DE102012223406A1

DE102012223406A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102012223406A1
Application number: DE102012223406A
Authority: DE
Inventors: Kyung Ho Yoo; Hui Sung Lee; Hyoung Geun Kwon
Original assignee: Hyundai Motor Co
Current assignee: Hyundai Motor Co
Priority date: 2012-05-31
Filing date: 2012-12-17
Publication date: 2013-12-05
Also published as: JP2013250961A; KR101372023B1; US20130325311A1; US9251705B2; CN103454639A; KR20130134916A

Abstract

Eine Vorrichtung, die einen Prozessor umfasst, ist eingerichtet, um: eine Position eines Fahrzeugs und einer Mehrzahl von Positionen von festen Objekten, die sich um das Fahrzeug befinden, auf der Grundlage von Kartenkoordinaten zu erfassen; Objekte auf der Grundlage von Informationen, die unter Verwendung eines in dem Fahrzeug angeordneten Abstandsmessungssensors gemessen werden, zu erfassen; ein sich bewegendes Objekt unter der Mehrzahl von erfassten Objekten zu erfassen; eine Mehrzahl von Positionen des Fahrzeugs und des sich bewegenden Objektes nach einer festen Zeitspanne auf der Grundlage einer Position, einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objektes zu schätzen; und einen Grad eines Annäherungsrisikos des sich bewegenden Objektes mit Bezug auf das Fahrzeug auf der Grundlage eines Abstandes und einer Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem sich bewegenden Objekt zu berechnen.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug, insbesondere zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug unter Verwendung eines in dem Fahrzeug angeordneten Abstandsmessungssensors und Anzeigen von sich bewegenden Objekten mit Ausnahme von umliegenden festen Objekten, die durch ein globales Positionsbestimmungssystem-(GPS)Modul erfasst werden.
Beschreibung des Standes der Technik
In letzter Zeit sind in Fahrzeugen Kollisionsverhinderungseinrichtungen eingebaut worden, um eine mögliche Kollision mit einem anderen Fahrzeug während dem Fahren besser vorhersagen zu können und um Unfälle im Voraus besser zu vermeiden. Beispiele von Kollisionsverhinderungseinrichtungen umfassen eine intelligente Geschwindigkeitsregelungs-(Smart Cruise Control – SMC)Anlage und ein Tote-Winkel-Überwachungs-(Blind Spot Detection – BCS)System.
Ein Beispiel einer Kollisionsverhinderungseinrichtung umfasst ein System, das einen Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug erfasst, einen einstellbaren Grad eines Drosselventils durch eine Geschwindigkeitsregelung einstellt und automatisch die Motordrehzahl des Fahrzeugs verringert, wodurch Kollisionsunfälle vermieden werden.
Jedoch ermöglichen die obigen Kollisionsverhinderungseinrichtungen keine Benutzerbedienung, die es ermöglicht, dass eine mögliche Kollision vermieden werden kann, wenn die Einrichtung nicht funktioniert.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung stellt eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erfassen von sich bewegenden Objekten um ein Fahrzeug bereit, die einem Fahrer Vorhersageinformationen über eine Kollision bereitstellen und es einem Fahrer ermöglichen können, um die Vorhersageinformationen zu erkennen, um Kollisionsunfälle zu vermeiden. Insbesondere stellt die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren bereit, die sich bewegende Objekt um ein Fahrzeug unter Verwendung eines in dem Fahrzeug angeordneten Abstandsmessungssensors erfassen und sich bewegende Objekte mit Ausnahme von umliegenden festen Objekten, die durch ein GPS-Modul erfasst werden, auf einem Bildschirm anzeigen, wodurch ermöglicht wird, dass der Fahrer die sich bewegenden Objekte um das Fahrzeug durch einen Navigations-Bildschirm erkennen kann.
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung stellt eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug bereit, die einen Grad eines Annäherungsrisikos für sich bewegende Objekte mit den sich bewegenden Objekten um ein Fahrzeug auf einem in einem Fahrzeug angeordneten Bildschirm anzeigen und ermöglichen, dass ein Fahrer eine Kollisionswahrscheinlichkeit erkennen kann.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug bereitgestellt. Die Vorrichtung kann eine Mehrzahl von Einheiten umfassen, die durch einen Prozessor innerhalb einer Steuerung mit einem Speicher ausgeführt werden. Die Mehrzahl von Einheiten kann umfassen: eine Positionserfassungseinheit, die eine Position eines Fahrzeugs und Positionen von festen Objekten, die sich in der Nähe des Fahrzeugs befinden, auf der Grundlage von Kartenkoordinaten erfassen; eine Einheit zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, die Objekte auf der Grundlage von Informationen, die durch einen in dem Fahrzeug angeordneten Abstandsmessungssensor gemessen werden, erfassen, und ein sich bewegendes Objekt mit Ausnahme von den festen Objekten, die durch die Positionserfassungseinheit erfasst werden, erfasst; eine Positionsschätzeinheit, die Positionen des Fahrzeugs und sich bewegenden Objekten nach einer festen Zeitspanne auf der Grundlage von Informationen für eine Position, Geschwindigkeit und eine Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objekts schätzt; und eine Annäherungsrisiko-Berechnungseinheit, die einen Grad eines Annäherungsrisikos für das sich bewegende Objekt mit Bezug auf das Fahrzeug auf der Grundlage von Informationen eines Abstandes und einer Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem sich bewegenden Objekt mit Bezug auf die geschätzten Positionen des Fahrzeugs und dem sich bewegenden Objekt, die durch die Positionsschätzeinheit geschätzt werden, berechnet.
Die Vorrichtung kann ferner eine Ausgabe-Steuereinheit umfassen, die durch den Prozessor ausgeführt wird, die das sich bewegende Objekt und den berechneten Grad eines Annäherungsrisikos entsprechend dem sich bewegenden Objekt auf einem in dem Fahrzeug angeordneten Bildschirm anzeigt. Die Vorrichtung kann ferner eine Koordinatenumwandlungseinheit umfassen, die durch den Prozessor ausgeführt wird, die Positionsinformationen des erfassten Objekts, die durch den Abstandsmessungssensor gemessen werden, in Koordinaten auf einer Karte umwandelt.
