CN111766568B - 飞行时间测距系统的抗干扰方法、装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于飞行时间技术领域，提供一种飞行时间测距系统的抗干扰方法、装置及终端设备，通过在可调谐光发射器关闭时，调节可调谐滤光片的中心波长；获取光接收器感应到的干扰光信号的光子数量；在干扰光信号的光子数量大于第一预设数量时，返回执行调节可调谐滤光片的中心波长的步骤；在干扰光线的光子数量小于或等于第一预设数量时，将可调谐光发射器的中心波长调节为与调节可调谐滤光片的中心波长相等；然后控制可调谐光发射器启动，以向目标发射与可调谐滤光片的中心波长相等的光脉冲信号，可以使可调谐光发射器和可调谐滤光片的中心波长与环境中的光干扰信号的波长不同，从而可以有效滤除环境中的干扰光信号，提高测距结果的准确性。

Description

飞行时间测距系统的抗干扰方法、装置及终端设备

技术领域

本申请属于飞行时间(Time of flight，TOF)技术领域，尤其涉及一种飞行时间测距系统的抗干扰方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

飞行时间测距法是通过向目标连续发送光脉冲，然后接收目标反射的光，通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来得到目标的距离。传统的飞行时间测距系统通常包括光发射器、光接收器及覆盖光接收器的滤光片和聚焦透镜，利用光发射器连续向目标发射光脉冲信号，目标反射的光信号依次经过聚焦透镜和滤光片后被光接收器接收，滤光片用于滤除环境中的干扰光信号。飞行时间测距系统已被广泛应用于消费电子、无人架驶、虚拟现实、增强现实等领域的终端设备。

然而，由于目前的终端设备都普遍使用中心波长相同的飞行时间测距系统，导致多个终端设备同时使用飞行时间测距系统时，各终端设备中的光接收器容易受到其他终端设备发射的光脉冲信号的干扰，从而严重影响测距结果的准确性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种飞行时间测距系统的抗干扰方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有技术中多个终端设备同时使用飞行时间测距系统时，各终端设备中的光接收器容易受到其他终端设备发射的光脉冲信号的干扰，从而严重影响测距结果的准确性的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种飞行时间测距系统的抗干扰方法，所述飞行时间测距系统包括可调谐光发射器、光接收器及覆盖所述光接收器的可调谐滤光片，所述抗干扰方法包括：

在所述可调谐光发射器关闭时，调节所述可调谐滤光片的中心波长；

获取所述光接收器感应到的干扰光信号的光子数量；

在所述干扰光信号的光子数量大于第一预设数量时，返回执行调节所述可调谐滤光片的中心波长的步骤；

在所述干扰光线的光子数量小于或等于第一预设数量时，将所述可调谐光发射器的中心波长调节为与所述调节可调谐滤光片的中心波长相等；

控制所述可调谐光发射器启动，以向目标发射与所述可调谐滤光片的中心波长相等的光脉冲信号。

本申请实施例的第二方面提供了一种飞行时间测距系统的抗干扰装置，所述飞行时间测距系统包括可调谐光发射器、光接收器及覆盖所述光接收器的可调谐滤光片，所述抗干扰装置包括：

第一调节模块，用于在所述可调谐光发射器关闭时，调节所述可调谐滤光片的中心波长；

获取模块，用于获取所述光接收器感应到的干扰光信号的光子数量；

返回模块，用于在所述干扰光信号的光子数量大于第一预设数量时，返回执行调节所述可调谐滤光片的中心波长的步骤；

第二调节模块，用于在所述干扰光线的光子数量小于或等于第一预设数量时，将所述可调谐光发射器的中心波长调节为与所述调节可调谐滤光片的中心波长相等；

控制模块，用于控制所述可调谐光发射器启动，以向目标发射与所述可调谐滤光片的中心波长相等的光脉冲信号。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括飞行时间测距系统、存储器、控制器以及存储在所述存储器中并可在所述控制器上运行的计算机程序，所述飞行时间测距系统包括可调谐光发射器、光接收器及覆盖所述光接收器的可调谐滤光片，所述控制器分别与可调谐光发射器、光接收器及可调谐滤光片电连接，所述控制器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例的第一方面所述的抗干扰方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现如本申请实施例的第一方面所述的抗干扰方法的步骤。

