CN115771460A - 车辆变道信息的展示方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆变道信息的展示方法、装置、电子设备及存储介质，涉及平视显示技术领域。其中，该方法包括：接收车辆发送的变道信号和车辆与目标前车之间的跟车数据，基于跟车数据确定目标前车的侧方视野盲区；基于跟车数据确定车辆与侧方视野盲区的位置关系，基于位置关系确定变道辅助信息；基于变道信号在平视显示器中展示变道辅助信息，以使车辆基于变道辅助信息完成车辆变道。本申请提供的技术方案，在考虑到前车视野盲区的情况下，基于跟车数据对超车过程进行量化处理确定出超车过程的变道辅助信息，可以降低依赖驾驶员主观经验判断执行超车动作的安全隐患，可以提高驾驶员在行驶过程中的安全性，提升用户的驾驶体验感。
Description
技术领域
本申请涉及平视显示技术领域，尤其涉及一种车辆变道信息的展示方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在驾驶场景中，在车辆变道(如超车)时依赖于驾驶员对前车距离与两车车速的判断，以及驾车技术和驾驶经验。对于驾驶经验较少的驾驶员，在高速公路等场景中行驶时，超车一旦出现犹豫，则会存在极大安全隐患。尤其是对大卡车进行超车，卡车的视野盲区较大，使得超车动作更危险。近年来，增强现实平视显示器(Augmented Reality Head UpDisplay，AR-HUD)技术逐渐应用于汽车上。因此，如何对超车过程量化以及在AR-HUD中显示变道辅助信息成为了亟待解决的问题。
发明内容
本申请提供了一种车辆变道信息的展示方法、装置、电子设备及存储介质，可以降低依赖驾驶员主观经验判断执行超车动作的安全隐患，可以提高驾驶员在行驶过程中的安全性，提升用户的驾驶体验感。
第一方面，本申请提供了一种车辆变道信息的展示方法，该方法包括：
接收车辆发送的变道信号和所述车辆与目标前车之间的跟车数据，基于所述跟车数据确定所述目标前车的侧方视野盲区；
基于所述跟车数据确定所述车辆与所述侧方视野盲区的位置关系，基于所述位置关系确定变道辅助信息；
基于所述变道信号在平视显示器中展示所述变道辅助信息，以使所述车辆基于所述变道辅助信息完成车辆变道。
第二方面，本申请提供了一种车辆变道信息的展示装置，该装置包括：
区域确定模块，用于接收车辆发送的变道信号和所述车辆与目标前车之间的跟车数据，基于所述跟车数据确定所述目标前车的侧方视野盲区；
信息确定模块，用于基于所述跟车数据确定所述车辆与所述侧方视野盲区的位置关系，基于所述位置关系确定变道辅助信息；
信息展示模块，用于基于所述变道信号在平视显示器中展示所述变道辅助信息，以使所述车辆基于所述变道辅助信息完成车辆变道。
第三方面，本申请提供了一种电子设备，该电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任意实施例所述的车辆变道信息的展示方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任意实施例所述的车辆变道信息的展示方法。
本申请实施例提供了一种车辆变道信息的展示方法，包括：接收车辆发送的变道信号和车辆与目标前车之间的跟车数据，基于跟车数据确定目标前车的侧方视野盲区；基于跟车数据确定车辆与侧方视野盲区的位置关系，基于位置关系确定变道辅助信息；基于变道信号在平视显示器中展示变道辅助信息，以使车辆基于变道辅助信息完成车辆变道。本申请通过目标前车车型对应的侧方盲区视角和车道宽度确定目标前车的侧方视野盲区，再根据侧方盲区视角和本车与目标前车之间的车距确定本车与侧方视野盲区的位置关系，进而绘制位置关系对应的俯视图案，以及确定位置关系对应的驾驶指导信息，从而得到变道辅助信息，最后在车辆的挡风玻璃上展示变道辅助信息。本申请在考虑到前车视野盲区的情况下，基于跟车数据对超车过程进行量化处理确定出超车过程的变道辅助信息，可以降低依赖驾驶员主观经验判断执行超车动作的安全隐患，可以提高驾驶员在行驶过程中的安全性，提升用户的驾驶体验感。
