JPH0772246A

JPH0772246A - 車載用衝突防止警報装置

Info

Publication number: JPH0772246A
Application number: JP5220109A
Authority: JP
Inventors: Isao Suzuki; 功鈴木; Kazunori Yokota; 和憲横田; Shingo Ogami; 新吾大上
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1993-09-03
Filing date: 1993-09-03
Publication date: 1995-03-17

Abstract

(57)【要約】【目的】各運転者の能力に対応した安全距離を自動的に
設定する。【構成】空中線部１には電磁波を送信する送信部２と前
方の障害物によって反射した電磁波を受信する受信部３
が設けられ、受信した信号を信号処理部４に出力する。
信号処理部４は入力した信号に基づいて先行車５２まで
の相対距離Ｒと、自車５１と先行車５２との相対速度Ｖ
r とを演算し、ＭＣＵ１２に出力する。車速センサ６は
走行速度Ｖ1 を検出し、ＭＣＵ１２に出力する。ブレー
キセンサ８はブレーキ７の踏み込みを検出し、ブレーキ
信号ＳＢをＭＣＵ１２に出力する。ＭＣＵ１２は危険警
報信号ＳＫとブレーキ信号ＳＢとの間に発生したクロッ
クパルスＣＬのパルス数をカウントし、空走時間Ｔ0 を
演算し、空走時間Ｔ0 、走行速度Ｖ1 及び相対速度Ｖr
に基づいて安全距離Ｄを演算する。そして、ＭＣＵ１２
は安全距離Ｄと相対距離Ｒとを比較し、危険警報信号Ｓ
Ｋ又は注意警報信号ＳＷを出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載用衝突防止警報装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両を運転する運転者は、図３に
示すように自車５１と自車５１の前方を走行する先行車
５２や停止車両等の障害物との距離が衝突する危険があ
る距離であるか否かを判断しにくい場合がある。そのた
め、自車５１には、運転する自車５１と前方を走行する
先行車５２との相対距離Ｒを測定し、その相対距離Ｒに
応じて警報を発生し、運転者に注意又は危険の情報を知
らせる衝突防止警報装置が提案されている。

【０００３】図４に示すように、衝突防止警報装置５３
はレーザセンサ５４、表示器５５及び車速センサ５６に
よって構成されている。レーザセンサ５４は自車５１の
前方下部に設けられ、赤外線レーザ光を前方に照射し、
主に先行車５２のリフレックス・リフレクタ５７からの
反射光を受光する。そして、レーザセンサ５４は受光し
た反射光により先行車５２との相対距離Ｒ及び自車５１
と先行車５２との相対速度Ｖr を測定し、表示器５５に
その相対距離Ｒ及び相対速度Ｖr を出力するようになっ
ている。

【０００４】表示器５５は運転席に設けられ、入力した
相対距離Ｒを表示するようになっている。表示器５５に
は車速センサ５６が接続され、自車５１の走行速度Ｖ1
を検出するようになっている。

【０００５】そして、表示器５５は検出されたその時の
走行速度Ｖ1 及び相対速度Ｖr に基づいて自車５１が先
行車５２に衝突しない安全距離Ｄを安全距離演算式によ
り算出する。そして、この安全距離演算式は一般に以下
のように示される。

【０００６】Ｄ＝Ｖ₁・Ｔ＋Ｖr²／２ａ＋Ｖ₁・Ｖr ／ａここで、Ｔは空走時間，ａは減速度である。減速度ａは
ブレーキを踏んで車両の走行速度が減少するときの負の
加速度であって常に負の値となっている。また、空走時
間Ｔは運転者が警報を聞いてからブレーキを踏むまでの
時間である。尚、空走時間Ｔ及び減速度ａは予め実験等
によって設定されている。そして、相対速度Ｖr は自車
５１が先行車５２に近づくときには負の値となり、自車
５１が先行車５２から遠ざかるときには正の値となる。

