JP3194693B2 - レーザレーダ装置 - Google Patents
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は距離測定用のレー
ザ光の不正利用を防止する機能を備えたレーザレーダ装
置に関するものである。
ザ光の不正利用を防止する機能を備えたレーザレーダ装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、レーザ光を利用したレーダ装
置が、車間距離測定装置に用いられており、この装置に
は車間距離が一定値以下に縮まると警報を発する車間距
離警報装置が設けられている。図１７は発明者にとって
は周知な車間距離測定装置の一部である車間距離警報装
置の構成を示すブロック図である。車間距離警報装置の
構成として、レーザレーダヘッド部１は自車両前方の先
行車両に向けて照射したレーザ光を反射光として受光す
るまでの時間に基づいて自車両と先行車両との間の距離
を測定し、測距データを出力する。
置が、車間距離測定装置に用いられており、この装置に
は車間距離が一定値以下に縮まると警報を発する車間距
離警報装置が設けられている。図１７は発明者にとって
は周知な車間距離測定装置の一部である車間距離警報装
置の構成を示すブロック図である。車間距離警報装置の
構成として、レーザレーダヘッド部１は自車両前方の先
行車両に向けて照射したレーザ光を反射光として受光す
るまでの時間に基づいて自車両と先行車両との間の距離
を測定し、測距データを出力する。
【０００３】測距データを入力したレーザレーダ制御部
２はブレーキ使用状況を示すストップライトスイッチ３
から出力される操作信号３Ｓ、或いは車速センサ及びハ
ンドル角センサ等で構成されるセンサ部４の出力信号４
Ｓより車間距離警報信号を出力するか否かを判断する。
表示部５には車間距離測定時の各種データを表示し運転
者に安全運転を促す。
２はブレーキ使用状況を示すストップライトスイッチ３
から出力される操作信号３Ｓ、或いは車速センサ及びハ
ンドル角センサ等で構成されるセンサ部４の出力信号４
Ｓより車間距離警報信号を出力するか否かを判断する。
表示部５には車間距離測定時の各種データを表示し運転
者に安全運転を促す。
【０００４】レーザレーダ制御部２は測距データ、スト
ップライトスイッチ３から出力される操作信号３Ｓ、及
びセンサ部４の出力信号４Ｓより車間距離が一定値以下
に落ちていると判断したならスピーカ６を鳴動して警報
音を発する。しかし、ブレーキ使用時とか、ハンドルを
所定の方向に切り前方車両を追い越すために車間距離が
縮まった場合には車間距離の低下に拘わらずに車間距離
警報信号を出力しない。
ップライトスイッチ３から出力される操作信号３Ｓ、及
びセンサ部４の出力信号４Ｓより車間距離が一定値以下
に落ちていると判断したならスピーカ６を鳴動して警報
音を発する。しかし、ブレーキ使用時とか、ハンドルを
所定の方向に切り前方車両を追い越すために車間距離が
縮まった場合には車間距離の低下に拘わらずに車間距離
警報信号を出力しない。
【０００５】この時、レーザレーダ制御部２は車間距離
警報装置が正常に動作し、且つ、先行車両が遠方を走行
中と判断された場合にのみ制御データをレーザレーダヘ
ッド部１に出力してレーザ光強度制御をし、クラス１以
上の強度でレーザ光の照射を可能にしている。よって、
車間距離が狭い場合に長時間レーザ光を照射されること
はなく、自車両周囲に対する安全性を確保できる。
警報装置が正常に動作し、且つ、先行車両が遠方を走行
中と判断された場合にのみ制御データをレーザレーダヘ
ッド部１に出力してレーザ光強度制御をし、クラス１以
上の強度でレーザ光の照射を可能にしている。よって、
車間距離が狭い場合に長時間レーザ光を照射されること
はなく、自車両周囲に対する安全性を確保できる。
【０００６】上記のようなレーザレーダヘッド部１が出
力するレーザ光の強度は、ＪＩＳＣ６８０２により、人
体に対して本質的に無害である強度のクラス１から人体
に有害な出力強度であるクラス２、３、４に分類され
る。レーザレーダの測距能力はレーザ光強度に応じて向
上する。従って、自車両より遠方の物体を検知しようと
したり、雨天または濃霧時に車間距離を測定しようとす
ると、レーザ光強度をクラス１以上に上げる必要が出て
くる。
力するレーザ光の強度は、ＪＩＳＣ６８０２により、人
体に対して本質的に無害である強度のクラス１から人体
に有害な出力強度であるクラス２、３、４に分類され
る。レーザレーダの測距能力はレーザ光強度に応じて向
上する。従って、自車両より遠方の物体を検知しようと
したり、雨天または濃霧時に車間距離を測定しようとす
ると、レーザ光強度をクラス１以上に上げる必要が出て
くる。
【０００７】このようなレーザレーダを利用した車間距
離警報装置の動作として、レーザレーダ制御部２は入力
した測距データをもとにレーザ光強度を設定する制御デ
ータをレーザレーダヘッド部１へ出力する。レーザレー
ダヘッド部１は設定された強度のレーザ光を先行車両に
照射する。レーザレーダヘッド部１は先行車両からのレ
ーザ光反射時間より周知の方法で車間距離を測定し測距
データをレーザレーダ制御部２に出力する。
離警報装置の動作として、レーザレーダ制御部２は入力
した測距データをもとにレーザ光強度を設定する制御デ
ータをレーザレーダヘッド部１へ出力する。レーザレー
ダヘッド部１は設定された強度のレーザ光を先行車両に
照射する。レーザレーダヘッド部１は先行車両からのレ
ーザ光反射時間より周知の方法で車間距離を測定し測距
データをレーザレーダ制御部２に出力する。
【０００８】レーザレーダ制御部２は測距データを入力
すると、ストップライトスイッチ３より操作信号３Ｓを
入力すると共に、センサ部４より車速センサ信号及びハ
ンドル角センサ信号等の出力信号４Ｓを入する。操作信
号３Ｓがオンであれば自車両が停止過程にあるものと判
定し、測距データに基づく車間距離に拘わりなく車間距
離警報を停止する。
すると、ストップライトスイッチ３より操作信号３Ｓを
入力すると共に、センサ部４より車速センサ信号及びハ
ンドル角センサ信号等の出力信号４Ｓを入する。操作信
号３Ｓがオンであれば自車両が停止過程にあるものと判
定し、測距データに基づく車間距離に拘わりなく車間距
離警報を停止する。
【０００９】或いは、出力信号４Ｓに基づき車速が一定
値以下の場合や、ハンドルを所定の方向に切り先行車両
を追い抜いた為に車間距離が一定値以下になった場合で
も測距データに基づく車間距離に拘わりなく車間距離警
報を停止する。
値以下の場合や、ハンドルを所定の方向に切り先行車両
を追い抜いた為に車間距離が一定値以下になった場合で
も測距データに基づく車間距離に拘わりなく車間距離警
報を停止する。
【００１０】操作信号３Ｓおよび出力信号４Ｓより自車
両が一定速度で直進中であることが判定された時に、測
距データから先行車両との車間距離が一定以下であり、
危険と判定されたならば、レーザレーダ制御部２は表示
装置５に車間距離警報を表示すると共にスピーカ６を鳴
動して警報音を発する。
両が一定速度で直進中であることが判定された時に、測
距データから先行車両との車間距離が一定以下であり、
危険と判定されたならば、レーザレーダ制御部２は表示
装置５に車間距離警報を表示すると共にスピーカ６を鳴
動して警報音を発する。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】このようにレーザレー
ダを用いた車間距離測定装置においてはレーザレーダヘ
ッド部のみを取り外し、このレーザレーダヘッド部に正
規のレーザレーダ制御部の代わりに他の制御装置を用い
てレーザ光を照射させることは十分可能である。その
時、車間距離測定といった正規の目的以外にクラス１以
上の出力強度のレーザ光を照射できる状態にし、照射し
たりすると安全性の面で問題が生じることになる。
ダを用いた車間距離測定装置においてはレーザレーダヘ
ッド部のみを取り外し、このレーザレーダヘッド部に正
規のレーザレーダ制御部の代わりに他の制御装置を用い
てレーザ光を照射させることは十分可能である。その
時、車間距離測定といった正規の目的以外にクラス１以
上の出力強度のレーザ光を照射できる状態にし、照射し
たりすると安全性の面で問題が生じることになる。
【００１２】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、レーザレーダヘッド部に接続さ
れたレーザレーダ制御部が正規のものか否かをレーザレ
ーダヘッド部にて判定し、正規のものと判断された時に
のみにレーザ光の照射が可能となるレーザレーダ装置を
得ることを目的とする。
ためになされたもので、レーザレーダヘッド部に接続さ
れたレーザレーダ制御部が正規のものか否かをレーザレ
ーダヘッド部にて判定し、正規のものと判断された時に
のみにレーザ光の照射が可能となるレーザレーダ装置を
得ることを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係るレ
ーザレーダ装置は、検出対象物に照射したレーザ光が、
この検出対象物により反射して戻るまでの時間に基づい
て前記検出対象物までの距離を測定するレーザレーダヘ
ッド部と、このレーザレーダヘッド部のレーザ照射制御
を行うと共に、前記距離測定結果に基づいて各種演算処
理を行うレーザレーダ制御部とを備え、前記レーザレー
ダヘッド部は接続されたレーザレーダ制御部が正規のも
のであることを識別する識別手段を備えたものである。
ーザレーダ装置は、検出対象物に照射したレーザ光が、
この検出対象物により反射して戻るまでの時間に基づい