Die Einheit zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts kann, durch den Prozessor, Positionskoordinaten des erfassten Objekts und Positionskoordinaten der festen Objekte vergleichen und kann die erfassten Objekte, deren Positionskoordinaten mit den Positionskoordinaten der festen Objekte übereinstimmen, unter den erfassten Objekten ausschließen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Verfahren kann umfassen: Erfassen, durch einen Prozessor, einer Position eines Fahrzeugs und einer Mehrzahl von Positionen von festen Objekten in der Nähe des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Mehrzahl von Kartenkoordinaten; Erfassen, durch den Prozessor, von Objekten auf der Grundlage von Informationen, die durch einen in dem Fahrzeug angeordneten Abstandsmessungssensor gemessen werden, und Erfassen eines sich bewegenden Objekts unter den erfassten Objekten mit Ausnahme von festen Objekten; Schätzen, durch den Prozessor, einer Position des Fahrzeugs und einer Position des sich bewegenden Objekts nach einer festen Zeitspanne auf der Grundlage von Informationen für eine Position, Geschwindigkeit und eine Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objekts; und Berechnen, durch den Prozessor, eines Grades eines Annäherungsrisikos für das sich bewegende Objekt mit Bezug auf das Fahrzeug auf der Grundlage von Informationen eines Abstandes und einer Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem sich bewegenden Objekt mit Bezug auf die geschätzten Positionen des Fahrzeugs und des sich bewegenden Objekts.
Das Verfahren kann ferner ein Anzeigen, durch den Prozessor, des sich bewegenden Objekts und des Grades eines Annäherungsrisikos, der entsprechend dem sich bewegenden Objekt berechnet wird, auf einem Bildschirm in dem Fahrzeug umfassen. Das Verfahren kann ferner ein Umwandeln, durch den Prozessor, von Positionsinformationen des erfassten Objekts in Koordinaten auf einer Karte umfassen.
Das Erfassen eines sich bewegenden Objekts kann ein Vergleichen, durch den Prozessor, einer Mehrzahl von Positionskoordinaten des erfassten Objekts mit einer Mehrzahl von Positionskoordinaten der festen Objekte und ein Ausschließen von erfassten Objekten, deren Positionskoordinaten mit den Positionskoordinaten der festen Objekte übereinstimmen, umfassen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann es möglich sein, dass ein Fahrer sich bewegende Objekte um ein Fahrzeug durch einen Navigations-Bildschirm beim Fahren eines Fahrzeugs erkennen kann, indem Objekte in der Nähe des Fahrzeugs unter Verwendung eines in dem Fahrzeug angeordneten Abstandsmessungssensors erfasst und sich bewegende Objekte auf einem Bildschirm mit Ausnahme von den umliegenden festen Objekten, die durch ein GPS-Modul erfasst werden, angezeigt werden.
Darüber hinaus kann es möglich sein, dass der Fahrer eine Kollisionswahrscheinlichkeit erkennen kann, um Unfälle zu vermeiden, indem ein Grad eines Annäherungsrisikos für die sich bewegenden Objekte in der Nähe des Fahrzeugs zusammen mit den erfassten sich bewegenden Objekten auf dem Bildschirm angezeigt werden.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen deutlicher, wobei:
1 zeigt ein beispielhaftes Blockdiagramm, das eine Anordnung einer Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt;
2 bis 5 zeigen beispielhafte Ansichten, die einen Betrieb zum Erfassen von sich bewegenden Objekten einer Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellen;
6 zeigt eine beispielhafte Ansicht, die einen Betrieb zum Anzeigen eines sich bewegenden Objekts einer Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt;
7 zeigt eine beispielhafte Ansicht, die einen Betrieb zum Anzeigen eines sich bewegenden Objekts einer Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt; und
8 zeigt ein beispielhaftes Flussdiagramm, das ein Betriebsverfahren für ein Verfahren zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Es wird nun ausführlich auf die verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung(en) Bezug genommen, wobei deren Beispiele in den beigefügten Zeichnungen dargestellt sind und unterhalb beschrieben werden. Gleiche Bezugszeichen in den Zeichnungen bezeichnen gleiche/ähnliche Elemente. Wenn es bestimmt wird, dass eine ausführliche Beschreibung einer Anordnung oder einer Funktion in der zugehörigen Offenbarung das Verständnis von Ausführungsformen in der Beschreibung der Ausführungsformen der Erfindung stört, wird die ausführliche Beschreibung weggelassen.
Es versteht sich, dass der Ausdruck ”Fahrzeug” oder ”Fahrzeug-” oder andere gleichlautende Ausdrücke wie sie hierin verwendet werden, Kraftfahrzeuge im Allgemeinen wie z. B. Personenkraftwagen einschließlich Sports Utility Vehicles (SUV), Busse, Lastwägen, verschiedene Nutzungsfahrzeuge, Wasserfahrzeuge, einschließlich einer Vielfalt von Booten und Schiffen, Luftfahrzeugen und dergleichen einschließen, und Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Plug-In-Hybridelektrofahrzeuge, Wasserstoffangetriebene Fahrzeuge und weitere Fahrzeuge mit alternativen Kraftstoff umfassen (beispielsweise Kraftstoff, der von anderen Quellen als Erdöl gewonnen wird). Wie hierin Bezug genommen wird, stellt ein Hybridfahrzeug ein Fahrzeug dar, das zwei oder mehr Antriebsquellen aufweist, wie zum Beispiel sowohl Benzinangetriebene als auch elektrisch angetriebene Fahrzeuge.
Obwohl das obige Ausführungsbeispiel derart beschrieben wird, dass es eine Mehrzahl von Einheiten verwendet, um den beispielhaften Prozess durchzuführen, versteht es sich, dass die beispielhaften Prozesse ebenfalls durch ein einzelnes oder eine Mehrzahl von Modulen durchgeführt werden können. Darüber hinaus versteht es sich, dass sich der Ausdruck Steuerung auf eine Hardware-Vorrichtung bezieht, die einen Speicher und einen Prozessor umfasst. Der Speicher ist eingerichtet, um die Module zu speichern, und der Prozessor ist insbesondere eingerichtet, um die besagten Module auszuführen, um einen oder mehrere Prozesse durchzuführen, die weiter unten beschrieben werden.
