车道线信息，确定出避让措施。

其中，措施确定模块240，具体包括：

基于第一横向距离和第二横向距离，判断当前车道的距离障碍物较远的车道线是否为虚线；

若判定当前车道的距离障碍物较远的车道线不为虚线，则获取目标车辆的当前车速信息，并根据障碍物信息和当前车速信息，计算障碍物与目标车辆的预碰撞时间；

判断障碍物与目标车辆的预碰撞时间是否小于预设碰撞时间；

若是，则确定避让措施为控制目标车辆紧急制动；

若否，则确定避让措施为控制车辆按照预设减速度减速行驶。

措施确定模块240，具体还包括：

若判定当前车道的距离障碍物较远的车道线为虚线，则基于相邻车道的车况信息，判断相邻车道是否有其他车辆行驶；

若判定相邻车道有其他车辆行驶，则获取目标车辆与相邻车道的横纵向距离以及横纵向加速度；

基于横纵向距离、横纵向加速度、障碍物信息以及预设碰撞距离范围区间，预测目标车辆在与障碍物保持预设安全距离避让行驶的情况下，是否会与相邻车道的其他行驶车辆产生碰撞；

若预测不会产生碰撞，则确定避让措施为控制目标车辆借用相邻车道避让行驶；

若预测会发生碰撞，则返回依次执行计算碰撞时间步骤和碰撞时间判断步骤；

若判定相邻车道无其他车辆行驶，则确定避让措施为控制目标车辆借用相邻车道避让行驶。

车辆控制模块250，用于基于避让措施，对目标车辆进行避障控制。

本实施例通过利用信息获取模块210获取当前车道的障碍物信息和车道线信息，利用借道判断模块220基于障碍物信息和车道线信息，判断目标车辆是否需要借道避障，再利用车况获取模块230确定出目标车辆需要借道避障，则获取相邻车道的车况信息，进一步利用措施确定模块240基于车况信息、障碍物信息以及车道线信息，确定出避让措施，最后利用车辆控制模块250基于避让措施，对目标车辆进行避障控制。即本实施例通过基于障碍物信息和车道线信息，判断目标车辆是否需要借道避障，若无需借道避障则在当前车道内进行避障，若需借道避障，则进一步进行分析，提高了借道避障的效率，避免了在障碍物尺寸过小或障碍物位于道路边缘的情况下，现有的避障方法未考虑障碍物尺寸和障碍物的横纵向位置，使得目标车辆在不必要的情况下占用其他车辆进行避障的问题，且本实施例还将相邻车道的车况状态考虑进避障措施中，避免了紧急占用相邻车道，导致影响相邻车道中其他车辆的正常行驶的问题，提高了避障功能的安全性，提高了用户体验。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

本实施例还提供了一种电子设备，在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被处理器执行时，适于执行有智能辅助驾驶的避让控制方法步骤的程序。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

另外，在本发明实施例各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种智能辅助驾驶的避让控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车道的障碍物信息和车道线信息；

基于所述障碍物信息和所述车道线信息，判断目标车辆是否需要借道避障；

若判定目标车辆需要借道避障，则获取当前车道的相邻车道的车况信息；

基于所述相邻车道的车况信息、所述障碍物信息以及所述车道线信息，确定出避让措施；

基于所述避让措施，对目标车辆进行避障控制。

2.根据权利要求1所述的智能辅助驾驶的避让控制方法，其特征在于，当前车道具有左侧车道线和右侧车道线；

所述基于所述障碍物信息和所述车道线信息，判断目标车辆是否需要借道避障，包括：

基于所述障碍物信息和所述车道线信息，判断当前车道中是否存在障碍物；

若判定当前车道中存在障碍物，则计算障碍物与左侧车道线之间的第一横向距离和与右侧车道线之间的第二横向距离；

判断第一横向距离和第二横向距离中是否至少一者在预设碰撞距离范围区间内；

若至少一者在预设碰撞距离范围区间内，则确定目标车辆需要借道避障；

若二者均在预设碰撞距离范围区间外，则控制目标车辆在当前车道内与障碍物保持预设安全距离避让行驶。

3.根据权利要求2所述的智能辅助驾驶的控制方法，其特征在于，所述基于所述车况信息、所述障碍物信息以及所述车道线信息，确定出避让措施，包括：

基于第一横向距离和第二横向距离，判断当前车道的距离障碍物较远的车道线是否为虚线；

若判定当前车道的距离障碍物较远的车道线不为虚线，则获取目标车辆的当前车速信息，并根据所述障碍物信息和所述当前车速信息，计算障碍物与目标车辆的预碰撞时间；

判断障碍物与目标车辆的预碰撞时间是否小于预设碰撞时间；

若是，则确定避让措施为控制目标车辆紧急制动；

若否，则确定避让措施为控制车辆按照预设减速度减速行驶行驶。

4.根据权利要求3所述的智能辅助驾驶的避让控制方法，其特征在于，若判定当前车道的距离障碍物较远的车道线为虚线，则基于相邻车道的车况信息，判断相邻车道是否有其他车辆行驶；

