JP2022187709A - 制御装置、移動体、制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】適切な警報レベルで歩行者に通知することができる制御装置、移動体、制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】制御装置は、移動体から認識できない認識不可エリアを特定するエリア特定部と、エリア特定部によって特定された認識不可エリア内の位置に移動体が到達するまでの到達時間を算出する到達時間算出部と、到達時間に基づいて、エリア特定部によって特定された認識不可エリアに第１領域及び第２領域を設定する領域設定部と、第１領域及び第２領域に互いに異なる警報レベルを設定する警報レベル設定部と、第１領域の位置情報及び第２領域の位置情報と、警報レベル設定部が第１領域及び第２領域に設定した警報レベルを示す情報とを含む警告情報を送信する制御を行う送信制御部とを備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、制御装置、移動体、制御方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、物体が交通手段の運転安全を危険にさらす可能性を示す危険度が閾値程度を超えたことに応答して、交通手段に対する危険早期警告指示を提供する危険早期警告方法が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０２０－１０９６５５号公報

本発明の第１の態様においては、制御装置が提供される。制御装置は、移動体から認識できない認識不可エリアを特定するエリア特定部を備える。制御装置は、エリア特定部によって特定された認識不可エリア内の位置に移動体が到達するまでの到達時間を算出する到達時間算出部を備える。制御装置は、到達時間に基づいて、エリア特定部によって特定された認識不可エリアに第１領域及び第２領域を設定する領域設定部を備える。制御装置は、第１領域及び第２領域に互いに異なる警報レベルを設定する警報レベル設定部を備える。制御装置は、第１領域の位置情報及び第２領域の位置情報と、警報レベル設定部が第１領域及び第２領域に設定した警報レベルを示す情報とを含む警告情報を送信する制御を行う送信制御部を備える。

領域設定部は、エリア特定部が特定した認識不可エリアが予め定められた大きさを超えた場合に第１領域及び第２領域を設定してよい。警報レベル設定部は、領域設定部が第１領域及び第２領域を設定しなかった場合に、認識不可エリアに一律の警報レベルを設定してよい。

警報レベル設定部は、移動体が第１領域に到達するまでの到達時間、及び、移動体が第２領域に到達するまでの到達時間に基づいて、第１領域及び第２領域に互いに異なる警報レベルを設定してよい。

送信制御部は、宛先を指定せずに警告情報を送信する制御を行ってよい。

制御装置は、移動体に設置された撮像部によって撮像された画像を取得する画像取得部を備えてよい。エリア特定部は、画像に基づいて認識不可エリアを特定してよい。

制御装置は、認識不可エリアの位置情報を外部装置から受信する制御を行う位置情報受信制御部を備えてよい。エリア特定部は、外部装置から受信した位置情報に基づいて、移動体の位置から認識できないエリアを特定してよい。

外部装置は、認識不可エリアの位置情報を収集するサーバ又は他の移動体であってよい。

制御装置は、警告情報に対する外部装置からの応答情報を受信する制御を行う応答受信制御部を備えてよい。制御装置は、応答情報に基づいて移動体の制御を行う移動体制御部を備えてよい。

移動体制御部は、移動体の運転支援又は移動体の乗員に対する警告の実行を制御してよい。

応答受信制御部は、第１領域及び第２領域の少なくとも一方の領域内に警告対象が存在することを示す応答情報を受信する制御を行ってよい。

応答受信制御部は、認識不可エリア外に存在する他の移動体から応答情報を受信する制御を行ってよい。

応答受信制御部は、認識不可エリア内に存在する他の移動体から応答情報を受信する制御を行ってよい。

第１領域の位置情報は第１領域の座標情報を含み、第２領域の位置情報は第２領域の座標情報を含んでよい。

移動体は車両であってよい。

本発明の第２の態様においては、移動体が提供される。移動体は、上記制御装置を備える。

本発明の第３の態様においては、制御方法が提供される。制御方法は、移動体から認識できない認識不可エリアを特定する段階を備える。制御方法は、特定された認識不可エリア内の位置に移動体が到達するまでの到達時間を算出する段階を備える。制御方法は、到達時間に基づいて、特定された認識不可エリアに第１領域及び第２領域を設定する段階を備える。制御方法は、第１領域及び第２領域に互いに異なる警報レベルを設定する段階を備える。制御方法は、第１領域の位置情報及び第２領域の位置情報と、第１領域及び第２領域に設定された警報レベルを示す情報とを含む警告情報を送信する制御を行う段階を備える。

本発明の第４の態様においては、プログラムが提供される。プログラムは、コンピュータに、移動体から認識できない認識不可エリアを特定するステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、特定された認識不可エリア内の位置に移動体が到達するまでの到達時間を算出するステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、到達時間に基づいて、特定された認識不可エリアに第１領域及び第２領域を設定するステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、第１領域及び第２領域に互いに異なる警報レベルを設定するステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、第１領域の位置情報及び第２領域の位置情報と、第１領域及び第２領域に設定された警報レベルを示す情報とを含む警告情報を送信する制御を行うステップを実行させる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

