CN105717512A - 激光测距装置及方法 - Google Patents

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CN105717512A
CN105717512A CN201610066485.3A CN201610066485A CN105717512A CN 105717512 A CN105717512 A CN 105717512A CN 201610066485 A CN201610066485 A CN 201610066485A CN 105717512 A CN105717512 A CN 105717512A
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姚飞
邓永强
胡攀攀
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Abstract

本发明提供一种激光测距装置及方法，所述装置包括：激光信号发射单元、激光信号接收单元及数据处理单元；激光信号发射单元，用于向被测物体发射激光发射信号，激光信号包括发射特征信息；激光信号接收单元，用于接收被测物体反射的激光反射信号，激光反射信号包括信号特征信息；数据处理单元，用于在发射激光发射信号时，记录激光发射信号的发射时刻，提取激光发射信号的发射特征信息；在接收激光反射信号时，确定激光反射信号的接收时刻，提取激光反射信号的信号特征信息；将发射特征信息与信号特征信息进行匹配，在匹配成功时，根据发射时刻及接收时刻确定被测物体的距离。上述装置有效地提高激光测距的抗干扰能力。

Description

激光测距装置及方法
技术领域
本发明涉及光电检测技术领域，尤其涉及一种激光测距装置及方法。
背景技术
激光测距技术凭借着测量距离远、测量精度高的优点而受到广泛关注。然而，现有的大多数激光测距装置没有采取有效的措施避免多台激光测距装置间的相互干扰以及环境中的激光对测距过程的影响。在应用环境简单且激光测距装置应用密度较低的情况下，测距过程受到干扰的概率很低，但是随着激光测距装置的应用密度增大，应用环境越来越复杂，激光测距装置在测距的过程中被干扰的概率越来越大。
在如车辆自动驾驶技术等一些应用技术领域中，若激光测距的测距数据不准确，则有可能会导致交通安全事故，因此如何有效提高激光测距的抗干扰能力，有利于激光测距的进一步推广应用，意义重大。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种激光测距装置及方法，有效地提高了激光测距的抗干扰能力。
第一方面，本发明提供一种激光测距装置，包括：
激光信号发射单元、激光信号接收单元及数据处理单元；
所述数据处理单元分别与所述激光信号发射单元及所述激光信号接收单元连接；
所述激光信号发射单元，用于向被测物体发射激光发射信号，所述激光信号包括发射特征信息，所述发射特征信息为唯一标识所述激光发射信号的信息；
所述激光信号接收单元，用于接收所述被测物体反射的激光反射信号，所述激光反射信号包括信号特征信息，所述特征信息为唯一标识所述激光反射信号的信息；
所述数据处理单元，用于在发射所述激光发射信号时，记录所述激光发射信号的发射时刻，提取所述激光发射信号的发射特征信息；在接收所述激光反射信号时，确定所述激光反射信号的接收时刻，提取所述激光反射信号的信号特征信息；将所述发射特征信息与所述信号特征信息进行匹配，在匹配成功时，根据所述发射时刻及接收时刻确定所述被测物体的距离。
优选地，所述数据处理单元，包括：控制信息生成子单元、信息提取子单元和距离确定子单元；
所述控制信息生成子单元，用于生成理论发射特征信息，并根据所述理论发射特征信息生成控制信息；
相应地，所述激光信号发射单元，用于根据所述控制信息发射包括所述发射特征信息的激光发射信号；
所述信息提取子单元，用于提取所述激光发射信号的发射特征信息，提取所述激光反射信号的信号特征信息，以及获取所述激光发射信号的发射时间和所述激光反射信号的接收时间；
所述距离确定子单元，用于根据所述发射时间及接收时间确定所述被测物的距离。
优选地，所述激光信号接收单元，还用于接收当前环境的干扰信号。