て前記検出対象物までの距離を測定するレーザレーダヘ
ッド部と、このレーザレーダヘッド部のレーザ照射制御
を行うと共に、前記距離測定結果に基づいて各種演算処
理を行うレーザレーダ制御部とを備え、前記レーザレー
ダヘッド部は接続されたレーザレーダ制御部が正規のも
のであることを識別する識別手段を備えたものである。
【００１４】請求項２の発明に係るレーザレーダ装置
は、検出対象物に照射したレーザ光が、この検出対象物
により反射して戻るまでの時間に基づいて前記検出対象
物までの距離を測定するレーザレーダヘッド部と、この
レーザレーダヘッド部のレーザ照射制御を行うと共に、
前記距離測定結果に基づいて各種演算処理を行うレーザ
レーダ制御部とを備え、前記レーザレーダヘッド部は前
記レーザレーダ制御部に対して識別コードを送信し、こ
の識別コードに対応した返答コードを前記レーザレーダ
制御部より受信した時にレーザ照射を可能とする識別手
段を備えたものである。
は、検出対象物に照射したレーザ光が、この検出対象物
により反射して戻るまでの時間に基づいて前記検出対象
物までの距離を測定するレーザレーダヘッド部と、この
レーザレーダヘッド部のレーザ照射制御を行うと共に、
前記距離測定結果に基づいて各種演算処理を行うレーザ
レーダ制御部とを備え、前記レーザレーダヘッド部は前
記レーザレーダ制御部に対して識別コードを送信し、こ
の識別コードに対応した返答コードを前記レーザレーダ
制御部より受信した時にレーザ照射を可能とする識別手
段を備えたものである。
【００１５】請求項３の発明に係るレーザレーダ装置
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段は、返答コードが正しく受信できない場合、繰り返
し識別コードを送信するものである。
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段は、返答コードが正しく受信できない場合、繰り返
し識別コードを送信するものである。
【００１６】請求項４の発明に係るレーザレーダ装置
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段は、返答コードが正しく受信できない場合、人体に
無害な強度のレーザ光しか出力しないものである。
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段は、返答コードが正しく受信できない場合、人体に
無害な強度のレーザ光しか出力しないものである。
【００１７】請求項５の発明に係るレーザレーダ装置
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段は、所定回数の識別コードを送信しても正しい返答
コードが受信できない場合、レーザ照射動作を停止する
ものである。
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段は、所定回数の識別コードを送信しても正しい返答
コードが受信できない場合、レーザ照射動作を停止する
ものである。
【００１８】請求項６の発明に係るレーザレーダ装置
は、請求項１ないし５のいずれかに記載のレーザレーダ
装置において、識別手段は、レーザレーダ制御部の識別
動作を装置の起動時にのみに行うものである。
は、請求項１ないし５のいずれかに記載のレーザレーダ
装置において、識別手段は、レーザレーダ制御部の識別
動作を装置の起動時にのみに行うものである。
【００１９】請求項７の発明に係るレーザレーダ装置
は、請求項１ないし５のいずれかに記載のレーザレーダ
装置において、識別手段は、レーザレーダ制御部の識別
動作を装置の起動後に、所定の時間間隔で行うものであ
る。
は、請求項１ないし５のいずれかに記載のレーザレーダ
装置において、識別手段は、レーザレーダ制御部の識別
動作を装置の起動後に、所定の時間間隔で行うものであ
る。
【００２０】請求項８の発明に係るレーザレーダ装置
は、請求項７に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段は、レーザレーダ制御部の識別動作を所定の時間間
隔で行うと共に、測距処理も同時に行うものである。
は、請求項７に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段は、レーザレーダ制御部の識別動作を所定の時間間
隔で行うと共に、測距処理も同時に行うものである。
【００２１】請求項９の発明に係るレーザレーダ装置
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、レー
ザレーダ制御部は、レーザレーダヘッド部より識別コー
ド受信時に、この識別コードに規定の算術演算を施して
認識手段に既知な返答コードを生成して前記認識手段に
送信する返答コード生成手段を備えたものである。
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、レー
ザレーダ制御部は、レーザレーダヘッド部より識別コー
ド受信時に、この識別コードに規定の算術演算を施して
認識手段に既知な返答コードを生成して前記認識手段に
送信する返答コード生成手段を備えたものである。
【００２２】請求項１０の発明に係るレーザレーダ装置
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、レー
ザレーダ制御部は、レーザレーダヘッド部より識別コー
ド受信時に、装置固有の返答コードを送信する返答コー
ド送信手段を備えたものである。
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、レー
ザレーダ制御部は、レーザレーダヘッド部より識別コー
ド受信時に、装置固有の返答コードを送信する返答コー
ド送信手段を備えたものである。
【００２３】請求項１１の発明に係るレーザレーダ装置
は、請求項９に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段は、発生させた乱数に算術処理を施すと共に、乱数
を識別コードとしてレーザレーダ制御部の返答コード生
成手段に送信し、この返答コード生成手段は受信した識
別コードを前記と同様の算術処理を施して返答コードと
して前記識別手段に送信するものである。
は、請求項９に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段は、発生させた乱数に算術処理を施すと共に、乱数
を識別コードとしてレーザレーダ制御部の返答コード生
成手段に送信し、この返答コード生成手段は受信した識
別コードを前記と同様の算術処理を施して返答コードと
して前記識別手段に送信するものである。
【００２４】請求項１２の発明に係るレーザレーダ装置
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段は、装置固有の識別コードをレーザレーダ制御部に
送信し、前記識別コードに対応する返答コードをレーザ
レーダ制御部より受信するものである。
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段は、装置固有の識別コードをレーザレーダ制御部に
送信し、前記識別コードに対応する返答コードをレーザ
レーダ制御部より受信するものである。
【００２５】請求項１３の発明に係るレーザレーダ装置
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段およびレーザレーダ制御部はそれぞれ識別コードと
返答コードの対応表を備え、前記レーザレーダ制御部は
前記識別コード受信時に、前記対応表を参照して前記識
別コードに対応した返答コードを送信し、前記識別手段
は前記対応表を参照して受信した返答コードを正規なも
のか否かを判定するものである。
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段およびレーザレーダ制御部はそれぞれ識別コードと
返答コードの対応表を備え、前記レーザレーダ制御部は
前記識別コード受信時に、前記対応表を参照して前記識
別コードに対応した返答コードを送信し、前記識別手段
は前記対応表を参照して受信した返答コードを正規なも
のか否かを判定するものである。
【００２６】請求項１４の発明に係るレーザレーダ装置
は、請求項１２に記載のレーザレーダ装置において、識
別手段は、対応表に従って異種の識別コードを複数回レ
ーザレーダ制御部に送信し、これら識別コードに対して
返答された返答コードの正誤率よりレーザレーダ制御部
を正規なものか否かを判定するものである。
は、請求項１２に記載のレーザレーダ装置において、識
別手段は、対応表に従って異種の識別コードを複数回レ
ーザレーダ制御部に送信し、これら識別コードに対して
返答された返答コードの正誤率よりレーザレーダ制御部
を正規なものか否かを判定するものである。
【００２７】請求項１５の発明に係るレーザレーダ装置
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段は、識別コードに対する返答コードの解析を防ぐた
め、不正な返答コードを受信時には警告を発するもので
ある。
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段は、識別コードに対する返答コードの解析を防ぐた
め、不正な返答コードを受信時には警告を発するもので
ある。
【００２８】請求項１６の発明に係るレーザレーダ装置