需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与车辆变道信息的展示装置的处理器封装在一起，也可以与车辆变道信息的展示装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。
本申请中第二方面、第三方面以及第四方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面以及第四方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
可以理解的是，在使用本申请各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本申请所涉及个人信息的类型、使用范围以及使用场景等告知用户并获得用户的授权。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种车辆变道信息的展示方法的流程示意图；
图2a为本申请实施例提供的汽车侧方视野盲区的示意图；
图2b为本申请实施例提供的摩托车侧方视野盲区的示意图；
图3a为本申请实施例提供的汽车与侧方视野盲区的位置关系示意图；
图3b为本申请实施例提供的摩托车与侧方视野盲区的位置关系示意图；
图4a为本申请实施例提供的汽车未驶入侧方视野盲区的位置关系示意图；
图4b为本申请实施例提供的平视显示器中变道辅助信息的第一示意图；
图5a为本申请实施例提供的汽车已驶入侧方视野盲区的位置关系示意图；
图5b为本申请实施例提供的平视显示器中变道辅助信息的第二示意图；
图6a为本申请实施例提供的汽车在跟随阶段时的位置关系示意图；
图6b为本申请实施例提供的平视显示器中变道引导图案的示意图；
图7a为本申请实施例提供的汽车在变道阶段时的位置关系示意图；
图7b为本申请实施例提供的平视显示器中变道辅助图案的示意图；
图8a为本申请实施例提供的汽车在结束阶段时的位置关系示意图；
图8b为本申请实施例提供的平视显示器中变道提示图案的示意图；
图9为本申请实施例提供的一种车辆变道信息的展示装置的结构示意图；
图10是用来实现本申请实施例的一种车辆变道信息的展示方法的电子设备的框图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”以及“原始”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够实施除了在这里图示或描述之外的顺序。此外，术语“包括”、“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在介绍本申请实施例之前，先对HUD进行简单介绍。HUD系统主要包括图像生成器、成像光路组件和图像展示组件。其中，图像生成器用于生成变道辅助信息的图像数字信号(即实像)并将图像数字信号转换为携带图像信息的光线。图像生成器可以是采用数字光处理技术(Digital Light Processing，DLP)或硅基液晶技术(Liquid Crystal On Silicon，LCOS)制作的光机，包括照明组件和投影组件，投影组件可以为微投影镜头。成像光路组件用于对所述实像进行反射投影等功能。图像展示组件用于对虚像画面的展示；依据应用场景的不同，图像展示组件也会不同。当应用场景是影院投放电影时，那么图像展示组件为投影幕布或显示屏；当应用场景是在车辆的挡风玻璃上展示驾驶信息，那么图像展示组件为车辆的挡风玻璃。本申请的图像展示组件为车辆的挡风玻璃，用于展示变道辅助信息。
图1为本申请实施例提供的一种车辆变道信息的展示方法的流程示意图，本实施例可适用于通过HUD展示车辆变道信息的情况。本实施例提供的一种车辆变道信息的展示方法可以由本申请实施例提供的车辆变道信息的展示装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的电子设备中。优选的，本申请实施例中的电子设备可以是HUD，本申请方法应用于HUD。本申请实施例中的车辆具有HUD。