优选地，所述数据处理单元，还用于从所述干扰信号中提取干扰特征信息，以使所述控制信息生成子单元生成的理论特征信息与所述干扰特征信息不同。
优选地，所述发射特征信息为激光发射信号波长、激光发射信号相位信息、激光发射信号的各脉冲峰幅值比、激光发射信号的多脉冲峰间隔时间及激光编码信息中的一种。
第二方面，本发明提供一种激光测距方法，包括：
激光信号发射单元向被测物体发射激光发射信号，数据处理单元提取所述激光信号的发射特征信息，并记录所述激光发射信号的发射时刻；
激光信号接收单元接收所述被测物体的激光反射信号，所述数据处理单元从所述激光反射信号中提取信号特征信息，确定所述激光反射信号的接收时刻；
数据处理单元将所述发射特征信息与所述信号特征信息进行匹配，在匹配成功时，根据所述激光发射信号的发射时刻及所述激光反射信号的接收时刻确定所述被测物体的距离。
优选地，所述方法还包括：
在所述发射特征信息与所述信号特征信息未匹配成功时，所述激光信号接收单元接收在预设时间内的激光信号；
相应地，所述数据处理单元提取所述激光信号的特征信息，并将该激光信号的特征信息与所述发射特征信息进行匹配。
优选地，在所述激光信号发射单元向被测物体发射激光发射信号之前，所述方法还包括：
数据处理单元生成理论发射特征信息，并根据所述理论发射特征信息生成控制信息；
所述激光信号发射单元向被测物体发射激光发射信号，包括：
所述激光信号发射单元根据所述控制信息发射包括所述发射特征信息的激光发射信号。
优选地，在所述数据处理单元生成理论发射特征信息，并根据所述理论发射特征信息生成控制信息之前，所述方法还包括：
所述激光信号接收单元接收当前环境的干扰信号，所述数据处理单元从所述干扰信号中提取干扰特征信息，以使生成的理论发射特征信息与所述干扰特征信息不同。
优选地，所述发射特征信息为激光发射信号波长、激光发射信号相位信息、激光发射信号的各脉冲峰幅值比、激光发射信号的多脉冲峰间隔时间及激光编码信息中的一种。
由上述技术方案可知，本发明的激光测距装置及方法，通过在激光发射中加入发射特征信息，在接收到激光反射信号后提取激光反射信号的信号特征信息，并将所述发射特征信息与所述信号特征信息进行匹配，在匹配成功时，根据激光信号的发射时刻、接收时刻及光速确定被测物体的距离。由此，使得激光测距装置能够从接收到的激光信号中区分出环境干扰信号和由该激光测距装置产生的激光信号，从而有效地提高了激光测距的抗干扰能力。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的激光测距装置的结构示意图；
图2为本发明另一实施例提供的激光测距装置的结构示意图；
图3为本发明一实施例提供的激光测距方法的流程示意图；
图4为本发明另一实施例提供的激光测距方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他的实施例，都属于本发明保护的范围。
图1示出了本发明一实施例提供的激光测距装置，如图1所述，本实施例的激光测距装置，包括：激光信号发射单元11、激光信号接收单元12及数据处理单元13。
数据处理单元13分别与所述激光信号发射单元11及所述激光信号接收单元12连接，如图1所示。
激光信号发射单元11，用于向被测物体发射激光发射信号。
应该说明的是，所述激光信号包括发射特征信息，所述发射特征信息为唯一标识所述激光发射信号的信息。
激光信号接收单元12，用于接收所述被测物体反射的激光反射信号。
在实际应用中，激光信号接收单元12接收的光信号可能为上述激光发射信号经被测物体反射的激光反射信号，也可能为其它激光信号或环境干扰信号。无论接收的为何种激光信号，均可采用一定在装置或方法从该激光信号中提取唯一标识该激光信号的信息。若所述激光反射信号的发射源是上述激光信号发射单元，则激光反射信号包括的信号特征信息与上述发射特征信息相匹配；若激光信号接收单元接收的是其它激光信号或环境干扰信号，则信号特征信息与上述的发射特征信息不匹配。
数据处理单元13，用于在发射所述激光发射信号时，记录所述激光发射信号的发射时刻，提取所述激光发射信号的发射特征信息；在接收所述激光反射信号时，确定所述激光反射信号的接收时刻，提取所述激光反射信号的信号特征信息；将所述发射特征信息与所述信号特征信息进行匹配，在匹配成功时，根据所述发射时刻、接收时刻及光速确定所述被测物体的距离。
