JP3102262B2 - 車間距離警報装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車のレーダー装置
等により車間距離を計測して自車両から前方までの車間
距離が安全走行に必要な車間距離を保持していない場合
に警報する車間距離警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車間距離警報装置は、パルスレー
ザー光方式等の距離検出手段により前方の車両との車間
距離を検出し、さらに所定の演算方法に従って警報車間
距離を演算し、その警報車間距離と距離検出手段により
検出された実際の車間距離とを比較する。この比較によ
り、実際の車間距離が警報車間距離よりも短い所謂、警
報条件が満たされた場合に車間距離警報装置は、音声等
の手段により運転者に対して車間距離が安全走行には十
分に維持されていない旨の警報を行い、例えば、警報音
を鳴らすことにより、安全走行に必要な車両距離を保持
させるものであった。

【０００３】また、従来の車間距離警報装置としては、
実開平２ー４３７４６号公報に開示されている。上記実
開平２ー４３７４６号公報は、所謂、警報条件が満たさ
れて警報が行われた後、運転者がアクセルペダルを離す
（以下、アクセルオフという。）などの減速操作を行っ
た場合、運転者が前方の車両への接近を認識しているも
のとみなし、警報を停止することにより、過剰な警報を
防止するものであった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、実開平
２ー４３７４６号公報は、運転者によりアクセルオフさ
れることによって警報が停止された後、例えば、自車両
がアクセルオフのまま走行している最中に前方の車両が
制動操作を行い、急激に車間距離が縮まって所謂、警報
条件が満たされてしまう状況になる場合がある。また、
実開平２ー４３７４６号公報は、アクセルオフのまま長
い下り坂等を走行していて、運転者が意識することなく
徐々に前方の車両に接近して、警報条件が満たされる状
況になる場合もある。この場合、実開平２ー４３７４６
号公報では車間距離の警報を適切なタイミングで発令す
ることが難しいので、従来から改善の要望があった。

【０００５】本発明は、このような従来の課題に鑑みて
なされたものであり、その目的は、運転者に対する過度
の警報を避けて運転の快適性を向上し、警報の発生の停
止後に、前方物標に対して自車両が接近するような所定
の状況の場合には、警報を再度、発生することにより、
運転の快適性および走行の安全性を向上する車間距離警
報装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、図１のクレーム対応図に示すように、請求項１記載
の第１の発明は、自車両の車速を検出する車速検出手段
１０１と、自車両から前方物標までの距離を検出する距
離検出手段１０３と、前記距離検出手段１０３により検
出された自車両から前方物標までの距離と前記車速検出
手段１０１により検出された自車両の車速に応じて定め
られた所定距離とを比較する比較手段１０５と、この比
較手段１０５により前記自車両から前方物標までの距離
が前記車速検出手段１０１により検出された自車両の車
速に応じて定められた所定距離より短い場合に警報を行
う警報手段１０７と、前記比較手段１０５により前記自
車両から前方物標までの距離が前記車速検出手段１０１
により検出された自車両の車速に応じて定められた所定
距離より短い場合に、前記自車両を減速させる操作が行
われたかを検出する減速操作検出手段１０９と、前記警
報発生後に前記減速操作検出手段１０９により前記自車
両を減速させる操作が検出された場合当該警報手段１０
７による警報を停止させる警報停止手段１１１と、を具
備した車間距離警報装置において、前記警報停止手段１
１１により警報が停止された後、前記前方物標に対して
自車両が接近するような所定の状況の場合に前記警報手
段により再度警報を行う警報制御手段１１３とを備えた
ことを要旨とする。

【０００７】請求項２記載の第２の発明は、前記距離検
出手段１０３により検出された距離の単位時間内におけ
る変化量から、自車両と前方物標との相対速度差を演算
する相対速度差演算手段とを備え、前記警報制御手段１
１３における前方物標と自車両とが所定の状況の場合と
は、前記相対速度差演算手段１１５により演算した相対
速度差が所定値以上であることを要旨とする。

【０００８】請求項３記載の第３の発明は、前記距離検
出手段１０３により検出された距離の単位時間内におけ
る変化量から、自車両と前方物標との相対速度差を演算
する相対速度差演算手段１１５とを備え、前記警報制御
手段１１３の前方の物標と自車両とが所定の状況の場合
とは、前記相対速度差演算手段１１５により演算された
相対速度差の単位時間内における変化量から自車両と前
方物標との相対加速度を演算し、この相対加速度が所定
値以上の場合で、且つ、前記距離検出手段１０３により
検出された距離が前記警報手段１０７により警報を行う
距離以上であることを要旨とする。