Darüber hinaus kann die Steuerlogik der vorliegenden Erfindung als nichtflüchtige computerlesbare Medien auf einem computerlesbaren Medium ausgeführt werden, das ablauffähige Programmbefehle umfasst, die durch einen Prozessor, eine Steuerung oder dergleichen ausgeführt werden. Beispiele von computerlesbaren Speichermedien umfassen in nicht einschränkender Weise ROM, RAM, Compact-Disc(CD)-ROMs, Magnetbänder, Floppydisks, Flash-Laufwerke, Smart Cards und optische Datenspeichervorrichtungen. Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann ebenfalls in netzgekoppelten Computersystemen dezentral angeordnet sein, so dass das computerlesbare Medium in einer verteilten Art und Weise gespeichert und ausgeführt wird, z. B. durch einen Telematik-Server oder ein Controller Area Network (CAN).
Die hierin verwendete Terminologie ist zum Zwecke der Beschreibung bestimmter Ausführungsformen vorgesehen und ist nicht dazu bestimmt, die Erfindung einzuschränken. Wie hierin verwendet, sind die Singularformen ”ein”, ”eine/einer” und ”der/die/das” dazu vorgesehen, dass sie ebenso die Pluralformen umfassen, wenn aus dem Zusammenhang nicht eindeutig etwas anderes hervorgeht. Es versteht sich ferner, dass die Ausdrücke ”aufweisen” und/oder ”aufweisend”, wenn sie in dieser Beschreibung verwendet werden, die Anwesenheit der angegebenen Merkmale, Zahlen, Schritte, Operationen, Elemente und/oder Komponenten beschreiben, aber nicht das Vorhandensein oder die Hinzufügung von einen oder mehreren Merkmalen, Zahlen, Schritten, Operationen, Elementen, Komponenten und/oder Gruppen davon ausschließen. Wie hierin verwendet, umfasst der Ausdruck ”und/oder” jede und sämtliche Kombinationen von einem oder mehreren der zugeordneten aufgeführten Elemente.
Eine Aufgabe einer Vorrichtung und eines Verfahrens zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug ist, eine Technologie bereitzustellen, die es ermöglicht, dass ein Fahrer Bewegungen von sich bewegenden Objekten in der Nähe eines Fahrzeugs durch einen Bildschirm durch Erfassen der sich bewegenden Objekte um das Fahrzeug auf der Grundlage von Informationen, die durch ein Satelliten-Navigationssystem erlangt werden, und Informationen, die durch einen in dem Fahrzeug angeordneten Abstandsmessungssensor gemessen werden, Berechnen eines Grades eines Annäherungsrisikos des erfassten sich bewegenden Objekts und Anzeigen des berechneten Ergebnisses zusammen mit den erfassten sich bewegenden Objekten auf dem Bildschirm erkennen kann.
Hierbei kann das Satelliten-Navigationssystem ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS) umfassen. Jedoch kann zusätzlich zu dem GPS ein Satelliten-Navigationssystem wie zum Beispiel ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS) verwendet werden.
1 zeigt ein beispielhaftes Blockdiagramm, das eine Anordnung einer Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.
Unter Bezugnahme auf 1 kann eine Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug (im Folgenden als eine Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts bezeichnet) ein GPS-Modul 120, einen Abstandsmessungssensor 130, eine Anzeige 210 und eine Mehrzahl von Einheiten, die durch einen Prozessor 110 innerhalb einer Steuerung 100 einschließlich einem Speicher 200 ausgeführt werden, umfassen. Die Mehrzahl von Einheiten kann umfassen: eine Positionserfassungseinheit 140, eine Einheit 150 zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, eine Koordinatenumwandlungseinheit 160, eine Positionsschätzeinheit 170, eine Annäherungsrisiko-Berechnungseinheit 180 und eine Ausgabesteuereinheit 190. Der Prozessor 110 steuert einen Betrieb der jeweiligen Einheiten der Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts.
Das GPS-Modul 120 kann Positionsinformationen eines Fahrzeugs erlangen und dann Positionsinformationen einer Mehrzahl von festen Objekten (z. B. Gebäude), die sich in der Nähe des Fahrzeugs befinden, mit Bezug auf GPS-Koordinaten unter Verwendung eines Satelliten-Navigationssystems erlangen. Jedoch können weitere Arten von Satelliten-Navigationssystemen wie zum Beispiel das GNSS verwendet werden.
Der Abstandsmessungssensor 130 kann an einer Vorderseite des Fahrzeugs angebracht werden. Der Abstandsmessungssensor 130 kann ein Signal vor dem Fahrzeug abgeben und kann eine Mehrzahl von reflektierten Signalen empfangen, um Objekte vor oder in der Nähe des Fahrzeugs zu erfassen. Hierbei können als Abstandsmessungssensor 130 ein Radar, ein Lidar und ein Ultraschallsensor und dergleichen verwendet werden.
Die Positionserfassungseinheit 140 kann, durch einen Prozessor, eine Position des Fahrzeugs und eine Mehrzahl von Positionen entsprechend der Mehrzahl von festen Objekten um das Fahrzeug auf der Grundlage von Positionsinformationen des Fahrzeugs und festen Objekten, die durch das GPS-Modul 120 erlangt werden, erfassen.
Die Einheit 150 zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts kann, durch den Prozessor, Objekte auf der Grundlage von Informationen, die durch den in dem Fahrzeug angeordneten Abstandsmessungssensor 130 gemessenen werden, erfassen. Insbesondere können die erfassten Objekte Gebäude, Fahrzeuge, Motorräder und Fußgänger und dergleichen, die sich in der Nähe des Fahrzeugs befinden, umfassen. Darüber hinaus kann die Einheit 150 zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch den Prozessor, Positionsinformationen der erfassten Objekte, das heißt, eine Mehrzahl von relativen Koordinaten mit Bezug auf die Position des Fahrzeugs erfassen.
Die Koordinatenumwandlungseinheit 160 kann, durch den Prozessor, die Positionsinformationen der erfassten Objekte aus den relativen Koordinaten mit Bezug auf das Fahrzeug in Koordinaten auf einer Karte umwandeln.