应该说明的是，在上述的发射特征信息和信号特征信息未匹配成功时，接收的激光反射信号的发射源不是上述激光信号发射单元12，因此，将该激光反射信号舍弃，由上述激光信号接收单元12接收在预设时间内的激光信号；
相应地，上述数据处理单元13提取所述激光信号的特征信息，并将该激光信号的特征信息与所述发射特征信息进行匹配。
在实际应用时，上述的发射特征信息可为激光发射信号波长、激光发射信号相位信息、激光发射信号的各脉冲峰幅值比、激光发射信号的多脉冲峰间隔时间及激光编码信息中的一种。
在激光发射信号为单脉冲激光信号时，发射特征信息可为激光发射信号波长。
在激光发射信号为多脉冲激光信号时，发射特征信息可为多脉冲激光信号的各脉冲峰幅值比或多脉冲激光信号的多脉冲峰间隔时间。
所述发射特征信息也可以是激光发射信号相位信息、激光编码信息等。
优选地，上述的激光信号接收单元12，还用于接收当前环境的干扰信号；
相应地，数据处理单元13，还用于从所述干扰信号中提取干扰特征信息，以使所述激光信号发射单元在发射激光信号时，激光发射信号的发射特征信息与所述干扰特征信息不同。
如图1所示，上述的数据处理单元13包括：控制信息生成子单元131、信息提取子单元132和距离确定子单元133。
控制信息生成子单元131，用于生成理论发射特征信息，并根据所述理论发射特征信息生成控制信息；
相应地，所述激光信号发射单元11，用于根据所述控制信息发射包括所述发射特征信息的激光发射信号；
所述信息提取子单元132，用于提取所述激光发射信号的发射特征信息，提取所述激光反射信号的信号特征信息，以及获取所述激光发射信号的发射时间和所述激光反射信号的接收时间；
所述距离确定子单元133，用于根据所述发射时间及接收时间确定所述被测物的距离。
在实际应用中，上述的激光信号发射单元11除能够发射激光信号外，通常具有准直的作用，使出射的激光信号能量集中、光斑小，测量时量程大、分辨率高。
此外，上述的激光信号接收单元12可包括聚焦光路、光电转换电路及放大电路。在接收到被测物体的激光反射信号时，先将激光反射信号进行聚焦，再通过光电转换电路将激光反射信号转换为电信号，将该电信号经过放大电路进行放大。
本实施例的激光测距装置，通过提取激光发射信号的发射特征信息以及激光反射信号的信号特征信息，并将所述发射特征信息与所述信号特征信息进行匹配，在匹配成功时，根据激光信号的发射时刻、接收时刻及光速确定被测物体的距离。由此，使得上述激光测距装置能够在接收的激光信号中区分出环境干扰信号和本测距装置产生的激光信号，从而有效地提高了激光测距的抗干扰能力。
以下将激光信号的波长作为特征信息对上述的激光测距装置的激光测距过程进行具体说明。本实施例的激光测距装置如图2所示。
本实施例的激光测距装置包括：激光信号发射单元21、激光信号接收单元22、数据处理单元23。
其中，激光信号发射单元21包括：可调谐激光器211和准直发射子单元212；
数据处理单元23包括：调谐子单元231、波长识别子单元232、计时子单元233和距离确定子单元234。
具体地，上述的调谐子单元231，用于控制可调谐激光器211产生特定波长的激光信号，经过准直发射子单元212进行准直后，向图2中的被测物体出射激光发射信号。
由上述可知，本实施例中激光发射信号的发射特征信息为波长信息。
在经过被测物体的漫反射后，本实施例的激光信号接收单元22接收激光反射信号。波长识别子单元232识别反射信号的波长信息，计时子单元233确定激光发射信号的发射时间，以及激光反射信号的接收时间。
进一步地，数据处理单元23判断该激光反射信号的波长信息与激光发射信号的波长信息是否一致，并在波长信息一致时，根据上述的发射时间、接收时间及光速确定被测物的距离。
由上述可知，本实施例的调谐子单元231相当于图1中的控制信息生成单元，本实施例的波长识别子单元232和计时子单元233相当于图1中的信息提取单元。