【０００９】請求項４記載の第４の発明は、前記距離検
出手段１０３により検出された距離の単位時間内におけ
る変化量から、自車両と前方物標との相対速度差を演算
する相対速度差演算手段１１５とを備え、前記警報制御
手段１１３の前方物標と自車両とが所定の状況の場合と
は、前記警報停止手段１０７により警報の停止後、前記
減速操作検出手段１０９による減速の検出時からの時間
を計測する時間計測手段１１７により計測された時間が
所定の時間以上で、且つ、前記相対速度差演算手段１１
５により演算された相対速度差が所定値以上であること
を要旨とする。

【００１０】

【作用】上述の如く構成すれば、第１の発明は、前記減
速操作検出手段１０９により前記自車両から前方物標ま
での距離が前記車速検出手段１０１により検出された自
車両の車速に応じて定められた所定距離より短い場合
に、前記警報手段１０７により警報発生後に、自車両を
減速させる操作が減速操作検出手段１０９により検出さ
れると警報停止手段１１１により、前記警報手段１０７
による警報が停止される。警報が停止された後に、前記
前方物標に対して自車両が接近するような所定の状況の
場合、前記警報制御手段１１３により、再度、警報を行
うので、運転者に対する過度の警報を避けて運転の快適
性を向上させ、走行の安全性を向上できる。

【００１１】第２の発明は、前記距離検出手段１０３に
より検出された距離の単位時間内における変化量から、
自車両と前方物標との相対速度差を演算する相対速度差
演算手段１１５とを備え、前記警報制御手段１１３の前
方物標と自車両とが所定の状況の場合とは、前記相対速
度差演算手段１１５により演算した相対速度差が所定値
以上の場合であり、相対速度差から自車両と前方の物標
との近接状態が確認され、警報を適確に行い運転の快適
性および走行の安全性を向上できる。

【００１２】第３の発明は、前記距離検出手段１０３に
より検出された距離の単位時間内における変化量から、
自車両と前方物標との相対速度差を演算する相対速度差
演算手段とを備え、前記警報制御手段１１３の前方の物
標と自車両とが所定の状況の場合とは、前記相対速度差
演算手段１１５により演算された相対速度差の値の単位
時間内における変化量から前方物標との相対加速度を演
算し、当該相対加速度が所定値以上の場合で、且つ、前
記距離検出手段１０３により検出された距離の値が前記
警報手段１０７による警報を行う警報車間距離以上の場
合であり、自車両と前方物標との近接状態が確認され
て、警報を適確に行い運転の快適性および走行の安全性
を向上できる。

【００１３】第４の発明は、前記距離検出手段１０３に
より検出された距離の単位時間内における変化量から、
自車両と前方物標との相対速度差を演算する相対速度差
演算手段とを備え、前記警報制御手段１１３の前方物標
と自車両とが所定の状況の場合とは、前記警報停止手段
１１１により警報の停止後、前記減速操作検出手段１０
９による減速操作の検出時からの時間を計測する時間計
測手段１１７により計測された時間が所定の時間以上
で、且つ、前記相対速度差演算手段１１５により演算さ
れた相対速度差が所定値以上であるので、自車両と前方
の物標との近接状態が確認されて、警報を適確に行い運
転の快適性および走行の安全性を向上できる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。

【００１５】図２は本発明の車間距離警報装置に係る一
実施例を示すブロック図である。

【００１６】上記車間距離警報装置は、車間距離センサ
１、車速センサ３、エンジンアイドル判定スイッチ５、
ＣＰＵ７、メモリ部９および警報ブザー１１を備えてい
る。車間距離センサ１は、自車両から前方車両（先行車
両）までの車間距離を検出する。一例として、従来から
よく用いられているレーザー光あるいは超音波パルス発
信方式の距離センサがあるが、これに限定されるもので
はなく距離を検出するものであれば、パッシブ三角測量
式距離センサ等でもよい。車速センサ３は自車両の速度
を検出する。エンジンアイドル判定スイッチ５は、エン
ジンがアイドリング状態にあるか否かを判定する。

【００１７】上記ＣＰＵ７は車間距離演算部１３、相対
速度差演算部１５、相対加速度演算部１７、判定部１
９、警報ＯＮ／ＯＦＦ判定部２１およびタイマー２３を
備えている。車間距離演算部１３は車間距離センサ１か
ら入力される信号により車間距離を演算する。相対速度
差演算部１５は、車間距離演算部１３により演算された
車間距離値の単位時間内における変化量から相対速度差
を算出する。相対加速度演算部１７は、相対速度差演算
部１５により演算した相対速度差の単位時間内における
変化量から相対加速度を算出する。判定部１９は、現在
の車間距離の値と相対速度差および自車両の車速等の値
等から前方車両（先行車両）との車間距離が自車両の車
速に応じて定められた所定距離より短いか否かを判定す
る。ここで、所定距離は自車両が現在の走行中において
安全に走行するのに必要な前方の車両との車間距離であ
る。また、判定部１９は、現在の自車両の車速と相対速
度差から算出される警報車間距離と、現行の車間距離と
の比較により、前方の車両との車間距離が適切であるか
否かの判定を行う。警報ＯＮ／ＯＦＦ判定部２１は、判
定部１９での判定結果とエンジンアイドル判定スイッチ
５からの信号および車間距離演算部１３、相対速度差演
算部１５、相対加速度演算部１７における演算結果に基
づいて、警報ブザー１１から警報を発生するか否かを判
定する。タイマー２３は、車間距離警報の発生後、エン
ジンアイドル判定スイッチ５のアイドル状態の検出開始
からの経過時間を計測する。メモリ部９は、距離デー
タ、警報フラグ（図示せず）および警報禁止フラグ（図
示せず）等を記憶する。警報ブザー１１はＣＰＵ７の警
報ＯＮ／ＯＦＦ判定部２１における判定に基づいて警報
を発生する。