本申请实施例通过提供一种应用于可调谐光发射器、光接收器及覆盖光接收器的可调谐滤光片的飞行时间测距系统的抗干扰方法，通过在可调谐光发射器关闭时，调节可调谐滤光片的中心波长；获取光接收器感应到的干扰光信号的光子数量；在干扰光信号的光子数量大于第一预设数量时，返回执行调节可调谐滤光片的中心波长的步骤；在干扰光线的光子数量小于或等于第一预设数量时，将可调谐光发射器的中心波长调节为与调节可调谐滤光片的中心波长相等；然后控制可调谐光发射器启动，以向目标发射与可调谐滤光片的中心波长相等的光脉冲信号，可以使可调谐光发射器和可调谐滤光片的中心波长与环境中的光干扰信号的波长不同，从而可以有效滤除环境中的干扰光信号，提高测距结果的准确性。

可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的飞行时间测距系统的第一种结构示意图；

图2是本申请实施例提供的飞行时间测距系统的第二种结构示意图；

图3是本申请实施例提供的可调谐光发射器和可调谐滤光片可实现的中心波长的示意图；

图4是本申请实施例提供的抗干扰方法的第一种流程示意图；

图5是本申请实施例提供的抗干扰方法的第二种流程示意图；

图6是本申请实施例提供的抗干扰方法的第三种流程示意图；

图7是本申请实施例提供的抗干扰方法的第四种流程示意图；

图8是本申请实施例提供的抗干扰装置的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供一种飞行时间测距系统的抗干扰方法，可以应用于手机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、虚拟现实(virtualreality，VR)设备、笔记本电脑、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等终端设备，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。飞行时间测距系统至少包括可调谐光发射器、光接收器及覆盖光接收器的可调谐滤光片，还可以包括覆盖光接收器的微透镜阵列或透镜、与可调谐光发射器和光接收器电连接的控制器等器件。微透镜阵列或透镜用于将目标反射的光信号聚焦于光接收器的感光面，控制器用于控制可谐光发射器和可调谐滤光片开启或关闭并调节中心波长。抗干扰方法用于将可调谐光发射器和可调谐滤光片的中心波长调节为与环境中的光干扰信号的中心波长不同，使得可调谐滤光片可以有效滤除环境中的干扰光信号，从而提高测距结果的准确性。

在本申请实施例中，可调谐滤光片的中心波长是指可透过可调谐滤光片的光信号的波长，可调谐滤光片用于滤除波长不等于其中心波长的干扰光信号。目标可以是自由空间中任意的可反射飞行时间测距系统发射的光脉冲信号的物体。

如图1所示，示例性的示出了飞行时间测距系统的第一种结构示意图；其中，飞行时间测距系统包括可调谐光发射器1、光接收器2及覆盖光接收器2的可调谐滤光片3，目标表示为100。

在应用中，可调谐光发射器可以根据实际需要设置为中心波长可调节的任意光发射器，例如，基于温度控制技术、电流控制技术或机械控制技术的可调谐激光器，其中，基于机械控制技术的可调谐激光器具体可以为基于微机电系统(Micro-Electro-MechanicalSystem，MEMS)技术的垂直腔面发射激光器(Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser，VCSEL)。可调谐光发射器还可以是可调谐的发光二极管(Light Emitting Diode，LED)、激光二极管(Laser diode，LD)、边缘发射激光器(Edge-emitting Laser，EEL)等。

在应用中，可调谐滤光片可以根据实际需要设置为中心波长可调节的任意滤光片，例如，基于微机电系统技术或液晶(Liquid Crystal，LC)技术的法布里珀罗干涉仪(Fabry-Perot interferometer，FPI)可调谐滤光片。

在应用中，可调谐滤光片还可以覆盖可调谐光发射器，用于对可调谐光发射器发射的光脉冲信号进行滤波，以使滤波后的光脉冲信号的中心波长与可调谐滤光片的中心波长相同。

如图2所示，示例性的示出了飞行时间测距系统的第二种结构示意图；其中，飞行时间测距系统包括可调谐光发射器1、光接收器2及依次覆盖光接收器2的可调谐滤光片3和透镜4，可调谐滤光片3还覆盖可调谐光发射器1，目标表示为100。