在实际应用中，上述的调谐子单元231可为半导体制冷器(ThemoelectricCooler，简称TEC)，通过与TEC相关组件的配合调节可调谐激光器211的工作温度，以使可调谐激光器211产生特定波长的激光发射信号。上述的调谐子单元24还可为微机电控制器，可调谐激光器211还可为分布式反馈激光器，通过其内部的微机电系统(Micro-Electro-MechanicalSystem，简称MEMS)镜片，控制分布式反馈激光器(DistributedFeedbackLaser，简称DFB)输出特定波长的激光发射信号。
上述的激光信号发射单元21在输出激光发射信号时触发上述的计时子单元233开始计时。在实际应用时，上述的激光发射信号通常为电信号触发激光器产生的，因此，还可从上述的电信号输出时刻开始计时。
应该说明的是，在上述的波长识别子单元232识别出的激光反射信号的波长信息与激光发射信号的波长信息不一致时，将该次接收的激光反射信号舍弃，由上述的激光信号接收单元22继续接收激光信号并重复上述的过程，直到等待超时。
在实际应用中，上述的波长识别子单元232可为频谱仪或为能够识别激光波长的光学仪器。上述的计时子单元233可为精密计时芯片如TDC计时芯片。数据处理单元23可为MCU芯片、DSP芯片或其它具有数据分析处理功能的芯片或电路，本实施例不对上述任一单元的具体设置进行限定。
本实施例的激光测距装置，通过提取激光发射信号的发射特征信息以及激光反射信号的信号特征信息，并将所述发射特征信息与所述信号特征信息进行匹配，在匹配成功时，根据激光信号的发射时刻、接收时刻及光速确定被测物体的距离。由此，使得上述激光测距装置能够在接收的激光信号中区分出环境干扰信号和本测距装置产生的激光信号，从而有效地提高了激光测距的抗干扰能力。
基于上述任一种激光测距装置本发明提出一种激光测距方法，如图3所示，本实施例的激光测距方法如下所述。
301、激光信号发射单元向被测物体发射激光发射信号，数据处理单元提取所述激光信号的发射特征信息，并记录所述激光发射信号的发射时刻。
应该说明的是，上述的所述激光信号包括发射特征信息，所述发射特征信息为唯一标识所述激光发射信号的信息。此外，上述的发射特征信息不随激光信号的衰减而丢失，因此，经过被测物体反射后的激光反射信号仍可提取到与上述发射特征信息对应的信号特征信息。
在实际应用时，在上述的步骤301之前，本实施例的激光测距方法还包括图中未示出的步骤301’。
301’、数据处理单元生成理论发射特征信息，并根据所述理论发射特征信息生成控制信息。
相应地，上述步骤301为激光信号发射单元根据所述控制信息发射包括所述发射特征信息的激光发射信号，数据处理单元提取所述激光信号的发射特征信息，并记录所述激光发射信号的发射时刻。
上述的理论发射特征信息可为激光发射信号波长、激光发射信号相位信息、激光发射信号的各脉冲峰幅值比、激光发射信号的多脉冲峰间隔时间及激光编码信息中的一种。
举例来说，在上述的理论发射特征信息为激光发射信号的波长时，数据处理单元可事先选定可生成激光波段的某一波长激光作为发射信号，此时，该发射信号的波长信息即为理论发射特征信息。数据处理单元根据该波长信息生成控制信息，以控制激光信号发射单元根据该控制信息发射预设波长的激光发射信号，即激光发射信号包括发射特征信息，且该发射特征信息为波长信息。
在实际应用中，在激光信号发射单元发射预设波长的激光发射信号时，数据处理单元还获取该激光发射信号的发射特征信息，并将该发射特征信息与理论发射特征信息进行比较，从而生成调整后的控制信息，使激光信号发射单元发射的激光发射信号的发射特征信息与理论发射特征信息一致。
302、激光信号接收单元接收所述被测物体的激光反射信号，所述数据处理单元从所述激光反射信号中提取信号特征信息，确定所述激光反射信号的接收时刻。
可理解的是，上述的激光发射信号的发射特征信息与激光反射信号的信号特征信息为同一类型的特征信息。
举例来说，在发射特征信息为波长信息时，数据处理单元将从接收的激光反射信号中提取反射激光的波长信息。因此，上述的信号特征信息可为激光信号波长、激光信号相位信息、激光信号的各脉冲峰幅值比、激光信号的多脉冲峰间隔时间及激光编码信息中的一种。在实际应用中，根据实际需要，可选择适合的特征信息，本实施例不对其进行限定。
303、数据处理单元将所述发射特征信息与所述信号特征信息进行匹配，在匹配成功时，根据所述激光发射信号的发射时刻及所述激光反射信号的接收时刻确定所述被测物体的距离。
