CN107209262A - 车辆雷达方法和系统 - Google Patents

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Abstract

提供用于对接近具有第一雷达系统的第一车辆的物体进行分类的方法和系统。从所述第一雷达系统的第一雷达信号接收关于所述物体的第一信息。从第二车辆的第二雷达信号接收关于所述物体的第二信息。利用所述第一信息和所述第二信息对所述物体进行分类。

Description

车辆雷达方法和系统
技术领域
本公开总体上涉及车辆，并且更具体地涉及用于车辆的雷达系统的方法和系统。
背景技术
当今的某些车辆利用雷达系统。例如，某些车辆利用雷达系统来检测车辆正在其中行进的道路上的其它车辆、行人或其它物体。例如，除了其它车辆特征之外，可以在例如实现自动制动系统、自适应巡航控制和回避特征时以这种方式使用雷达系统。虽然雷达系统对于这种车辆特征而言通常是有用的，但在某些情形中，现有的雷达系统会具有某些限制。
因此，期望提供用于车辆中的雷达系统性能的技术，例如关于接近车辆的物体的分类。还期望提供利用这种技术的方法、系统和车辆。此外，结合附图和前述技术领域和背景技术，从随后的详细描述和所附权利要求中将显而易见到本发明的其它期望特征和特性。
发明内容
根据示例性实施例，提供用于对接近具有第一雷达系统的第一车辆的物体进行分类的方法。所述方法包括从所述第一雷达系统的第一雷达信号接收关于所述物体的第一信息；从第二车辆的第二雷达信号接收关于所述物体的第二信息；以及利用所述第一信息和所述第二信息对所述物体进行分类。
根据示例性实施例，提供雷达控制系统。所述雷达控制系统包括第一接收器、第二接收器和处理器。第一接收器被配置成从第一车辆的第一雷达系统的第一雷达信号接收关于接近所述第一车辆的物体的第一信息。第二接收器被配置成从第二车辆的第二雷达系统的第二雷达信号接收关于所述物体的第二信息。处理器联接到所述第一接收器和所述第二接收器，并且被配置成利用所述第一信息和所述第二信息对所述物体进行分类。
附图说明
下文将结合以下附图描述本公开，附图中同样的附图标记表示同样的元件，并且附图中：
图1是根据示例性实施例的具有相应的雷达控制系统的多个车辆的绘图，其中雷达控制系统一起工作以便检测物体；
图2是根据示例性实施例的图1的多个车辆的示意图，其中车辆被描绘在接近十字路口的道路上；
图3是根据示例性实施例的图1和图2的车辆之一的功能框图；
图4是根据示例性实施例的包括雷达系统的图3的车辆的控制系统的功能框图；以及
图5是根据示例性实施例的图3和图4的雷达系统的发射通道和接收通道的功能框图；
图6是根据示例性实施例的用于实现车辆的雷达系统的方法的流程图，其能够与图1-3的车辆、图3和图4的控制系统以及图5的雷达系统结合使用；以及
图7提供根据示例性实施例的关于根据图6的过程的物体分类的一组图表。
具体实施方式
以下详细描述在本质上仅是示例性的，并且不旨在限制本公开或其应用及使用。此外，不旨在受到前述背景技术或以下具体实施方式中呈现的任何理论的约束。
图1是多个车辆10的绘图。根据示例性实施例，车辆10中的每一个均具有相应的雷达控制系统12，它们一起工作以便检测物体。根据示例性实施例，也在图2中沿带有具有人行横道40的十字路口的道路30绘出车辆10。
如图1和图2所描绘的那样，车辆10中的每一个均具有在相应的车辆10上的车载的雷达控制系统12。每个车辆10的雷达控制系统12大体包括具有多个发射器和接收器的多输入多输出（MIMO）雷达系统。每个车辆10的雷达控制系统12发射和接收与沿道路30的物体15接触的雷达信号14。在一个实施例中，来自多个车辆10的雷达控制系统12的雷达信号14中的每一个均接触物体15并且转向至各种车辆10的不同雷达控制系统12。因此，每个具体车辆10的雷达控制系统12在源自具体车辆10本身（也被称作主车辆）的雷达控制系统12的雷达信号14接触物体15之前接收来自所述雷达信号14的回波雷达信号（或回声），以及在源自其它邻近车辆10的雷达控制系统12的雷达信号14接触物体15之前接收所述雷达信号14。如本文所使用的，在各种实施例中，术语“物体”可指代在道路上或沿道路的任何运动或不运动的实体，包括但不限于行人、骑自行车的人、动物、摩托车、另一汽车、另一种类型的车辆、漂石（boulder）、树、电线、道路碎片和/或一个或多个各种其它类型的物体。