【０００７】また、表示器５５には距離調整つまみ５８
が設けられ、安全距離Ｄに対して警報が発生する距離を
設定するようになっている。即ち、走行速度Ｖ1 及び相
対速度Ｖr に基づいて演算された安全距離Ｄに対して、
距離調整つまみ５８の設定量に対応した係数を安全距離
Ｄに乗じて警報発生距離Ｋを演算する。そして、相対距
離Ｒが警報発生距離Ｋ以下の場合、表示器５５は内蔵さ
れた表示素子５９及びスピーカ６０によって運転者に警
報を知らせる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、警報が発生
してから実際にブレーキを踏むまでの空走時間Ｔは走行
速度Ｖ1 及び相対速度Ｖr が同じであっても運転者の能
力や疲労状態によって異なるので、運転者は警報発生距
離Ｋを運転者の能力に応じて変更する必要がある。そし
て、空走時間Ｔは一定の値に設定されているので、運転
者は距離調整つまみ５８を調整して警報発生距離Ｋを自
分に適した値に設定しなければならない。しかし、この
調整は運転者の感で行われ、その時々の運転者の状態を
正確に把握した値ではなく、正確な調整は望めなかっ
た。

【０００９】また、運転者が替わる毎に、その運転者は
距離調整つまみ５８の変更を行わなければならないの
で、運転以外の余分な操作が必要となり、運転のみに集
中することができないという問題がある。

【００１０】さらに、距離調整つまみ５８の設定ミスに
よって走行状態とは異なった設定となってしまうという
問題がある。この時、必要のない時に警報が発生して運
転者をあわてさせたり、必要な時に警報の発生が遅れて
しまう恐れがある。

【００１１】本発明の目的は各運転者の能力に対応した
安全距離を自動的に設定することができる車載用衝突防
止警報装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに請求項１に記載の発明は、走行速度を検出する速度
検出手段と、前方にある障害物との相対距離を検出する
相対距離検出手段と、障害物との相対速度を検出する検
出手段と前記検出された走行速度及び相対速度と、空走
時間及び減速度とによって安全距離を演算する安全距離
演算手段と、前記安全距離と相対距離とを比較する比較
手段と、前記比較手段の比較結果に基づいて、相対距離
が安全距離以下であるときに警報信号を出力する警報信
号出力手段とを設けた車載用衝突防止警報装置におい
て、運転者の能力に応じて定まる空走時間を計測する時
間計測手段と、前記時間計手段によって計測された空走
時間を新たな空走時間とし、前記安全距離を演算する空
走時間として、その新たな空走時間を空走時間と書き換
える空走時間書換え手段とを設けたことを要旨とする。

【００１３】また、請求項２に記載の発明は、走行速度
を検出する速度検出手段と、前方にある障害物との相対
距離を検出する相対距離検出手段と、障害物との相対速
度を検出する検出手段と前記検出された走行速度及び相
対速度と、空走時間及び減速度とによって安全距離を演
算する安全距離演算手段と、前記安全距離と相対距離と
を比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に基づ
いて、相対距離が安全距離以下であるときに警報信号を
出力する警報信号出力手段とを設けた車載用衝突防止警
報装置において、運転者の能力に応じて定まる空走時間
を計測する時間計測手段と、前記時間計手段によって計
測された複数の空走時間を記憶する記憶手段と、前記記
憶手段に記憶された複数の空走時間と、計測された空走
時間とに基づいて新たな空走時間を演算する時間演算手
段と、前記時間演算手段の演算結果である新たな空走時
間と、前記安全距離を演算する空走時間とを書き換える
空走時間書換え手段とを設けたことを要旨とする。

【００１４】また、請求項３に記載の発明は、前記空走
時間は警報が発せられてから運転者がブレーキを踏むま
での時間であって、時間計測手段はクロック発生手段に
よって発生するクロックパルスのパルス数を警報が発せ
られてから運転者がブレーキを踏むまでカウントして空
走時間を計測することを要旨とする。

【００１５】また、請求項４に記載の発明は、前記安全
距離演算手段は最初の演算には前記記憶装置に予め記憶
された初期値を空走時間として安全距離を演算すること
を要旨とする。

【００１６】

【作用】請求項１に記載の発明によれば、時間計測手段
は運転者の能力に応じた空走時間を計測する。そして、
空走時間書換え手段はその計測した空走時間を新たな空
走時間とし、前記安全距離を演算するときに使用した先
の空走時間を新たな空走時間に書き換えるようにしたの
で、運転者の能力に応じた安全距離を自動的に設定する
ことができる。