【００１８】なお、以下、に示す第１および第３実施例
においては相対加速度演算部１５が、第１および第２実
施例においてはタイマー２３がそれぞれ装置構成の中の
要素として含まれなくても構わない。

【００１９】次に、第１の実施例の作用を図３および図
４のフローチャートを用いて説明する。

【００２０】まず、電源が投入されるとＣＰＵ７は、初
期動作として警報フラグを０にリセット（Ｓ１）すると
ともに、警報禁止フラグも０にリセットする（Ｓ２）。
引き続き、車間距離の検出が開始されるが、本実施例で
は車間距離を検出するものとして、パルスレーザー発信
方式の車間距離センサ１を用いている。その発光器（図
示せず）からは、ある所定の間隔（δｔ：例えば、１ｍ
sec)で所定パルス幅(例えば、５０ｎsec)のレーザー光
が送出される。前方に車両等が存在する場合には、その
パルスレーザー光は反射され、車間距離センサ１内の受
光器（図示せず）により受光される。受光後、ＣＰＵ７
の車間距離演算部１３は、レーザー光を送出してから受
光するまでの時間を測り、その時間から前方車両までの
車間距離Ｄp を演算して（Ｓ３）、相対速度差演算部１
５および判定部１９に送る。送られた車間距離Ｄｐのデ
ータはメモリ部９に記憶される（Ｓ４）。相対速度差演
算部１７では、今回計測した車間距離データ（Ｄ(t))と
前回計測データ（Ｄ(t- δt): Ｓ４にて記憶）およびパ
ルス発光間隔値（δt)とから、前方車両との間の相対速
度差Ｖr （（Ｄ(t- δt)ーＤ(t))／δｔ）を演算する
（Ｓ５）。ここで、Ｖr が正の値ならば前方車両への接
近を表し、負ならば離脱を表す。本発明における車間距
離警報装置では、Ｖr が例えば、１Ｋｍ／ｈ以下（Ｓ
６）である時には、警報条件が満足されていても警報を
抑制する、即ち、警報ブザー１１からの警報音を鳴らさ
ずにおく（Ｓ７）。

【００２１】次に、車速センサ３により自車両の速度が
検出されると（Ｓ８）、判定部１９は、所定の演算式に
て相対速度差Ｖｒと自車両の速度の値から警報車間距離
Ｄａを演算する（Ｓ９）。代表的な相対速度差における
警報車間距離と自車両の速度との関係の一例を図５に示
す。この警報車間距離Ｄａよりも現在の車間距離Ｄｐが
長ければ、判定部１９は適切な車間距離で走行している
と判定しステップＳ１に戻る（Ｓ１０）。一方、警報車
間距離Ｄａよりも車間距離Ｄｐの方が短かい場合は、判
定部１９により適切な車両距離が保持されていないと判
定され次ステップに進む。以下、代表的な走行状況を通
じて実施例を説明する。

【００２２】まず、アクセルペダルが踏まれた状態（以
下、アイドルスイッチオフ状態という。）にて、警報領
域に進入した場合について説明する。ステップＳ１１で
はアイドルスイッチ状態を調べるが、この場合は、アク
セルペダルが踏まれた状態のオフであるのでステップＳ
１２に進み、警報禁止フラグが改めて０にされてからス
テップＳ１３に進む。この状態では、警報禁止フラグは
０であるので、Ｓ１３での判定によりステップＳ１４に
進む。警報領域に初めて進入した時点においては、警報
フラグは０であるので、その後ステップＳ１５に進む。
本実施例においては、図６に示すように、警報発令の条
件に接近相対速度差の値についての条件を盛り込み、警
報条件が満たされていても、接近相対速度差４Ｋｍ／ｈ
以上になった時に初めて警報可とするものとし、その後
１Ｋｍ／ｈ以下となった時に警報不可とするようなヒス
テリシスを設けている。ステップＳ１５において接近相
対速度差が４Ｋｍ／ｈ以上の場合は、警報可の状態とな
り、Ｓ１７においては、アイドルスイッチはオフのた
め、ステップＳ１８に進んで警報フラグを１にし、警報
を発生させる（Ｓ１９）。