Die Einheit 150 zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts kann, durch den Prozessor, die umgewandelten Positionskoordinaten der erfassten Objekte und Positionskoordinaten der festen Objekte, die durch die Positionserfassungseinheit 140 erfasst werden, vergleichen. Die Objekte der erfassten Objekte, die den Positionskoordinaten der festen Objekte entsprechen können, können aus den erfassten Objekten ausgeschlossen werden. Mit anderen Worten vergleicht die Einheit 150 zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch den Prozessor, die GPS-Koordinaten der erfassten Objekte mit den GPS-Koordinaten der festen Objekte, die durch das GPS-Modul 120 erfasst werden, und kann erfasste Objekte mit GPS-Koordinaten, die den GPS-Koordinaten der festen Objekte entsprechen, ausschließen.
Ferner kann, wenn der Fehler zwischen den umgewandelten Positionskoordinaten der erfassten Objekte und den Positionskoordinaten der festen Objekte innerhalb eines Referenzwertes ε liegt, die Einheit 150 zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch den Prozessor, die entsprechenden erfassten Objekte als die festen Objekte bestimmen. Als ein Beispiel kann, wenn die umgewandelte Positionskoordinate des sich bewegenden Objekts P_mi = {x_i, y_i}, (i = 1, ..., N) ist und die Positionskoordinate des durch das GPS-Modul 120 gemessenen festen Objekts P_LMj = {x_j, y_j}, (j = 1, ..., M) ist, die Einheit 150 zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts das entsprechende sich bewegende Objekt als das feste Objekt bestimmen, wenn norm [P_LMj – P_mi] < ε gilt.
Somit kann die Einheit 150 zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch den Prozessor, die erfassten Objekte mit Ausnahme der festen Objekte als die sich bewegenden Objekte erfassen.
Die Positionsschätzeinheit 170 kann, durch den Prozessor, eine Mehrzahl von Positionen, Geschwindigkeiten und Bewegungsrichtungen der sich bewegenden Objekte, die durch die Einheit 150 zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts erfasst werden, schätzen. Darüber hinaus kann die Positionsschätzeinheit 170 die Positionen und Geschwindigkeiten des sich bewegenden Objektes durch ein Schätzverfahren auf Basis eines Wahrscheinlichkeitsmodells, beispielsweise einem Kalman-Filter, einem Partikelfilter oder dergleichen schätzen. Alternativ kann die Positionsschätzeinheit 170 die Position, Geschwindigkeit, Bewegungsrichtung von jedem sich bewegenden Objekt auf der Grundlage einer Änderung in den Positionskoordinaten des sich bewegenden Objektes schätzen.
Zusätzlich kann die Positionsschätzeinheit 170, durch den Prozessor, eine Mehrzahl von Positionen entsprechend den sich bewegenden Objekten nach einer festen Zeitspanne auf der Grundlage von Informationen für die geschätzten Positionen und Geschwindigkeiten des sich bewegenden Objektes schätzen. Die Gleichung zum Schätzen der Position des sich bewegenden Objektes nach der festen Zeitspanne kann wie folgt sein:
[Mathematische Gleichung 1].

Pest_mov(k) = P_mov(k) + V_mov(k)·Δt

Wobei P_{est_mov}(k) eine geschätzte Position des sich bewegenden Objektes nach einer festen Zeitspanne darstellt, P_mov(k) eine geschätzte Position des sich bewegenden Objektes, das sich bewegt, darstellt, und V_mov(k) eine geschätzte Geschwindigkeit des sich bewegenden Objektes, das sich bewegt, darstellt.
Zusätzlich kann die Positionsschätzeinheit 170, durch den Prozessor, die Position des Fahrzeugs nach der festen Zeitspanne schätzen. Die Gleichung zum Schätzen der Position des Fahrzeugs nach der festen Zeitspanne ist wie folgt:
[Mathematische Gleichung 2]

P_{est_ego} = P_ego + V_ego·Δt

Wobei P_{est_ego} eine geschätzte Position des Fahrzeugs nach der festen Zeitspanne darstellt, P_ego eine geschätzte Position des Fahrzeugs, das sich bewegt, darstellt, und V_ego eine geschätzte Geschwindigkeit des Fahrzeugs, das sich bewegt, darstellt.
Unter Verwendung der obigen Gleichungen, wenn die geschätzten Positionen des sich bewegenden Objektes und des Fahrzeugs nach einer festen Zeitspanne berechnet werden, kann die Annäherungsrisiko-Berechnungseinheit 180, durch den Prozessor, die geschätzten Positionen des sich bewegenden Objektes und des Fahrzeugs nach der festen Zeitspanne vergleichen, um einen Grad eines Annäherungsrisikos des sich bewegenden Objektes mit Bezug auf das Fahrzeug zu berechnen.
Darüber hinaus kann die Annäherungsrisiko-Berechnungseinheit 180, durch den Prozessor, einen Fehlerbereich auf die geschätzten Positionen des sich bewegenden Objektes und des Fahrzeugs nach der festen Zeitspanne anwenden und kann das sich bewegende Objekt als ein sich bewegendes Objekt mit einem hohen Grad eines Annäherungsrisikos bestimmen, wenn der Abstand zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem Fahrzeug nach der festen Zeitspanne weniger als der Fehlerbereich beträgt. Des Weiteren kann die Annäherungsrisiko-Berechnungseinheit 180, durch den Prozessor, das sich bewegende Objekt als ein sich bewegendes Objekt mit einem mittleren Grad eines Annäherungsrisikos bestimmen, wenn der Abstand zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem Fahrzeug nach der festen Zeitspanne gleich dem Fehlerbereich ist. Die Annäherungsrisiko-Berechnungseinheit 180 kann, durch den Prozessor, das sich bewegende Objekt als ein sich bewegendes Objekt mit einem niedrigen Grad eines Annäherungsrisikos bestimmen, wenn der Abstand zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem Fahrzeug nach der festen Zeitspanne größer als der Fehlerbereich ist.