若判定相邻车道有其他车辆行驶，则获取目标车辆与相邻车道的横纵向距离以及横纵向加速度；

基于所述横纵向距离、所述横纵向加速度、所述障碍物信息以及所述预设碰撞距离范围区间，预测目标车辆在与障碍物保持预设安全距离避让行驶的情况下，是否会与相邻车道的其他行驶车辆产生碰撞；

若预测不会产生碰撞，则确定避让措施为控制目标车辆借用相邻车道避让行驶；

若预测会发生碰撞，则返回依次执行计算碰撞时间步骤和碰撞时间判断步骤；

若判定相邻车道无其他车辆行驶，则确定避让措施为控制目标车辆借用相邻车道避让行驶。

5.一种智能辅助驾驶的避让控制系统，其特征在于，所述系统包括：

信息获取模块，用于获取当前车道的障碍物信息和车道线信息；

借道判断模块，用于基于所述障碍物信息和所述车道线信息，判断目标车辆是否需要借道避障；

车况获取模块，用于在判定目标车辆需要借道避障的情况下，获取当前车道的相邻车道的车况信息；

措施确定模块，用于基于所述相邻车道的车况信息、所述障碍物信息以及所述车道线信息，确定出避让措施；

车辆控制模块，用于基于所述避让措施，对目标车辆进行避障控制。

6.根据权利要求5所述的智能辅助驾驶的避让控制系统，其特征在于，当前车道具有左侧车道线和右侧车道线；

所述借道判断模块具体用于：

基于所述障碍物信息和所述车道线信息，判断当前车道中是否存在障碍物；

若判定当前车道中存在障碍物，则计算障碍物与左侧车道线之间的第一横向距离和与右侧车道线之间的第二横向距离；

判断第一横向距离和第二横向距离中是否至少一者在预设碰撞距离范围区间内；

若至少一者在预设碰撞距离范围区间内，则确定目标车辆需要借道避障；

若二者均在预设碰撞距离范围区间外，则控制目标车辆在当前车道内与障碍物保持预设安全距离避让行驶。

7.根据权利要求6所述的智能辅助驾驶的避让控制系统，其特征在于，所述措施确定模块具体用于：

基于第一横向距离和第二横向距离，判断当前车道的距离障碍物较远的车道线是否为虚线；

若判定当前车道的距离障碍物较远的车道线不为虚线，则获取目标车辆的当前车速信息，并根据所述障碍物信息和所述当前车速信息，计算障碍物与目标车辆的预碰撞时间；

判断障碍物与目标车辆的预碰撞时间是否小于预设碰撞时间；

若是，则确定避让措施为控制目标车辆紧急制动；

若否，则确定避让措施为控制车辆按照预设减速度减速行驶行驶。

8.根据权利要求7所述的智能辅助驾驶的避让控制系统，其特征在于，所述措施确定模块具体还用于：

若判定当前车道的距离障碍物较远的车道线为虚线，则基于相邻车道的车况信息，判断相邻车道是否有其他车辆行驶；

若判定相邻车道有其他车辆行驶，则获取目标车辆与相邻车道的横纵向距离以及横纵向加速度；

基于所述横纵向距离、所述横纵向加速度、所述障碍物信息以及所述预设碰撞距离范围区间，预测目标车辆在与障碍物保持预设安全距离避让行驶的情况下，是否会与相邻车道的其他行驶车辆产生碰撞；

若预测不会产生碰撞，则确定避让措施为控制目标车辆借用相邻车道避让行驶；

若预测会发生碰撞，则返回依次执行计算碰撞时间步骤和碰撞时间判断步骤；

若判定相邻车道无其他车辆行驶，则确定避让措施为控制目标车辆借用相邻车道避让行驶。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现权利要求1-4中任一项所述的智能辅助驾驶的避让控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现权利要求1-4中任一项所述的智能辅助驾驶的避让控制方法。