【００２３】一方、ステップＳ１５において接近相対速
度差が４Ｋｍ／ｈ未満である場合には、警報フラグが０
のまま保持され（Ｓ２０）、警報を発生しないようにす
る（Ｓ２２）。一度警報が発生された後は、ステップＳ
３へ戻り、上記と同様のルーチンを辿る。その後のルー
チンでは、警報フラグが１となるので、ステップＳ１４
からステップＳ１６へ行き、接近相対速度差が１Ｋｍ／
ｈ以下となるまで、警報が継続される（アイドルスイッ
チオフ中：Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１９）。以後、このフロ
ーが繰り返される。初めて警報が発生された後、運転者
がアクセルペダルを戻した場合（アイドルスイッチオ
ン）には、本装置では警報を停止する（Ｓ２２）ととも
に、警報フラグ０とし（Ｓ２０）、警報禁止フラグを１
とする（Ｓ２１）。次に、警報発生に続き、アクセルペ
ダルが戻された後の動作について説明する。アクセルペ
ダルが戻されると、ステップＳ２２にて警報が禁止さ
れ、ステップＳ３へ戻る（この時、警報禁止フラグは１
（Ｓ２１））。その後、ステップＳ１３の前までのフロ
ーは、前述の通りである。ステップＳ１３では、警報禁
止フラグが１であると判断するため、ステップＳ２３に
進む。本実施例においては、アクセルオフによる警報禁
止後、再び接近相対速度差が例えば、７Ｋｍ／ｈ以上に
なった時には、ステップＳ１８、Ｓ１９に進み、アクセ
ルペダルが戻された状態であっても、図７に示す如く警
報を再度発生するようにし、その後はステップＳ３に戻
り、前述と同様のフローを辿る。接近相対速度差が７Ｋ
ｍ／ｈ未満の場合には、ステップＳ２３からＳ３へ戻
り、警報禁止状態が継続される。

【００２４】再度警報が発生された後は、接近相対速度
差が１Ｋｍ／ｈ以下になる（ステップＳ６で判定）ま
で、その警報は継続される。接近相対速度差が１Ｋｍ／
ｈ以下になるとステップＳ６からＳ７に移り警報が停止
されるとともに、ステップＳ１に戻る。

【００２５】なお、アクセルペダルが戻されていてアイ
ドルスイッチがオンになっている時には、警報禁止フラ
グは１であるが、この状態の時に運転者がアクセルペダ
ルを再度踏み込んだ場合には、ステップＳ１１からＳ１
２に進み、警報禁止フラグが０に戻され、以後アイドル
スイッチオフ時の通常フロー（Ｓ１３→Ｓ１４）に進
み、前述と同様の動作を行う。

【００２６】次に、第２の実施例について図８及び図９
のフローチャートを用いて説明する。

【００２７】以下、第１の実施例と同一の番号を付けた
ステップについては、同一の動作を行うものとする。

【００２８】まず、電源が投入されるとＣＰＵ７は、初
期動作として警報フラグを０にリセット（Ｓ１）すると
ともに、警報禁止フラグも０にリセットする（Ｓ２）。

【００２９】発光器（図示せず）からは、ある所定の間
隔（δｔ）で所定パルス幅のレーザー光が送出される。
前方に車両等が存在する場合には、そのパルスレーザー
光は反射され、車間距離センサ１内の受光器（図示せ
ず）により受光される。受信後、ＣＰＵ７の車間距離演
算部１３は、レーザー光を送出してから受光するまでの
遅延時間を測り、その時間から前方車両までの車間距離
Ｄp を演算して（Ｓ３）、相対速度差演算部１５および
判定部１９に送る。送られた車間距離Ｄp のデータはメ
モリ部９に記憶される（Ｓ４）。相対速度差演算部１７
では、今回計測した車間距離データ（Ｄ(t))と前回計測
データ（Ｄ(t- δt): Ｓ４にて記憶済み）およびパルス
発光間隔値（δt)とから、前方の車両との間の相対速度
差Ｖr （（Ｄ(t- δt)ーＤ(t))／δｔ）を演算する（Ｓ
５）。

【００３０】ここで、Ｖr が正の値ならば前方の車両へ
の接近を表し、負ならば離脱を表す。本発明における車
間距離警報装置では、Ｖr が例えば、１Ｋｍ／ｈ以下
（Ｓ６）である時には、警報条件が満足されていても警
報を抑制する、即ち、警報ブザー１１からの警報音を鳴
らさずにおく（Ｓ７）。