【００１７】また、請求項２に記載の発明によれば、時
間計測手段は運転者の能力に応じた空走時間を計測し、
記憶手段は計測された複数の空走時間を記憶し、時間演
算手段は前記記憶手段に記憶された複数の空走時間と、
計測された空走時間とに基づいて新たな空走時間を演算
する。そして、空走時間書換え手段は前記演算された新
たな空走時間と、安全距離を演算する空走時間とを書き
換えるようにしたので、運転者の能力に応じた安全距離
を自動的に設定することができる。

【００１８】また、請求項３に記載の発明によれば、空
走時間は警報が発せられてから運転者がブレーキを踏む
までの時間であって、クロック発生手段によって発生す
るクロックパルスのパルス数をカウントすることにより
計測するようにしたので、運転者の能力に応じた空走時
間で警報を発することができる。

【００１９】また、請求項４に記載の発明によれば、最
初は予め設定され記憶装置に記憶された初期値を空走時
間として安全距離を演算するので、警報を発して容易に
動作の確認をすることができる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１及
び図２に従って説明する。図１に示すように、車載用衝
突防止警報装置の空中線部１はトラック等の図示しない
車体の前方下部に設けられている。空中線部１はレーザ
センサであって、送信部２と受信部３が設けられ、信号
処理部４が接続されている。そして、信号処理部４は警
報判定部５に接続されている。

【００２１】空中線部１の送信部２は赤外線レーザ等の
電磁波を車体の前方に向かって送信し、受信部３は前方
にある先行車５２によって反射した電磁波を受信するよ
うになっている。そして、空中線部１は受信部３に受信
された電磁波の信号を信号処理部４に出力するようにな
っている。

【００２２】信号処理部４は入力した電磁波の信号に基
づいて所定の時間間隔で自車５１と先行車５２との相対
距離Ｒを演算し、警報判定部５に出力するようになって
いる。また、信号処理部４は演算された相対距離Ｒによ
って自車５１と先行車５２との相対速度Ｖr を演算し、
警報判定部５に出力するようになっている。

【００２３】車体には車速センサ６が設けられ、その車
速センサ６は警報判定部５に接続されている。車速セン
サ６は自車５１の走行速度Ｖ1 を検出し、警報判定部５
に出力する。また、車体の運転席にはブレーキ７が設け
られている。ブレーキ７にはブレーキ７が踏み込まれて
いるか否かを検出するブレーキセンサ８が設けられ、そ
のブレーキセンサ８は警報判定部５に接続されている。

【００２４】また、警報判定部５には警報発生部９が接
続されている。警報発生部９には表示器１０とスピーカ
１１が設けられている。次に、車載用衝突防止警報装置
の電気的構成について説明する。

【００２５】警報判定部５は制御装置（以下ＭＣＵとい
う）１２、インタフェース１３、記憶装置１４及びクロ
ック発生回路１５で構成されている。ＭＣＵ１２には信
号処理部４が接続され、信号処理部４が演算した相対距
離Ｒ及び相対速度Ｖr を入力する。

【００２６】インタフェース１３には車速センサ６が接
続されている。ＭＣＵ１２は車速センサ６によって検出
された自車５１の走行速度Ｖ1 をインタフェース１３を
介して入力する。また、インタフェース１３にはブレー
キセンサ８が接続されている。ブレーキセンサ８はブレ
ーキ７が踏み込まれているか否かを検出し、踏み込まれ
ている場合にブレーキ信号ＳＢを出力する。そして、ブ
レーキ信号ＳＢはインタフェース１３を介してＭＣＵ１
２に入力される。

【００２７】記憶装置１４には安全距離Ｄを算出する安
全距離演算式が記憶されている。ＭＣＵ１２は検出され
た走行速度Ｖ1 及び相対速度Ｖr と、記憶装置１４に記
憶された空走時間Ｔ及び減速度ａとを使用し、安全距離
演算式に基づいて安全距離Ｄを算出する。そして、安全
距離演算式は以下のように示される。

【００２８】Ｄ＝Ｖ1 ・Ｔ＋Ｖr²／２ａ＋Ｖ1 ・Ｖr ／ａここで、Ｄは安全距離、Ｔは空走時間、Ｖ1 は走行速
度，Ｖr は相対速度、ａは減速度である。減速度ａはブ
レーキ７を踏んで車両の走行速度が減少するときの負の
加速度であって負の値を取り、予め実験等によって設定
され記憶装置１４に記憶されている。