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段は、一度不正な返答コードを受信時にはユーザでは
解除不能なレーザ照射不能状態とするものである。
は、請求項２に記載のレーザレーダ装置において、識別
手段は、一度不正な返答コードを受信時にはユーザでは
解除不能なレーザ照射不能状態とするものである。
【００２９】
実施の形態１．次に、この発明の一実施の形態を図につ
いて説明する。図１は本実施の形態に係るレーザレーダ
装置を利用した車間距離警報装置の構成を示すブロック
図である。図に示すストップランプスイッチ９、車速セ
ンサ、舵角センサなどの車両の各種運転状態を検出して
信号を出力するセンサ部１０、運転手に車間距離等の各
種データを表示する表示装置１１、及び車間距離が一定
値以下に縮まった場合に警報を発するスピーカ１２の機
能は従来装置ものと同様である。
いて説明する。図１は本実施の形態に係るレーザレーダ
装置を利用した車間距離警報装置の構成を示すブロック
図である。図に示すストップランプスイッチ９、車速セ
ンサ、舵角センサなどの車両の各種運転状態を検出して
信号を出力するセンサ部１０、運転手に車間距離等の各
種データを表示する表示装置１１、及び車間距離が一定
値以下に縮まった場合に警報を発するスピーカ１２の機
能は従来装置ものと同様である。
【００３０】本実施の形態におけるレーザレーダヘッド
部７はレーザ光を照射する当たってレーザレーダ制御部
８に識別コードを送信し、この識別コードに対してレー
ザレーダ制御部８より既定の返答コードを受信した時
に、レーザ光の照射が可能となる。従って、正規なレー
ザレーダ制御部がレーザレーダヘッド部７に接続されて
いない場合は、当然レーザレーダ制御部より識別コード
に対応した返答コードが送信されないためレーザ光の照
射が不可能となる。
部７はレーザ光を照射する当たってレーザレーダ制御部
８に識別コードを送信し、この識別コードに対してレー
ザレーダ制御部８より既定の返答コードを受信した時
に、レーザ光の照射が可能となる。従って、正規なレー
ザレーダ制御部がレーザレーダヘッド部７に接続されて
いない場合は、当然レーザレーダ制御部より識別コード
に対応した返答コードが送信されないためレーザ光の照
射が不可能となる。
【００３１】しかし、正規のレーザレーダ制御部８がレ
ーザレーダヘッド部７に接続されている場合は、レーザ
レーダ制御部８はレーザレーダヘッド部７との間で測距
データと制御データを交信する。そして、レーザレーダ
制御部８はレーザレーダヘッド部７より測距データを入
力すると、ストップランプスイッチ９の操作信号９Ｓ、
センサ部１０からの出力信号１０Ｓより、測定した車間
距離が危険車間距離となるか否かを判断し、危険車間距
離と判断されればスピーカ１２を鳴動して警報する。ま
た、この時の各種データを表示装置１１に表示する。
ーザレーダヘッド部７に接続されている場合は、レーザ
レーダ制御部８はレーザレーダヘッド部７との間で測距
データと制御データを交信する。そして、レーザレーダ
制御部８はレーザレーダヘッド部７より測距データを入
力すると、ストップランプスイッチ９の操作信号９Ｓ、
センサ部１０からの出力信号１０Ｓより、測定した車間
距離が危険車間距離となるか否かを判断し、危険車間距
離と判断されればスピーカ１２を鳴動して警報する。ま
た、この時の各種データを表示装置１１に表示する。
【００３２】以下、図２のフローチャートに従ってレー
ザレーダヘッド部７の処理を説明する。このフローチャ
ートはレーザレーダヘッド部７に接続されたレーザレー
ダ制御部８が正規のもか否かを識別するレーザレーダヘ
ッド部７の動作を説明するものである。ステップ１３で
初期状態として識別フラグをＯＮにする。ステップ１４
で識別フラグがＯＮかどうかの判定を行い、ＯＮならス
テップ１５で識別コードを生成し、ステップ１６で測距
データの代わりに識別コード（図９の（ａ））を図示し
ない送信バッファに入力する。
ザレーダヘッド部７の処理を説明する。このフローチャ
ートはレーザレーダヘッド部７に接続されたレーザレー
ダ制御部８が正規のもか否かを識別するレーザレーダヘ
ッド部７の動作を説明するものである。ステップ１３で
初期状態として識別フラグをＯＮにする。ステップ１４
で識別フラグがＯＮかどうかの判定を行い、ＯＮならス
テップ１５で識別コードを生成し、ステップ１６で測距
データの代わりに識別コード（図９の（ａ））を図示し
ない送信バッファに入力する。
【００３３】しかし、識別フラグがＯＦＦならば、レー
ザレーダ制御部８の識別を行わずステップ２２でレーザ
光を照射して通常の測距（車間距離測定）を行い、ステ
ップ２３で測距データ（図９の（ｂ））を送信バッファ
に入力する。送信バッファに入っている識別コードまた
は測距データをステップ１７でレーザレーダ制御部８に
送信する。ステップ１８で送信データに応答してレーザ
レーダ制御部８から送信されたデータを受信する。
ザレーダ制御部８の識別を行わずステップ２２でレーザ
光を照射して通常の測距（車間距離測定）を行い、ステ
ップ２３で測距データ（図９の（ｂ））を送信バッファ
に入力する。送信バッファに入っている識別コードまた
は測距データをステップ１７でレーザレーダ制御部８に
送信する。ステップ１８で送信データに応答してレーザ
レーダ制御部８から送信されたデータを受信する。
【００３４】ステップ１９ではステップ１４において識
別フラグがＯＮに設定してあったことが判定されたなら
ば、ステップ２０で受信したデータは返答コードとして
正しいか否かの判定を行う。正しければステップ２１で
識別フラグをＯＦＦにした後にステップ１４へ進む。こ
の時、ステップ１４における識別フラグはＯＦＦとなる
からステップ２２でレーザ光照射による通常の測距処理
を行う。しかし、ステップ１９において識別フラグがＯ
Ｎでなかった場合はレーザレーダ制御部８から測距デー
タに対応した制御データが返答されるため、ステップ２
２で制御データに基づきレーザ照射を行い測距処理を継
続する。
別フラグがＯＮに設定してあったことが判定されたなら
ば、ステップ２０で受信したデータは返答コードとして
正しいか否かの判定を行う。正しければステップ２１で
識別フラグをＯＦＦにした後にステップ１４へ進む。こ
の時、ステップ１４における識別フラグはＯＦＦとなる
からステップ２２でレーザ光照射による通常の測距処理
を行う。しかし、ステップ１９において識別フラグがＯ
Ｎでなかった場合はレーザレーダ制御部８から測距デー
タに対応した制御データが返答されるため、ステップ２
２で制御データに基づきレーザ照射を行い測距処理を継
続する。
【００３５】また、ステップ２０において識別コードの
ＯＮにも拘わらず返答コードが正しくない場合もステッ
プ１４に戻り、識別フラグがＯＮであることを判定した
後にステップ１５で再度識別コードを生成してレーザレ
ーダ制御部８に送信する。以降、識別フラグがＯＮの
間、正しい返答コードが得るまでステップ１４からステ
ップ２０を繰り返す。この結果、認識コードに対応した
正しい返答コードがレーザレーダ制御部８より戻らない
限りレーザ照射がなされないため、安全性が向上する。
ＯＮにも拘わらず返答コードが正しくない場合もステッ
プ１４に戻り、識別フラグがＯＮであることを判定した
後にステップ１５で再度識別コードを生成してレーザレ
ーダ制御部８に送信する。以降、識別フラグがＯＮの
間、正しい返答コードが得るまでステップ１４からステ
ップ２０を繰り返す。この結果、認識コードに対応した
正しい返答コードがレーザレーダ制御部８より戻らない
限りレーザ照射がなされないため、安全性が向上する。
【００３６】図３は識別コードに応答して返答コードを
送信するレーザレーダ制御部８の処理を示すフローチャ
ートである。ステップ２４でレーザレーダヘッド部７か
らのデータを受信する。ステップ２５で受信したデータ
が識別コードか測距データかを判定し、識別コードであ
ればステップ２６で返答コードを生成して制御データの
代わりにレーザレーダヘッド部７に送信する。受信した
データが測距データの場合は測距処理等の通常状態とし
てステップ２８で制御データをレーザレーダヘッド部７
に送信してレーザ光照射を可能とする。ステップ２６、
２８で送信処理が終了したならば、ステップ２７でレー
ザレーダヘッド部７に対するデータ送信処理以外の制御
処理、例えばストップランプスイッチ９の操作信号９
Ｓ、センサ部１０の出力信号１０Ｓの監視処理等をして
ステップ２４に戻る。
送信するレーザレーダ制御部８の処理を示すフローチャ
ートである。ステップ２４でレーザレーダヘッド部７か
らのデータを受信する。ステップ２５で受信したデータ
が識別コードか測距データかを判定し、識別コードであ
ればステップ２６で返答コードを生成して制御データの
代わりにレーザレーダヘッド部７に送信する。受信した
データが測距データの場合は測距処理等の通常状態とし
てステップ２８で制御データをレーザレーダヘッド部７
に送信してレーザ光照射を可能とする。ステップ２６、
２８で送信処理が終了したならば、ステップ２７でレー
ザレーダヘッド部７に対するデータ送信処理以外の制御
処理、例えばストップランプスイッチ９の操作信号９
Ｓ、センサ部１０の出力信号１０Ｓの監視処理等をして
ステップ２４に戻る。
【００３７】従って、レーザレーダ制御部８の代わりに
他の制御装置を使用してレーザレーダヘッド部７だけを
不正に利用しようとしても、レーザレーダ制御部８は識
別コードに対する返答コードを生成してレーザレーダヘ
ッド部７に送信することは不可能であるため、レーザレ
ーダヘッド部７はレーザ光を出力することが不可能とな