参见图1，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S110、接收车辆发送的变道信号和车辆与目标前车之间的跟车数据，基于跟车数据确定目标前车的侧方视野盲区。
其中，本实施例中车辆还可以具有驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备中可以搭载高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)，还可以搭载其他的驾驶辅助系统。目标前车是指位于驾驶员所驾驶车辆的前方，会对本车行驶造成障碍的车辆。变道信号是用于指示本车变换车道的信号。跟车数据是指本车跟随目标前车行驶时，驾驶辅助设备所采集的本车和/或目标前车的驾驶数据。侧方视野盲区是指驾驶目标前车的驾驶员在左右两侧的视野盲区。
需要说明的是，由于目标前车的前后两侧的防碰撞预警距离(即安全距离)远大于其前后两侧的视野盲区，安全行驶过程中不会出现两车距离过近而位于前后两侧的视野盲区的情况。所以，在本申请所涉及的安全超车(即变道)的过程，只需判断本车是否行驶在目标前车的左右两侧的视野盲区在相邻车道的区域，只需考虑左右两侧的视野盲区(即侧方视野盲区)，不考虑前后两侧的视野盲区。由于安全超车通常是以左侧车道超车，所以本申请中的侧方视野盲区通常指左侧视野盲区。当然，本申请方案也适用于特殊情况下以右侧车道超车的情况，可以极大的降低右侧车道超车时的安全隐患，提高右侧车道超车过程中的安全性。本申请对左侧车道超车还是右侧车道超车不作限制。
本申请可以将安全超车动作分为四个阶段：跟随阶段、变道阶段、加速阶段以及结束阶段，本步骤是本车处于变道阶段。驾驶辅助设备(如ADAS)识别出本车行驶方向偏离车道线平行方向开始，认为变道阶段开始，到车道线与车辆前进方向稳定再次保持平行，认为变道阶段结束。
在本申请实施例中，ADAS可以识别车辆的行驶方向，如果识别出本车行驶方向偏离车道线平行方向，那么认为驾驶员想要变道，生成变道信号，并将变道信号发送至HUD。HUD接收变道信号，并基于变道信号执行本申请的车辆变道信息展示方法。
在本申请实施例中，ADAS实时通过数据采集设备检测车辆前方的目标前车的属性信息(如车型及外形尺寸)、本车与目标前车之间的车距(如垂直距离和横向距离)和目标前车相对本车的行驶信息(如速度差)等其他信息，即车辆与目标前车之间的跟车数据。ADAS将跟车数据发送至HUD。HUD接收跟车数据，并基于跟车数据确定目标前车的侧方视野盲区。可选的，HUD还可以基于跟车数据确定本车与目标前车之间发生碰撞的概率。
进一步的，跟车数据包括目标前车的车型、车道宽度；基于跟车数据确定目标前车的侧方视野盲区，包括：基于目标前车的车型确定目标前车的侧方盲区视角；基于侧方盲区视角和车道宽度确定目标前车的侧方视野盲区。
本申请中目标前车的车型包括汽车和摩托车，汽车可以是卡车和普通汽车，摩托车可以是电动摩托车。当目标前车的车型不同时，其对应的侧方盲区视角就会不同，进而侧方视野盲区也就不同。
示例性的，当目标前车的车型为汽车时，将从汽车后视镜对应的水平位置开始旋转至汽车后方预设角度对应的范围确定为汽车的侧方盲区视角。如图2a所示为汽车侧方视野盲区的示意图，从汽车后视镜的水平位置开始，到与水平位置夹角为预设角度(如图2a中α度)时所取得的角度范围，即为侧方盲区视角。图中横向宽度为车道宽度x，纵向范围为y，y＝x*tanα，形成的三角形区域(如图中左侧灰色区域)就是汽车侧方视野盲区。
又示例性的，当目标前车的车型为摩托车时，确定摩托车的初始侧方盲区视角，对初始侧方盲区视角除去后视镜的可视角，得到摩托车的侧方盲区视角。如图2b所示为摩托车侧方视野盲区的示意图，以摩托车驾驶员的人眼视野盲区为基础，驾驶员的头部后方视野120°为初始侧方盲区视角，除去摩托车后视镜的可视范围(如图2b中γ度)，其剩余区域就是摩托车侧方视野盲区。
S120、基于跟车数据确定车辆与侧方视野盲区的位置关系，基于位置关系确定变道辅助信息。