【００２９】また、記憶装置１４には空走時間Ｔの初期
値ＴD が記憶されている。初期値ＴD は比較的大きな値
（本実施例では１．４秒）に設定されいる。そして、エ
ンジン始動時において、ＭＣＵ１２は初期値ＴD を空走
時間Ｔに設定し、その空走時間Ｔを使用して安全距離Ｄ
を演算するようになっている。そして、ＭＣＵ１２は測
定された相対距離Ｒと算出された安全距離Ｄとを比較す
るようになっている。

【００３０】相対距離Ｒが安全距離Ｄ以下である場合、
ＭＣＵ１２は危険警報信号ＳＫを警報発生部９に出力す
る。相対距離Ｒが安全距離Ｄ以上であって、且つ安全距
離Ｄに所定の計数を乗じた距離以下の時、ＭＣＵ１２は
注意警報信号ＳＷを警報発生部９に出力する。そして、
相対距離Ｒが安全距離Ｄに所定の計数を乗じた距離以上
の場合、ＭＣＵ１２は警報発生部９に各信号ＳＫ，ＳＷ
を出力しないようになっている。

【００３１】ＭＣＵ１２にはクロック発生回路１５が接
続されている。クロック発生回路１５は所定のパルス間
隔をもつクロックパルスＣＬを生成し、そのクロックパ
ルスＣＬをＭＣＵ１２に出力するようになっている。そ
して、図２に示すように、ＭＣＵ１２は危険警報信号Ｓ
Ｋの発生タイミングＡからブレーキ信号ＳＢのオンタイ
ミングＢまでに発生したクロックパルスＣＬのパルス数
をカウントし、そのパルス数によって危険警報信号ＳＫ
からブレーキ信号ＳＢまでの時間、即ち空走時間Ｔ0 を
算出するようになっている。

【００３２】そして、ＭＣＵ１２は算出された空走時間
Ｔ0 を記憶装置１４に記憶するとともに、新たな空走時
間Ｔを時間演算式に基づいて演算する。この時間演算式
は以下のように示される。

【００３３】Ｔ＝（α0 Ｔ0 ＋α1 Ｔ1 ＋…＋αn Ｔn
＋ＴD ）／（ｎ＋２）ここで、Ｔ0 ，ＴD を除くＴ1 〜Ｔn は過去に算出され
た空走時間であって、記憶装置１４に記憶されている。
空走時間Ｔ1 〜Ｔn はエンジン始動後に順次記憶され、
ｎ個の空走時間が記憶されている。そして、空走時間Ｔ
1 〜Ｔn はエンジン停止とともに消去されるようになっ
ている。

【００３４】ＴD は空走時間の初期値であって、記憶装
置１４に記憶保持されている。初期値ＴD は比較的大き
な値（本実施例では１．４秒）に設定され、運転者の反
応時間よりも若干大きな値に設定されている。そして、
エンジン始動時において、ＭＣＵ１２は初期値ＴD を空
走時間Ｔに設定し、その空走時間Ｔを使用して最初の安
全距離Ｄを演算するようになっている。従って、最初の
安全距離Ｄは運転者の感覚よりも長くなり、警報が発生
し易くなっている。

【００３５】また、α0 〜αn は重み付け関数の値であ
って、過去の空走時間Ｔ1 〜Ｔn の重み付けを行ってい
る。尚、計測された空走時間Ｔ0 は所定の範囲（本実施
例では０．４秒から１．４秒の間）内にあるときにその
値が採用され、範囲外にあるときには採用されないよう
になっている。この範囲は、人間が警報を聞いてからブ
レーキを踏むまでの反応時間に設定されている。

【００３６】即ち、空走時間Ｔ0 が０．４秒以下の場合
には偶然に警報とほぼ同時にブレーキを踏んだ恐れがあ
り、又１．４秒以上のときには警報が発せられているに
もかかわらずにブレーキを踏まなかったという恐れがあ
る。これらの偶然的な空走時間を採用しないように設定
されている。

【００３７】そして、ＭＣＵ１２は算出された空走時間
Ｔを新たな空走時間として記憶装置１４に記憶された空
走時間Ｔを書き換えるようになっている。尚、過去の空
走時間Ｔ1 〜Ｔn はエンジンの始動とともに記憶が開始
され、エンジンが停止されると消去されるようになって
いる。