在应用中，可调谐光发射器和可调谐滤光片的中心波长应该区别于目前的终端设备都普遍使用的飞行时间测距系统的中心波长和环境中的其他干扰光信号(例如，自然光)的波长，例如，目前的终端设备都普遍使用的飞行时间测距系统的中心波长为940纳米(nm)，则本申请实施例所提供的飞行时间测距系统中可调谐光发射器和可调谐滤光片的中心波长应该大于或小于940nm，具体的，可调谐光发射器和可调谐滤光片的中心波长可以设置为700nm、800nm、900nm或1000nm。

如图3所示，示例性的示出了可调谐光发射器和可调谐滤光片可实现的中心波长的示意图；其中，可调谐光发射器和可调谐滤光片可实现的中心波长分别为700nm、800nm、900nm和1000nm。

在应用中，光接收器可以为任意类型的光探测器，例如，由多个光电二极管组成的感光像素阵列，光电二极管具体可以是单光子雪崩光电二极管(Single Photon AvalancheDiode，SPAD)，单光子雪崩光电二极管可以对入射的单个光子进行响应并输出指示所接收光子到达每个单光子雪崩光电二极管处的时间的信号，利用诸如时间相关单光子计数法(Time-Correlated Single Photon Counting，TCSPC)实现对微弱光信号的采集以及飞行时间的计算。光接收器还包括与感光像素阵列电连接的信号放大器、时数转换器(Time toDigital Converter，TDC)、模数转换器(Analog-to-Digital Converter，ADC)等器件中的至少一种。这些器件既可以与感光像素阵列整合在一起，也可以作为控制器的一部分。

在应用中，控制器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用控制器、数字信号控制器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用控制器可以是微控制器或者任何常规的控制器等。

如图4所示，本申请实施例提供的抗干扰方法包括：

步骤S401、在所述可调谐光发射器关闭时，调节所述可调谐滤光片的中心波长。

在应用中，在可调谐光发射器关闭时，光接收器感应到的光信号为环境中的干扰光信号，此时应当将可调谐滤光片的中心波长调节为与环境中的干扰光信号的波长不同。在环境中的光干扰信号的波长未知的情况下，可以先将可调谐滤光片的中心波长调节为与现有的终端设备都普遍使用的飞行时间测距系统的中心波长或自然光信号的波长不同，以实现对可调谐滤光片的中心波长的初步调节。

步骤S402、获取所述光接收器感应到的干扰光信号的光子数量。

在应用中，在完成对可调谐滤光片的中心波长的初步调节之后，获取光接收器感应到的干扰光信号的光子数量(也可以等效替换为光强度)，然后根据干扰光信号的光子数量来判断可调谐滤光片的中心波长是否处于干扰光信号的波长范围内。当干扰光信号的光子数量大于第一预设数量时，确定可调谐滤光片的中心波长处于干扰光信号的波长范围内；当干扰光信号的光子数量小于或等于第一预设数量时，确定可调谐滤光片的中心波长不处于干扰光信号的波长范围内。第一预设数量可以根据对飞行时间测距系统的测距结果的准确性要求进行设置，准确性要求越高，第一预设数量的值越小，反之则越大。

步骤S403、在所述干扰光信号的光子数量大于第一预设数量时，返回执行调节所述可调谐滤光片的中心波长的步骤。

在应用中，当干扰光信号的光子数量大于第一预设数量时，表明可调谐滤光片的中心波长处于干扰光信号的波长范围内，若此时控制可调谐光发射器启动以实现飞行时间测距系统的测距功能，会导致干扰光信号透过可调谐滤光片而被光接收器接收，从而严重降低测距结果的准确性，因此，需要返回执行步骤S401再次调节可调谐滤光片的中心波长，直到干扰光线的光子数量小于或等于第一预设数量时为止。

步骤S404、在所述干扰光线的光子数量小于或等于第一预设数量时，将所述可调谐光发射器的中心波长调节为与所述调节可调谐滤光片的中心波长相等；

步骤S405、控制所述可调谐光发射器启动，以向目标发射与所述可调谐滤光片的中心波长相等的光脉冲信号。

在应用中，当干扰光信号的光子数量小于或等于第一预设数量时，表明可调谐滤光片的中心波长不处于干扰光信号的波长范围，此时将可调谐光发射器的中心波长调节为与调节可调谐滤光片的中心波长相等，并控制可调谐光发射器启动以向目标发射与可调谐滤光片的中心波长相等的光脉冲信号，实现飞行时间测距系统的测距功能，使得可调谐滤光片可以有效滤除环境中的干扰光信号，光接收器接收到的光信号大部分或全部为目标反射的与可调谐滤光片的中心波长相等的光信号，从而可以提高测距结果的准确性。