可选的，跟车数据还包括第一距离和第二距离，第一距离为车辆与目标前车之间的横向距离，第二距离为车辆与目标前车的后视镜之间的垂直距离。跟车数据还包括车辆的速度数据。变道辅助信息包括车辆与侧方视野盲区位置关系的俯视图案、警告标识图案和驾驶标识图案；俯视图案可以是车辆未驶入侧方视野盲区的第一俯视图案、以及车辆已驶入侧方视野盲区的第二俯视图案。本申请对俯视图案、警告标识图案和驾驶标识图案的具体内容与形状不进行限定。
本步骤中属于安全超车动作中的加速阶段，需要持续判断当前车辆是否处于目标前车的侧方视野盲区，也就是，确定车辆与侧方视野盲区的位置关系。如处于侧方视野盲区，HUD需要不断提示驾驶员加速。
当本车完成变道阶段，车身相对于车道线方向平行，进入加速阶段时，ADAS检测到第一距离和第二距离。HUD基于第一距离和第二距离计算出本车与目标前车的相对位置，得到本车与侧方视野盲区之间的相对位置，进一步绘制变道辅助信息中的俯视图案；再结合本车车速确定出加速阶段中的驾驶指导信息。
第一，基于跟车数据确定车辆与侧方视野盲区的位置关系，具体包括：基于第一距离和侧方盲区视角计算在预设方向上侧方视野盲区对应的第三距离；基于第二距离和第三距离计算在预设方向上车辆与侧方视野盲区的边缘之间的第四距离；若第四距离大于零，则确定位置关系为车辆未驶入侧方视野盲区；若第四距离不大于零，则确定位置关系为车辆已驶入侧方视野盲区。其中，预设方向为车辆的车头位置且与车道线平行的方向。
示例性的，当目标前车的车型为汽车时，如图3a所示为汽车与侧方视野盲区的位置关系示意图，图中附图标记h为第一距离，附图标记d为第二距离，附图标记β为侧方盲区视角α的余角，附图标记d1为第三距离，附图标记d2为第四距离。由图可知，通过第一距离h和侧方盲区视角的余角β可以计算出第三距离d1，即d1＝h/tanβ。通过第二距离d和第三距离d1可以计算出第四距离d2，即d2＝d-d1。
又示例性的，当目标前车的车型为摩托车时，如图3b所示为摩托车与侧方视野盲区的位置关系示意图，图中附图标记h为第一距离，附图标记d为第二距离，附图标记β为侧方盲区视角，附图标记d1为第三距离，附图标记d2为第四距离。由图可知，摩托车驾驶员的生物学盲区视野为以视线方向后测的120度，后视镜的可视范围为γ度，摩托车行驶过程的侧方视野盲区角度为β度。
第二，基于位置关系确定变道辅助信息，具体包括：如图4a，当位置关系为车辆未驶入侧方视野盲区时，HUD基于位置关系，再结合第四距离d2、第二距离d与第一距离h绘制第一俯视图案，将第一俯视图案和警告标识图案(如图4b中文字“Attention”)确定为变道辅助信息，即如图4b。
如图5a，当位置关系为车辆已驶入侧方视野盲区时，基于车辆的速度数据确定驾驶指导信息(如图5b中文字“Speed Up”)，HUD基于位置关系，再结合第四距离d2、第二距离d与第一距离h绘制第二俯视图案，将第二俯视图案和驾驶指导信息对应的驾驶标识图案确定为变道辅助信息，即如图5b；其中，第一俯视图案和第二俯视图案中包括目标前车的简易图案、车辆对应的车道线、侧方视野盲区的简易图案。
对于目标前车的车型为摩托车，HUD绘制第二俯视图案的绘制方法，与车型为汽车时绘制第一俯视图案的绘制方法类似。与车型为汽车不同的是，本车离开摩托车视野盲区，是离开驾驶员视野盲区的边界，也就是离开图3b中β角涵盖的区域。经过实际应用测量，本车离开摩托车视野盲区的标志为：ADAS系统测量到摩托车相对于本车的角度在顺时针方向超过60度，视为离开视野盲区。
S130、基于变道信号在平视显示器中展示变道辅助信息，以使车辆基于变道辅助信息完成车辆变道。
在本申请实施例中，经上述步骤确定变道辅助信息之后，通过HUD中图像生成器生成变道辅助信息对应的实像，再通过HUD中成像光路组件对变道辅助信息对应的实像进行光路传输，最后通过HUD中图像展示组件向驾驶员展示变道辅助信息，以使所述车辆基于所述变道辅助信息安全完成车辆变道。可选的，图像展示组件可以是车辆的挡风玻璃的某一区域。
优选的，跟车数据还包括目标前车的速度数据，在车辆基于变道辅助信息安全完成车辆变道之后，本车尾部驶离目标前车的侧方视野盲区时，仍需要持续检测本车是否在行驶方向上超过目标前车的碰撞预警范围(即危险范围)。如果超过危险范围，可以视为安全超车动作中加速阶段的结束。