【００３１】次に、車速センサ３により自車両の速度が
検出されると（Ｓ８）、判定部１９は、所定の演算式に
て相対速度差Ｖｒと自車両の速度の値から警報車間距離
Ｄａを演算する（Ｓ９）。代表的な相対速度差における
警報車間距離と自車両の速度との関係の一例を図５に示
す。この警報車間距離Ｄａよりも現在の車間距離Ｄｐが
長ければ、判定部１９は適切な車間距離で走行している
ものとしてステップＳ１に戻る（Ｓ１０）。一方、警報
車間距離Ｄａよりも車間距離Ｄｐの方が短かい場合は、
適切な車両距離が保持されていないと判定され次ステッ
プに進む。以下、代表的な走行状況を通じて実施例を説
明する。

【００３２】まず、アクセルペダルが踏まれた状態（以
下、アイドルスイッチオフ状態という。）にて、警報領
域に進入した場合について説明する。ステップＳ１１で
はアイドルスイッチ状態を調べるが、この場合は、アク
セルペダルが踏まれた状態のオフであるのでステップＳ
１２に進み、警報禁止フラグが改めて０にされてからス
テップＳ１３に進む。この状態では、警報禁止フラグは
０であるので、Ｓ１３での判定によりステップＳ１４に
進む。警報領域に初めて進入した時点においては、警報
フラグは０であるので、その後ステップＳ１５に進む。
本実施例においても第１の実施例と同様に、図６に示す
ように、警報発生の条件に接近相対速度ても第１の実施
例と同様に、図６に示すように、警報発生の条件に接近
相対速度差の値についての条件を盛り込み、警報条件が
満たされていても、接近相対速度差４Ｋｍ／ｈ以上にな
った時に初めて警報可とするものとし、その後１Ｋｍ／
ｈ以下となった時に警報不可とするようなヒステリシス
を設けている。ステップＳ１５において接近相対速度差
が４Ｋｍ／ｈ以上の場合は、警報可の状態となり、Ｓ１
７において、アイドルスイッチはオフのため、ステップ
Ｓ１８に進んで警報フラグを１にし、警報を発生させる
（Ｓ１９）。

【００３３】一方、ステップＳ１５において接近相対速
度差が４Ｋｍ／ｈ未満である場合には、警報フラグが０
のまま保持され（Ｓ２０）、警報を発生しないようにす
る（Ｓ２２）。一度警報が発生された後は、ステップＳ
３へ戻り、上記と同様のルーチンを辿る。その後のルー
チンでは、警報フラグが１となるので、ステップＳ１４
からステップＳ１６へ行き、接近相対速度差が１Ｋｍ／
ｈ以下となるまで、警報が継続される（アイドルスイッ
チオフ中：Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１９）。以後、このフロ
ーが繰り返される。初めて警報が発令された後、運転者
がアクセルペダルを戻した場合（アイドルスイッチオ
ン）には、本装置では警報を停止する（Ｓ２２）ととも
に、警報フラグ０とし（Ｓ２０）、警報禁止フラグを１
とする（Ｓ２１） 次に、警報発生令に続き、アクセルペダルが戻された後
の動作について説明する。アクセルペダルが戻される
と、ステップＳ２２にて警報が禁止され、ステップＳ３
へ戻る（この時、警報禁止フラグは１（Ｓ２１））。そ
の後、ステップＳ１３の前までのフローは、前述の通り
である。ステップＳ１３では、警報禁止フラグが１であ
ると判断するため、次に、ステップＳ２４に進む。ステ
ップＳ２４に進むと相対加速度演算部１７は、接近相対
速度の単位時間内での変化量である相対加速度（ｄＶｒ
／ｄｔ）を演算する。演算により相対加速度がゼロ以上
の場合は、さらに、前方の車両へ接近し続けることにな
るため、ステップ２５での判断によりステップ１８に進
み、警報フラグを１にするとともに、警報を再度発生し
（Ｓ１９）、その後はステップＳ３へ戻り、以後前述と
同様のフローを辿る。一方、ステップＳ２５において、
相対加速度が負であると判定された場合は、引き続きス
テップＳ２６へ進み、接近相対速度差がゼロとなるまで
の相対接近移動距離（Ｖｒ² ／（２｜ｄＶｒ／ｄｔ
｜））と現在の車間距離Ｄｐとを比較する。比較の結
果、相対接近移動距離が車間距離Ｄｐよりも長い場合に
は、接近相対速度差は小さくなるものの、自車両から前
方の物標までの距離が自車両の車速に応じて定められた
所定距離より短くなる可能性があるため、ステップＳ１
８に進んで警報フラグを１に変更し、警報を再度発生さ
せてステップＳ３に戻る（Ｓ１９）。