Als ein Beispiel, unter der Annahme der Annahme, dass der Fehlerbereich für die geschätzte Position des sich bewegenden Objektes nach der festen Zeitspanne r ist, der Fehlerbereich für die geschätzte Position des Fahrzeugs nach der festen Zeitspanne R ist, und ein Abstand zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem Fahrzeug nach der festen Zeitspanne d ist, kann die Annäherungsrisiko-Berechnungseinheit 180, durch den Prozessor, bestimmen, dass der Grad eines Annäherungsrisikos des sich bewegenden Objektes mit Bezug auf das Fahrzeug hoch ist, wenn R + r > d ist. In ähnlicher Weise kann die Annäherungsrisiko-Berechnungseinheit 180 bestimmen, dass der Grad eines Annäherungsrisikos des sich bewegenden Objektes mit Bezug auf das Fahrzeug mittel ist, wenn R + r = d gilt, und kann bestimmen, dass der Grad eines Annäherungsrisikos des sich bewegenden Objektes mit Bezug auf das Fahrzeug niedrig ist, wenn R + r < d gilt.
Die Ausgabesteuereinheit 190 kann auf einem Bildschirm, durch den Prozessor, das sich bewegende Objekt, dessen Position durch die Positionsschätzeinheit 170 geschätzt wird, anzeigen. Zusätzlich kann beim Anzeigen des sich bewegenden Objektes auf dem Bildschirm, die Ausgabesteuereinheit 190 ebenfalls die geschätzte Position des sich bewegenden Objektes nach der festen Zeitspanne anzeigen. Ferner kann die Ausgabesteuereinheit 190 den Grad eines Annäherungsrisikos, der entsprechend der Position des geschätzten sich bewegenden Objektes berechnet wird, zusammen mit dem sich bewegenden Objekt anzeigen. Insbesondere kann der Grad eines Annäherungsrisikos auf der Anzeige durch eine Vielfalt von Formen, Größen, Farben und Emoticons und dergleichen am sich bewegenden Objekt dargestellt werden.
Der Prozessor kann eine Mehrzahl von Einstellwerten zum Betreiben der Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts und die Positionsinformationen des Fahrzeugs und der erfassten sich bewegenden Objekte in dem Speicher 200 speichern. Darüber hinaus kann der Prozessor 110 in dem Speicher 200 die durch die Koordinatenumwandlungseinheit 160 umgewandelten Koordinateninformationen, die geschätzten Positionen des sich bewegenden Objektes und des Fahrzeugs, und den Grad eines Annäherungsrisikos, der entsprechend jedem sich bewegenden Objekt berechnet wird, speichern.
Die Anzeige 210 kann die Position, den Grad eines Annäherungsrisikos und dergleichen für das sich bewegende Objekt gemäß einem Steuerbefehl von der Ausgabesteuereinheit 190, die durch den Prozessor ausgeführt wird, anzeigen. Insbesondere kann die Anzeige 210 einen Monitor, einen Navigations-Bildschirm oder dergleichen, die in dem Fahrzeug angeordnet sind, umfassen.
2 bis 5 zeigen beispielhafte Ansichten, die einen Betrieb zum Erfassen von sich bewegenden Objekten einer Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellen.
Zunächst zeigt 2 die erfassten Objekte um das Fahrzeug gemäß der Erfindung. Wie in 2 gezeigt, können Gebäude, Fahrzeuge und dergleichen um das Fahrzeug angeordnet sein. Die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts kann, durch den Prozessor, die Objekte, die durch den in dem Fahrzeug angeordneten Abstandsmessungssensor gemessen werden, als die erfassten Objekte erfassen. Mit anderen Worten kann, wenn sich ein Gebäude A, ein Gebäude B, ein Gebäude C, ein Gebäude D, ein Fahrzeug E, ein Fahrzeug F, ein Fahrzeug G und ein Fahrzeug H in der Nähe des Fahrzeugs befinden, der in dem Fahrzeug angeordnete Abstandsmessungssensor einen Laser, eine Ultraschallwelle oder dergleichen abgeben und Signale empfangen, die von dem Gebäude A, dem Gebäude B, dem Gebäude C, dem Gebäude D, dem Fahrzeug E, dem Fahrzeug F, dem Fahrzeug G und dem Fahrzeug H, die sich in der Nähe des Fahrzeugs befinden, reflektiert werden.
Demzufolge kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch den Prozessor, Objekte durch die empfangenen Signale des Abstandsmessungssensors erfassen, die von dem Gebäude A, dem Gebäude B, dem Gebäude C, dem Gebäude D, dem Fahrzeug E, dem Fahrzeug F, dem Fahrzeug G und dem Fahrzeug H, die sich in der Nähe des Fahrzeugs befinden, reflektiert werden. Insbesondere kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch den Prozessor, Positionsinformationen von jedem erfassten Objekt auf der Grundlage der durch den Abstandsmessungssensor empfangenen Signale erfassen. Die Positionsinformationen von jedem erfassten Objekt können eine relative Koordinate mit Bezug auf die Position des Fahrzeugs sein.
Ferner kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch den Prozessor, eine Liste für erfasste Objekte für die durch den Abstandsmessungssensor erfassten Objekte erzeugen. 3 zeigt ein Beispiel der Kandidatenliste für sich bewegende Objekte gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Wie in 3 dargestellt, kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch den Prozessor, die Liste für erfasste Objekte als ”1.A, 2.B, 3.E, 4.F, 5.G, 6.C, 7.H, 8.D” auf der Grundlage der empfangenen Signale erzeugen, die von dem Gebäude A, dem Gebäude B, dem Gebäude C, dem Gebäude D, dem Fahrzeug E, dem Fahrzeug F, dem Fahrzeug G und dem Fahrzeug H reflektiert werden. Beim Erzeugen der Liste für erfasste Objekte kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts Positionsinformationen entsprechend jedem der erfassten Objekte der Liste für erfasste Objekte erzeugen.
Ferner kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch den Prozessor, die relativen Koordinaten entsprechend den erfassten Objekten zu den Kartenkoordinaten umwandeln und kann das Umwandlungsergebnis auf die Liste für erfasste Objekte spiegeln.