具体的：基于目标前车的速度数据、车辆的速度数据和目标前车的车型确定危险范围，危险范围为在车辆的行驶方向上遭受目标前车碰撞危险的区域范围；当车辆行驶在危险范围内时，在HUD中展示碰撞预警图案。目标前车的车型不同，危险范围也就会不同。
本实施例提供的技术方案，通过接收车辆发送的变道信号和车辆与目标前车之间的跟车数据，基于跟车数据确定目标前车的侧方视野盲区；基于跟车数据确定车辆与侧方视野盲区的位置关系，基于位置关系确定变道辅助信息；基于变道信号在HUD中展示变道辅助信息，以使车辆基于变道辅助信息完成车辆变道。本申请通过目标前车车型对应的侧方盲区视角和车道宽度确定目标前车的侧方视野盲区，再根据侧方盲区视角和本车与目标前车之间的车距确定本车与侧方视野盲区的位置关系，进而绘制位置关系对应的俯视图案，以及确定位置关系对应的驾驶指导信息，从而得到变道辅助信息，最后在车辆的挡风玻璃上展示变道辅助信息。本申请在考虑到前车视野盲区的情况下，基于跟车数据对超车过程进行量化处理确定出超车过程的变道辅助信息，可以降低依赖驾驶员主观经验判断执行超车动作的安全隐患，可以提高驾驶员在行驶过程中的安全性，提升用户的驾驶体验感。
在一种可选的实施例中，车辆通过如下方式生成变道信号：ADAS在车辆前方检测到目标前车时，安全超车动作进入第一阶段，即跟随阶段，如图6a所示为汽车在跟随阶段时的位置关系示意图。ADAS判断车辆是否满足超车条件；若满足，则生成变道信号，并将变道信号发送给平视显示器，以使平视显示器基于变道信号展示变道辅助信息。
具体的：ADAS判断车辆是否满足超车条件，包括：ADAS需要不断检测车辆与目标前车之间的跟车距离，并检测车辆所处当前车道的左侧车道是否被占用；若跟车距离不大于安全距离，则确定车辆不满足超车条件，并指示平视显示器展示碰撞预警图案；若跟车距离大于安全距离且左侧车道被占用，则确定车辆不满足超车条件，并指示平视显示器展示驾驶指导信息，如减速行驶；若跟车距离大于安全距离且左侧车道未被占用，则确定车辆满足超车条件，并指示平视显示器展示变道引导图案，如图6b为变道引导图案。
其中，安全距离是基于车辆的速度数据、目标前车的速度数据、车辆的制动加速度、车辆的制动协调时间、车辆的减速增长时间和驾驶员的反应时间共同确定。本申请实施例提供一种最小安全距离S的计算方式：
其中，T表示驾驶员的反应时间，t1表示车辆的制动协调时间，t2表示车辆的减速增长时间；d表示车辆静止时的安全距离；Vs表示车辆的速度数据，VF表示目标前车的速度数据；a为车辆的制动加速度。
在另一种可选的实施例中，在安全超车动作的变道阶段中，如图7a所示为变道阶段的车辆相对位置，车辆的行驶方向逐渐偏离车道线方向，向左方车道变道，HUD做变道辅助在挡风玻璃中展示图7b。
在另一种可选的实施例中，在安全超车动作的结束阶段中，如下图8a所示为结束阶段的车辆相对位置，车辆已驶离目标前车的碰撞预警范围(即危险范围)。HUD需要判断在安全距离内当前车道的前方是否存在其他车辆，即需要判断本车是否有必要进行向右变道。如果有，表明需要提示变回原车道，HUD做变道提示在挡风玻璃中展示图8b；如果无，表明前方车道畅通，那么安全超车结束。
图9为本申请实施例提供的一种车辆变道信息的展示装置的结构示意图，如图9所示，该装置900可以包括：
区域确定模块910，用于接收车辆发送的变道信号和所述车辆与目标前车之间的跟车数据，基于所述跟车数据确定所述目标前车的侧方视野盲区；
信息确定模块920，用于基于所述跟车数据确定所述车辆与所述侧方视野盲区的位置关系，基于所述位置关系确定变道辅助信息；
信息展示模块930，用于基于所述变道信号在平视显示器中展示所述变道辅助信息，以使所述车辆基于所述变道辅助信息完成车辆变道。
可选的，所述跟车数据包括目标前车的车型、车道宽度；
进一步的，上述区域确定模块910，可以具体用于：基于所述目标前车的车型确定所述目标前车的侧方盲区视角；基于所述侧方盲区视角和所述车道宽度确定所述目标前车的侧方视野盲区。
可选的，所述跟车数据还包括第一距离和第二距离，所述第一距离为所述车辆与所述目标前车之间的横向距离，所述第二距离为所述车辆与所述目标前车的后视镜之间的垂直距离；