【００３４】再度警報が発生された後は、接近相対速度
差が１Ｋｍ／ｈ以下になる（ステップＳ６で判定）ま
で、その警報は継続される。接近相対速度差が１Ｋｍ／
ｈ以下になるとステップＳ６からＳ７に移り警報が停止
されるとともに、ステップＳ１に戻る。ステップＳ２６
において、相対接近移動距離が車間距離Ｄｐよりも短い
場合は、自車両から前方の物標までの距離が自車両の車
速に応じて定められた所定距離より短くなってしまうこ
となく、接近相対速度差がゼロとなるため、警報を再度
発生させず、そのままステップＳ３へ戻り、以後前述と
同様のフローを繰り返す。

【００３５】なお、アクセルペダルが戻されていてアイ
ドルスイッチがオンになっている時には、警報禁止フラ
グは１であるが、この状態の時に運転者がアクセルペダ
ルを再度踏み込んだ場合には、ステップＳ１１からＳ１
２へ行き、警報禁止フラグが０に戻され、以後アイドル
スイッチオフ時の通常フロー（Ｓ１３→Ｓ１４）に進
み、前述と同様の動作を行う。

【００３６】更に、第３の実施例の作用を図１０および
図１１のフローチャートを用いて説明する。以下、第１
の実施例と同一の番号を付けたステップについては、同
一の動作を行うものとする。

【００３７】まず、電源が投入されるとＣＰＵ７は、初
期動作として警報フラグを０にリセット（Ｓ１）すると
ともに、警報禁止フラグも０にリセットする（Ｓ２）。
発光器（図示せず）からは、ある所定の間隔（δｔ）で
所定パルス幅のレーザー光が送出される。前方に車両等
が存在する場合には、そのパルスレーザー光は反射さ
れ、車間距離センサ１内の受光器（図示せず）により受
光される。受光後、ＣＰＵ７の車間距離演算部１３は、
レーザー光を送出してから受光するまでの時間を測り、
その時間から前方車両までの車間距離Ｄp を演算して
（Ｓ３）、相対速度差演算部１５および判定部１９に送
る。送られた距離データはメモリ部９に記憶される（Ｓ
４）。相対速度差演算部１７では、今回計測した車間距
離データ（Ｄ(t))と前回計測データ（Ｄ(t- δt): Ｓ４
にて記憶）およびパルス発光間隔値（δt)とから、前方
の車両との間の相対速度差Ｖr （（Ｄ(t- δt)ーＤ(t))
／δｔ）を演算する（Ｓ５）。ここで、Ｖr が正の値な
らば前方の車両への接近を表し、負ならば離脱を表す。
本発明における車間距離警報装置では、Ｖr が例えば、
１Ｋｍ／ｈ以下（Ｓ６）である時には、警報条件が満足
されていても警報を抑制する、即ち、警報ブザー１１か
らの警報音を鳴らさずにおく（Ｓ７）。

【００３８】次に、車速センサ３により自車両の速度が
検出されると（Ｓ８）、判定部１９は、所定の演算式に
て相対速度差Ｖｒと自車両の速度の値から警報車間距離
Ｄａを演算する（Ｓ９）。代表的な相対速度差における
警報車間距離と自車両の速度との関係の一例を図５に示
す。この警報車間距離Ｄａよりも現在の車間距離Ｄｐが
長ければ、判定部１９は適切な車間距離で走行している
と判定し、ステップＳ１に戻る（Ｓ１０）。一方、警報
車間距離Ｄａよりも車間距離Ｄｐの方が短かい場合は、
適切な車両距離が保持されていないと判定され次ステッ
プに進む。以下、代表的な走行状況を通じて実施例を説
明する。

【００３９】まず、アクセルペダルが踏まれた状態（以
下、アイドルスイッチオフ状態という。）にて、警報領
域に進入した場合について説明する。ステップＳ１１で
はアイドルスイッチ状態を調べるが、この場合は、アク
セルペダルが踏まれた状態のオフであるのでステップＳ
１２に進み、警報禁止フラグが改めて０にされてからス
テップＳ１３に進む。この状態では、警報禁止フラグは
０であるので、Ｓ１３での判定によりステップＳ１４に
進む。警報領域に初めて進入した時点においては、警報
フラグは０であるので、その後ステップＳ１５に進む。

【００４０】本実施例においても第１および第２の実施
例と同様に、図６に示すように、警報発生の条件に接近
相対速度差の値についての条件を盛り込み、警報条件が
満たされていても、接近相対速度差４Ｋｍ／ｈ以上にな
った時に初めて警報可とするものとし、その後１Ｋｍ／
ｈ以下となった時に警報不可とするようなヒステリシス
を設けている。ステップＳ１５において接近相対速度差
が４Ｋｍ／ｈ以上の場合は、警報可の状態となり、Ｓ１
７において、アイドルスイッチはオフのため、ステップ
Ｓ１８に進んで警報フラグを１にし、警報を発生させる
（Ｓ１９）。