如图5所示，在一个实施例中，所述抗干扰方法还包括：

步骤S501、在第一预设时间控制所述可调谐光发射器关闭，并返回执行获取所述光接收器感应到的干扰光信号的光子数量的步骤。

在应用中，在利用飞行时间测距系统对目标进行测距的过程中，可以间歇性的关闭可调谐光发射器并返回执行步骤S402，以检测环境中是否出现了新的干扰光信号，若出现了新的光干扰信号，则继续调节可调谐光发射器和可调谐滤光片的中心波长，使其与当前环境中所有干扰光信号的波长都不同，以维持飞行时间测距系统的测距结果的准确性。第一预设时间可以根据实际需要进行设置，例如，第一预设时间可以设置为接收到用户输入的触发可调谐光发射器关闭的指令时的时间，也可以设置为每间隔第一时间。第一时间可以根据实际需要设置为任意时长，例如，1小时。

如图6所示，在一个实施例中，所述抗干扰方法还包括：

步骤S601、在所述可调谐光发射器启动时，在第二预设时间获取所述光接收器感应到的所述目标反射的光信号的光子数量；

步骤S602、在所述目标反射的光信号的光子数量小于第二预设数量时，调节所述可调谐滤光片或所述可调谐光发射器的中心波长，返回执行在第二预设时间获取所述光接收器感应到的所述目标反射的光信号的光子数量的步骤；

步骤S603、在所述目标反射的光信号的光子数量大于或等于第二预设数量时，确定所述可调谐滤光片的中心波长与所述可调谐光发射器的中心波长相等。

在应用中，在利用飞行时间测距系统对目标进行测距的过程中，可以间歇性的获取光接收器感应到的目标反射的光信号的光子数量，以检测可调谐光发射器和可调谐滤光片的中心波长是否相同，若不同，则需要调节可调谐光发射器或可调谐滤光片的中心波长并返回执行步骤S601，以再次检测可调谐光发射器和可调谐滤光片的中心波长是否相同，直到确定可调谐滤光片的中心波长与可调谐光发射器的中心波长相等时为止。第二预设数量可以根据对飞行时间测距系统的测距结果的准确性要求进行设置，准确性要求越高，第二预设数量的值越大，反之则越小。第二预设时间可以根据实际需要进行设置，例如，第二预设时间可以设置为接收到用户输入的触发获取光接收器感应到的目标反射的光信号的光子数量的指令时的时间，也可以设置为每间隔第二时间，还可以设置为实时。第一时间可以根据实际需要设置为任意时长，例如，1小时。

如图7所示，在一个实施例中，步骤S402之后还包括：

步骤S701、在所述干扰光线的光子数量小于或等于第一预设数量时，存储所述可调谐光发射器的中心波长；

步骤S702、在下一次执行调节所述可调谐滤光片的中心波长的步骤时，将所述可调谐滤光片的中心波长调节为任一已存储的所述可调谐光发射器的中心波长。

在应用中，在每次确定可调谐滤光片的中心波长不处于干扰光信号的波长范围内时，可以存储此时的可调谐光发射器的中心波长，以供下一次需要调节可调谐光发射器和可调谐滤光片的中心波长时使用，加快可调谐光发射器和可调谐滤光片的中心波长的调节速度，以使可调谐光发射器能尽快启动，从而提高飞行时间测距系统的测距效率。若将所述可调谐滤光片的中心波长调节为每一已存储的所述可调谐光发射器的中心波长，都不能使光接收器感应到的干扰光信号的光子数量小于或等于第一预设数量，则在下一次执行调节所述可调谐滤光片的中心波长的步骤时，将所述可调谐滤光片的中心波长调节为已存储的所述可调谐光发射器的中心波长之外的其他波长。