在一个实施例中，每个雷达控制系统12均基于从雷达控制系统12本身以及另一邻近车辆10的雷达控制系统12接收到的雷达信号中的每一个对物体进行分类。在某些实施例中，术语“分类（classify、classifies）、classification（s）”和/或其变形指代关于物体的类型（例如，车辆对行人对道路碎片等）、这种物体的大小和/或尺寸、物体的位置和/或放置以及物体15的运动（例如，速度和方向）的分类和/或确定。此外，在一个实施例中，各种车辆10的雷达控制系统12中的每一个均向其它邻近车辆10广播其分类、从其它邻近车辆10的对应雷达控制系统12接收关于物体15的相应的分类的广播，并且基于来自其它邻近车辆10的分类相应地更新其分类。
每个车辆10的雷达控制系统12发射和接收与沿道路30的物体15接触的雷达信号14（图2）。在一个实施例中，来自多个车辆10的雷达控制系统12的雷达信号14中的每一个均接触物体15并且转向各种车辆10的不同雷达控制系统12。因此，每个具体车辆10的雷达控制系统12均接收回波雷达信号（或回声），其来自源自其自身的雷达控制系统12的雷达信号14以及源自其它邻近车辆10的雷达控制系统12的雷达信号14。
而且，在一个实施例中，每个雷达控制系统12均基于接收到的雷达信号14（和/或与其相关的信息）生成（多个）物体的分类。此外，在一个实施例中，每个雷达控制系统12均向其它车辆10的雷达控制系统12广播其分类，并且也从其它车辆10的雷达控制系统12接收类似的分类。而且，在一个实施例中，每个雷达控制系统12然后基于从其它车辆10接收到的各种分类更新其分类。在一个实施例中，根据下文结合图6和图7进一步描述的方法400执行这些功能。
在图1中，单个物体15（例如行人）被描绘成当物体15在具体区域（或单元）16内运动时，与每个邻近车辆10的雷达控制系统12的雷达信号14接触。每个车辆10均具有相对于物体15的不同的物理位置，使得每个车辆10的雷达控制系统12能够以不同的视角和/或在不同的时刻检测相同的物体15。而且如图1所描绘的，在本示例中，物体15以具有水平分量18、竖直分量20以及所得的合速度矢量22的速度运动。而且也如图1所描绘的那样，不同车辆10的雷达控制系统12可以以不同的相应角度（例如，图1的角度24对26）接收雷达信号14。在一个实施例中，从相对更大的角度（诸如图1中所描绘的那些角度）执行观测，以改进整个系统的性能。在一个实施例中，雷达信号14的波形彼此正交。
如图2中所描绘的，在一个实施例中，雷达控制系统12可以在各种车辆10正在接近具有人行横道40的十字路口的不同的行车道（诸如第一行车道32、第二行车道34、第三行车道36和第四行车道38）中沿道路30行进时提供这种功能。如图2中所示，在本示例中，两个行人15地点布置在近似在第一行车道32和第二行车道34之间的人行横道40中的共同区域（或单元）16内。在该示例中，共同单元16内的两个行人15地点指代在正在人行横道40内运动时由处于两个不同位置处的两个车辆10的相应雷达控制系统12检测到的单个行人。
在本示例中，依据在第三行车道36中行进的第一车辆10（1）的第一雷达区域50和在第一行车道32中行进的第二车辆10（2）的第二雷达区域52，行人15位于两个不同的位置。在图2的示例中，在行人15行走通过人行横道40时，也可以类似地由各种行车道32、34、36和38中的一个或多个车辆10检测到行人15在各种不同地点处。在一个实施例中，各种车辆10的相应雷达控制系统12从各种雷达控制系统12（从其自身的车辆10和从其它车辆10）接收各种雷达信号14，以对行人15进行分类，例如，如在下文结合图6和图7的方法400进一步更加详细地论述的那样。因此，即使在其中行人15相对于一个具体车辆的雷达系统切向地运动的情况下，行人15也仍然可以被跟踪（在该情况中，即使该具体车辆本身的雷达系统不能够检测切向运动，也仍可利用来自其它邻近车辆的雷达系统的数据跟踪物体）。
图3提供根据示例性实施例的图1和图2的车辆10中的一个说明性车辆的功能框图。如下文进一步更加详细地描述的那样，车辆10包括雷达控制系统12。在所描绘的实施例中，车辆10还包括底盘112、车身114、四个车轮116、电子控制系统118、转向系统150和制动系统160。车身114布置在底盘112上并且大致包围车辆10的其它部件。车身114和底盘112可以共同形成框架。车轮116中的每一个均在车身114的相应拐角附近旋转地联接到底盘112。