【００４１】一方、ステップＳ１５において接近相対速
度差が４Ｋｍ／ｈ未満である場合には、警報フラグが０
のまま保持され（Ｓ２０）、警報を発生しないようにす
る（Ｓ２２）。一度警報が発生された後は、ステップＳ
３へ戻り、上記と同様のルーチンを辿る。その後のルー
チンでは、警報フラグが１となるので、ステップＳ１４
からステップＳ１６へ行き、接近相対速度差が１Ｋｍ／
ｈ以下となるまで、警報が継続される（アイドルスイッ
チオフ中：Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１９）。以後、このフロ
ーが繰り返される。初めて警報が発生された後、運転者
がアクセルペダルを戻した場合（アイドルスイッチオ
ン）には、本装置では警報を停止する（Ｓ２２）ととも
に、警報フラグ０とし（Ｓ２０）、警報禁止フラグを１
とする（Ｓ２１）。

【００４２】次に、警報発生に続き、アクセルペダルが
戻された後の動作について説明する。アクセルペダルが
戻されると、ステップＳ２２にて警報が禁止され、ステ
ップＳ３へ戻る（この時、警報禁止フラグは１（Ｓ２
１））。その後、ステップＳ１３の前までのフローは、
前述の通りである。ステップＳ１３では、警報禁止フラ
グが１であると判断するため、ステップＳ２９に進む。
ステップ２９に進むとＣＰＵ７のタイマー２３は、アイ
ドルスイッチオン後の時間（τ）を計測する。ステップ
Ｓ３０の判定により、この時間τが例えば、４．３秒未
満である場合は、そのままステップＳ３に戻る一方、
４．３秒以上の場合には、ステップＳ３１に進む。ここ
で、この４．３秒という時間は、予め想定したエンジン
ブレーキ状態（アイドリング状態：減速度０．１９６ｍ
／ｓ² ）にて接近相対速度差が４Ｋｍ／ｈ（通常フロー
における警報開始相対速度差：図６）が１Ｋｍ／ｈ（警
報停止相対速度差）まで減速されるのに要する時間であ
る。本実施例においては、この４．３秒間で相対速度差
が１Ｋｍ／ｈ以下にまで減速されなければ、警報を再開
することを特徴としている。ステップＳ３１では、現在
の接近相対速度差が１Ｋｍ／ｈを越えているかどうかを
判定する。もはや、１Ｋｍ／ｈ以下である場合には、警
報を再開することはせずに、ステップＳ３に戻る。１Ｋ
ｍ／ｈを越えている場合には、ステップＳ１８に進んで
警報フラグを１にするとともに、警報を再度発生させ
（Ｓ１９）、ステップＳ３に戻る。再度警報が発生され
た後は、接近相対速度差が１Ｋｍ／ｈ以下になる（ステ
ップＳ６で判定）まで、その警報は継続される。接近相
対速度差が１Ｋｍ／ｈ以下になるとステップＳ６からＳ
７に移り警報が停止されるとともに、ステップＳ１に戻
る。

【００４３】なお、アクセルペダルが戻されていてアイ
ドルスイッチがオンになっている時には、警報禁止フラ
グは１であるが、この状態の時に運転者がアクセルペダ
ルを再度踏み込んだ場合には、ステップＳ１１からＳ１
２へ行き、警報禁止フラグが０に戻され、以後アイドル
スイッチオフ時の通常フロー（Ｓ１３→Ｓ１４）に進
み、前述と同様の動作を行う。

【００４４】これにより、運転者に対して警報過多によ
る煩わしさを与えることなく、適時に車間距離の不適切
を示す警報を発することができるとともに、警報停止後
のアクセルオフ状態時においても、前方の車両に対して
接近するような状態になった場合には、警報を再開する
ことが可能となる。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、第１の発明は、警
報の発生を停止後、先行車両に対して自車両が接近する
ような所定の状況の場合に警報制御手段により、警報手
段から再度、警報を発生するので、運転者に対する過度
の警報を避けて運転の快適性を向上し、走行の安全性の
向上を実現できる。

【００４６】第２の発明は、検出された距離の単位時間
内の変化量から自車両と前方物標との相対速度差を演算
する相対速度演算手段を備え、自車両と前方物標との相
対速度差が所定値以上の場合に警報手段による警報を発
生するので、相対速度差から自車両と前方物標との近接
状態が確認され、警報の再度の発生を適確に行い運転の
快適性および走行の安全性の向上を実現できる。

【００４７】第３の発明は、検出された距離の単位時間
内の変化量から自車両と前方物標との相対速度差を演算
する相対速度演算手段を備え、自車両と前方の物標との
相対加速度が所定値以上で、且つ、車間距離が警報を発
生する警報車間距離以上の場合に警報手段による警報の
発生を行うので、自車両と前方物標との近接状態が正確
に把握されて、警報の再度の発生を適確に行い運転の快
適性および走行の安全性の向上を実現できる。