る。
他の制御装置を使用してレーザレーダヘッド部７だけを
不正に利用しようとしても、レーザレーダ制御部８は識
別コードに対する返答コードを生成してレーザレーダヘ
ッド部７に送信することは不可能であるため、レーザレ
ーダヘッド部７はレーザ光を出力することが不可能とな
る。
【００３８】レーザレーダ制御部８が返答コードの生成
方法がわからない限り、レーザレーダヘッド部７は通常
状態にはならないのでレーザ光は照射されず安全であ
る。また、レーザレーダヘッド部７の不正利用のチェッ
クは、通常使用される通信データに加えて識別コード、
返答コードを交信するだけで不正使用チェック用の部品
を追加する必要はない。
方法がわからない限り、レーザレーダヘッド部７は通常
状態にはならないのでレーザ光は照射されず安全であ
る。また、レーザレーダヘッド部７の不正利用のチェッ
クは、通常使用される通信データに加えて識別コード、
返答コードを交信するだけで不正使用チェック用の部品
を追加する必要はない。
【００３９】実施の形態２．本実施の形態は、レーザレ
ーダヘッド部７は、受信した返答コードが正しくない場
合に生成した識別コードを繰り返し送信する処理を行
う。図４は本実施の形態の処理を説明するフローチャー
トである。ステップ２９でレーザレーダ制御部８に識別
コードを送信する。ステップ３０で識別コードに対して
レーザレーダ制御部８より送信されて来た返答コードを
受信する。
ーダヘッド部７は、受信した返答コードが正しくない場
合に生成した識別コードを繰り返し送信する処理を行
う。図４は本実施の形態の処理を説明するフローチャー
トである。ステップ２９でレーザレーダ制御部８に識別
コードを送信する。ステップ３０で識別コードに対して
レーザレーダ制御部８より送信されて来た返答コードを
受信する。
【００４０】ステップ３１で、レーザレーダヘッド部７
は返答コードが正しいか否かを判定し、正しければステ
ップ３１でレーザ光照射のための通常処理に移行し、正
しくなければステップ２９に戻り、正しい返答コードが
送信されてくるまで繰り返し識別コードの送信を継続す
る。この結果、レーザレーダ装置の使用環境によって偶
発的に正しい返答コードが戻って来なかった場合でも、
レーザレーダ制御部８が正規なのものでないと性急に判
定されることはない。
は返答コードが正しいか否かを判定し、正しければステ
ップ３１でレーザ光照射のための通常処理に移行し、正
しくなければステップ２９に戻り、正しい返答コードが
送信されてくるまで繰り返し識別コードの送信を継続す
る。この結果、レーザレーダ装置の使用環境によって偶
発的に正しい返答コードが戻って来なかった場合でも、
レーザレーダ制御部８が正規なのものでないと性急に判
定されることはない。
【００４１】実施の形態３．上記、実施の形態１、２で
は識別コードに対して正規の返答コードが返送されて来
ない間、繰り返し識別コードを送信し、その間測距処理
を不能とした。本実施の形態は、レーザレーダヘッド部
７において受信した返答コードが正しくない場合は、ク
ラス１の出力強度でしかレーザ光が照射されないように
処理をする。
は識別コードに対して正規の返答コードが返送されて来
ない間、繰り返し識別コードを送信し、その間測距処理
を不能とした。本実施の形態は、レーザレーダヘッド部
７において受信した返答コードが正しくない場合は、ク
ラス１の出力強度でしかレーザ光が照射されないように
処理をする。
【００４２】図５は本実施の形態の処理を説明するフロ
ーチャートである。ステップ３３でレーザレーダ制御部
８に識別コードを送信。ステップ３４で返答コードを受
信する。ステップ３５で返答コードが正しいかどうかを
判定し、正しければステップ３６のレーザ光照射のため
の通常処理に移行する。正しくなければステップ３７で
クラス１の出力強度でしかレーザ光を照射できないよう
に設定した後にステップ３６に移行する。この結果、レ
ーザレーダ制御部８に不具合が生じてもある車間距離ま
での測定は可能となる。従って、最小限人体に対する安
全性が確保できる。
ーチャートである。ステップ３３でレーザレーダ制御部
８に識別コードを送信。ステップ３４で返答コードを受
信する。ステップ３５で返答コードが正しいかどうかを
判定し、正しければステップ３６のレーザ光照射のため
の通常処理に移行する。正しくなければステップ３７で
クラス１の出力強度でしかレーザ光を照射できないよう
に設定した後にステップ３６に移行する。この結果、レ
ーザレーダ制御部８に不具合が生じてもある車間距離ま
での測定は可能となる。従って、最小限人体に対する安
全性が確保できる。
【００４３】実施の形態４．上記、実施の形態１、２で
は識別コードに対して正規の応答コードが返送されて来
ない間、繰り返し識別コードを送信したが、本実施の形
態は、レーザレーダヘッド部７が所定回数識別コードを
送信しても、レーザレーダ制御部８より正しい返答コー
ドが送信されなかった場合に、不正なレーザレーダ制御
部の使用と判定し、レーザレーダヘッド部７はレーザ光
照射のための動作を停止する処理を行う。
は識別コードに対して正規の応答コードが返送されて来
ない間、繰り返し識別コードを送信したが、本実施の形
態は、レーザレーダヘッド部７が所定回数識別コードを
送信しても、レーザレーダ制御部８より正しい返答コー
ドが送信されなかった場合に、不正なレーザレーダ制御
部の使用と判定し、レーザレーダヘッド部７はレーザ光
照射のための動作を停止する処理を行う。
【００４４】図６は本実施の形態の処理を説明するフロ
ーチャートである。ステップ３８ではＮＧカウンタ、即
ち識別コード送信に対して誤った返答コードが返送され
てきた回数をカウントするカウンタを０に初期設定す
る。ステップ３９でＮＧカウンタのカウント値が所定回
数を超えているかを判定する。即ち、誤った返答コード
の受信回数が所定回数を超えたかを判定する。
ーチャートである。ステップ３８ではＮＧカウンタ、即
ち識別コード送信に対して誤った返答コードが返送され
てきた回数をカウントするカウンタを０に初期設定す
る。ステップ３９でＮＧカウンタのカウント値が所定回
数を超えているかを判定する。即ち、誤った返答コード
の受信回数が所定回数を超えたかを判定する。
【００４５】超えていなければ、再度ステップ４０で識
別コードをレーザレーダ制御部８に送信する。そしてス
テップ４１で返答コードを受信する。ステップ４２で受
信した返答コードが正しいか否かを判定し、正しければ
ステップ４３のレーザ光照射等の通常処理に移行する。
返答コードが正しくない場合は、ステップ４２ａでＮＧ
カウンタを１増やし、ステップ３９に戻る。
別コードをレーザレーダ制御部８に送信する。そしてス
テップ４１で返答コードを受信する。ステップ４２で受
信した返答コードが正しいか否かを判定し、正しければ
ステップ４３のレーザ光照射等の通常処理に移行する。
返答コードが正しくない場合は、ステップ４２ａでＮＧ
カウンタを１増やし、ステップ３９に戻る。
【００４６】以上、返答コード受信の都度返答コードが
正しくないと判定されたならば、ステップ３９〜４２ａ
の処理を繰り返す。ステップ３９でＮＧカウンタが所定
値を超えたことが判定されてならば、レーザレーダヘッ
ド部はステップ４４で全ての動作を停止して不正なレー
ザレーダ制御部８によるレーザ照射を停止する。
正しくないと判定されたならば、ステップ３９〜４２ａ
の処理を繰り返す。ステップ３９でＮＧカウンタが所定
値を超えたことが判定されてならば、レーザレーダヘッ
ド部はステップ４４で全ての動作を停止して不正なレー
ザレーダ制御部８によるレーザ照射を停止する。
【００４７】不正使用が判定された時に、レーザレーダ
ヘッド部７は不揮発性の記憶装置に不正使用の事実を記
憶しておき、レーザレーダヘッド部の動作を停止状態に
ロックする。このロック状態の解除は製造者側で解除操
作しないと実施できないようにして不正使用を困難にす
ることもできる。
ヘッド部７は不揮発性の記憶装置に不正使用の事実を記
憶しておき、レーザレーダヘッド部の動作を停止状態に
ロックする。このロック状態の解除は製造者側で解除操
作しないと実施できないようにして不正使用を困難にす
ることもできる。
【００４８】また、レーザレーダ制御部８でもレーザレ
ーダヘッド部７からの送信データが不正なデータと判断
した場合には不正使用者による返答コードの解析を防ぐ
ために、レーザレーダ制御部８の動作を停止し、その動
作停止の解除は製造者側で解除操作しない実施できない
ようにして不正使用を困難にすることもできる。更に、
不正使用を検知した場合に一時的に動作を停止する代わ
りに、表示装置に“レーザ光が照射される危険性があり
ます”等と表示して使用者に注意を呼びかけることもで
きる。
ーダヘッド部７からの送信データが不正なデータと判断
した場合には不正使用者による返答コードの解析を防ぐ
ために、レーザレーダ制御部８の動作を停止し、その動
作停止の解除は製造者側で解除操作しない実施できない
ようにして不正使用を困難にすることもできる。更に、
不正使用を検知した場合に一時的に動作を停止する代わ
りに、表示装置に“レーザ光が照射される危険性があり
ます”等と表示して使用者に注意を呼びかけることもで
きる。
【００４９】実施の形態５．図７はレーザレーダヘッド
部７において装置の起動時のみに識別処理を行う例を示
すフローチャートである。これは装置の電源投入直後、
装置動作が安定していない間、正規のレーザレーダ制御
装置８を接続しても識別コードに対して正しい返答コー
ドが返答されない可能がある。そのため、電源起動時の
みに識別処理を行う。電源が投入され、起動したレーザ
レーダヘッド部７はステップ４５でレーザレーダ制御部
