JP6046327B2 - 車両用蛇行運転検出装置 - Google Patents
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Description
特許文献2は、道路監視装置に関する技術であり、路上を撮影するカメラにより得られた画像を処理して、車両の走行軌跡を検出し、車両の車線変更などの変化から障害物の存在可能性を識別することを提案している。
(1) 車両上で、前記車両が走行する道路の車線を認識し、前記車線と前記車両との横方向の位置関係を検出する横方向位置検出手段と、前記位置関係の変化に基づいて蛇行運転の異常の有無を識別する異常検出手段とを備えた車両用蛇行運転検出装置であって、
前記横方向位置検出手段が時間Δt毎に検出した横方向位置に関するデータを順次保持し、前記データ又は該データを平均化したデータを時系列順に所定数並べた、前記横方向位置の変化を表す時系列データを出力する時系列データ出力手段と、
道路上の複数車線の境界位置に表示された白線の第1の線を車両が横切って移動する状態、及び、道路側端近傍の限界位置に表示された白線の第2の線を車両が横切って移動する状態を検出する車線変更検出手段と、
運転者の操作による車線変更の合図を表すウインカー信号の状態を監視するウインカー信号監視手段と、
前記ウインカー信号が現れていない場合であって前記車線変更検出手段が前記第1の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、及び、前記ウインカー信号が現れている場合であって前記ウインカー信号が現れてから所定時間が経過するまでの間に前記車線変更検出手段が前記第1の線又は前記第2の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、前記時系列データ出力手段に保持されたデータを全て削除する時系列データ初期化手段と、
を有し、
前記異常検出手段は、前記時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転の異常の有無を識別すると共に、前記ウインカー信号が現れていない場合であって前記車線変更検出手段が前記第2の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、車線逸脱に関する異常を検出すること。
(2) 前記(1)に記載の車両用蛇行運転検出装置であって、
前記横方向位置検出手段は、
前記車両に搭載され、前記車両の移動方向の前方又は後方の被写体を周期的に撮影して得られる画像を出力する少なくとも1つの撮像手段と、
前記撮像手段から出力される時系列の複数の画像に基づいて、画像中の道路上に表示された白線の表示を認識する白線認識手段と、
前記白線認識手段が認識した白線に基づいて画像中の無限遠点に相当するFOE点を決定するFOE点決定手段と、
を備えること。
また、前記ウインカー信号の有無に基づいて、故意の車線変更と異常な運転とを区別し、故意の車線変更の場合は時系列データ出力手段に保持されたデータを全て削除することができる。
また、検出された白線等の線の種類を区別するので、単に車両が複数の車線を跨いだ状況と異常な状況とを識別することができる。例えば、線の種類が点線や破線であれば複数車線の境界に表示される前記第1の線とみなし、線の種類が実線であれば前記第2の線とみなすことが想定される。
加えて、運転者がウインカーの合図を出すことなく意図的に車線変更した場合であっても、時系列データ出力手段に保持されたデータを全て削除できるので、蛇行検出に関する誤検出を防止できる。また、車両が車線を逸脱したような状況では時系列データ出力手段に保持されたデータが無効にされず、車線逸脱に関する異常が検出される。
上記(2)の構成の車両用蛇行運転検出装置によれば、車両上で撮影して得られる画像の変化に基づいて必要な情報を収集するので、道路側に特別な設備を設置する必要がない。
ウインカ検出部(ウインカー信号監視手段)4は、車両のウインカ機構に取り付けられていて、運転者が車両を左右側に転回させる際に操作するウインカスイッチがオンするとHレベルのウインカ信号S1をマイコン3に対して出力する。
ステップSP20では、ウインカ検出部4からウインカ信号S1が出力されているかどうかを識別する。これは運転者の意図的な車線変更の可能性を把握するための処理である。すなわち、ウインカ信号S1が出力されていれば意図的に車線変更が行われる可能性が高い。但し、運転者がウインカの合図を出さずに車線変更をする場合もあるので、ウインカ信号S1が出力されていない場合でも、意図的な車線変更の可能性はある。
2 記憶部
3 マイクロコンピュータ
3a−1 白線検出手段
3a−2 FOE設定手段
3a−3 オプティカルフロー検出手段
3a−4 危険判断手段
3a−5 位置検出手段
3a−6 車線逸脱検出手段
3a−7 蛇行運転検出手段
3a−10 異常検出手段
3a−11 統計値出力手段
3a−12 統計値初期化手段
3a−13 車線変更検出手段
4 ウインカ検出部
5 警報発生部
Claims (2)
- 車両上で、前記車両が走行する道路の車線を認識し、前記車線と前記車両との横方向の位置関係を検出する横方向位置検出手段と、前記位置関係の変化に基づいて蛇行運転の異常の有無を識別する異常検出手段とを備えた車両用蛇行運転検出装置であって、
前記横方向位置検出手段が時間Δt毎に検出した横方向位置に関するデータを順次保持し、前記データ又は該データを平均化したデータを時系列順に所定数並べた、前記横方向位置の変化を表す時系列データを出力する時系列データ出力手段と、
道路上の複数車線の境界位置に表示された白線の第1の線を車両が横切って移動する状態、及び、道路側端近傍の限界位置に表示された白線の第2の線を車両が横切って移動する状態を検出する車線変更検出手段と、
運転者の操作による車線変更の合図を表すウインカー信号の状態を監視するウインカー信号監視手段と、
前記ウインカー信号が現れていない場合であって前記車線変更検出手段が前記第1の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、及び、前記ウインカー信号が現れている場合であって前記ウインカー信号が現れてから所定時間が経過するまでの間に前記車線変更検出手段が前記第1の線又は前記第2の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、前記時系列データ出力手段に保持されたデータを全て削除する時系列データ初期化手段と、
を有し、
前記異常検出手段は、前記時系列データ出力手段の出力する最新の時系列データに基づいて蛇行運転の異常の有無を識別すると共に、前記ウインカー信号が現れていない場合であって前記車線変更検出手段が前記第2の線を車両が横切って移動する状態を検出したとき、車線逸脱に関する異常を検出することを特徴とする車両用蛇行運転検出装置。 - 前記横方向位置検出手段は、
前記車両に搭載され、前記車両の移動方向の前方又は後方の被写体を周期的に撮影して得られる画像を出力する少なくとも1つの撮像手段と、
前記撮像手段から出力される時系列の複数の画像に基づいて、画像中の道路上に表示された白線の表示を認識する白線認識手段と、
前記白線認識手段が認識した白線に基づいて画像中の無限遠点に相当するFOE点を決定するFOE点決定手段と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の車両用蛇行運転検出装置。
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JP2010093922A JP6046327B2 (ja) | 2010-04-15 | 2010-04-15 | 車両用蛇行運転検出装置 |
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