Als ein Beispiel, wenn die relativen Koordinaten der erfassten Objekte A, B, E, F, G, C, H, und D P_a1, P_a2, P_a3, P_a4, P_a5, P_a6, P_a7, und P_a8 sind, kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts die relativen Koordinaten der erfassten Objekte in die Kartenkoordinaten als P_a1→P_m1, P_a2→P_m2, P_a3→P_m3, P_a4→P_m4, P_a5→P_m5, P_a6→P_m6, P_a7→P_m7 und P_a8→P_m8 umwandeln, und kann dann die umgewandelten Koordinaten zu der Liste für erfasste Objekte spiegeln.
Außerdem kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch den Prozessor, eine Liste von umliegenden Gebäuden auf der Grundlage von Informationen von umliegenden Gebäuden, die durch die Positionserfassungseinheit erfasst werden, erzeugen. 4 zeigt ein Beispiel der Liste von umliegenden Gebäuden gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Wie in 4 gezeigt, sind die umliegenden Gebäude in der Nähe des Fahrzeugs, die durch das GPS-Modul erfasst werden können, als A, B, C und D aufgeführt. Somit kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts die Liste von umliegenden Gebäuden als ”1.A, 2.B, 3.C, 4.D.” erzeugen. Weiterhin kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts Positionsinformationen entsprechend den umliegenden Gebäuden in der Liste von umliegenden Gebäuden erzeugen. Als ein Beispiel- kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch den Prozessor, Positionskoordinaten P_LM1, P_LM2, P_LM3 und P_LM4 entsprechend den umliegenden Gebäuden A, B, C und D zu der Liste von umliegenden Gebäuden spiegeln.
Die Einheit zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts kann, durch den Prozessor, die Liste für erfasste Objekte von 3 und die Liste von umliegenden Gebäuden von 4 vergleichen, und kann erfasste Objekte, die mit den umliegenden Gebäuden übereinstimmen, von der Liste für erfasste Objekte ausschließen. Mit anderen Worten, unter den erfassten Objekten A, B, E, F, G, C, H und D, kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts die erfassten Objekte A, B, C und D, die umliegende Gebäude darstellen, von der Liste für erfasste Objekte ausschließen und kann die Liste für sich bewegende Objekte für die übrigen erfassten Objekte erzeugen. 5 stellt ein Beispiel einer Liste für erfasste Objekte gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung dar.
Wie in 5 dargestellt, umfasst die Liste für sich bewegende Objekte die übrigen erfassten Objekte, das heißt, E, F, G und H mit Ausnahme der festen Objekte entsprechend den umliegenden Gebäuden unter den erfassten Objekten. Weiterhin kann die Liste für sich bewegende Objekte die sich bewegenden Objekte E, F, G und H und Positionsinformationen P_m3, P_m4, P_m5, und P_m7 entsprechend den sich bewegenden Objekten umfassen.
6 zeigt eine beispielhafte Ansicht, die einen Betrieb zum Anzeigen eines sich bewegenden Objekts einer Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.
Wenn die Liste von umliegenden Objekten wie in 5 gezeigt vervollständigt ist, kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch den Prozessor, eine Position, eine Geschwindigkeit, eine Bewegungsrichtung und dergleichen von jedem der sich bewegenden Objekte, die in der Liste von umliegenden Objekten umfasst sind, vorhersagen, und kann die Positionen des sich bewegenden Objektes und des Fahrzeugs nach einer festen Zeitspanne schätzen. Ferner kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts den Grad eines Annäherungsrisikos durch Vergleichen der Position von jedem der sich bewegenden Objekte mit der Position des Fahrzeugs vergleichen und der Grad eines Annäherungsrisikos kann auf dem Bildschirm zusammen mit den Positionen der sich bewegenden Objekte angezeigt werden.
Unter Bezugnahme auf 6 kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts aktuelle Positionen des Fahrzeugs und der sich bewegenden Objekte E, F, G und H auf einem Navigations-Bildschirm zusammen mit geschätzten Positionen der sich bewegenden Objekte E, F, G und H und des Fahrzeugs nach der festen Zeitspanne anzeigen.
Wenn ein sich bewegendes Objekt mit einem hohen Grad eines Annäherungsrisikos mit Bezug auf die geschätzte Position des Fahrzeugs nach der festen Zeitspanne vorhanden ist, kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts den Grad eines Annäherungsrisikos zusammen mit den Positionsinformationen auf der Anzeige anzeigen.
Zum Beispiel, da sich ein Abstand zwischen der geschätzten Position des Fahrzeugs und der geschätzten Position des sich bewegenden Objektes E nach der festen Zeitspanne unterhalb eines Referenzwertes befindet, kann angezeigt werden, dass das sich bewegende Objekt E einen hohen Grad eines Annäherungsrisikos aufweist. Zusätzlich, da Abstände zwischen den geschätzten Positionen der sich bewegenden Objekte H und G und die geschätzte Position des Fahrzeugs nach der festen Zeitspanne ungefähr der Referenzwert sind, kann angezeigt werden, dass die sich bewegenden Objekte H und G einen normalen Grad eines Annäherungsrisikos aufweisen. Außerdem, da ein Abstand zwischen den geschätzten Positionen des Fahrzeugs und des sich bewegenden Objektes F nach der festen Zeitspanne größer als der Referenzwert ist, kann angezeigt werden, dass das sich bewegende Objekt F einen niedrigen Grad eines Annäherungsrisikos aufweist.
7 zeigt eine beispielhafte Ansicht, die einen Betrieb zum Anzeigen eines sich bewegenden Objekts gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt. Obwohl 6 die sich bewegenden Objekte derart darstellt, dass sie mit unterschiedlichen Formen gemäß dem Grad eines Annäherungsrisikos angezeigt werden, stellt 7 ein Beispiel dar, in dem der Grad eines Annäherungsrisikos in der Nähe der Fahrzeuge, die die sich bewegenden Objekte darstellen, angezeigt werden kann.