【００４８】第４の発明は、検出された距離の単位時間
内の変化量から自車両と前方物標との相対速度差を演算
する相対速度演算手段を備え、警報の発生の停止後、前
記減速操作検出手段の検出時からの時間が所定の時間以
上で、且つ、相対速度差が所定値以上の場合に警報手段
による警報の発生を行うので、自車両と前方の物標との
近接状態がより正確に把握されて、警報の再度の発生を
適確に行い運転の快適性および走行の安全性の向上を実
現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のクレーム対応図である。

【図２】本発明を車間距離警報装置に係る一実施例を示
すブロック図である。

【図３】本発明の動作を示すフローチャートである。

【図４】本発明の動作を示すフローチャートである。

【図５】相対速度差における警報車間距離と自車両の速
度との関係を示す図である。

【図６】相対速度差と警報条件との関係を示す図であ
る。

【図７】相対速度差と警報条件との関係を示す図であ
る。

【図８】本発明の動作を示すフローチャートである。

【図９】本発明の動作を示すフローチャートである。

【図１０】本発明の動作を示すフローチャートである。

【図１１】本発明の動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 車間距離センサー ３ 車速センサー ５ エンジンアイドル判定スイッチ ７ ＣＰＵ １１ 警報ブザー １３ 車間距離演算部 １５ 相対速度差演算部 １７ 相対加速度演算部 １９ 危険判定部 ２３ タイマー １０１ 車速検出手段 １０３ 距離検出手段 １０５ 比較手段 １０７ 警報手段 １０９ 減速操作検出手段 １１１ 警報停止手段 １１３ 警報制御手段 １１５ 相対速度差演算手段 １１７ 時間計測手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/16 G01S 13/00 - 13/95 G01S 15/00 - 15/96 G01S 7/00 - 7/46 G08B 19/00 - 21/00

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両の車速を検出する車速検出手段
   と、 自車両から前方物標までの距離を検出する距離検出手段
   と、 前記距離検出手段により検出された自車両から前方物標
   までの距離と前記車速検出手段により検出された自車両
   の車速に応じて定められた所定距離とを比較する比較手
   段と、 この比較手段により前記自車両から前方物標までの距離
   が前記車速検出手段により検出された自車両の車速に応
   じて定められた所定距離より短い場合に警報を行う警報
   手段と、 前記比較手段により前記自車両から前方物標までの距離
   が前記車速検出手段により検出された自車両の車速に応
   じて定められた所定距離より短い場合に、前記自車両を
   減速させる操作が行われたかを検出する減速操作検出手
   段と、前記警報発生後に前記 減速操作検出手段により前記自車
   両を減速させる操作が検出された場合当該前記警報手段
   による警報を停止させる警報停止手段と、 を具備した車間距離警報装置において、 前記警報停止手段により警報が停止された後、前記前方
   物標に対して自車両が接近するような所定の状況の場合
   に前記警報手段により再度警報を行う警報制御手段と、 を備えたことを特徴とする車間距離警報装置。
2. 【請求項２】 前記距離検出手段により検出された距離
   の単位時間内における変化量から、自車両と前方物標と
   の相対速度差を演算する相対速度差演算手段とを備え、
   前記警報制御手段における前方物標と自車両とが所定の
   状況の場合とは、前記相対速度差演算手段により演算し
   た相対速度差が所定値以上であることを特徴とする請求
   項１記載の車間距離警報装置。
3. 【請求項３】 前記距離検出手段により検出された距離
   の単位時間内における変化量から、自車両と前方物標と
   の相対速度差を演算する相対速度差演算手段とを備え、
   前記警報制御手段の前方物標と自車両とが所定の状況の
   場合とは、前記相対速度差演算手段により演算された相
   対速度差の単位時間内における変化量から自車両と前方
   物標との相対加速度を演算し、この相対加速度が所定値
   以上の場合で、且つ、前記距離検出手段により検出され
   た距離が前記警報手段により警報を行う距離以上である
   ことを特徴とする請求項１記載の車間距離警報装置。
4. 【請求項４】 前記距離検出手段により検出された距離
   の単位時間内における変化量から、自車両と前方物標と
   の相対速度差を演算する相対速度差演算手段とを備え、
   前記警報制御手段の前方物標と自車両とが所定の状況の
   場合とは、前記警報停止手段により警報の停止後、前記
   減速操作検出手段による減速の検出時からの時間を計測
   する時間計測手段により計測された時間が所定の時間以
   上で、且つ、前記相対速度差演算手段により演算された
   相対速度差が所定値以上であることを特徴とする請求項
   １記載の車間距離警報装置。