８に識別コードを送信する。ステップ４６で返答コード
をレーザレーダ制御部８より受信する。
部７において装置の起動時のみに識別処理を行う例を示
すフローチャートである。これは装置の電源投入直後、
装置動作が安定していない間、正規のレーザレーダ制御
装置８を接続しても識別コードに対して正しい返答コー
ドが返答されない可能がある。そのため、電源起動時の
みに識別処理を行う。電源が投入され、起動したレーザ
レーダヘッド部７はステップ４５でレーザレーダ制御部
８に識別コードを送信する。ステップ４６で返答コード
をレーザレーダ制御部８より受信する。
【００５０】ステップ４７で返答コードが正しいか否か
を判定し、正しければステップ４８でレーザ光照射の通
常処理に移行する。正しくなければステップ４５に戻
り、識別コードの送信処理を繰り返す。この結果、識別
処理の精度が向上する。
を判定し、正しければステップ４８でレーザ光照射の通
常処理に移行する。正しくなければステップ４５に戻
り、識別コードの送信処理を繰り返す。この結果、識別
処理の精度が向上する。
【００５１】実施の形態６．図８はレーザレーダヘッド
部７において識別処理を一定時間毎に行う処理動作を説
明するフローチャートである。この処理の目的は、レー
ザレーダヘッド部７に電源と正規のレーザレーダ制御装
置８を接続し、識別処理を完了するとレーザ光照射状態
を維持することができるため、照射状態維持後に他のレ
ーザレーダ制御装置を接続して不正にレーザ光を照射す
ることを阻止するものである。
部７において識別処理を一定時間毎に行う処理動作を説
明するフローチャートである。この処理の目的は、レー
ザレーダヘッド部７に電源と正規のレーザレーダ制御装
置８を接続し、識別処理を完了するとレーザ光照射状態
を維持することができるため、照射状態維持後に他のレ
ーザレーダ制御装置を接続して不正にレーザ光を照射す
ることを阻止するものである。
【００５２】ステップ４９で識別コードの未生成を示す
ため識別フラグをＮＧに設定する。ステップ５０で識別
フラグがＮＧか否かを判定し、識別フラグがＮＧであれ
ばステップ５１で識別コードを生成し、ステップ５２で
識別コードを送信バッファに入力する。
ため識別フラグをＮＧに設定する。ステップ５０で識別
フラグがＮＧか否かを判定し、識別フラグがＮＧであれ
ばステップ５１で識別コードを生成し、ステップ５２で
識別コードを送信バッファに入力する。
【００５３】ステップ５３で送信バッファのデータをレ
ーザレーダ制御部８に送信する。次に、レーザレーダ制
御部８からデータを受信する。この時、ステップ５５で
は識別フラグをもとに識別中か否かを判定する。そし
て、識別中であることが判定されたならば受信データを
返答コードとし、識別中でなく通常処理なら受信データ
を制御データとする。
ーザレーダ制御部８に送信する。次に、レーザレーダ制
御部８からデータを受信する。この時、ステップ５５で
は識別フラグをもとに識別中か否かを判定する。そし
て、識別中であることが判定されたならば受信データを
返答コードとし、識別中でなく通常処理なら受信データ
を制御データとする。
【００５４】識別中であって返答コードを受信したなら
ば、ステップ５６で返答コードが正しいか判定し、正し
ければステップ５７で識別フラグをＯＫに、正しくなけ
ればステップ５８で識別フラグをＮＧとする。ステップ
５０に戻り、識別フラグがＮＧであると判定されれば、
識別フラグがＯＫになるまでステップ５１〜５７の識別
処理を続けることになる。識別フラグがＯＫであれば、
ステップ５９でレーザ光照射して測距処理をし、ステッ
プ６０で測距データを送信バッファに入力する。
ば、ステップ５６で返答コードが正しいか判定し、正し
ければステップ５７で識別フラグをＯＫに、正しくなけ
ればステップ５８で識別フラグをＮＧとする。ステップ
５０に戻り、識別フラグがＮＧであると判定されれば、
識別フラグがＯＫになるまでステップ５１〜５７の識別
処理を続けることになる。識別フラグがＯＫであれば、
ステップ５９でレーザ光照射して測距処理をし、ステッ
プ６０で測距データを送信バッファに入力する。
【００５５】しかし、レーザ光の照射状態維持後に、正
規のレーザレーダ制御部８の代わりに他のレーザレーダ
制御部を接続して不正にレーザ光を照射することが可能
なため、ステップ５０で通常の測距処理より一定時間経
過したことが判定されたならば、測距処理を中断してス
テップ５１で再び識別コードを生成し、ステップ５２で
送信バッファに入力してレーザレーダ制御部８に送信す
る。この結果、ステップ５６で識別コードに対応した返
答コードが受信されたことが判定されたならば、ステッ
プ５７で識別フラグをＯＫとし、ステップ５９で測距処
理を継続する。
規のレーザレーダ制御部８の代わりに他のレーザレーダ
制御部を接続して不正にレーザ光を照射することが可能
なため、ステップ５０で通常の測距処理より一定時間経
過したことが判定されたならば、測距処理を中断してス
テップ５１で再び識別コードを生成し、ステップ５２で
送信バッファに入力してレーザレーダ制御部８に送信す
る。この結果、ステップ５６で識別コードに対応した返
答コードが受信されたことが判定されたならば、ステッ
プ５７で識別フラグをＯＫとし、ステップ５９で測距処
理を継続する。
【００５６】しかし、不正なレーザレーダ制御部が接続
され返答コードが正しくなければ、ステップ５０よりス
テップ５８までの識別処理を繰り返えす。従って、装置
の稼働後であっても不正なレーザレーダ制御部を検知し
不正なレーザ光の照射を停止することができるため、安
全性がより向上する。
され返答コードが正しくなければ、ステップ５０よりス
テップ５８までの識別処理を繰り返えす。従って、装置
の稼働後であっても不正なレーザレーダ制御部を検知し
不正なレーザ光の照射を停止することができるため、安
全性がより向上する。
【００５７】実施の形態７．実施の形態６の処理では図
９に示すように、レーザレーダヘッド部７からレーザレ
ーダ制御部８へ送信する送信データの構成は、識別コー
ド送信時のデータは図９の（ａ）に示すように識別フラ
グ＝０Ｎ、データ内容は識別コードとし、測距データ送
信時のデータは図９の（ｂ）に示すように識別フラグ＝
０ＦＦ、データ内容は測距データである。
９に示すように、レーザレーダヘッド部７からレーザレ
ーダ制御部８へ送信する送信データの構成は、識別コー
ド送信時のデータは図９の（ａ）に示すように識別フラ
グ＝０Ｎ、データ内容は識別コードとし、測距データ送
信時のデータは図９の（ｂ）に示すように識別フラグ＝
０ＦＦ、データ内容は測距データである。
【００５８】従って、レーザレーダヘッド部７からの送
信データは識別処理中と測距処理中とでは内容が異な
り、識別処理中は測距データを送信できない。これを改
善するため、図１０の（ａ）に示すように送信データに
予め識別コードの領域と共に測距データの領域をも確保
する。
信データは識別処理中と測距処理中とでは内容が異な
り、識別処理中は測距データを送信できない。これを改
善するため、図１０の（ａ）に示すように送信データに
予め識別コードの領域と共に測距データの領域をも確保
する。
【００５９】また、レーザレーダ制御部８からレーザレ
ーダヘッド部７への送信データには、図１０の（ｂ）に
示すように制御データと返答コード用の領域を確保して
おく。この結果、レーザレーダヘッド部７から送信され
る送信データは測距データに加えて識別コードの分だけ
多くなるが、測距処理のための測距データと識別コード
を同時に送信できるため、識別処理と測距処理を同時に
行うことができる。
ーダヘッド部７への送信データには、図１０の（ｂ）に
示すように制御データと返答コード用の領域を確保して
おく。この結果、レーザレーダヘッド部７から送信され
る送信データは測距データに加えて識別コードの分だけ
多くなるが、測距処理のための測距データと識別コード
を同時に送信できるため、識別処理と測距処理を同時に
行うことができる。
【００６０】図１１はレーザレーダヘッド部７において
一定時間毎に識別処理を行うが、識別処理中も図１０
（ａ）の送信データを使用して測距を継続する処理を示
すフローチャートである。この処理はレーザ光照射より
一定時間経過したならば、通常の測距処理を継続しなが
ら識別コードを生成してレーザレーダ制御部８に送信
し、する。この結果、識別コードに対応した正規の返答
コードが受信されたならば、レーザ光を照射して測距処
理を継続する。
一定時間毎に識別処理を行うが、識別処理中も図１０
（ａ）の送信データを使用して測距を継続する処理を示
すフローチャートである。この処理はレーザ光照射より
一定時間経過したならば、通常の測距処理を継続しなが
ら識別コードを生成してレーザレーダ制御部８に送信
し、する。この結果、識別コードに対応した正規の返答
コードが受信されたならば、レーザ光を照射して測距処
理を継続する。
【００６１】しかし、不正なレーザレーダ制御部が接続
され返答コードが正しくなければ、レーザ光照射を停止
する。レーザレーダヘッド部７に正規なレーザレーダ制
御部８が接続されている状態で、先ず、ステップ６１で
ＮＧカウンタを０にクリアする。ステップ６２でＮＧカ
ウンタが０より小さいと判定されたならば、ステップ６
４でレーザ光を照射して通常処理の測距処理を行い、ス
テップ６５で測距データを送信バッファに入力する。
され返答コードが正しくなければ、レーザ光照射を停止
する。レーザレーダヘッド部７に正規なレーザレーダ制
御部８が接続されている状態で、先ず、ステップ６１で
ＮＧカウンタを０にクリアする。ステップ６２でＮＧカ