进一步的，上述信息确定模块920，可以具体用于：基于所述第一距离和所述侧方盲区视角计算在预设方向上所述侧方视野盲区对应的第三距离，所述预设方向为所述车辆的车头位置且与车道线平行的方向；基于所述第二距离和所述第三距离计算在所述预设方向上所述车辆与所述侧方视野盲区的边缘之间的第四距离；若所述第四距离大于零，则确定所述位置关系为所述车辆未驶入所述侧方视野盲区；若所述第四距离不大于零，则确定所述位置关系为所述车辆已驶入所述侧方视野盲区。
可选的，所述跟车数据还包括所述车辆的速度数据；
进一步的，上述信息确定模块920，还可以具体用于：当所述位置关系为所述车辆未驶入所述侧方视野盲区时，基于所述位置关系绘制第一俯视图案，将所述第一俯视图案和警告标识图案确定为所述变道辅助信息；当所述位置关系为所述车辆已驶入所述侧方视野盲区时，基于所述车辆的速度数据确定驾驶指导信息，基于所述位置关系绘制第二俯视图案，将所述第二俯视图案和所述驾驶指导信息对应的驾驶标识图案确定为所述变道辅助信息；其中，所述第一俯视图案和所述第二俯视图案中包括所述目标前车的简易图案、所述车辆对应的车道线、所述侧方视野盲区的简易图案。
进一步的，上述车辆变道信息的展示装置，还可以包括：信号生成模块；
所述信号生成模块，用于在所述车辆前方检测到所述目标前车时，判断所述车辆是否满足超车条件；若满足，则生成变道信号，并将所述变道信号发送给所述平视显示器，以使所述平视显示器基于所述变道信号展示所述变道辅助信息。
进一步的，上述信号生成模块，可以具体用于：确定所述车辆与所述目标前车之间的跟车距离，确定所述车辆所处当前车道的左侧车道是否被占用；若所述跟车距离不大于安全距离，则确定所述车辆不满足超车条件，并指示所述平视显示器展示碰撞预警图案；若所述跟车距离大于所述安全距离且所述左侧车道被占用，则确定所述车辆不满足超车条件，并指示所述平视显示器展示驾驶指导信息；若所述跟车距离大于所述安全距离且所述左侧车道未被占用，则确定所述车辆满足超车条件，并指示所述平视显示器展示变道引导图案。
可选的，所述跟车数据还包括所述目标前车的速度数据；
进一步的，上述信息展示模块930，可以具体用于：在所述车辆基于所述变道辅助信息完成车辆变道之后，基于所述目标前车的速度数据、所述车辆的速度数据和所述目标前车的车型确定危险范围，所述危险范围为在所述车辆的行驶方向上遭受所述目标前车碰撞危险的区域范围；当所述车辆行驶在所述危险范围内时，在所述平视显示器中展示碰撞预警图案。
本实施例提供的车辆变道信息的展示装置可适用于上述任意实施例提供的车辆变道信息的展示方法，具备相应的功能和有益效果。
图10是用来实现本申请实施例的一种车辆变道信息的展示方法的电子设备的框图。电子设备10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图10所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆变道信息的展示方法。
在一些实施例中，车辆变道信息的展示方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆变道信息的展示方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆变道信息的展示方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本申请的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆变道信息的展示方法，其特征在于，所述方法包括：
接收车辆发送的变道信号和所述车辆与目标前车之间的跟车数据，基于所述跟车数据确定所述目标前车的侧方视野盲区；
基于所述跟车数据确定所述车辆与所述侧方视野盲区的位置关系，基于所述位置关系确定变道辅助信息；
基于所述变道信号在平视显示器中展示所述变道辅助信息，以使所述车辆基于所述变道辅助信息完成车辆变道。
2.根据权利要求1所述的车辆变道信息的展示方法，其特征在于，所述跟车数据包括目标前车的车型、车道宽度；所述基于所述跟车数据确定所述目标前车的侧方视野盲区，包括：