【００３８】警報発生部９はＭＣＵ１２に接続され、Ｍ
ＣＵ１２から出力される危険警報信号ＳＫ及び注意警報
信号ＳＷを入力するようになっている。そして、警報警
報発生部９は入力した危険警報信号ＳＫまたは注意警報
信号ＳＷに対応した警報の状態を表示器１０に表示する
とともに、各信号ＳＫ，ＳＷに対応した警報音をスピー
カから発するようになっている。

【００３９】次に、上記のように構成された車載用衝突
防止警報装置の作用について説明する。運転者がトラッ
クのエンジンを始動すると、その始動に基づいてＭＣＵ
１２は空走時間の初期値ＴD を空走時間Ｔに設定する。
そして、運転者はトラックを走行させると、空中線部１
は送信部２から電磁波を車体の前方に向かって送信す
る。送信された電磁波は前方を走行する先行車５２によ
って反射され、受信部３に受信される。受信された電磁
波の信号は空中線部１から信号処理部４に出力される。

【００４０】信号処理部４は入力した電磁波の信号に基
づいて、自車５１から先行車５２までの相対距離Ｒと、
自車５１と先行車５２との相対速度Ｖr とを検出し、警
報判定部５に出力する。一方、車速センサ６は走行する
トラックの走行速度Ｖ1 を検出し、その走行速度Ｖ1 を
インタフェース１３を介してＭＣＵ１２に出力する。Ｍ
ＣＵ１２は入力した走行速度Ｖ1 と相対速度Ｖr と空走
時間Ｔ及び減速度ａによって安全距離Ｄを演算する。

【００４１】車両が先行車５２に近づいて相対距離Ｒが
安全距離Ｄに所定の計数を乗じた距離以下になると、Ｍ
ＣＵ１２は注意警報信号ＳＷを警報発生部９に出力す
る。警報発生部９は注意警報信号ＳＷに基づいて注意警
報を発する。そして、車両が先行車５２に近づいて相対
距離Ｒが安全距離Ｄ以下になると、ＭＣＵ１２は危険警
報信号ＳＫを警報発生部９に出力する。警報発生部９は
危険警報信号ＳＫに基づいて危険警報を発する。

【００４２】このとき、空走時間Ｔは比較的長い時間で
ある初期値ＴD が設定されているので、ＭＣＵ１２によ
って演算された安全距離Ｄも長くなる。そして、エンジ
ン始動後の最初の注意警報は相対距離Ｒが安全距離Ｄに
所定の係数を乗じた距離以下になると発生されるので、
先行車５２が比較的遠くにいるときに発生する。従っ
て、先行車５２より比較的遠く離れた状態で車載用衝突
防止警報装置の動作を確認することができる。そして、
相対距離Ｒが安全距離Ｄ以下になると、危険警報が発生
される。

【００４３】危険警報が発せられると、運転者はその危
険警報に反応して相対距離Ｒを長くするか又は自車５１
の走行速度Ｖ1 を落とすためにブレーキを踏む。この
時、ＭＣＵ１２は危険警報が発せられてから運転者がブ
レーキを踏むまでの間のクロックパルスＣＬのパルス数
をカウントし、そのパルス数によって空走時間Ｔ0 を計
測する。ＭＣＵ１２は計測した空走時間Ｔ0 と記憶装置
１４に記憶された過去の空走時間Ｔ1 〜Ｔn 及び初期値
ＴD とによって新たな空走時間Ｔを演算する。演算され
た新たな空走時間Ｔは記憶装置１４に記憶され、先に記
憶されていた空走時間Ｔと置き換えられる。

【００４４】ＭＣＵ１２は新たな空走時間Ｔと検出され
た走行速度Ｖ1 及び相対速度Ｖr とによって安全距離Ｄ
を演算する。そして、ＭＣＵ１２は安全距離Ｄと計測さ
れた相対距離Ｒとを比較する。相対距離Ｒが安全距離Ｄ
以下になると、ＭＣＵ１２は警報信号ＳＫを出力し、警
報を発する。