警報システム１０の利用場面を模式的に示す。 車両２０のシステム構成を示す。 認識不可エリアを複数の領域に分割して警告レベルを設定する状況を説明するための図である。 警告情報に含まれる第１領域及び第２領域の位置情報を概念的に示す。 車両２０ａ、端末８２及び車両２０ｄが実行する処理の流れを概略的に示す。 車両２０ａにおいて制御装置２４ａが実行する制御方法に係るフローチャートを示す。 コンピュータ２０００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、警報システム１０の利用場面を模式的に示す。警報システム１０は、車両２０ａ、車両２０ｂ、車両２０ｃ、車両２０ｄ、車両２０ｅ、及び車両２０ｆと、端末８２ａ及び端末８２ｂとを備える。

本実施形態において、車両２０ａ、車両２０ｂ、車両２０ｃ、車両２０ｄ、車両２０ｅ及び車両２０ｆを「車両２０」と総称する場合がある。車両２０は移動体の一例である。また、端末８２ａ及び端末８２ｂは、それぞれ歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂが所持する端末である。本実施形態において、歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂを「歩行者８０」と総称する場合がある。また、端末８２ａ及び８２ｂを「端末８２」と総称する場合がある。

車両２０ａは、センサ２９ａ及び制御装置２４ａを備える。センサ２９ａは、カメラを含んで構成される。制御装置２４ａは、センサ２９ａが取得した情報の処理機能と、通信機能とを備える。なお、本実施形態において、車両２０が備える構成要素（例えば、センサ２９及び制御装置２４）の符号の末尾に、車両２０の符号の末尾（「ａ」、「ｅ」、「ｆ」等）のいずれかを付すことにより、いずれの車両２０が備える構成要素であるかを区別するものとする。

図１において、車両２０ａは、道路７０に沿って走行している車両である。車両２０ｂは道路７０上に駐車している車両である。車両２０ａにとって、駐車中の車両２０ｂより車両２０ａの進行方向側のエリア１１０は、車両２０ａの位置からは視認しにくいエリアである。また、車両２０ｃは、車両２０ａから見た場合に道路７０の対向車線に沿って走行している車両である。車両２０ｃより車両２０ａの進行方向側のエリア１２０は、車両２０ａの位置からは視認しにくいエリアである。したがって、制御装置２４ａは、センサ２９ａで取得された進行方向の画像から、車両２０ａから見通せないエリア１１０及びエリア１２０を認識不可エリアとして検出する。制御装置２４ａは、エリア１１０及び１２０の位置情報を含む警告情報を無線通信で送信する。

図１において、車両２０ｄは、車両２０ａの対向車であり、エリア１１０及びエリア１２０を視認可能な位置を走行している車両である。車両２０ｄの制御装置２４ｄは、車両２０ａから送信されたを受信すると、センサ２９ｄで取得した画像から、エリア１１０及びエリア１２０にそれぞれ歩行者が存在するか否かを判断する。制御装置２４ｄは、センサ２９ｄで取得した画像からエリア１１０に歩行者８０ａが存在することを検出すると、エリア１１０に歩行者が存在することを示す応答情報を、無線通信で車両２０ａに送信する。また、制御装置２４ｄは、センサ２９ｄで取得した画像からエリア１２０に歩行者が存在しないことを検出すると、エリア１２０に歩行者が存在しないことを示す応答情報を、無線通信で車両２０ａに送信する。

端末８２ａは、車両２０ａから送信された警告情報を受信すると、端末８２ａの現在位置がエリア１１０内にあるか否かを判断する。端末８２ａは、端末８２ａの現在位置がエリア１１０内にあると判断すると、エリア１１０に端末８２ａが存在することを示す応答情報を、無線通信で車両２０ａに送信する。また、端末８２ａは、歩行者８０ａに対する警報情報を出力する。

車両２０ａにおいて、制御装置２４ａは、エリア１１０に歩行者が存在することを示す応答情報を車両２０ｄから受信した場合に、警報表示を行う。また、制御装置２４ａは、端末８２ａから応答情報を受信すると、車両２０ａの乗員に対する警報表示を行う。

なお、図１において、例えば道路７２を走行している車両２０ｅの位置からは、建物９０が障害になるためにエリア１３０を視認しにくい。そのため、車両２０ｅの制御装置２４ｅは、エリア１３０の位置情報を含む警告情報を、無線通信で送信する。