本申请实施例通过提供一种应用于可调谐光发射器、光接收器及覆盖光接收器的可调谐滤光片的飞行时间测距系统的抗干扰方法，通过在可调谐光发射器关闭时，调节可调谐滤光片的中心波长；获取光接收器感应到的干扰光信号的光子数量；在干扰光信号的光子数量大于第一预设数量时，返回执行调节可调谐滤光片的中心波长的步骤；在干扰光线的光子数量小于或等于第一预设数量时，将可调谐光发射器的中心波长调节为与调节可调谐滤光片的中心波长相等；然后控制可调谐光发射器启动，以向目标发射与可调谐滤光片的中心波长相等的光脉冲信号，可以使可调谐光发射器和可调谐滤光片的中心波长与环境中的光干扰信号的波长不同，从而可以有效滤除环境中的干扰光信号，提高测距结果的准确性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本申请实施例还提供一种抗干扰装置，用于执行上述抗干扰方法实施例中的步骤。抗干扰装置可以是终端设备中的虚拟装置(virtual appliance)，由终端设备的控制器运行，也可以是终端设备或控制器本身。

如图8所示，本申请实施例提供的抗干扰装置8包括：

第一调节模块801，用于在所述可调谐光发射器关闭时，调节所述可调谐滤光片的中心波长；

获取模块802，用于获取所述光接收器感应到的干扰光信号的光子数量；

返回模块803，用于在所述干扰光信号的光子数量大于第一预设数量时，返回执行调节所述可调谐滤光片的中心波长的步骤；

第二调节模块804，用于在所述干扰光线的光子数量小于或等于第一预设数量时，将所述可调谐光发射器的中心波长调节为与所述调节可调谐滤光片的中心波长相等；

控制模块805，用于控制所述可调谐光发射器启动，以向目标发射与所述可调谐滤光片的中心波长相等的光脉冲信号。

在一个实施例中，所述控制模块还用于在第一预设时间控制所述可调谐光发射器关闭，并返回执行获取所述光接收器感应到的干扰光信号的光子数量的步骤。

在一个实施例中，所述获取模块还用于在所述可调谐光发射器启动时，在第二预设时间获取所述光接收器感应到的所述目标反射的光信号的光子数量；

所述第一调节模块还用于在所述目标反射的光信号的光子数量小于第二预设数量时，调节所述可调谐滤光片的中心波长，返回执行在第二预设时间获取所述光接收器感应到的所述目标反射的光信号的光子数量的步骤；

所述第二调节模块还用于在所述目标反射的光信号的光子数量小于第二预设数量时，调节所述可调谐光发射器的中心波长，并返回执行在第二预设时间获取所述光接收器感应到的所述目标反射的光信号的光子数量的步骤；

确定模块，用于在所述目标反射的光信号的光子数量大于或等于第二预设数量时，确定所述可调谐滤光片的中心波长与所述可调谐光发射器的中心波长相等。

在一个实施例中，所述抗干扰装置还包括：

存储模块，用于在所述干扰光线的光子数量小于或等于第一预设数量时，存储所述可调谐光发射器的中心波长；

所述第一调节模块，还用于在下一次执行调节所述可调谐滤光片的中心波长的步骤时，将所述可调谐滤光片的中心波长调节为任一已存储的所述可调谐光发射器的中心波长。

在应用中，抗干扰装置中的各模块可以为软件程序模块，也可以通过控制器中集成的不同逻辑电路实现，还可以通过多个分布式控制器实现。

如图9所示，本申请实施例还提供一种终端设备9包括：上述任意实施例中的飞行时间测距系统、至少一个控制器90(图9中仅示出一个控制器)、存储器91以及存储在存储器91中并可在至少一个控制器90上运行的计算机程序92，控制器90分别与可调谐光发射器1、光接收器2及可调谐滤光片3电连接，控制器90执行计算机程序92时实现上述任意抗干扰方法实施例中的步骤。

在应用中，终端设备可包括，但不仅限于，控制器、存储器及飞行时间测距系统。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是终端设备的举例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

在应用中，存储器在一些实施例中可以是终端设备的内部存储单元，例如，终端设备的硬盘或内存。存储器在另一些实施例中也可以是终端设备的外部存储设备，例如，终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器还可以既包括终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中，上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被控制器执行时可实现上述各个抗干扰方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备可实现上述各个抗干扰方法实施例中的步骤。