在图3中所示的示例性实施例中，车辆10包括致动器组件。致动器组件120包括驱动车轮116的安装在底盘112上的至少一个推进系统129。在所绘出的实施例中，致动器组件120包括发动机130。在一个实施例中，发动机130包括内燃发动机。在其它实施例中，代替内燃发动机或者除了内燃发动机之外，致动器组件120可以包括一个或多个其它类型的发动机和/或马达，诸如电动马达/发电机。
仍参照图3，发动机130通过一个或多个驱动轴134联接到车轮116中的至少一些。在一些实施例中，发动机130机械地联接到变速器。在其它实施例中，发动机130可以代替地联接到用以为机械地联接到变速器的电动马达供能的发电机。
转向系统150安装在底盘112上，并且控制车轮116的转向。转向系统150包括方向盘和转向柱（未绘出）。方向盘接收来自车辆10的驾驶员的输入。转向柱基于来自驾驶员的输入经由驱动轴134产生用于车轮116的期望的转向角。
制动系统160安装在底盘112上，并为车辆10提供制动。制动系统160经由制动踏板（未绘出）接收来自驾驶员的输入，并经由制动单元（也未绘出）提供适当的制动。驾驶员也经由加速器踏板（未绘出）提供关于车辆10的期望速度或加速度的输入，以及用于各种车辆装置和/或系统（诸如一个或多个车辆无线电装置、其它娱乐或信息娱乐系统、环境控制系统、照明单元、导航系统等（也未绘出））的各种其它输入。
也如图3中所绘出的那样，在某些实施例中，车辆10也可以包括远程信息处理系统170。在一个这样的实施例中，远程信息处理系统170是通过与远离车辆10的呼叫中心（未绘出）通信来提供各种服务的车载装置。在各种实施例中，除了其它特征之外，远程信息处理系统还可以包括各种未绘出的特征，诸如电子处理装置、一种或多种类型的电子存储器、蜂窝芯片组/部件、无线调制解调器、双模式天线和包含GPS芯片组/部件的导航单元。远程信息处理系统170可提供各种服务，包括：结合GPS芯片组/部件提供的逐向导航指示（turn-by-turn direction）和其它与导航相关的服务，安全气囊展开通知以及结合遍及整个车辆定位的各种传感器和/或传感器接口模块提供的其它与紧急情况或路边援助相关的服务，和/或音乐、互联网网页、电影、电视节目、视频游戏和/或其它内容的与信息娱乐相关的服务。
雷达控制系统12安装在底盘112上。如上文提及的，雷达控制系统12利用来自其自身的系统以及其它车辆的雷达控制系统的雷达信号和分类提供对处于车辆10在其中行进的道路上或该道路周围的物体的分类。在一个示例中，雷达控制系统12根据下文结合图6进一步描述的方法400提供这些功能。如图3中所描绘的，雷达控制系统12包括雷达系统103和控制器104（在下文结合图4和图5进一步描述）。
虽然雷达控制系统12、雷达系统103和控制器104被绘制为是相同系统的一部分，但是将理解的是，在某些实施例中，这些特征可以包括两个或更多个系统。另外，在各种实施例中，雷达控制系统12可以包括各种其它车辆装置和系统的全部或一部分，和/或可以联接到各种其它车辆装置和系统，除了其它特征之外，所述其它车辆装置和系统诸如致动器组件120和/或电子控制系统118。
参照图4，根据示例性实施例，提供针对图3的雷达控制系统12的功能框图。如上文注意到的，雷达控制系统12包括图1的雷达系统103和控制器104。
在所描绘的实施例中，雷达系统103包括带有多个发射器（本文中也被称作发射通道）220和多个接收器（本文中也被称作接收通道）222的多输入多输出（MIMO）雷达系统。发射器220为雷达系统103发射雷达信号。在所发射的雷达信号接触车辆10在其上行进的道路上或该道路附近的一个或多个物体并且朝向雷达系统103被反射/转向之后，转向的雷达信号由雷达系统103的接收器222接收以便处理。此外，接收器222还接收源自其它邻近车辆的相应雷达系统的类似的转向的雷达信号（在该雷达信号与一个或多个物体接触之后类似地被转向之后）。在一个实施例中，某些接收器222接收源于源自主车辆（即，接收器222安置于其上的车辆）的雷达系统103的雷达信号的回波雷达信号，同时某些其它接收器222接收源于源自其它邻近车辆的雷达103的雷达信号的回波雷达信号。在一个实施例中，具体车辆的雷达系统103从其周围的所有车辆接收信号。而且在一个实施例中，所有车辆均由于其不同的空间位置而获得关于目标的不同信息。因此，在一个实施例中，每个邻近车辆均获得关于该目标的一些信息并且广播该信息，并且关心该信息以对该目标进行分类的车辆通过收集这些多个信号产生关于该目标的基于MIMO雷达的信息。