举例来说，若激光发射信号的发射时刻为t0，激光反射信号的接收时刻为t1，则被测物体的距离为s＝c(t1-t0)/2。
应该说明的是，本实施例的激光测距方法还包括图中未示出的步骤303’。
303’、在所述发射特征信息与所述信号特征信息未匹配成功时，所述激光信号接收单元接收在预设时间内的激光信号；
相应地，所述数据处理单元提取所述激光信号的特征信息，并将该激光信号的特征信息与所述发射特征信息进行匹配。
在实际应用时，上述的激光信号接收单元会事先设定等待接收时间，即上述的预设时间。在预设时间内接收的激光信号可作为激光反射信号进行处理，而超过预设时间接收的激光信号将不能再作为激光反射信号。
在上述的激光信号接收单元接收在预设时间内的激光信号时，数据处理单元进一步提取该激光信号的特征信息，并将该特征信息作为信号特征信息执行上述步骤302至步骤303。
本实施例的激光测距方法，通过提取激光发射信号的发射特征信息以及激光反射信号的信号特征信息，并将所述发射特征信息与所述信号特征信息进行匹配，在匹配成功时，根据激光信号的发射时刻、接收时刻及光速确定被测物体的距离。由此，使得上述激光测距装置能够在接收的激光信号中区分出环境干扰信号和本测距装置产生的激光信号，从而有效地提高了激光测距的抗干扰能力。
图4为本发明另一实施例提供的激光测距方法，如图4所示，本实施例的激光测距方法如下所述。
401、激光信号接收单元接收当前环境的干扰信号，所述数据处理单元从所述干扰信号中提取干扰特征信息，以使理论发射特征信息与所述干扰特征信息不同。
可理解的是，采用激光测距方式进行距离测量时，由于处理信号为光信号，因此测量环境会对测量结果产生影响。示避免环境中的干扰信号，本实施例的数据处理单元将环境干扰信号的特征信息进行提取，以使生成理论发射特征信息时主动规避干扰信号，从而避免了激光发射信号的发射特征信息与干扰信号的特征信息相同，有效提高了激光测距抵抗环境干扰的能力。
402、数据处理单元生成理论发射特征信息，并根据所述理论发射特征信息生成控制信息。
403、激光信号发射单元根据所述控制信息发射包括所述发射特征信息的激光发射信号。
应该说明的是，上述的激光信号发射单元发射的激光发射信号是根据控制信息生成的，因此，激光信号发射单元发射的激光发射信号包括了发射特征信息，而该发射特征信息与数据处理单元生成的理论发射特征信息相同或误差在预设范围内，可根据实际需要，设置上述误差的预设范围。
404、数据处理单元提取所述激光信号的发射特征信息，并记录所述激光发射信号的发射时刻。
405、激光信号接收单元接收所述被测物体的激光反射信号，所述数据处理单元从所述激光反射信号中提取信号特征信息，确定所述激光反射信号的接收时刻。
举例来说，数据处理单元可采用阈值触发电路确定激光反射信号的接收时刻。在激光发射信号为多脉冲激光信号时，还可采用模数转换模块来获取多脉冲峰的峰值点时刻，再求差确定各脉冲峰间的间隔时间。
406、数据处理单元判断所述发射特征信息与所述信号特征信息是否匹配，在匹配成功时，执行步骤407；在未匹配成功时，执行步骤408。
407、在匹配成功时，根据所述激光发射信号的发射时刻及所述激光反射信号的接收时刻确定所述被测物体的距离。
408、在未匹配成功时，判断所述激光信号接收单元的接收信号时间是否超过预设时间，在未超过预设时间时，返回步骤405；在超过预设时间时，执行步骤409。
409、结束测量。
上述的预设时间是根据实际测量中激光信号接收单元最大接收时间设置的阈值，在预设时间内未接收到激光信号时，结束此次测距。
本实施例的激光测距方法，通过提取激光发射信号的发射特征信息以及激光反射信号的信号特征信息，并将所述发射特征信息与所述信号特征信息进行匹配，在匹配成功时，根据激光信号的发射时刻、接收时刻及光速确定被测物体的距离。由此，有效地提高了激光测距的抗干扰能力。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明权利要求所限定的范围。

Claims (10)

1.一种激光测距装置，其特征在于，所述装置包括：
激光信号发射单元、激光信号接收单元及数据处理单元；
所述数据处理单元分别与所述激光信号发射单元及所述激光信号接收单元连接；