ウンタが０より小さいと判定されたならば、ステップ６
４でレーザ光を照射して通常処理の測距処理を行い、ス
テップ６５で測距データを送信バッファに入力する。
【００６２】測距データはステップ６６でレーザレーダ
制御部８に送信する。ステップ６７でレーザレーダ制御
部８からデータを受信する。この時にステップ６８で識
別処理中でないことが判定されたならば、ステップ７２
におけるＮＧカウンタ＜所定回数の判定結果よりステッ
プ６２を処理して再びステップ６４の測距処理を継続す
る。
制御部８に送信する。ステップ６７でレーザレーダ制御
部８からデータを受信する。この時にステップ６８で識
別処理中でないことが判定されたならば、ステップ７２
におけるＮＧカウンタ＜所定回数の判定結果よりステッ
プ６２を処理して再びステップ６４の測距処理を継続す
る。
【００６３】レーザ光照射による測距処理を継続してい
る最中に、ステップ６２で一定時間経過したかを判定す
る。一定時間経過しなならば、レーザレーダ制御部８の
識別のために、ステップ６３で送信データに識別コード
を生成して送信バッファに入力する。この時、レーザレ
ーダヘッド部７からレーザレーダ制御部８に送信される
送信データは図１０（ａ）に示すように識別コードの領
域と共に測距データ領域も設けられているため、識別処
理と共に測距処理を継続できる。
る最中に、ステップ６２で一定時間経過したかを判定す
る。一定時間経過しなならば、レーザレーダ制御部８の
識別のために、ステップ６３で送信データに識別コード
を生成して送信バッファに入力する。この時、レーザレ
ーダヘッド部７からレーザレーダ制御部８に送信される
送信データは図１０（ａ）に示すように識別コードの領
域と共に測距データ領域も設けられているため、識別処
理と共に測距処理を継続できる。
【００６４】従って、ステップ６４で測距処理を行い、
ステップ６５で送信バッファに入力した後に、ステップ
６６で識別コードと共に、測距データをレーザレーダ制
御部８に送信する。ステップ６７でデータの送信後にレ
ーザレーダ制御部８よりデータを受信する。そして、ス
テップ６８で、レーザレーダヘッド部７は識別フラグよ
り識別処理中であることが判定されれば、ステップ６９
で返答コードが正しいか否かを判定する。正しければス
テップ７０でＮＧカウンタを０にクリアする。正しくな
ければステップ７１でＮＧカウンタの値を１増やす。
ステップ６５で送信バッファに入力した後に、ステップ
６６で識別コードと共に、測距データをレーザレーダ制
御部８に送信する。ステップ６７でデータの送信後にレ
ーザレーダ制御部８よりデータを受信する。そして、ス
テップ６８で、レーザレーダヘッド部７は識別フラグよ
り識別処理中であることが判定されれば、ステップ６９
で返答コードが正しいか否かを判定する。正しければス
テップ７０でＮＧカウンタを０にクリアする。正しくな
ければステップ７１でＮＧカウンタの値を１増やす。
【００６５】ステップ７２でＮＧカウンタが所定回数を
超えているか否かを判定し、超えていればステップ７３
でレーザレーダヘッド部７の動作を停止する。超えてい
なければステップ６２に戻り、ＮＧカウンタが０より大
きければ再びステップ６３から７０までの識別処理を行
う。ステップ７２でＮＧカウンタが所定回数より大きく
なったならば、レーザレーダヘッド部７に正規なレーザ
レーダ制御部８が接続されていないものとして、レーザ
レーダヘッド部７はステップ７３で動作を停止する。し
かし、何回目かの識別処理で正しい返答コードが戻って
来たならばステップ７０でＮＧカウンタを０にする。こ
の結果、一定時間経過するまで識別コードの生成を停止
し、ステップ６４の通常の測距処理だけが行われる。こ
の結果、識別処理中に測距処理が中断することがないた
めデータ処理効率が向上する。
超えているか否かを判定し、超えていればステップ７３
でレーザレーダヘッド部７の動作を停止する。超えてい
なければステップ６２に戻り、ＮＧカウンタが０より大
きければ再びステップ６３から７０までの識別処理を行
う。ステップ７２でＮＧカウンタが所定回数より大きく
なったならば、レーザレーダヘッド部７に正規なレーザ
レーダ制御部８が接続されていないものとして、レーザ
レーダヘッド部７はステップ７３で動作を停止する。し
かし、何回目かの識別処理で正しい返答コードが戻って
来たならばステップ７０でＮＧカウンタを０にする。こ
の結果、一定時間経過するまで識別コードの生成を停止
し、ステップ６４の通常の測距処理だけが行われる。こ
の結果、識別処理中に測距処理が中断することがないた
めデータ処理効率が向上する。
【００６６】実施の形態８．図１２はレーザレーダ制御
部８における返答コードの生成方法として識別コードに
所定の算術処理を施す例を示すフローチャートである。
ステップ７４でレーザレーダヘッド部７からのデータを
受信し、ステップ７５で受信データが識別コードか否か
を判定する。識別コードであればステップ７６で返答コ
ードを生成してレーザレーダヘッド部７に送信する。本
実施の形態では識別コードに対し（識別コード×１０）
＋３の算術処理して返答コードを生成してレーザレーダ
ヘッド部７に送信する。受信データが識別コードでなけ
ればステップ７８で通常の制御データをレーザレーダヘ
ッド部７に送信する。
部８における返答コードの生成方法として識別コードに
所定の算術処理を施す例を示すフローチャートである。
ステップ７４でレーザレーダヘッド部７からのデータを
受信し、ステップ７５で受信データが識別コードか否か
を判定する。識別コードであればステップ７６で返答コ
ードを生成してレーザレーダヘッド部７に送信する。本
実施の形態では識別コードに対し（識別コード×１０）
＋３の算術処理して返答コードを生成してレーザレーダ
ヘッド部７に送信する。受信データが識別コードでなけ
ればステップ７８で通常の制御データをレーザレーダヘ
ッド部７に送信する。
【００６７】ステップ７７でレーザレーダヘッド部７に
対する制御処理以外の制御処理を行い、ステップ７４に
戻る。送信した返答コードはレーザレーダヘッド部７で
受信される。レーザレーダヘッド部７はレーザレーダ制
御部８が返答コードを作成したのと同様の算術処理を送
信する識別コードに施して返答コードを生成しておき、
レーザレーダ制御部８から受信した返答コードと比較す
ることで返答コードが正しいか否かを判定する。
対する制御処理以外の制御処理を行い、ステップ７４に
戻る。送信した返答コードはレーザレーダヘッド部７で
受信される。レーザレーダヘッド部７はレーザレーダ制
御部８が返答コードを作成したのと同様の算術処理を送
信する識別コードに施して返答コードを生成しておき、
レーザレーダ制御部８から受信した返答コードと比較す
ることで返答コードが正しいか否かを判定する。
【００６８】従って、レーザレーダ制御部は決められた
演算式を知らなければ識別コードにたいする返答コード
を生成することは不可能になる。また、限られた範囲の
識別コードを用いても演算式を更新するだけでより多く
の種類の返答コードを生成することができる。そのた
め、返答コードの秘匿性が向上する。
演算式を知らなければ識別コードにたいする返答コード
を生成することは不可能になる。また、限られた範囲の
識別コードを用いても演算式を更新するだけでより多く
の種類の返答コードを生成することができる。そのた
め、返答コードの秘匿性が向上する。
【００６９】実施の形態９．図１３はレーザレーダ制御
部８における返答コードがレーザレーダ装置固有の場合
のフローチャートである。ステップ７９でレーザレーダ
制御部８がレーザレーダヘッド部７からのデータを受信
し、ステップ８０で識別コードか否かを判定する。識別
コードであればステップ８１でレーザレーダ装置固有の
返答コードをレーザレーダヘッド部７に送信する。識別
コードでなければステップ８３で通常の制御データをレ
ーザレーダヘッド７部に送信する。送信処理の終了後
に、レーザレーダ制御部８はステップ８２でレーザレー
ダヘッド部７に対する制御処理以外の制御処理を行い、
ステップ７９に戻る。
部８における返答コードがレーザレーダ装置固有の場合
のフローチャートである。ステップ７９でレーザレーダ
制御部８がレーザレーダヘッド部７からのデータを受信
し、ステップ８０で識別コードか否かを判定する。識別
コードであればステップ８１でレーザレーダ装置固有の
返答コードをレーザレーダヘッド部７に送信する。識別
コードでなければステップ８３で通常の制御データをレ
ーザレーダヘッド７部に送信する。送信処理の終了後
に、レーザレーダ制御部８はステップ８２でレーザレー
ダヘッド部７に対する制御処理以外の制御処理を行い、
ステップ７９に戻る。
【００７０】レーザレーダヘッド部７では予めレーザレ
ーダ装置固有の返答コードを記憶しておき、レーザレー
ダ制御部８から受信した返答コードと比較することで接
続されているレーザレーダ制御部８が正規なものか否か
を容易に判定することができる。
ーダ装置固有の返答コードを記憶しておき、レーザレー
ダ制御部８から受信した返答コードと比較することで接
続されているレーザレーダ制御部８が正規なものか否か
を容易に判定することができる。
【００７１】実施の形態１０．図１４はレーザレーダヘ
ッド部７の識別コードを乱数より生成する処理を示すフ
ローチャートである。レーザレーダヘッド部７はステッ
プ８４で乱数Ａを生成し、この乱数Ａに予め決められた
算術処理を行い返答コードを作成しておく。そして、ス
テップ８５では識別コードとして乱数Ａをレーザレーダ
制御部８に送信する。レーザレーダ制御部８では受信し
た乱数Ａにレーザレーダヘッド部７で行った算術処理を
施して返答コードを作成し、レーザレーダヘッド部７に