参考图5，绘出根据示例性实施例的发射通道220中的代表性的一个连同图4的雷达系统的接收通道222中的相应的一个。如图4中所描绘的，每个发射通道220均包括信号发生器302、滤波器304、放大器306和天线308。而且也如图4中所描绘的，每个接收通道222包括天线310、放大器312、混频器314和采样器/数字转换器316。在某些实施例中，天线308、310可包括单个天线，同时在其它实施例中，天线308、310可包括分开的天线。类似地，在某些实施例中，放大器306、312可包括单个放大器，同时在其它实施例中，放大器306、312可包括分开的放大器。此外，在某些实施例中，多个发射通道220可共享信号发生器302、滤波器304、放大器306和/或天线308中的一者或多者。同样地，在某些实施例中，多个接收通道222可共享天线310、放大器312、混频器314和/或采样器/数字转换器316中的一者或多者。
雷达系统103经由（多个）信号发生器302生成发射雷达信号。发射的雷达信号经由（多个）滤波器304被滤波，经由（多个）放大器306被放大，并且经由（多个）天线308从雷达系统103（和从雷达系统103所属的车辆10，在本文中也被称作“主车辆”）发射。发射的雷达信号随后接触主车辆在其上行进的道路上或该道路旁边的其它车辆和/或其它物体。在接触其它车辆和/或其它物体之后，雷达信号被反射，并且从其它车辆和/或其它物体沿各种方向行进，包括朝向主车辆返回的一些信号。返回主车辆的雷达信号（在本文也被称作接收到的雷达信号）由（多个）天线310接收，由（多个）放大器312放大，由（多个）混频器314混合、由（多个）采样器/（多个）数字转换器316数字化。
返回图4，在某些实施例中，除其它可能特征之外，雷达系统103还包括存储器224、接口225和处理单元226。来自接收通道222的接收到的雷达信号被提供至雷达系统103的处理单元226（和/或控制器104的处理器230，在下文进一步论述）以便物体的分类，并且与其相关的结果被储存在雷达系统103的存储器224（和/或控制器104的存储器232，在下文进一步论述）中。所示实施例的处理单元226能够执行一个或多个程序（即，运行软件）以执行在（多个）程序中编码的各种任务指令。接口225（例如，收发器）（和/或控制器104的接口234，在下文进一步论述）被用于将分类发射或广播到其它车辆，和从其它车辆接收类似的分类，所述分类也被储存在雷达系统103的存储器224中（和/或控制器104的存储器232，在下文进一步论述）。处理单元226（和/或控制器104的处理器230，在下文进一步论述）然后基于从其它车辆接收到的分类更新其初始分类。
处理单元226可以是微处理器、微控制器、专用集成电路（ASIC）或如本领域技术人员所了解的其它合适的装置。当然，雷达系统103可以包括一起工作或分开工作的多个存储器224、接口225和/或处理单元226，也如本领域技术人员所了解的那样。此外，注意到在某些实施例中，存储器224、接口225和/或处理单元226的功能可完全地或部分地由布置在雷达系统103外侧的一个或多个其它存储器、接口和/或处理器（诸如下文进一步描述的控制器104的存储器232、接口234和处理器230）执行。
如图4中所描绘的，控制器104联接到雷达系统103。与上文的论述类似，在某些实施例中，控制器104可以完全地或部分地布置在雷达系统103内或作为其一部分。此外，在某些实施例中，控制器104也联接到一个或多个其它车辆系统（诸如图3的电子控制系统118）。控制器104接收并处理来自雷达系统103的感测到的或确定的信息，提供物体的检测、分类和跟踪，并且基于该信息实现恰当的车辆动作。控制器104通常根据下文结合图6和图7进一步论述的方法400执行这些功能。
如图4中所描绘的，控制器104包括计算机系统。在某些实施例中，控制器104还可以包括雷达系统103、（多个）额外传感器104和/或一个或多个其它系统中的一者或多者。另外，应当理解的是，控制器104可以以其它方式不同于图4中所绘出的实施例。例如，控制器104可以联接到或者可以以其它方式利用一个或多个远程计算机系统和/或其它控制系统，诸如图3的电子控制系统118。
在所描绘的实施例中，控制器104的计算机系统包括处理器230、存储器232、接口234、储存装置236和总线238。处理器230执行控制器104的计算和控制功能，并且可包括任何类型的处理器或多个处理器、诸如微处理器的单个集成电路，或协作地工作以完成处理单元的功能的任何合适数量的集成电路装置和/或电路板。在操作期间，处理器230执行包含在存储器232内的一个或多个程序240，并且因而通常在执行本文中所描述的过程的步骤（诸如下文结合图6和图7进一步描述的方法400的那些步骤）时控制控制器104和控制器104的计算机系统的一般操作。