図１において、車両２０ｆは、車両２０ｅの対向車であり、エリア１３０を視認可能な位置で停車している車両である。車両２０ｆの制御装置２４ｆは、車両２０ｅら送信された警告情報を受信すると、センサ２９ｆで取得した画像から、エリア１３０に歩行者が存在するか否かを判断する。制御装置２４ｆは、センサ２９ｆで取得した画像からエリア１１０に歩行者８０ｂが存在することを検出すると、エリア１３０に歩行者が存在することを示す応答情報を、無線通信で車両２０ｅに送信する。また、端末８２ｂは、警告情報を受信すると、端末８２ｂの現在位置がエリア１３０内にあるか否かを判断し、現在位置がエリア１３０内にあると判断すると、エリア１３０に端末８２ｂが存在することを示す応答情報を、無線通信で車両２０ｅに送信する。また、端末８２ｂは、歩行者８０ｂに対する警報情報を出力する。

車両２０ｅにおいて、制御装置２４ｅは、エリア１３０に歩行者が存在することを示す応答情報を車両２０ｆから受信した場合に、警報表示を行う。また、制御装置２４ｅは、端末８２ｂから応答情報を受信すると、車両２０ｅの乗員に対する警報表示を行う。

このように、制御装置２４は、自車から死角となるような認識不可エリアの位置情報を含む警告情報を、無線通信で他車に送信する。他車は、警告情報を受信すると、当該認識不可エリアに歩行者が存在するか否かを判断して、当該認識不可エリアに歩行者が存在する旨を示す応答情報を、無線通信で送信する。また、端末８２は、自端末が当該認識不可エリア内に存在する場合に、応答情報を無線通信で送信する。歩行者の端末８２又は他車からの応答情報を受信すると、制御装置２４は、車両２０の乗員に対して警報表示を行う。これにより、車両２０や歩行者８０が認識できない認識不可エリアを適切に報知することができる。認識不可エリアは、車両２０又は制御装置２４が認識した外部環境に関する状態の認識であるといえる。認識不可エリアは、例えば、歩行者８０や車両２０にとってリスクがあるエリアであるといえる。認識不可エリアは、例えば、歩行者８０や車両２０にとって安全確認を行う必要があるエリアであるといえる。

なお、制御装置２４と端末８２及び他の車両２０の制御装置２４との間の通信は、直接通信により実行される。例えば、制御装置２４は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信により、端末８２及び他の車両２０の制御装置２４と直接通信を行う。Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信としては、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５や、５Ｇ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５等（本実施形態において、「ＰＣ５」と略称する）の通信方式が含まれる。直接通信としてＷｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いる形態を採用してもよい。制御装置２４は、基地局５０を介して直接通信を行ってよい。直接通信として、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２ＸやＤＳＲＣ（登録商標）以外に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の任意の直接通信方式を採用してもよい。制御装置２４は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）が備える通信インフラを用いて、端末８２及び他の車両２０の制御装置２４との間で直接通信をしてもよい。

なお、本実施形態では、分かり易く説明するために、認識不可エリア内に歩行者が存在するか否かを判断する場合を取り上げる。歩行者とは道路上を車両によらない方法で通行することができる人物のことをいう。歩行者は、車いす等によって道路を通行する人物を含む。しかし、歩行者に限らず、歩行者以外の人物や他の車両等、任意の移動体が認識不可エリア内に存在するか否かを判断してよい。歩行者以外の人物としては、停車中の車両に乗車している人物を含んでよい。

図２は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、運転支援制御装置３０と、制御装置２４と、通信装置４８と、情報出力装置４０とを備える。

センサ２９は、レーダー２１と、カメラ２２と、ＧＮＳＳ受信部２５と、車速センサ２６とを備える。レーダー２１は、ＬｉＤＡＲやミリ波レーダー等であってよい。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両２０の現在位置を示す情報を生成する。カメラ２２は、車両２０に搭載される撮像部の一例である。カメラ２２は、車両２０の周辺を撮像して画像情報を生成する。例えば、カメラ２２は、車両２０の進行方向の画像を撮像して画像情報を生成する。カメラ２２は単眼カメラであってよい。カメラ２２は複眼カメラであり、物体までの距離情報を取得できるカメラであってよい。なお、センサ２９は、オドメータ等の位置センサや、加速度センサや姿勢センサ等のＩＭＵ（慣性計測ユニット）を備えてよい。

運転支援制御装置３０は、センサ２９で検出された情報を用いて、車両２０の運転支援を行う。運転支援制御装置３０は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ；Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）の機能を有するＥＣＵにより実現されてよい。

通信装置４８は、端末８２及び他の車両２０との間の直接通信を担う。例えば、通信装置４８は、ＰＣ５による無線通信を担う。

制御装置２４は、制御部２００と、記憶部２８０とを備える。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部２００は、記憶部２８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。

制御部２００は、画像取得部２１０と、エリア特定部２２０と、到達時間算出部２２２と、領域設定部２２４と、警報レベル設定部２２６と、車両制御部２０８と、送信制御部２５０と、受信制御部２６０とを備える。なお、図２に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部２００が有しない形態を採用してよい。例えば、制御部２００には領域設定部２２４の機能のみが実装され、高画像取得部２１０、エリア特定部２２０及び到達時間算出部２２２等の他の機能はセンサ２９等の他の回路の機能として実装される形態を採用してよい。