【００４５】このとき、置き換えられた新たな空走時間
Ｔは運転者が実際に警報からブレーキを踏むまでの時間
を計測し、その計測に基づいて演算されているので、運
転者の走行感覚に合った値となる。即ち、運転者の能力
に合った相対距離Ｒで危険警報を発することができる．
従って、本実施例の車載用衝突防止警報装置において
は、危険警報が発生してから運転者がブレーキを踏むま
での空走時間Ｔ0 を計測し、その空走時間Ｔ0 に基づい
て新たな空走時間Ｔを演算する。そして、新たな空走時
間Ｔと安全距離Ｄを演算する空走時間Ｔと書換えた後に
安全距離Ｄを演算するので、運転者にあった安全距離Ｄ
を自動に設定することができ、設定ミスを防止すること
ができる。また、従来の距離調整つまみ５８を操作する
必要がないので、余分な操作をすることなく運転に集中
することができる。

【００４６】また、空走時間Ｔ0 をクロック発生回路１
５によって発生したクロックパルスＣＬを用い、危険警
報が発生してから運転者がブレーキを踏むまでのパルス
数を計測して空走時間Ｔ0 を検出するようにしたので、
運転者の能力に応じた空走時間Ｔを容易に計測すること
ができる。

【００４７】更に、エンジン始動時においては比較的大
きな値の初期値ＴD を空走時間Ｔに設定し、最初の危険
警報を発生し易くしたので、車載用衝突防止警報装置の
動作を容易に確認することができる。

【００４８】なお、本発明は上記実施例に限定されるこ
とはなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲で以下のよ
うにしてもよい。（１）上記実施例では本発明の車載用衝突防止警報装置
をトラックに設けたが、乗用車等他の車両に設けるよう
にしてもよい。

【００４９】（２）上記実施例では赤外線レーザである
電磁波を用いて先行車５２までの相対距離Ｒ及び相対速
度Ｖr を検出したが、他の周波数の電磁波を用いて検出
するようにしてもよい。また、音波等によって検出する
ようにしてもよい。

【００５０】（３）上記実施例では記憶装置１４に空走
時間Ｔ1 〜Ｔn を記憶したが、その個数を任意に設定す
るようにしてもよい。又、一旦警報がなった後は、計測
した空走時間Ｔ0 のみで安全距離Ｄを演算してもよい。

【００５１】（４）上記実施例では計測された空走時間
Ｔ0 の内、０．４秒から１．４秒の間の空走時間Ｔ0 を
採用したが、範囲を適宜に変更してもよい。また、空走
時間の初期値ＴD を任意の値に設定するようにしてもよ
い。

【００５２】（５）上記実施例ではクロック発生回路１
５の発生するクロックパルスＣＬのパルスを危険警報信
号ＳＫとブレーキ音信号ＳＢと間カウントし、そのパル
ス数によって空走時間Ｔ0 を算出したが、クロック発生
回路１５の変わりにタイマを設け、タイマに危険警報信
号ＳＫとブレーキ音信号ＳＢを入力して空走時間Ｔ0を
計測するようにしてもよい。

【００５３】（６）上記実施例では警報が発生してから
運転者がブレーキを踏むまでの時間を計測し、その時間
を空走時間Ｔ0 としたが、運転者の能力に応じた時間、
例えば警報が発生してから運転者がアクセルを放すまで
の時間や、運転者がアクセルを放してからブレーキを踏
むまでの時間等に基づいて運転者の能力に応じた時間を
求め、その能力に応じた時間から空走時間Ｔ0 を計測す
るようにしてもよい。

【００５４】（７）上記実施例では空中線部１からの信
号に基づいて信号処理部４で相対距離Ｒ及び相対速度Ｖ
r を演算したが、ＭＣＵ１２に直接信号を入力し、ＭＣ
Ｕ１２で相対距離Ｒ及び相対速度Ｖr を演算するように
してもよい。

【００５５】（８）ブレーキセンサ８の他にステアリン
グセンサを設け、その操作角度に基づいて警報の発生を
停止したり、検出距離を変更するようにしてもよい。即
ち、カーブや交差点等において、余分な障害物に対して
警報が発生しないようにするものである。

【００５６】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１に記載の車
載用衝突警報装置によれば、時間計測手段は運転者の能
力に応じた空走時間を計測する。そして、空走時間書換
え手段はその計測した空走時間を新たな空走時間とし、
前記安全距離を演算するときに使用した先の空走時間を
新たな空走時間に書き換えるようにしたので、運転者の
能力に応じた安全距離を自動的に設定することができる
という優れた効果を奏する。