存储器232能够是任何类型的合适的存储器。这将包括诸如SDRAM的各种类型的动态随机存取存储器（DRAM）、各种类型的静态RAM（SRAM），和各种类型的非易失性存储器（PROM、EPROM和闪存）。在某些示例中，存储器232位于计算机芯片上和/或与处理器230共同位于相同的计算机芯片上。在所绘出的实施例中，存储器232储存上文提及的程序240以及用于在做出确定时使用的一个或多个储存的值242。
总线238作用成在控制器104的计算机系统的各种部件之间传输程序、数据、状态和其它信息或信号。接口234允许（例如从系统驱动器和/或另一计算机系统）到控制器104的计算机系统的通信，并且能够使用任何合适的方法和设备来实现。在一个实施例中，接口234向其它车辆发射（或广播）物体的分类，并且也接收从其它车辆发射（或广播）的类似分类。接口234能够包括一个或多个网络接口以与其它系统或部件通信。在一个实施例中，接口234包括收发器。接口234也可以包括一个或多个网络接口以与技术员通信，和/或包括一个或多个储存接口以连接到储存设备（诸如储存装置236）。
储存装置236能够是任何合适类型的储存设备，包括直接存取储存装置（诸如硬盘驱动、闪存系统、软盘驱动和光盘驱动）。在一个示例性实施例中，储存装置236包括程序产品，存储器232能够从该程序产品接收程序240，该程序240执行本公开的一个或多个过程的一个或多个实施例，诸如在下文结合图6和图7进一步描述的方法400（及其任何子过程）。在另一示例性实施例中，程序产品可直接储存在存储器232和/或磁盘（例如，磁盘244）（诸如下文所引用的）中，和/或以其它方式由存储器232和/或磁盘访问。
总线238能够是连接计算机系统和部件的任何合适的物理或逻辑器件。这包括但不限于直接硬连线连接、光纤、红外和无线总线技术。在操作期间，程序240被储存在存储器232中并由处理器230执行。
将理解的是，尽管在完全起作用的计算机系统的背景中描述该示例性实施例，但是本领域技术人员将认识到，本公开的机构能够作为带有一个或多个类型的非暂时性计算机可读信号承载介质的程序产品被分配，所述非暂时性计算机可读信号承载介质被用于储存程序及其指令并进行其分配，诸如承载程序并包含储存在其中的计算机指令的非暂时性计算机可读介质，其用于引起计算机处理器（诸如处理器230）实施和执行程序。这样的程序产品可以采取多种形式，并且本公开等同地适用，而不论用以执行分配的计算机可读信号承载介质的具体类型如何。信号承载介质的示例包括：可记录介质（诸如软盘、硬盘驱动、存储卡和光盘），和传输介质（诸如数字和模拟通信链路）。将类似地理解的是，控制器104的计算机系统也可以以其它方式不同于图4中所绘出的实施例，例如，不同之处在于控制器104的计算机系统可以联接到或者可以以其它方式利用一个或多个远程计算机系统和/或其它控制系统。
图6是根据示例性实施例的用于实现车辆的雷达系统的方法400的流程图。根据示例性实施例，方法400能够结合图1-3的车辆10和图3-5的雷达控制系统12来实现。下文还结合图7论述方法400，图7提供根据示例性实施例的关于根据方法400的物体的分类的一组图表。
如图6中所描绘的，一旦方法400在401处开始，方法400就包括在402处发射雷达信号。在一个示例中，经由主车辆10的雷达系统103的各种发射通道220（如图3-5中所提及的）发射雷达信号。当车辆10沿道路行进时，发射的雷达信号从车辆10被发射并且从该道路上或周围的物体被反射。如上文所提及的，在各种实施例中，术语“物体”可指代处于道路上或沿道路的任何运动的或不运动的实体，包括但不限于行人、骑自行车的人、动物、摩托车、另一辆汽车、另一种类型的车辆、漂石、树、电线、道路碎片和/或一个或多个各种其它类型的物体。
在雷达信号从道路上或周围的物体被反射之后，在图6的404处来自主车辆10的雷达系统103的回波雷达信号被雷达系统103接收，以生成雷达数据。在一个示例中，经由主车辆10的雷达系统103的各种接收通道222（如图3-5所提及的）接收接收到的雷达信号。在一个实施例中，404的回波雷达信号代表相对于物体的不同角度和/或物体的不同位置，例如因为回波雷达信号已经被各种不同的发射通道220发射并且经由车辆10的雷达系统103的各种不同的接收通道222被接收。在404处获得的信息在本文也被称作“第一信息”。在一个实施例中，第一信息包括在404处来自主车辆的雷达信号本身。在另一实施例中，第一信息包括来自主车辆的雷达信号的概要信息（例如，关于物体和/或雷达信号的行进路径的坐标和/或角度）。