画像取得部２１０は、車両２０の外部の画像の画像情報を取得する。画像取得部２１０は、車両２０に設置されたカメラ２２から画像を取得する。

エリア特定部２２０は、車両２０から認識できない認識不可エリアを特定する。例えば、エリア特定部２２０は、画像取得部２１０が取得した画像に基づいて、認識不可エリアを特定する。認識不可エリアは、例えば、車両２０の位置から見通し外となるエリアである。見通し外となるエリアは、例えば、車両２０の位置から見た場合に、建物や停車中の他の車両２０等の立体物によって遮蔽されることによってオクルージョンが生じたエリアの位置情報である。エリア特定部２２０は、画像情報及び地図情報に基づいて、見通し外エリアを特定してよい。エリア特定部２２０は、他の車両２０又は基地局５０等の外部装置から送信された見通し外エリアの位置情報を受信し、受信した見通し外エリアの位置情報に基づいて、見通し外エリアを特定してよい。

到達時間算出部２２２は、エリア特定部２２０によって特定された認識不可エリア内の位置に車両２０が到達するまでの到達時間を算出する。領域設定部２２４は、到達時間に基づいて、特定部によって特定された認識不可エリアに第１領域及び第２領域を設定する。警報レベル設定部２２６は、第１領域及び第２領域に互いに異なる警報レベルを設定する。送信制御部２５０は、第１領域の位置情報及び第２領域の位置情報と、警報レベル設定部２２６が第１領域及び第２領域に設定した警報レベルを示す情報とを含む警告情報を送信する制御を行う。

領域設定部２２４は、エリア特定部２２０が特定した認識不可エリアが予め定められた大きさを超えた場合に第１領域及び第２領域を設定してよい。警報レベル設定部２２６は、領域設定部２２４が第１領域及び第２領域を設定しなかった場合に、認識不可エリアに一律の警報レベルを設定してよい。

警報レベル設定部２２６は、車両２０が第１領域に到達するまでの到達時間、及び、車両２０が第２領域に到達するまでの到達時間に基づいて、第１領域及び第２領域に互いに異なる警報レベルを設定してよい。警報レベル設定部２２６は、車両２０が第１領域に到達するまでの到達時間が、車両２０が第２領域に到達するまでの到達時間より短い場合に、第１領域に第２領域より高い警報レベルを設定してよい。

送信制御部２５０は、宛先を指定せずに警告情報を送信する制御を行ってよい。送信制御部２５０は、ブロードキャストにより警告情報を送信する制御を行ってよい。

受信制御部２６０は、認識不可エリアの位置情報を外部装置から受信する制御を行ってよい。受信制御部２６０は、位置情報受信制御部の一例である。エリア特定部２２０は、外部装置から受信した位置情報に基づいて、車両２０の位置から認識できないエリアを特定してよい。外部装置は、車両２０の付近を通過する他の車両２０、又は、認識不可エリアの位置情報を収集するサーバであってよい。認識不可エリアの位置情報を収集するサーバは、基地局５０に接続されたＭＥＣサーバであってよい。ＭＥＣサーバは、付近を通過する複数の車両から送信される認識不可エリアの位置情報を保持し、保持している認識不可エリアの位置情報を、付近を通過する車両２０に送信してよい。

受信制御部２６０は、警告情報に対する外部装置からの応答情報を受信する制御を行う。受信制御部２６０は、応答受信制御部の一例である。車両制御部２０８は、外部装置からの応答情報に基づいて車両２０の制御を行ってよい。車両制御部２０８は、車両２０の運転支援又は車両２０の乗員に対する警告の実行を制御してよい。

一例として、車両制御部２０８は、運転支援制御装置３０を制御することにより、車両２０の走行を制御してよい。情報出力装置４０がヘッドアップディスプレイを備える場合において、車両制御部２０８は、第１領域又は第２領域内に歩行者が存在することを示す応答情報を受信すると、乗員に対する警告情報としてのマークを形成するための光を、車両２０ａのヘッドアップディプレイに出力させてよい。また、車両制御部２０８は、歩行者が存在する領域に対応する表示領域にマークを形成するための光を、ヘッドアップディプレイに出力させる。車両制御部２０８は、車両２０のウインドシールドに設けられた反射部材に向けて、マークを形成するための光を投影してよい。なお、車両制御部２０８は、音声や文字によって警告してもよい。

受信制御部２６０は、第１領域及び第２領域の少なくとも一方の領域内に警告対象が存在することを示す応答情報を受信する制御を行ってよい。受信制御部２６０は、認識不可エリア外に存在する他の車両２０から応答情報を受信する制御を行ってよい。受信制御部２６０は、認識不可エリア内に存在する他の移動体から応答情報を受信する制御を行ってよい。認識不可エリア内に存在する他の移動体は、例えば端末８２であってよい。