所述激光信号发射单元，用于向被测物体发射激光发射信号，所述激光信号包括发射特征信息，所述发射特征信息为唯一标识所述激光发射信号的信息；
所述激光信号接收单元，用于接收所述被测物体反射的激光反射信号，所述激光反射信号包括信号特征信息，所述信号特征信息为唯一标识所述激光反射信号的信息；
所述数据处理单元，用于在发射所述激光发射信号时，记录所述激光发射信号的发射时刻，提取所述激光发射信号的发射特征信息；在接收所述激光反射信号时，确定所述激光反射信号的接收时刻，提取所述激光反射信号的信号特征信息；将所述发射特征信息与所述信号特征信息进行匹配，在匹配成功时，根据所述发射时刻及接收时刻确定所述被测物体的距离。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述数据处理单元，包括：控制信息生成子单元、信息提取子单元和距离确定子单元；
所述控制信息生成子单元，用于生成理论发射特征信息，并根据所述理论发射特征信息生成控制信息；
相应地，所述激光信号发射单元，用于根据所述控制信息发射包括所述发射特征信息的激光发射信号；
所述信息提取子单元，用于提取所述激光发射信号的发射特征信息，提取所述激光反射信号的信号特征信息，以及获取所述激光发射信号的发射时间和所述激光反射信号的接收时间；
所述距离确定子单元，用于根据所述发射时间及接收时间确定所述被测物的距离。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述激光信号接收单元，还用于接收当前环境的干扰信号。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述数据处理单元，还用于从所述干扰信号中提取干扰特征信息，以使所述控制信息生成子单元生成的理论特征信息与所述干扰特征信息不同。
5.根据权利要求1至4任一项所述的装置，其特征在于，所述发射特征信息为激光发射信号波长、激光发射信号相位信息、激光发射信号的各脉冲峰幅值比、激光发射信号的多脉冲峰间隔时间及激光编码信息中的一种。
6.一种激光测距方法，其特征在于，所述方法包括：
激光信号发射单元向被测物体发射激光发射信号，数据处理单元提取所述激光信号的发射特征信息，并记录所述激光发射信号的发射时刻；
激光信号接收单元接收所述被测物体的激光反射信号，所述数据处理单元从所述激光反射信号中提取信号特征信息，确定所述激光反射信号的接收时刻；
数据处理单元将所述发射特征信息与所述信号特征信息进行匹配，在匹配成功时，根据所述激光发射信号的发射时刻及所述激光反射信号的接收时刻确定所述被测物体的距离。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述发射特征信息与所述信号特征信息未匹配成功时，所述激光信号接收单元接收在预设时间内的激光信号；
相应地，所述数据处理单元提取所述激光信号的特征信息，并将该激光信号的特征信息与所述发射特征信息进行匹配。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述激光信号发射单元向被测物体发射激光发射信号之前，所述方法还包括：
数据处理单元生成理论发射特征信息，并根据所述理论发射特征信息生成控制信息；
所述激光信号发射单元向被测物体发射激光发射信号，包括：
所述激光信号发射单元根据所述控制信息发射包括所述发射特征信息的激光发射信号。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述数据处理单元生成理论发射特征信息，并根据所述理论发射特征信息生成控制信息之前，所述方法还包括：
所述激光信号接收单元接收当前环境的干扰信号，所述数据处理单元从所述干扰信号中提取干扰特征信息，以使生成的理论发射特征信息与所述干扰特征信息不同。
10.根据权利要求6至9任一项所述的方法，其特征在于，所述发射特征信息为激光发射信号波长、激光发射信号相位信息、激光发射信号的各脉冲峰幅值比、激光发射信号的多脉冲峰间隔时间及激光编码信息中的一种。
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