Wie in 7 gezeigt, wird ein sich bewegendes Objekt F mit einem niedrigen Grad eines Annäherungsrisikos ohne eine umgebende Markierung dargestellt und ein einzelner Kreis wird um die sich bewegenden Objekte G und H mit einem normalen Grad eines Annäherungsrisikos dargestellt. Zusätzlich sind zwei Kreise um das sich bewegende Objekt mit einem hohen Grad eines Annäherungsrisikos dargestellt. Dadurch kann der Fahrer das sich bewegende Objekt mit dem hohen Grad eines Annäherungsrisikos erkennen.
Die Beispiele von 6 und 7 dienen lediglich der Veranschaulichung und somit können verschiedene Beispiele zum unterschiedlichen Anzeigen des Grades eines Annäherungsrisikos für jedes sich bewegende Objekt unter Verwendung einer Farbe, eines Schattens, einer Dicke einer Linie, eines Emoticons oder dergleichen eingesetzt werden.
Im Folgenden wird ein Betriebsverfahren einer Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug mit der obigen Anordnung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausführlich beschrieben.
8 zeigt ein beispielhaftes Flussdiagramm, das ein Betriebsverfahren für ein Verfahren zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt.
Unter Bezugnahme auf 8 empfängt die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch einen Prozessor, Informationen von einem GPS-Modul und von einem Abstandsmessungssensor, um sich bewegende Objekte um ein Fahrzeug zu erfassen (S100). Ein Satelliten-Navigationssystem wie zum Beispiel GNSS oder dergleichen kann ebenfalls für die Positionsinformationen verwendet werden.
Die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts kann, durch den Prozessor, aktuelle Positionen des Fahrzeugs und Positionen von umliegenden Gebäuden auf der Grundlage der durch das GPS-Modul gemessenen Informationen erfassen (S110). Zusätzlich kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch den Prozessor, Objekte in der Nähe des Fahrzeugs auf der Grundlage der von dem Abstandsmessungssensor gemessenen Informationen erfassen (S120). Insbesondere erfasst die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts Positionsinformationen der in Schritt S120 erfassten Objekte, mit anderen Worten, relative Koordinaten mit Bezug auf die aktuelle Position des Fahrzeugs. Darüber hinaus kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch den Prozessor, die Positionskoordinaten der erfassten Objekte umwandeln (S130). Genauer gesagt kann in Schritt S130 die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts relative Koordinaten der erfassten Objekte mit Bezug auf die Position des Fahrzeugs in Kartenkoordinaten umwandeln.
Außerdem kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch den Prozessor, die Positionsinformationen der erfassten Objekte mit den Positionsinformationen der umliegenden Gebäude, die in Schritt S110 erfasst werden, abstimmen (S140), um schließlich die sich bewegenden Objekte zu erfassen (S150). Beim Erfassen der sich bewegenden Objekte in Schritt S150 kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch den Prozessor, erfasste Objekte, die den Positionsinformationen der umliegenden Gebäude entsprechen oder mit ihnen übereinstimmen, unter den erfassten Objekten ausschließen, und kann die übrigen erfassten Objekte als die sich bewegenden Objekte erfassen.
Wenn die sich bewegenden Objekte durch den Prozess in Schritt S150 erfasst werden, kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, durch den Prozessor, die Positionen der sich bewegenden Objekte nach einer festen Zeitspanne auf der Grundlage von Positionen, Geschwindigkeit und Bewegungsrichtungen der sich bewegenden Objekte schätzen, und kann zusätzlich die Position des Fahrzeugs nach der festen Zeitspanne auf der Grundlage der aktuellen Position, Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung des Fahrzeugs schätzen (S160).
Die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts kann, durch den Prozessor, einen Grad eines Annäherungsrisikos der sich bewegenden Objekte mit Bezug auf das Fahrzeug auf der Grundlage der geschätzten Positionen der sich bewegenden Objekte und des Fahrzeugs nach einer feste Zeitspanne, die in Schritt S160 geschätzt werden, berechnen (S170). Der Grad eines Annäherungsrisikos des sich bewegenden Objektes wird als hoch bestimmt, wenn ein Abstand zwischen den geschätzten Positionen des Fahrzeugs und der sich bewegenden Objekte nach der festen Zeitspanne kleiner als ein Gesamtwert von Fehlerbereichen für die geschätzten Positionen des Fahrzeugs und der sich bewegenden Objekte ist, wird als normal bestimmt, wenn der Abstand zwischen den geschätzten Positionen gleich dem Gesamtwert der Fehlerbereiche ist, und wird als gering bestimmt, wenn der Abstand zwischen den geschätzten Positionen größer als der Gesamtwert der Fehlerbereiche ist.
Die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts kann die Positionen des Fahrzeugs und der sich bewegenden Objekte auf der Anzeige anzeigen. Ferner kann die Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts die sich bewegenden Objekte gemäß dem in Schritt S170 berechneten Grad eines Annäherungsrisikos anzeigen (S180).
Die vorhergehenden Beschreibungen von bestimmten Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung wurden zu Zwecken der Veranschaulichung und Beschreibung dargelegt. Sie sind nicht erschöpfend und nicht dazu vorgesehen, um die Erfindung auf die exakten offenbarten Formen zu beschränken, und offensichtlich sind viele Modifikationen und Änderungen im Lichte der oberhalb genannten Lehre möglich. Die Ausführungsbeispiele wurden ausgewählt und beschrieben, um bestimmte Grundsätze der Erfindung und ihre praktische Anwendung zu erläutern, um es einem anderen Fachmann auf dem Gebiet zu ermöglichen, verschiedene Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung, ebenso wie verschiedene Alternativen und Modifikationen hiervon, die innerhalb dem Geist der Erfindung und dem Umfang der Ansprüche liegen, die im Folgenden bestimmt werden, zu bilden und zu verwenden. Es ist beabsichtigt, dass der Umfang der Erfindung durch die hierzu beigefügten Ansprüche und ihren Äquivalenten festgelegt wird.