なお、第１領域の位置情報は第１領域の座標情報を含んでよい。第２領域の位置情報は第２領域の座標情報を含んでよい。座標情報は、認識不可エリアの範囲を示す複数の座標情報を含んでよい。座標情報は、地理的な位置を表す座標情報であってよい。例えば第１領域が多角形の場合、第１領域の座標情報は多角形の頂点の座標情報であってよい。第１領域の位置情報は、座標情報と当該座標情報が示す位置からの距離情報を含んでよい。第２領域の位置情報は、座標情報と当該座標情報が示す位置からの距離情報を含んでよい。例えば、第１領域内の特定の地点の座標情報と、当該地点を基準とした第１領域の広さを表す距離情報を含んでよい。

なお、情報出力装置４０は、警報情報を出力する装置である。情報出力装置４０は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を有してよい。情報出力装置４０は、ヘッドアップディスプレイやナビゲーションシステムを含んでよい。情報出力装置４０は、車両２０の乗員が所持する携帯端末であってもよい。情報出力装置４０は、音声により警報情報を出力する音声出力装置であってよい。

図３は、認識不可エリアを複数の領域に分割して警告レベルを設定する状況を説明するための図である。図３に示す状況は、図１に示す状況とは異なり、車両２０ｂ及び車両２０ｇが縦列に駐車しているため、車両２０ａの位置からの認識不可エリアであるエリア３００は、エリア１００より車両２０ａの進行方向に沿って長くなる。

この場合、領域設定部２２４は、車両２０ａの進行方向に沿う方向に、エリア３００を第１領域３１０と第２領域３２０とに分割する。第１領域３１０は、第２領域３２０より車両２０ａに近い位置の領域である。警報レベル設定部２２６は、第２領域３２０に設定する第２警告レベルより、第１領域３１０に設定する第１警告レベルを高くする。

端末８２ａは、警告情報を受信すると、端末８２ａが存在する第１領域３１０に設定されている第１警告レベルに応じて、第１警告レベルが設定されている場合より高い警告レベルで警告を行う。一方、端末８２ｃは、警告情報を受信すると、端末８２ｃが存在する第２領域３２０に設定されている第２警告レベルに応じて、第２警告レベルが設定されている場合より低い警告レベルで警告を行う。例えば、端末８２ａは、振動及び音声によって歩行者８０ａに警告し、端末８２ｃは、振動のみによって歩行者８０ｃに警告する。

図４は、警告情報に含まれる第１領域及び第２領域の位置情報を概念的に示す。

エリア特定部２２０は、第１領域３１０の外形を表す６つの地点３０１、地点３０２、地点３０５、地点３０６、地点３０７及び地点３０８のそれぞれの座標を算出する。第１領域３１０は、地点３０１、地点３０２、地点３０５、地点３０６、地点３０７及び地点３０８の座標を結んで形成される閉領域である。また、エリア特定部２２０は、第２領域３２０の外形を表す４つの地点３０２、地点３０３、地点３０４及び地点３０５のそれぞれの座標を算出する。第２領域３２０は、地点３０２、地点３０３、地点３０４及び地点３０５を結んで形成される閉領域である。

エリア特定部２２０は、地点３０１、地点３０２、地点３０５、地点３０６、地点３０７及び地点３０８のそれぞれの座標を、第１領域３１０に付与した領域ＩＤに対応づけて記憶部２８０に記憶させる。また、エリア特定部２２０は、地点３０２、地点３０３、地点３０４及び地点３０５のそれぞれの座標を、第２領域３２０に付与した領域ＩＤに対応づけて記憶部２８０に記憶させる。そして、送信制御部２５０は、領域ＩＤと、第１領域３１０を示す複数の座標、領域ＩＤ及び第１警告レベルと、第２領域３２０を示す複数の座標、領域ＩＤ及び第２警告レベルとを含む警告情報を送信する。

車両２０ｄが警告情報を受信した場合、制御装置２４ｄは、車両２０ｄに搭載されたカメラで取得した画像の中から、第１領域及び第２領域のそれぞれの領域について、それぞれの領域を示す座標で囲まれるエリアが写っている画像領域を解析して、当該エリア内の歩行者を検出する。制御装置２４ｄは、第１領域３１０内の歩行者の検出結果を第１領域３１０の領域ＩＤに対応づけるとともに、第２領域３２０内の歩行者の検出結果を第２領域３２０の領域ＩＤに対応づける応答情報を生成し、生成した応答情報を、警告情報の送信元の車両２０ａに送信する。

また、端末８２が警告情報を受信した場合、端末８２は、警告情報に含まれる第１領域及び第２領域のそれぞれの座標に基づいて、それぞれの領域を示す座標で囲まれる領域内に端末８２の現在位置が含まれるか否かを判断する。端末８２は、第１領域及び第２領域のいずれかの領域内に端末８２の現在位置が含まれる場合に、端末８２ａが存在する領域の座標に対応づけられたエリアＩＤを含む応答情報を、警告情報の送信元の車両２０ａに送信する。