此外，在图6的406处，从其它车辆接收回波雷达信号。在一个示例中，在406期间，主车辆10的雷达系统103的各种接收通道222接收最初从处于主车辆10的周边的其它邻近车辆的雷达系统103发出并且在接触道路上或道路附近的物体之后被转向的回波雷达信号。例如由于其它车辆相对于物体的不同定位，来自其它车辆的406的回波雷达信号提供额外的相对于物体的不同角度和/或物体的不同位置。在406处获得的信息在本文中也被称作“第二信息”。在一个实施例中，第一信息包括在406处来自其它车辆的雷达信号本身。在另一实施例中，第二信息包括来自其它车辆的雷达信号的概要信息（例如，关于物体和/或雷达信号的行进路径的坐标和/或角度）。404和406的各种雷达信号的波形通常彼此正交。
在408-412处针对雷达数据执行处理。作为处理的一部分，在408处使用404和406的雷达数据（即，第一信息和第二信息）初始地识别物体。用关于物体的类型、大小、形状、尺寸、放置、位置和/或运动，也使用404和406的雷达数据（即，第一信息和第二信息），在410处对物体进行分类。在一个实施例中，使用404和406的雷达数据（即，第一信息和第二信息），确定物体的地理坐标和物理量度（例如，长度、宽度、高度），以及物体相对于车辆10的接近度和/或运动。在一个这种实施例中，利用404的雷达数据和406的雷达数据使用范围和方位角以及利用404的雷达数据和406的雷达数据使用多普勒信息，关于在共同范围或单元（例如，图1和3中描绘的单元16）内的车辆中的一个的雷达系统检测到的每个潜在物体做出分类。因此，在412处生成分类输出。在一个实施例中，分类包括关于物体的可能特性（例如，类型、大小、尺寸、位置和/或运动）的概率图（probability mapping）。在一个实施例中，通过首先根据以下方程表示雷达传感器“i”在空间单元x中的物体存在（或特性）可能性，生成412的概率图：
（方程1）。
如本文所使用的，412的分类可以被称作由主车辆生成的关于物体的第一分类、第一标识和/或第一概率。408-12的确定、处理和分类由处理器执行，诸如图4的处理单元226和/或处理器230。
在414处，由车辆广播412的分类。在一个实施例中，在414处，由图4的雷达系统103的接口225广播所述分类。在另一个实施例中，在414处，由图4的控制器104的接口234广播所述分类。在一个实施例中，由主车辆10广播所述分类，以便由其它邻近车辆使用，其它邻近车辆也类似地广播其自身的相应分类，以便由其它车辆和主车辆10使用。在一个实施例中，在414处广播整个分类。在另一个实施例中，在414处仅广播物体的特征矢量，以减少通信开销。
在416处接收来自其它车辆的分类。在一个实施例中，目标车辆10从其它邻近车辆接收关于414的主车辆10的分类关于其的物体的相同的（多个）物体的相应分类。在一个实施例中，在416处，由主车辆10的图4的雷达系统103的接口225接收来自其它车辆的分类。在另一个实施例中，在416处，由图4的控制系统104的接口234接收来自其它车辆的分类。如在本文中所使用的，416的分类可被称作由其它车辆生成的关于物体的第二分类、第二标识和/或第二概率。
在418处向用于处理的处理器（诸如图4的处理单元226和/或处理器230）提供416的来自其它车辆的分类。在420处，处理器基于所述处理生成更新的分类。具体地，在420期间，处理器使用416的来自其它车辆的分类更新412的分类。如在本文所使用的，426的更新的分类可被称作关于物体的第三分类、第三标识和/或第三概率。在一个实施例中，在420处，通过使用以下方程在单元x中检测到的物体上在时间T方面累加（aggregate）来自每个分类的数据和证据（evidence），来生成更新的分类。
（方程2）。
根据示例性实施例，在图7中提供这种更新的分类的说明性示例。具体地，图7描绘对应于412的来自主车辆的第一分类的物体的示例性第一概率图502。图7还描绘对应于416的来自其它车辆的第二分类中的一个或多个的物体的第二概率图504。此外，图7描绘对应于420的更新的分类的第三概率图506。如图7中所示，在一个实施例中，通过将第一图502和第二图504结合在一起（例如使用数学回归技术）生成第三概率图506。在一个实施例中，说明性示例可以包括检测目标并且关心对目标进行分类的主车辆。而且，在一个实施例中，主车辆核查相邻车辆是否向他发射关于该关心的目标（例如行人）的信息。如果答案是“是”，则主车辆使用关于邻近车辆位置的信息并且结合它们的量度以产生关于所关心的目标的分布式MIMO信号。通过使用信息，主车辆能够以高精确度对目标进行分类并且也估算其运动方向。