集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被控制器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种飞行时间测距系统的抗干扰方法，其特征在于，所述飞行时间测距系统包括可调谐光发射器、光接收器及覆盖所述光接收器的可调谐滤光片，所述抗干扰方法包括：

在所述可调谐光发射器关闭时，调节所述可调谐滤光片的中心波长，使所述可调谐滤光片的中心波长与环境中的干扰光信号的波长不同；

获取所述光接收器感应到的干扰光信号的光子数量；

在所述干扰光信号的光子数量大于第一预设数量时，返回执行调节所述可调谐滤光片的中心波长的步骤；

在所述干扰光线的光子数量小于或等于第一预设数量时，将所述可调谐光发射器的中心波长调节为与所述调节可调谐滤光片的中心波长相等；

控制所述可调谐光发射器启动，以向目标发射与所述可调谐滤光片的中心波长相等的光脉冲信号。

2.如权利要求1所述的飞行时间测距系统的抗干扰方法，其特征在于，所述抗干扰方法还包括：

在第一预设时间控制所述可调谐光发射器关闭，并返回执行获取所述光接收器感应到的干扰光信号的光子数量的步骤。

3.如权利要求1所述的飞行时间测距系统的抗干扰方法，其特征在于，所述抗干扰方法还包括：

在所述可调谐光发射器启动时，在第二预设时间获取所述光接收器感应到的所述目标反射的光信号的光子数量；

在所述目标反射的光信号的光子数量小于第二预设数量时，调节所述可调谐滤光片或所述可调谐光发射器的中心波长，返回执行在第二预设时间获取所述光接收器感应到的所述目标反射的光信号的光子数量的步骤；

在所述目标反射的光信号的光子数量大于或等于第二预设数量时，确定所述可调谐滤光片的中心波长与所述可调谐光发射器的中心波长相等。

4.如权利要求1至3任一项所述的飞行时间测距系统的抗干扰方法，其特征在于，所述获取所述光接收器感应到的干扰光信号的光子数量之后，包括：

在所述干扰光线的光子数量小于或等于第一预设数量时，存储所述可调谐光发射器的中心波长；

在下一次执行调节所述可调谐滤光片的中心波长的步骤时，将所述可调谐滤光片的中心波长调节为任一已存储的所述可调谐光发射器的中心波长。

5.一种飞行时间测距系统的抗干扰装置，其特征在于，所述飞行时间测距系统包括可调谐光发射器、光接收器及覆盖所述光接收器的可调谐滤光片，所述抗干扰装置包括：

第一调节模块，用于在所述可调谐光发射器关闭时，调节所述可调谐滤光片的中心波长，使所述可调谐滤光片的中心波长与环境中的干扰光信号的波长不同；

获取模块，用于获取所述光接收器感应到的干扰光信号的光子数量；

返回模块，用于在所述干扰光信号的光子数量大于第一预设数量时，返回执行调节所述可调谐滤光片的中心波长的步骤；

第二调节模块，用于在所述干扰光线的光子数量小于或等于第一预设数量时，将所述可调谐光发射器的中心波长调节为与所述调节可调谐滤光片的中心波长相等；

控制模块，用于控制所述可调谐光发射器启动，以向目标发射与所述可调谐滤光片的中心波长相等的光脉冲信号。

6.一种终端设备，包括飞行时间测距系统、存储器、控制器以及存储在所述存储器中并可在所述控制器上运行的计算机程序，其特征在于，所述飞行时间测距系统包括可调谐光发射器、光接收器及覆盖所述光接收器的可调谐滤光片，所述控制器分别与可调谐光发射器、光接收器及可调谐滤光片电连接，所述控制器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述抗干扰方法的步骤。

7.如权利要求6所述的终端设备，其特征在于，所述可调谐滤光片还覆盖所述可调谐光发射器。

8.如权利要求6所述的终端设备，其特征在于，所述可调谐光发射器为基于温度控制技术、电流控制技术或机械控制技术的可调谐激光器；

所述可调谐滤光片为基于微机电系统技术或液晶技术的法布里珀罗干涉仪可调谐滤光片。

9.如权利要求6所述的终端设备，其特征在于，所述可调谐光发射器和所述可调谐滤光片的中心波长大于或小于940nm。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被控制器执行时实现如权利要求1至4任一项所述抗干扰方法的步骤。

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