なお、第１領域が多角形である場合、第１領域の位置情報は、多角形の基準となる地点の座標情報と、認識不可エリアの幅及び高さ等の辺の長さ情報を含んでよい。第１領域が楕円形である場合、第１領域の位置情報は、第１領域の中心地点の座標情報と、長径、短径及び方位角情報を含んでよい。

図５は、車両２０ａ、端末８２及び車両２０ｄが実行する処理の流れを概略的に示す。図５は、車両２０ａが端末８２及び車両２０ｄとＰＣ５等によって直接通信する場合の処理の流れを示す。

Ｓ４０２において、エリア特定部２２０は、センサ２９ａから取得した画像から、車両２０ａの進行方向の認識不可エリアを認識する。Ｓ４０４において、領域設定部２２４は、Ｓ４０２で認識した認識不可エリアに１つ以上の領域を設定するとともに、警報レベル設定部２２６は１つ以上の領域に警告レベルを設定する。上述したように、領域設定部２２４は、認識不可エリアを、車両２０ａにより近い第１領域３１０と、より遠い第２領域３２０とに分割し、警報レベル設定部２２６は、第２領域３２０よりも第１領域３１０に高い警告レベルを設定してよい。

Ｓ４０６において、エリア特定部２２０は、Ｓ４０４で選択した１つ以上の領域の座標情報を算出する。例えば、エリア特定部２２０は、車両２０ａの現在位置の座標情報と、車両２０ａを基準とした第１領域３１０の相対座標及び車両２０ａを基準とした第２領域３２０の相対座標に基づいて、第１領域３１０及び第２領域３２０のそれぞれの絶対的な座標情報を算出してよい。第１領域３１０及び第２領域３２０の絶対的な座標情報は地理的な座標であってよい。第１領域３１０及び第２領域３２０の絶対的な座標情報は第１領域３１０及び第２領域３２０のそれぞれの座標の緯度情報及び経度情報を含んでよい。

Ｓ４０８において、送信制御部２５０は、警告情報を送信する。警告情報は、領域ＩＤと、Ｓ４０４で設定した１つ以上の領域の座標情報と、１つ以上の領域の警告レベルと、警告情報の送信元情報とを含んでよい。領域ＩＤは、Ｓ４０４で設定した１つ以上の領域を一意に特定するための識別情報である。領域ＩＤは、制御装置２４ａが決定する識別情報であってよい。送信元情報は、警告情報の送信元である車両２０ａを一意に特定するための識別情報である。

Ｓ４１２において、端末８２ａは、車両２０ａから送信された警告情報を受信すると、警告情報で通知された座標が示す１つ以上の領域内に端末８２ａが位置するか否かを判定する。例えば、端末８２ａは、端末８２ａの現在位置の座標が警告情報に含まれる１つ以上の領域の座標情報から定まる領域内にあるか否かを判断する。端末８２ａが当該領域内に位置する場合、Ｓ４１４において、領域内に歩行者が存在することを示す応答情報を車両２０ａに送信する。端末８２ａは、端末８２ａが受信した警告情報に含まれる領域ＩＤと、端末８２ａを一意に識別する端末ＩＤとを、応答情報に含めて送信する。また、Ｓ４１６において、端末８２ａは、端末８２ａのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能によって、警報レベルに応じて歩行者８０ａへの警報を行う。なお、Ｓ４１２において端末８２ａが１つ以上の領域内に位置しないと判断した場合、端末８２ａは、受信した警告情報を破棄し、応答情報を送信せず、警報を行わない。

Ｓ４２２において、車両２０ｄの制御装置２４ｄは、車両２０ａから送信された警告情報を受信すると、警告情報に含まれる１つ以上の領域の座標情報から定まる領域内に歩行者が存在するか否かを判定する。例えば、制御装置２４ｄは、センサ２９ｄで取得した画像及び距離情報に基づいて、当該座標情報から定まる領域内に歩行者が存在するか否かを判断する。Ｓ４２４において、制御装置２４ｄは、歩行者が存在するか否かの判断結果を含む応答情報を、車両２０ａに送信する。制御装置２４ｄは、受信した警告情報に含まれるエリアＩＤと、車両２０ｄを一意に識別する端末ＩＤと、領域内に歩行者が存在するか否かを示す存在情報を、応答情報に含めて送信する。

Ｓ４１０において、制御装置２４ａは、端末８２ａから送信された応答情報を受信した場合に、情報出力装置４０のＨＭＩ機能によって警報情報を出力させる。また、制御装置２４ａは、車両２０ｄから受信した応答情報に、領域内に歩行者が存在することを示す存在情報が含まれる場合、情報出力装置４０のＨＭＩ機能によって、車両２０ａの乗員に対する警報を、歩行者が存在する領域の警報レベルに応じて出力させる。

図６は、車両２０ａにおいて制御装置２４ａが実行する制御方法に係るフローチャートを示す。本フローチャートの処理は、認識不可エリアを検出した場合に開始される。

Ｓ６０２において、エリア特定部２２０は、認識不可エリアを特定する。例えばエリア特定部２２０は、カメラ２２が撮像した画像情報、地図情報、他の車両や基地局５０から受信した情報に基づいて、見通し外エリアを特定する。