送信する。レーザレーダヘッド部７は作成しておいた返
答コードと受信した返答コードをステップ８７で比較
し、一致していれば返答コードの正当性を認め、ステッ
プ８８でレーザ光照射に測距処理などの通常処理を行
う。しかし、返答コードが正しくなければステップ８４
に戻り識別処理を繰り返す。この結果、同じ種類の返答
コードが発生する可能性は殆どなくなり返答コードの秘
匿性がより強化される。
ッド部７の識別コードを乱数より生成する処理を示すフ
ローチャートである。レーザレーダヘッド部７はステッ
プ８４で乱数Ａを生成し、この乱数Ａに予め決められた
算術処理を行い返答コードを作成しておく。そして、ス
テップ８５では識別コードとして乱数Ａをレーザレーダ
制御部８に送信する。レーザレーダ制御部８では受信し
た乱数Ａにレーザレーダヘッド部７で行った算術処理を
施して返答コードを作成し、レーザレーダヘッド部７に
送信する。レーザレーダヘッド部７は作成しておいた返
答コードと受信した返答コードをステップ８７で比較
し、一致していれば返答コードの正当性を認め、ステッ
プ８８でレーザ光照射に測距処理などの通常処理を行
う。しかし、返答コードが正しくなければステップ８４
に戻り識別処理を繰り返す。この結果、同じ種類の返答
コードが発生する可能性は殆どなくなり返答コードの秘
匿性がより強化される。
【００７２】実施の形態１１．図１５はレーザレーダヘ
ッド部７の識別コードとしてレーザレーダ装置固有の識
別コードを送信する処理を示すフローチャートである。
レーザレーダヘッド部７はステップ８９で装置固有の識
別コードをレーザレーダ制御部８に送信する。レーザレ
ーダヘッド部７は識別コードに対して返答コードを送信
する。ステップ９０でレーザレーダヘッド部７は返答コ
ードを受信したならば、ステップ９１で返答コードが識
別コードに対応した正しい返答コードか否かを判定す
る。正しければステップ９２でレーザ光照射による測距
処理などの通常処理に移行し、正しくなければステップ
８９に戻り識別処理を繰り返す。この結果、より簡易な
構成で正規なレーザレーダ制御部であるかを定すること
ができる。
ッド部７の識別コードとしてレーザレーダ装置固有の識
別コードを送信する処理を示すフローチャートである。
レーザレーダヘッド部７はステップ８９で装置固有の識
別コードをレーザレーダ制御部８に送信する。レーザレ
ーダヘッド部７は識別コードに対して返答コードを送信
する。ステップ９０でレーザレーダヘッド部７は返答コ
ードを受信したならば、ステップ９１で返答コードが識
別コードに対応した正しい返答コードか否かを判定す
る。正しければステップ９２でレーザ光照射による測距
処理などの通常処理に移行し、正しくなければステップ
８９に戻り識別処理を繰り返す。この結果、より簡易な
構成で正規なレーザレーダ制御部であるかを定すること
ができる。
【００７３】実施の形態１２．図１６は識別コードと識
別コードに対応する返答コードの対応表である。この対
応表をレーザレーダヘッド部７とレーザレーダ制御部８
はそれぞれ備え、レーザレーダ制御部８では識別コード
に対応する返答コードをレーザレーダヘッド部７に送信
する。レーザレーダヘッド部７でも対応表から返答コー
ドを求め、レーザレーダ制御部８からの返答コードと比
較することで識別処理を行うことができる。従って、返
答コードの生成を容易化することができるため識別処理
速度が向上する。
別コードに対応する返答コードの対応表である。この対
応表をレーザレーダヘッド部７とレーザレーダ制御部８
はそれぞれ備え、レーザレーダ制御部８では識別コード
に対応する返答コードをレーザレーダヘッド部７に送信
する。レーザレーダヘッド部７でも対応表から返答コー
ドを求め、レーザレーダ制御部８からの返答コードと比
較することで識別処理を行うことができる。従って、返
答コードの生成を容易化することができるため識別処理
速度が向上する。
【００７４】実施の形態１３．実施の形態１〜１２では
識別コードに対する返答コードが一度でも正しければレ
ーザ光照射による測距処理などの通常処理に移行した。
しかし、正規なレーザレーダ制御部を接続していなくと
も偶発的に正しい返答コードを受信することもありえ
る。従って、１回の返答コード照合動作では必ずしも正
規のレーザレーダ制御部を正確に判定できるとは言い難
い。
識別コードに対する返答コードが一度でも正しければレ
ーザ光照射による測距処理などの通常処理に移行した。
しかし、正規なレーザレーダ制御部を接続していなくと
も偶発的に正しい返答コードを受信することもありえ
る。従って、１回の返答コード照合動作では必ずしも正
規のレーザレーダ制御部を正確に判定できるとは言い難
い。
【００７５】従って、本実施の形態では、レーザレーダ
ヘッド部７とレーザレーダ制御部８はそれぞれ図１６に
示す対応表を備え、レーザレーダヘッド部７は対応表に
沿って識別コードを内容を変えて１０回程送信する。こ
の送信の結果、レーザレーダ制御部８は対応表を参照し
て１回目に送信されて来た識別コードに対しては返答コ
ードを３で送信し、２回目は１０、３回目は４というよ
う各回の識別コードに対する返答コードを対応表に沿っ
て送信する。
ヘッド部７とレーザレーダ制御部８はそれぞれ図１６に
示す対応表を備え、レーザレーダヘッド部７は対応表に
沿って識別コードを内容を変えて１０回程送信する。こ
の送信の結果、レーザレーダ制御部８は対応表を参照し
て１回目に送信されて来た識別コードに対しては返答コ
ードを３で送信し、２回目は１０、３回目は４というよ
う各回の識別コードに対する返答コードを対応表に沿っ
て送信する。
【００７６】レーザレーダヘッド部７は送信されてきた
返答コードを同じく対応表を参照して識別コードと一致
しているかを判定する。そして、受信した返答コードが
全て対応表と一致している場合のみにレーザ光照射の通
常動作に移行することで、偶発的に全て正しい返答コー
ドを得てレーザ光照射を可能とすることは無く、また、
第三者よる返答コードの解析を困難にすることができ
る。
返答コードを同じく対応表を参照して識別コードと一致
しているかを判定する。そして、受信した返答コードが
全て対応表と一致している場合のみにレーザ光照射の通
常動作に移行することで、偶発的に全て正しい返答コー
ドを得てレーザ光照射を可能とすることは無く、また、
第三者よる返答コードの解析を困難にすることができ
る。
【００７７】以上、この発明によればクラス１以上の出
力強度でレーザ光の照射が可能となるのは、レーザレー
ダヘッド部７に接続されているレーザレーダ制御部８が
ー正規なものであり、且つ、自車両が走行中等の所定の
条件を満たす場合のみとなる。この結果、クラス１以上
の出力強度でレーザ光を長時間の人へ照射する機会を無
くし、安全性を確保できる。
力強度でレーザ光の照射が可能となるのは、レーザレー
ダヘッド部７に接続されているレーザレーダ制御部８が
ー正規なものであり、且つ、自車両が走行中等の所定の
条件を満たす場合のみとなる。この結果、クラス１以上
の出力強度でレーザ光を長時間の人へ照射する機会を無
くし、安全性を確保できる。
【図１】 本発明の第１の実施の形態に係わる車間距離
警報装置の例を示す説明図である。
警報装置の例を示す説明図である。
【図２】 本発明の第１の実施の形態に係わるレーザレ
ーダヘッド部の処理を示すフローチャートである。
ーダヘッド部の処理を示すフローチャートである。
【図３】 本発明の第１の実施の形態に係わるレーザレ
ーダ制御部の処理を示すフローチャートである。
ーダ制御部の処理を示すフローチャートである。
【図４】 本発明の第２の実施の形態に係わるレーザレ
ーダヘッド部において返答コードが正しくない場合、繰
り返し識別コードを送信する処理を示すフローチャート
である。
ーダヘッド部において返答コードが正しくない場合、繰
り返し識別コードを送信する処理を示すフローチャート
である。
【図５】 本発明の第３の実施の形態に係わるレーザレ
ーダヘッド部において返答コードが正しくない場合、ク
ラス１の出力強度でしかレーザ出力できないようにする
処理を示すフローチャートである。
ーダヘッド部において返答コードが正しくない場合、ク
ラス１の出力強度でしかレーザ出力できないようにする
処理を示すフローチャートである。
【図６】 本発明の第４の実施の形態に係わるレーザレ
ーダヘッド部において所定回識別コードを送信しても返
答コードが正しくない場合は動作を停止する処理を示す
フローチャートである。
ーダヘッド部において所定回識別コードを送信しても返
答コードが正しくない場合は動作を停止する処理を示す
フローチャートである。
【図７】 本発明の第５の実施の形態に係わるレーザレ
ーダヘッド部において起動時のみ識別処理を行う例を示
すフローチャートである。
ーダヘッド部において起動時のみ識別処理を行う例を示
すフローチャートである。
【図８】 本発明の第６の実施の形態に係わるレーザレ
ーダヘッド部において一定時間毎に識別処理を行う処理
を示すフローチャートである。
ーダヘッド部において一定時間毎に識別処理を行う処理
を示すフローチャートである。
【図９】 本発明の第７の実施の形態に係わるレーザレ
ーダヘッド部からレーザレーダ制御部への送信データ構
造の一例を示す図である。
ーダヘッド部からレーザレーダ制御部への送信データ構
造の一例を示す図である。
【図１０】 本発明の第７の実施の形態に係わるレーザ
レーダヘッド部からレーザレーダ制御部への送信データ
において識別コードと測距データを同時に送信できるよ
うにしたデータ構造の一例を示す図である。
レーダヘッド部からレーザレーダ制御部への送信データ
