JP2017027430A - 動物種類判定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の周囲を撮像した画像に対して動物の種類毎に設定された動物画像パターンを用いてパターン認識を行い画像内の動物の種類を判定する動物種類判定装置であって、撮像部の撮像した画像に基づいて画像内の動物警戒標識に示された警戒対象動物の種類を認識し、警戒対象動物の種類が認識された場合に警戒対象動物の種類に対応する動物画像パターンの判定順位を上げて、その判定順位の順に動物画像パターンのパターン認識を行って画像内の動物の種類を判定する。
【選択図】図2
Description
図1は、本発明の第一実施形態に係る動物種類判定装置を含む衝突回避支援装置の構成概要を示すブロック図である。衝突回避支援装置100は、車両に搭載され、車両周囲の動物と車両との衝突を回避するように車両の運転者に対し運転支援を行う装置である。本実施形態では、衝突回避支援装置100は、動物種類判定装置1を含んでいる。動物種類判定装置1は、車両に搭載され、車両周囲にいる動物の種類を判定する装置である。ここでは、動物には歩行者などの人間は含まれない。
ここで、標識認識部16により警戒対象動物として牛が認識された場合、判定順位更新部17により、警戒対象動物の種類に対応する牛の動物画像パターン65の判定順位が上げられる。図2の(b)に示すように、牛の動物画像パターン65の判定順位が1番に上げられ、牛の動物画像パターン65より判定順位が上位であった動物画像パターン61〜64の判定順位が一つずつ下げられている。牛の動物画像パターン65の判定順位を上げることにより、動物種類判定の処理において、現在の車両位置において存在する可能性の高い牛のパターン認識が早期に行われる。図2では、警戒対象動物として認識された牛の動物画像パターン65の判定順位が1番に上げているが、一つ上に又は二つ以上判定順位を上げてもよい。この場合であっても、判定順位が上がることで牛のパターン認識が早期に行われる。なお、図2の(b)では、判定順位の順、すなわち、鹿の動物画像パターン61、猪の動物画像パターン62、熊の動物画像パターン63、馬の動物画像パターン64、牛の動物画像パターン65、狸の動物画像パターン66の順に用いられ、それぞれパターン認識が行われる。この場合、例えば、動物種類判定部15は、鹿の動物画像パターン61を用いたパターン認識において画像内の動物候補が鹿であると判定した場合、それ以降のパターン認識を行わずに動物種類判定の処理を終了する。
図5は、本発明の第二実施形態に係る動物種類判定装置1aの構成概要図である。本実施形態に係る動物種類判定装置1aは、車両に搭載され車両周囲にいる動物の種類を判定する装置であり、第一実施形態に係る動物種類判定装置1とほぼ同様に構成されている。本実施形態に係る動物種類判定装置1aは、警戒対象動物の情報を車両位置情報と地図データベースの情報に基づいて取得する点で、動物警戒標識の画像情報により警戒対象動物の情報を取得する第一実施形態に係る動物種類判定装置1と異なっている。本実施形態では、動物種類判定装置1aを衝突回避支援装置100において動物種類を判定する装置として用いる場合について説明する。
Claims (2)
- 車両に搭載され、前記車両の周囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部の撮像した画像に対して、動物の種類毎に予め設定された動物画像パターンを用いてパターン認識を行い、前記画像内の動物の種類を判定する動物種類判定部と、
前記撮像部の撮像した画像に基づいて、前記画像内の動物警戒標識に示された警戒対象動物の種類を認識する標識認識部と、
前記標識認識部により前記警戒対象動物の種類が認識された場合、前記警戒対象動物の種類に対応する前記動物画像パターンの判定順位を上げる判定順位更新部と、を備え、
前記動物種類判定部は、前記判定順位の順に前記動物画像パターンのパターン認識を行うことにより、前記画像内の動物の種類を判定する、
動物種類判定装置。 - 車両に搭載され、前記車両の周囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部の撮像した画像に対して、動物の種類毎に予め設定された動物画像パターンを用いてパターン認識を行い、前記画像内の動物の種類を判定する動物種類判定部と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
予め設定された地域毎に警戒対象動物を関連付けた地域動物情報を記憶する地域動物情報記憶部と、
前記位置情報と地域動物情報に基づいて、前記車両の位置する地域において前記警戒対象動物が設定されているか否かを判定する警戒対象動物判定部と、
前記警戒対象動物判定部により前記車両の位置する地域において前記警戒対象動物が設定されていると判定された場合、前記警戒対象動物の種類に対応する前記動物画像パターンの判定順位を上げる判定順位更新部と、を備え、
前記動物種類判定部は、前記判定順位の順に前記動物画像パターンのパターン認識を行うことにより、前記画像内の動物の種類を判定する、
動物種類判定装置。
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