Ｓ６０４において、領域設定部２２４は、認識不可エリアが予め定められた大きさより大きいか否かを判断する。例えば、領域設定部２２４は、車両２０ａの進行方向に沿う方向における認識不可エリアの長さが予め定められた長さより長いか否かを判断する。領域設定部２２４は、車両２０ａの進行方向に直交する方向における認識不可エリアの長さが予め定められた長さより長いか否かを判断してよい。

Ｓ６０４において、認識不可エリアが予め定められた大きさより大きいと判断された場合、領域設定部２２４は、Ｓ６０６において、認識不可エリアを複数の領域に分割する。例えば、車両２０ａの進行方向に沿う方向における認識不可エリアの長さが予め定められた長さより長い場合、車両２０ａの進行方向に沿う方向に認識不可エリアを複数の領域に分割する。領域設定部２２４は、車両２０ａの進行方向に直交する方向における認識不可エリアの長さが予め定められた長さより長い場合、領域設定部２２４は、車両２０ａの進行方向に直交する方向に認識不可エリアを複数の領域に分割してよい。

Ｓ６０８において、警報レベル設定部２２６は、Ｓ６０６において分割された複数の領域のそれぞれに、異なる警報レベルを設定する。例えば、警報レベル設定部２２６は、車両２０ａの現在位置からの距離に応じて、Ｓ６０６において分割された複数の領域のそれぞれに、異なる警報レベルを設定する。また、警報レベル設定部２２６は、車両２０ａが現在位置から複数の領域のそれぞれに到達するまでの到達時間に応じて、Ｓ６０６において分割された複数の領域のそれぞれに、異なる警報レベルを設定してよい。警報レベル設定部２２６は、車両２０ａの現在速度と、現在位置から複数の領域のそれぞれまでの距離とに基づいて、到達時間を算出してよい。Ｓ６１２において、送信制御部２５０は、Ｓ６０６で分割された複数の領域の座標情報及びＳ６０８で設定された各領域の警報レベルを含む警告情報を送信し、本フローチャートの処理を終了する。

Ｓ６０４において、認識不可エリアが予め定められた大きさ以下と判断した場合、領域設定部２２４は、Ｓ６１０において、認識不可エリアを分割せずに、認識不可エリア全体に一律の警報レベルを設定する。そしてＳ６１２において、送信制御部２５０は、認識不可エリアの全体の座標情報及び設定された一律の警報レベルを含む警告情報を送信し、本フローチャートの処理を終了する。

なお、警告情報の送信方式として、上述したように端末８２や他の車両２０に警告情報をＰＣ５等によって直接送信する方式を採用できる他、基地局５０又は基地局５０に接続されたＭＥＣサーバをを介して警告情報を送信する方式を採用できる。例えば、基地局５０は、警告情報を受信すると、警告情報に含まれる位置情報と、基地局５０が管理している端末８２の位置情報とに基づいて、警告情報の送信先となる端末８２を選択してよい。基地局５０は、端末８２から応答情報を受信すると、警告情報の送信元の車両２０に、当該応答情報を送信してよい。基地局５０は、警告情報に含まれる位置情報と、基地局５０が管理している端末８２の位置情報とに基づいて、認識不可エリア内に端末８２が存在していると判断した場合に、警告情報の送信元の車両２０に応答情報を送信してもよい。また、基地局５０は、警告情報を受信すると、警告情報に含まれる位置情報と、基地局５０が管理している他の車両２０の位置情報とに基づいて、警告情報に含まれる１つ以上の領域の近傍に存在する他の車両２０を警告情報の送信先として選択してよい。基地局５０は、警告情報の送信先の他の車両２０から応答情報を受信すると、警告情報の送信元の車両２０に、当該応答情報を送信してよい。基地局５０を介して警告情報を送信する方式を採用する場合、基地局５０は、端末８２の位置及び車両２０の位置を周期的に収集することによって、端末８２の位置及び車両２０の位置を管理してよい。

以上に説明した警報システム１０によれば、認識不可エリア内の複数の領域のそれぞれに危険度に応じた適切な警報レベルを設定して警告情報を送信することができる。これにより、端末８２は適切なレベルで歩行者８０に通知することができる。

なお、車両２０は、輸送機器の一例である。輸送機器は、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等を含む。また、移動体としては、人物以外に、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等の輸送機器を含む。

図７は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００に、実施形態に係る制御装置２４等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能である。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を制御部２００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、制御部２００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である制御部２００の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御部２００が構築される。