【００５７】また、請求項２に記載の車載用衝突警報装
置によれば、時間計測手段は運転者の能力に応じた空走
時間を計測し、記憶手段は計測された複数の空走時間を
記憶し、時間演算手段は前記記憶手段に記憶された複数
の空走時間と、計測された空走時間とに基づいて新たな
空走時間を演算する。そして、空走時間書換え手段は前
記演算された新たな空走時間と、安全距離を演算する空
走時間とを書き換えるようにしたので、運転者の能力に
応じた安全距離を自動的に設定することができるという
優れた効果を奏する。

【００５８】また、請求項３に記載の車載用衝突警報装
置によれば、空走時間は警報が発せられてから運転者が
ブレーキを踏むまでの時間であって、クロック発生手段
によって発生するクロックパルスのパルス数をカウント
することにより計測するようにしたので、運転者の能力
に応じた空走時間で警報を発することができるという優
れた効果を奏する。

【００５９】また、請求項４に記載の車載用衝突警報装
置によれば、最初は予め設定され記憶装置に記憶された
初期値を空走時間として安全距離を演算するので、警報
を発して容易に動作の確認をすることができるという優
れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す車載用衝突防止警報装
置のブロック回路図である。

【図２】クロックパルスのパルス数によって空走時間を
計測する概略説明図である。

【図３】自車と先行車との関係を示す概略平面図であ
る。

【図４】従来の衝突防止警報装置を示す概略図である。

【符号の説明】

６…車速センサ、７…ブレーキ、１２…時間計測手段、
時間演算手段及び距離演算手段としてのＭＣＵ、１４…
記憶手段としての記憶装置、１５…クロック発生手段と
してのクロック発生回路、Ｔ0 …計測された空走時間、
Ｔ…空走時間、Ｖ1 …走行速度、Ｖr …相対速度、Ｄ…
安全距離、Ｒ…相対距離、ＳＫ…危険警報信号、ＳＷ…
注意警報信号、ＳＢ…ブレーキ信号、Ｔ1 〜Ｔn …記憶
された空走時間、ＣＬ…クロックパルス。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行速度を検出する速度検出手段と、前方にある障害物との相対距離を検出する相対距離検出
手段と、障害物との相対速度を検出する検出手段と前記検出され
た走行速度及び相対速度と、空走時間及び減速度とによ
って安全距離を演算する安全距離演算手段と、前記安全距離と相対距離とを比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に基づいて、相対距離が安全距
離以下であるときに警報信号を出力する警報信号出力手
段とを設けた車載用衝突防止警報装置において、運転者の能力に応じて定まる空走時間を計測する時間計
測手段と、前記時間計手段によって計測された空走時間を新たな空
走時間とし、前記安全距離を演算するときに使用した先
の空走時間をその新たな空走時間に書き換える空走時間
書換え手段とを設けたことを特徴とする車載用衝突防止
警報装置。
【請求項２】走行速度を検出する速度検出手段と、前方にある障害物との相対距離を検出する相対距離検出
手段と、障害物との相対速度を検出する検出手段と前記検出され
た走行速度及び相対速度と、空走時間及び減速度とによ
って安全距離を演算する安全距離演算手段と、前記安全距離と相対距離とを比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に基づいて、相対距離が安全距
離以下であるときに警報信号を出力する警報信号出力手
段とを設けた車載用衝突防止警報装置において、運転者の能力に応じて定まる空走時間を計測する時間計
測手段と、前記時間計手段によって計測された複数の空走時間を記
憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された複数の空走時間と、計測され
た空走時間とに基づいて新たな空走時間を演算する時間
演算手段と、前記時間演算手段の演算結果である新たな空走時間と、
前記安全距離を演算する空走時間とを書き換える空走時
間書換え手段とを設けたことを特徴とする車載用衝突防
止警報装置。
【請求項３】前記安全距離演算手段は最初の演算には
前記記憶装置に予め記憶された初期値を空走時間として
安全距離を演算することを特徴とする請求項２に記載の
車載用衝突防止警報装置。
【請求項４】前記空走時間は警報が発せられてから運
転者がブレーキを踏むまでの時間であって、時間計測手
段はクロック発生手段によって発生するクロックパルス
のパルス数を警報が発せられてから運転者がブレーキを
踏むまでカウントして空走時間を計測することを特徴と
する請求項１又は２に記載の車載用衝突防止警報装置。