において識別コードと測距データを同時に送信できるよ
うにしたデータ構造の一例を示す図である。
【図１１】 本発明の第７の実施の形態に係わるレーザ
レーダヘッド部において一定時間毎に識別処理を行う
が、識別処理中も測距を継続する処理を示すフローチャ
ートである。
レーダヘッド部において一定時間毎に識別処理を行う
が、識別処理中も測距を継続する処理を示すフローチャ
ートである。
【図１２】 本発明の第８の実施の形態に係わるレーザ
レーダ制御部における返答コードの生成方法として識別
コードに所定の演算を施す処理の例を示すフローチャー
トである。
レーダ制御部における返答コードの生成方法として識別
コードに所定の演算を施す処理の例を示すフローチャー
トである。
【図１３】 本発明の第９の実施の形態に係わるレーザ
レーダ制御部における返答コードが装置固有の場合のフ
ローチャートである。
レーダ制御部における返答コードが装置固有の場合のフ
ローチャートである。
【図１４】 本発明の第１０の実施の形態に係わるレー
ザレーダヘッド部の識別コードを乱数を使用して生成す
る処理を示すフローチャートである。
ザレーダヘッド部の識別コードを乱数を使用して生成す
る処理を示すフローチャートである。
【図１５】 本発明の第１１の実施の形態に係わるレー
ザレーダヘッド部の識別コードとして装置固有値を送信
する処理を示すフローチャートである。
ザレーダヘッド部の識別コードとして装置固有値を送信
する処理を示すフローチャートである。
【図１６】 本発明の第１２の実施の形態、第１３実施
の形態に係わる識別コードと返答コードの対応表であ
る。
の形態に係わる識別コードと返答コードの対応表であ
る。
【図１７】 従来の車間距離警報装置の例を示す説明図
である。
である。
７ レーザレーダヘッド部、８ レーザレーダ制御部、
９ ストップライトスイッチ、１０ センサ部、１１
表示装置、１２ スピーカ。
９ ストップライトスイッチ、１０ センサ部、１１
表示装置、１２ スピーカ。
Claims (16)
- 【請求項１】 検出対象物に照射したレーザ光が、この
検出対象物により反射して戻るまでの時間に基づいて前
記検出対象物までの距離を測定するレーザレーダヘッド
部と、このレーザレーダヘッド部のレーザ照射制御を行
うと共に、前記距離測定結果に基づいて各種演算処理を
行うレーザレーダ制御部とを備え、前記レーザレーダヘ
ッド部は接続されたレーザレーダ制御部が正規のもので
あることを識別する識別手段を備えたことを特徴とする
レーザレーダ装置。 - 【請求項２】 検出対象物に照射したレーザ光が、この
検出対象物により反射して戻るまでの時間に基づいて前
記検出対象物までの距離を測定するレーザレーダヘッド
部と、このレーザレーダヘッド部のレーザ照射制御を行
うと共に、前記距離測定結果に基づいて各種演算処理を
行うレーザレーダ制御部とを備え、前記レーザレーダヘ
ッド部は前記レーザレーダ制御部に対して識別コードを
送信し、この識別コードに対応した返答コードを前記レ
ーザレーダ制御部より受信した時にレーザ照射を可能と
する識別手段を備えたことを特徴とするレーザレーダ装
置。 - 【請求項３】 識別手段は、返答コードが正しく受信で
きない場合、繰り返し識別コードを送信することを特徴
とする請求項２に記載のレーザレーダ装置。 - 【請求項４】 識別手段は、返答コードが正しく受信で
きない場合、人体に無害な強度のレーザ光しか出力しな
いことを特徴とする請求項２に記載のレーザレーダ装
置。 - 【請求項５】 識別手段は、所定回数の識別コードを送
信しても正しい返答コードが受信できない場合、レーザ
照射動作を停止することを特徴とする請求項２に記載の
レーザレーダ装置。 - 【請求項６】 識別手段は、レーザレーダ制御部の識別
動作を装置の起動時にのみに行うことを特徴とする請求
項１ないし５のいずれかに記載のレーザレーダ装置。 - 【請求項７】 識別手段は、レーザレーダ制御部の識別
動作を装置の起動後に、所定の時間間隔で行うことを特
徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載のレーザレ
ーダ装置。 - 【請求項８】 識別手段は、レーザレーダ制御部の識別
動作を所定の時間間隔で行うと共に、測距処理も同時に
行うことを特徴とする請求項７に記載のレーザレーダ装
置。 - 【請求項９】 レーザレーダ制御部は、レーザレーダヘ
ッド部より識別コード受信時に、この識別コードに規定
の算術演算を施して認識手段に既知な返答コードを生成
して前記認識手段に送信する返答コード生成手段を備え
たことを特徴とする請求項２に記載のレーザレーダ装
置。 - 【請求項１０】 レーザレーダ制御部は、レーザレーダ
ヘッド部より識別コード受信時に、装置固有の返答コー
ドを送信する返答コード送信手段を備えたことを特徴と
する請求項２に記載のレーザレーダ装置。 - 【請求項１１】 識別手段は発生させた乱数に算術処理
を施すと共に、乱数を識別コードとしてレーザレーダ制
御部の返答コード生成手段に送信し、この返答コード生
成手段は受信した識別コードを前記と同様の算術処理を
施して返答コードとして前記識別手段に送信することを
特徴とする請求項９に記載のレーザレーダ装置。 - 【請求項１２】 識別手段は、装置固有の識別コードを
レーザレーダ制御部に送信し、前記識別コードに対応す
る返答コードをレーザレーダ制御部より受信することを
特徴とする請求項２に記載のレーザレーダ装置。 - 【請求項１３】 識別手段およびレーザレーダ制御部は
それぞれ識別コードと返答コードの対応表を備え、前記
レーザレーダ制御部は前記識別コード受信時に、前記対
応表を参照して前記識別コードに対応した返答コードを
送信し、前記識別手段は前記対応表を参照して受信した
返答コードを正規なものか否かを判定することを特徴と
する請求項２に記載のレーザレーダ装置。 - 【請求項１４】 識別手段は、対応表に従って異種の識
別コードを複数回レーザレーダ制御部に送信し、これら
識別コードに対して返答された返答コードの正誤率より
レーザレーダ制御部を正規なものか否かを判定すること
を特徴とする請求項１２に記載のレーザレーダ装置。 - 【請求項１５】 識別手段は、識別コードに対する返答
コードの解析を防ぐため、不正な返答コードを受信時に
は警告を発することを特徴とする請求項２に記載のレー
ザレーダ装置。 - 【請求項１６】 識別手段は、一度不正な返答コードを
受信時にはユーザでは解除不能なレーザ照射不能状態と
することを特徴とする請求項１５に記載のレーザレーダ
装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26574695A JP3194693B2 (ja) | 1995-10-13 | 1995-10-13 | レーザレーダ装置 |
| US08/634,613 US5724124A (en) | 1995-10-13 | 1996-04-19 | Laser radar apparatus |
| DE19621779A DE19621779A1 (de) | 1995-10-13 | 1996-05-30 | Laserradarvorrichtung |
| KR1019960027604A KR100201974B1 (ko) | 1995-10-13 | 1996-07-05 | 레이저 레이다 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26574695A JP3194693B2 (ja) | 1995-10-13 | 1995-10-13 | レーザレーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09113625A JPH09113625A (ja) | 1997-05-02 |
| JP3194693B2 true JP3194693B2 (ja) | 2001-07-30 |
Family
ID=17421433
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26574695A Expired - Lifetime JP3194693B2 (ja) | 1995-10-13 | 1995-10-13 | レーザレーダ装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5724124A (ja) |
| JP (1) | JP3194693B2 (ja) |
| KR (1) | KR100201974B1 (ja) |
| DE (1) | DE19621779A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR200492121Y1 (ko) * | 2018-05-04 | 2020-08-28 | 박도윤 | 한글글자형 액자 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000025541A (ja) * | 1998-07-15 | 2000-01-25 | Tokai Rika Co Ltd | アンテナ装置及び自動車用警報システム |
| US7194326B2 (en) * | 2004-02-06 | 2007-03-20 | The Boeing Company | Methods and systems for large-scale airframe assembly |
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