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 警報システム
２０ 車両
２１ レーダー
２２ カメラ
２４ 制御装置
２５ ＧＮＳＳ受信部
２６ 車速センサ
２９ センサ
３０ 運転支援制御装置
４０ 情報出力装置
４８ 通信装置
５０ 基地局
７０、７２ 道路
８０ 歩行者
８２ 端末
８０ 歩行者
９０ 建物
３００ エリア
３１０ 第１領域
３２０ 第２領域
３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６、３０７、３０８ 地点
２００ 制御部
２０８ 車両制御部
２１０ 画像取得部
２２０ エリア特定部
２２２ 到達時間算出部
２２４ 領域設定部
２２６ 警報レベル設定部
２５０ 送信制御部
２６０ 受信制御部
２８０ 記憶部
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

Claims (17)

1. 移動体から認識できない認識不可エリアを特定するエリア特定部と、
   前記エリア特定部によって特定された前記認識不可エリア内の位置に前記移動体が到達するまでの到達時間を算出する到達時間算出部と、
   前記到達時間に基づいて、前記エリア特定部によって特定された前記認識不可エリアに第１領域及び第２領域を設定する領域設定部と、
   前記第１領域及び前記第２領域に互いに異なる警報レベルを設定する警報レベル設定部と、
   前記第１領域の位置情報及び前記第２領域の位置情報と、前記警報レベル設定部が前記第１領域及び前記第２領域に設定した警報レベルを示す情報とを含む警告情報を送信する制御を行う送信制御部と
   を備える制御装置。
2. 前記領域設定部は、前記エリア特定部が特定した前記認識不可エリアが予め定められた大きさを超えた場合に前記第１領域及び前記第２領域を設定し、
   前記警報レベル設定部は、前記領域設定部が前記第１領域及び前記第２領域を設定しなかった場合に、前記認識不可エリアに一律の警報レベルを設定する
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記警報レベル設定部は、前記移動体が前記第１領域に到達するまでの到達時間、及び、前記移動体が前記第２領域に到達するまでの到達時間に基づいて、前記第１領域及び前記第２領域に互いに異なる警報レベルを設定する
   請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記送信制御部は、宛先を指定せずに前記警告情報を送信する制御を行う
   請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記移動体に設置された撮像部によって撮像された画像を取得する画像取得部
   をさらに備え、
   前記エリア特定部は、前記画像に基づいて前記認識不可エリアを特定する
   請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記認識不可エリアの位置情報を外部装置から受信する制御を行う位置情報受信制御部
   をさらに備え、
   前記エリア特定部は、前記外部装置から受信した前記位置情報に基づいて、前記移動体の位置から認識できないエリアを特定する
   請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記外部装置は、前記認識不可エリアの位置情報を収集するサーバ又は他の移動体である
   請求項６に記載の制御装置。
8. 前記警告情報に対する外部装置からの応答情報を受信する制御を行う応答受信制御部と、
   前記応答情報に基づいて前記移動体の制御を行う移動体制御部と
   をさらに備える請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記移動体制御部は、前記移動体の運転支援又は前記移動体の乗員に対する警告の実行を制御する
   請求項８に記載の制御装置。
10. 前記応答受信制御部は、前記第１領域及び前記第２領域の少なくとも一方の領域内に警告対象が存在することを示す前記応答情報を受信する制御を行う
    請求項８又は９に記載の制御装置。
11. 前記応答受信制御部は、前記認識不可エリア外に存在する他の移動体から前記応答情報を受信する制御を行う
    請求項８から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記応答受信制御部は、前記認識不可エリア内に存在する他の移動体から前記応答情報を受信する制御を行う
    請求項８から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 前記第１領域の位置情報は前記第１領域の座標情報を含み、前記第２領域の位置情報は前記第２領域の座標情報を含む
    請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 前記移動体は車両である
    請求項１から１３のいずれか一項に記載の制御装置。
15. 請求項１から１４のいずれか一項に記載の制御装置を備える移動体。
16. 移動体から認識できない認識不可エリアを特定する段階と、
    前記特定された前記認識不可エリア内の位置に前記移動体が到達するまでの到達時間を算出する段階と、
    前記到達時間に基づいて、前記特定された前記認識不可エリアに第１領域及び第２領域を設定する段階と、
    前記第１領域及び前記第２領域に互いに異なる警報レベルを設定する段階と、
    前記第１領域の位置情報及び前記第２領域の位置情報と、前記第１領域及び前記第２領域に設定された前記警報レベルを示す情報とを含む警告情報を送信する制御を行う段階と
    を備える制御方法。
17. コンピュータに、
    移動体から認識できない認識不可エリアを特定するステップと、
    前記特定された前記認識不可エリア内の位置に前記移動体が到達するまでの到達時間を算出するステップと、
    前記到達時間に基づいて、前記特定された前記認識不可エリアに第１領域及び第２領域を設定するステップと、
    前記第１領域及び前記第２領域に互いに異なる警報レベルを設定するステップと、
    前記第１領域の位置情報及び前記第２領域の位置情報と、前記第１領域及び前記第２領域に設定された前記警報レベルを示す情報とを含む警告情報を送信する制御を行うステップと
    を実行させるためのプログラム。

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