基于所述目标前车的车型确定所述目标前车的侧方盲区视角；
基于所述侧方盲区视角和所述车道宽度确定所述目标前车的侧方视野盲区。
3.根据权利要求2所述的车辆变道信息的展示方法，其特征在于，所述跟车数据还包括第一距离和第二距离，所述第一距离为所述车辆与所述目标前车之间的横向距离，所述第二距离为所述车辆与所述目标前车的后视镜之间的垂直距离；所述基于所述跟车数据确定所述车辆与所述侧方视野盲区的位置关系，包括：
基于所述第一距离和所述侧方盲区视角计算在预设方向上所述侧方视野盲区对应的第三距离，所述预设方向为所述车辆的车头位置且与车道线平行的方向；
基于所述第二距离和所述第三距离计算在所述预设方向上所述车辆与所述侧方视野盲区的边缘之间的第四距离；
若所述第四距离大于零，则确定所述位置关系为所述车辆未驶入所述侧方视野盲区；
若所述第四距离不大于零，则确定所述位置关系为所述车辆已驶入所述侧方视野盲区。
4.根据权利要求3所述的车辆变道信息的展示方法，其特征在于，所述跟车数据还包括所述车辆的速度数据；所述基于所述位置关系确定变道辅助信息，包括：
当所述位置关系为所述车辆未驶入所述侧方视野盲区时，基于所述位置关系绘制第一俯视图案，将所述第一俯视图案和警告标识图案确定为所述变道辅助信息；
当所述位置关系为所述车辆已驶入所述侧方视野盲区时，基于所述车辆的速度数据确定驾驶指导信息，基于所述位置关系绘制第二俯视图案，将所述第二俯视图案和所述驾驶指导信息对应的驾驶标识图案确定为所述变道辅助信息；
其中，所述第一俯视图案和所述第二俯视图案中包括所述目标前车的简易图案、所述车辆对应的车道线、所述侧方视野盲区的简易图案。
5.根据权利要求1所述的车辆变道信息的展示方法，其特征在于，所述车辆通过如下方式生成所述变道信号：
在所述车辆前方检测到所述目标前车时，判断所述车辆是否满足超车条件；
若满足，则生成变道信号，并将所述变道信号发送给所述平视显示器，以使所述平视显示器基于所述变道信号展示所述变道辅助信息。
6.根据权利要求5所述的车辆变道信息的展示方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否满足超车条件，包括：
确定所述车辆与所述目标前车之间的跟车距离，确定所述车辆所处当前车道的左侧车道是否被占用；
若所述跟车距离不大于安全距离，则确定所述车辆不满足超车条件，并指示所述平视显示器展示碰撞预警图案；
若所述跟车距离大于所述安全距离且所述左侧车道被占用，则确定所述车辆不满足超车条件，并指示所述平视显示器展示驾驶指导信息；
若所述跟车距离大于所述安全距离且所述左侧车道未被占用，则确定所述车辆满足超车条件，并指示所述平视显示器展示变道引导图案。
7.根据权利要求3所述的车辆变道信息的展示方法，其特征在于，所述跟车数据还包括所述目标前车的速度数据；在所述车辆基于所述变道辅助信息完成车辆变道之后，还包括：
基于所述目标前车的速度数据、所述车辆的速度数据和所述目标前车的车型确定危险范围，所述危险范围为在所述车辆的行驶方向上遭受所述目标前车碰撞危险的区域范围；
当所述车辆行驶在所述危险范围内时，在所述平视显示器中展示碰撞预警图案。
8.一种车辆变道信息的展示装置，其特征在于，所述装置包括：
区域确定模块，用于接收车辆发送的变道信号和所述车辆与目标前车之间的跟车数据，基于所述跟车数据确定所述目标前车的侧方视野盲区；
信息确定模块，用于基于所述跟车数据确定所述车辆与所述侧方视野盲区的位置关系，基于所述位置关系确定变道辅助信息；
信息展示模块，用于基于所述变道信号在平视显示器中展示所述变道辅助信息，以使所述车辆基于所述变道辅助信息完成车辆变道。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一所述的车辆变道信息的展示方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1至7中任一所述的车辆变道信息的展示方法。
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