返回图6，在422处进一步跟踪物体。在一个实施例中，使用404和406的新迭代中的更新的雷达数据以及412、416和420的新迭代中的更新的分类，随时间跟踪物体。例如，在一个实施例中，使用数据和这些分类随时间跟踪物体15（图2）相对于主车辆10的位置和运动。跟踪由处理器执行，所述处理器诸如图4的处理单元226和/或处理器230。
在424处，做出关于是否需要车辆动作的确定。在一个实施例中，所述确定关于是否需要车辆动作以便避开在422处跟踪的物体（例如，另一车辆、行人和/或另一物体）。在一个实施例中，使用412、416和420的分类和422的跟踪做出424的确定。在一个实施例中，如果车辆10和物体15之间的距离小于预定阈值或者车辆10和物体之间的估计的接触时间小于预定阈值，则需要车辆动作。424的确定由处理器执行，所述处理器诸如图4的处理单元226和/或处理器230。
如果在424处做出动作并非必须的确定，则不采取动作。代替地，过程返回402，因为在新的迭代中生成了新的雷达数据。
不同地，如果在424中做出动作是必须的确定，则在426处采取动作。在某些实施例中，动作包括警报，诸如向驾驶员发出的视觉或音频警报。此外，在某些实施例中，动作包括自动车辆控制动作，诸如由制动系统160进行的自动制动的发起，和/或由转向系统150进行的自动转向。而且，在一个实施例中，通过处理器（诸如图4的处理单元226和/或处理器230）向恰当的车辆系统（诸如图1的转向系统150和/或制动系统160和/或图1的车辆10的警报单元（未绘出））输出一个或多个控制信号来发起动作。
在一个示例中，如果主车辆10和物体15之间的距离小于预定阈值（或者主车辆10和物体15（在其当前相应的轨迹下）之间的估计的接触时间小于预定阈值），则可以提供警报（例如，向驾驶员发出的视觉或音频警报）和/或可以发起自动车辆控制动作（例如，自动制动和/或自动转向），例如通过处理器输出用于图3的转向系统150和/或制动系统160的一个或多个控制信号。
虽然直到426为止在图6中未绘出动作，但是应该理解，在某些情形中，例如如果412、416和420的分类和/或422的跟踪中的任何特征提供车辆动作恰当的更早指示，则可以在方法400中更早地采取动作。在某些实施例中，一旦执行动作，方法400就在472处结束。在某些其它实施例中，方法400在车辆动作发生时或在车辆动作之后返回402（如图6中以虚线描绘的）。
因此，方法400提供对接近主车辆在其上行进的道路的物体的检测、分类和跟踪。方法400使用来自主车辆的雷达控制系统的雷达信号和分类以及其它邻近车辆的雷达信号和分类对物体进行分类。方法400因此获益于可从不同车辆在不同位置和不同时间点下所提供的不同纵横比（aspect ratio）获取的信息的多样性，当所述信息被累加时，提供潜在地更加全面的物体分类和跟踪。方法400还允许以这种方式跟踪物体，即使在其中物体（例如行人）相对于一个具体车辆的雷达系统切向地运动的情况下也是如此（在该情况下，即使该具体车辆本身的雷达系统不能够检测切向运动，但仍可以使用来自其它邻近车辆的雷达系统的数据跟踪该物体）。此外，在一个实施例中，每个车辆均生成其自身的物体的分类，其然后能够由其它邻近车辆使用，以更新其自身的相应的物体分类。
将理解的是，所公开的方法、系统和车辆可以与附图中所描绘的和本文中所描述的那些不同。例如，车辆10、雷达控制系统12、雷达系统103、控制器104和/或其各种部件均可以与图1-5中所绘出的和结合其所描述的不同。此外，将理解的是，方法400的某些步骤可以与图6和图7中所绘出和/或结合其在上文所描述的那些不同。将类似地理解，上文所描述的方法的某些步骤可以同时发生，或者以与图6中所绘出和/或结合其在上文所描述的顺序不同的顺序发生。
虽然在前述详细描述中已经呈现了至少一个示例性实施例，但是应当理解的是，存在大量的变型。还应当理解的是，一个或多个示例性实施例仅仅是示例，并且不旨在以任何方式限制本公开的范围、应用性或构造。而且，前述详细描述将为本领域技术人员提供用于实现示例性实施例或多个示例性实施例的方便的路线图。应当理解的是，在不偏离所附权利要求及其法律等效物的范围的情况下，能够在元件的功能和布置中做出各种改变。