Bezugszeichenliste

100: STEUERUNG
110: PROZESSOR
120: GPS-MODUL
130: ABSTANDSMESSUNGSSENSOR
140: POSITIONSERFASSUNGSEINHEIT
150: EINHEIT 150 ZUM ERFASSEN EINES SICH BEWEGENDEN OBJEKTS
160: KOORDINATENUMWANDLUNGSEINHEIT
170: POSITIONSSCHÄTZEINHEIT
180: ANNÄHERUNGSRISIKO-BERECHNUNGSEINHEIT
190: AUSGABESTEUEREINHEIT
200: SPEICHER
210: ANZEIGE

Claims

Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug, die Vorrichtung aufweisend: einen Prozessor, der eingerichtet ist, um: eine Position eines Fahrzeugs und einer Mehrzahl von Positionen von festen Objekten, die sich um das Fahrzeug befinden, auf der Grundlage von Kartenkoordinaten zu erfassen; eine Mehrzahl von Objekten auf der Grundlage von Informationen, die unter Verwendung eines in dem Fahrzeug angeordneten Abstandsmessungssensors gemessen werden, zu erfassen; ein sich bewegendes Objekt unter der Mehrzahl von erfassten Objekten zu erfassen; eine Mehrzahl von Positionen des Fahrzeugs und des sich bewegenden Objektes nach einer festen Zeitspanne auf der Grundlage einer Position, einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objektes zu schätzen; und einen Grad eines Annäherungsrisikos des sich bewegenden Objektes mit Bezug auf das Fahrzeug auf der Grundlage eines Abstandes und einer Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem sich bewegenden Objekt zu berechnen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner eingerichtet ist, um das sich bewegende Objekt und den berechneten Grad eines Annäherungsrisikos entsprechend dem sich bewegenden Objekt auf einem in dem Fahrzeug angeordneten Bildschirm anzuzeigen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner eingerichtet ist, um die Positionsinformationen der erfassten Objekte, die durch den Abstandsmessungssensor gemessen werden, in eine Mehrzahl von Kartenkoordinaten umzuwandeln.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner eingerichtet ist, um: die Mehrzahl von Positionskoordinaten der erfassten Objekte mit der Mehrzahl von Positionskoordinaten der festen Objekte zu vergleichen; und erfasste Objekte, die Positionskoordinaten entsprechend der Mehrzahl von Positionskoordinaten der festen Objekte umfassen, auszuschließen.
Verfahren zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug, das Verfahren aufweisend: Erfassen, durch einen Prozessor, einer Position eines Fahrzeugs und einer Mehrzahl von Positionen einer Mehrzahl von festen Objekten um das Fahrzeug auf der Grundlage von Kartenkoordinaten; Erfassen, durch den Prozessor, einer Mehrzahl von Objekten auf der Grundlage von Informationen, die unter Verwendung eines in dem Fahrzeug angeordneten Abstandsmessungssensors gemessen werden; Erfassen, durch den Prozessor, eines sich bewegenden Objektes unter den erfassten Objekten; Schätzen, durch den Prozessor, einer Mehrzahl von Positionen des Fahrzeugs und des sich bewegenden Objektes nach einer festen Zeitspanne auf der Grundlage einer Position, einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objektes; und Berechnen, durch den Prozessor, eines Grades eines Annäherungsrisikos des sich bewegenden Objektes mit Bezug auf das Fahrzeug auf der Grundlage eines Abstandes und einer Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem sich bewegenden Objekt.
Verfahren nach Anspruch 5, ferner aufweisend ein Anzeigen, durch den Prozessor, des sich bewegenden Objektes und des Grades eines Annäherungsrisikos, der entsprechend dem sich bewegenden Objekt berechnet wird, auf einem in dem Fahrzeug angeordneten Bildschirm.
Verfahren nach Anspruch 5, ferner aufweisend ein Umwandeln, durch den Prozessor, einer Positionsinformation von jedem erfassten Objekt, die durch den Abstandsmessungssensor gemessen wird, in Kartenkoordinaten.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Erfassen eines sich bewegenden Objektes ferner umfasst: Vergleichen, durch den Prozessor, einer Mehrzahl von Positionskoordinaten der erfassten Objekte mit einer Mehrzahl von Positionskoordinaten der festen Objekte; und Ausschließen, durch den Prozessor, der erfassten Objekte, die Positionskoordinaten entsprechend der Mehrzahl von Positionskoordinaten der festen Objekte umfassen.
Nichtflüchtiges computerlesbares Medium, das Programmbefehle umfasst, die durch einen Prozessor ausgeführt werden, das computerlesbare Medium aufweisend: Programmbefehle, die eine Position eines Fahrzeugs und einer Mehrzahl von Positionen von festen Objekten, die sich um das Fahrzeug befinden, auf der Grundlage von Kartenkoordinaten erfassen; Programmbefehle, die eine Mehrzahl von Objekten auf der Grundlage von Informationen, die unter Verwendung eines in dem Fahrzeug angeordneten Abstandsmessungssensors gemessen werden, erfassen; Programmbefehle, die ein sich bewegendes Objekt unter der Mehrzahl von erfassten Objekten erfassen; Programmbefehle, die eine Mehrzahl von Positionen des Fahrzeugs und des sich bewegenden Objektes nach einer festen Zeitspanne auf der Grundlage einer Position, einer Geschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objektes schätzen; und Programmbefehle, die einen Grades eines Annäherungsrisikos des sich bewegenden Objektes mit Bezug auf das Fahrzeug auf der Grundlage eines Abstandes und einer Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem sich bewegenden Objekt berechnen.
Computerlesbares Medium nach Anspruch 9, ferner aufweisend Programmbefehle, die das sich bewegende Objekte und den berechneten Grad eines Annäherungsrisikos entsprechend dem sich bewegenden Objekt auf einem in dem Fahrzeug angeordneten Bildschirm anzeigen.
Computerlesbares Medium nach Anspruch 9, ferner aufweisend Programmbefehle, die die Positionsinformationen der erfassten Objekte, die durch den Abstandsmessungssensor gemessen werden, in eine Mehrzahl von Kartenkoordinaten umwandeln.
Computerlesbares Medium nach Anspruch 9, ferner aufweisend: Programmbefehle, die die Mehrzahl von Positionskoordinaten der erfassten Objekte mit der Mehrzahl von Positionskoordinaten der festen Objekte vergleichen; und Programmbefehle, die die erfassten Objekte, die Positionskoordinaten entsprechend der Mehrzahl von Positionskoordinaten der festen Objekte umfassen, ausschließen.