Claims (20)

1.一种用于对接近具有第一雷达系统的第一车辆的物体进行分类的方法，所述方法包括以下步骤：
从所述第一雷达系统的第一雷达信号接收关于所述物体的第一信息；
从第二车辆的第二雷达信号接收关于所述物体的第二信息；以及
使用所述第一信息和所述第二信息对所述物体进行分类。
2.如权利要求1所述的方法，其中：
接收所述第一信息包括从所述第一雷达系统的第一雷达信号接收关于所述物体的所述第一信息，所述第一雷达系统包括多输入多输出（MIMO）雷达系统。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一雷达信号和所述第二雷达信号具有彼此正交的相应波形。
4.如权利要求1所述的方法，其中，对所述物体进行分类包括使用利用所述第一信息和所述第二信息的范围和方位角对所述物体进行分类。
5.如权利要求1所述的方法，其中，对所述物体进行分类包括使用利用所述第一信息和所述第二信息的多普勒信息对所述物体进行分类。
6.如权利要求1所述的方法，其中，对所述物体进行分类包括：
基于所述第一信息确定所述物体的第一概率；
基于所述第二信息确定所述物体的第二概率；以及
基于所述第一概率和所述第二概率确定所述物体的第三概率。
7.如权利要求1所述的方法，其中，对所述物体进行分类包括基于所述第一信息和所述第二信息生成分类，并且所述方法还包括：
广播所述分类，以便由其它车辆使用。
8.如权利要求1所述的方法，其中，对所述物体进行分类包括基于所述第一信息和第二分类生成第一分类，并且所述方法还包括：
接收由除所述第一车辆之外的单独的车辆广播的第二分类；以及
基于所述第二分类更新所述第一分类。
9.一种雷达控制系统，包括：
第一接收器，其被配置成从第一车辆的第一雷达系统接收关于接近所述第一车辆的物体的第一信息；
第二接收器，其被配置成从第二车辆的第二雷达系统接收关于所述物体的第二信息；以及
处理器，其联接到所述第一接收器和所述第二接收器并且被配置成使用所述第一信息和所述第二信息对所述物体进行分类。
10.如权利要求9所述的雷达控制系统，其中，所述第一雷达系统包括多输入多输出（MIMO）雷达系统。
11.如权利要求9所述的雷达控制系统，其中，所述第一信息关于所述第一雷达系统的第一雷达信号，所述第二信息关于所述第二雷达系统的第二雷达信号，并且所述第一雷达信号和所述第二雷达信号具有彼此正交的相应波形。
12.如权利要求9所述的雷达控制系统，其中，所述处理器还被配置成利用所述第一信息和所述第二信息使用范围和方位角对所述物体进行分类。
13.如权利要求9所述的雷达控制系统，其中，所述处理器还被配置成利用所述第一信息和所述第二信息使用多普勒信息对所述物体进行分类。
14.如权利要求9所述的雷达控制系统，其中，所述处理器还被配置成：
基于所述第一信息确定所述物体的第一概率；
基于所述第二信息确定所述物体的第二概率；以及
基于所述第一概率和所述第二概率确定所述物体的第三概率。
15.如权利要求9所述的雷达控制系统，其中：
所述处理器还被配置成基于所述第一信息和所述第二信息生成分类；并且
所述雷达控制系统还包括发射器，所述发射器被配置成广播所述分类，以便由其它车辆使用。
16.如权利要求9所述的雷达控制系统，其中：
所述处理器被配置成基于所述第一信息和第二分类生成第一分类；
所述雷达控制系统还包括接口，所述接口被配置成接收由除所述第一车辆之外的单独的车辆广播的第二分类；并且
所述处理器还被配置成基于所述第一分类和所述第二分类生成第三分类。
17.一种雷达控制系统，包括：
接收器，其被配置成接收第一车辆的雷达系统的关于接近所述第一车辆的物体的雷达信号；
接口，其被配置成接收由除所述第一车辆之外的单独的车辆广播的第二分类；以及
处理器，其被配置成：
基于所述雷达信号生成第一分类；并且
基于所述第二分类更新所述第一分类。
18.如权利要求17所述的雷达控制系统，其中，所述雷达系统包括多输入多输出（MIMO）雷达系统。
19.如权利要求17所述的雷达控制系统，还包括：
第二接收器，其被配置成接收额外车辆的第二雷达系统的关于所述物体的第二雷达信号；
其中，所述处理器被配置成基于所述雷达信号和所述第二雷达信号生成所述第一分类。
20.如权利要求17所述的雷达控制系统，还包括：
被配置成向其它车辆发射所述第一分类的发射器。
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