JPH0520600A - 車両用接近判定装置 - Google Patents

車両用接近判定装置

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JPH0520600A
JPH0520600A JP3171380A JP17138091A JPH0520600A JP H0520600 A JPH0520600 A JP H0520600A JP 3171380 A JP3171380 A JP 3171380A JP 17138091 A JP17138091 A JP 17138091A JP H0520600 A JPH0520600 A JP H0520600A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 運転者の感覚に良く適合した先行車両との過
剰接近状態の判定を行なうことによって追突などを有効
に防止することの出来る接近判定装置を提供する。 【構成】 自車両から見た先行車両の視野角の変化率を
検出する視野角変化率検出手段１と、該視野角変化率検
出手段１で求めた視野角の変化率に基づいて運転者の過
剰接近認知度（過剰接近の前兆として次にブレーキを踏
む可能性が非常に高い事態すなわち要注意状態か、運転
者が追突の畏れを感じ、ブレーキによって減速を始める
状態すなわち要減速操作状態か）を判定する認知度判定
手段５と、を備えた構成。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、先行車両と自車両と
の接近状態を判定する車両用接近判定装置に関し、特に
運転者の感覚に適合した過剰接近状態の判定を行なう技
術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の接近判定装置としては、例えば
「“自動車の衝突防止レーダ”日産技報、第１８号、１
９８２年」に記載されているものがある。上記の従来装
置においては、安全車間距離として下記（数１）式で定
義する値を用いている。
【０００３】
【数１】
【０００４】ただし、 Ｒs：安全車間距離（ｍ） Ｖr：先行車両との相対速度（ｍ／ｓ） Ｖa：レーダ搭載車両の自車速度（ｍ／ｓ） Ｔd：運転者の応答時間（ｓ） Ｋ：制動完了時の車間距離（ｍ） α：減速度（ｇ） 上記の（数１）式は、先行車両と後続車両（自車両）と
が共にαの減速度で減速した時、車間距離Ｋで安全に停
止するための条件を表わしている。図１０は、上記の安
全車間距離Ｒsと自車速度Ｖaおよび相対速度Ｖrの関係
を示した図であり、Ｔd＝１sec、α＝０.４ｇとした場
合の値を示す。図１０において、破線で示す特性は、Ｖ
r＝Ｖaすなわち先行車両の速度がゼロ（停止した状態）
の場合の安全車間距離である。先行車両に後続車両が次
々に衝突する、いわゆる玉突き衝突を防止するために
は、上記の破線で示す安全車間距離を保つ必要がある。
したがって、追突防止レーダでは、レーダで計測した実
際の車間距離が上記（数１）式に基づく安全車間距離以
下になると警報音等によって運転者に警報を発するよう
になっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の接近判定装置においては、停止した先行車両
に後続車両が追突せずに止まれるための条件のみから過
剰接近度を判定して、運転者に警報を与えるものである
ため、運転者の感覚と一致する警報を出すことが困難で
ある。そのため、例えば運転者は安全であると判断して
いる場合に警報が出されることがあるので、運転者にわ
ずらわしさや不快感を与えることがあり、追突防止の効
果を十分に得ることが難しいという問題があった。上記
の問題を解決するため、特公平２−１０９１２号公報に
記載のように、運転者がブレーキを踏んだ時の目標物ま
での距離と、予め記憶しておいた警報距離とを比較し、
差異がある場合には警報距離から一定値を増減し、これ
を新たな警報距離として書き換えるようにした装置も提
案されている。しかし、本来、追突の可能性は、自車
両の速度、先行車両と自車両との相対速度、先行車
両と自車両との距離、の３つのパラメータに依存すると
されているので、そのうちの２つのパラメータを固定
し、距離だけで運転者の感覚に合わせようとすることに
は無理があり、本質的な解決にはならないという問題が
ある。
【０００６】本発明は上記のごとき従来技術の問題を解
決するためになされたものであり、運転者の感覚に良く
適合した過剰接近状態の判定を行なうことによって追突
などを有効に防止することの出来る接近判定装置を提供
することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明においては、特許請求の範囲に記載するよう
に構成している。すなわち、請求項１に記載の発明にお
いては、自車両から見た目標物の視野角の変化率を検出
する視野角変化率検出手段と、該視野角変化率検出手段
で求めた視野角の変化率に基づいて運転者の過剰接近認
知度を判定する認知度判定手段と、を備えるように構成
している。
【０００８】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
の視野角変化率検出手段として、自車両と目標物との距
離と相対速度とに基づいて視野角の変化率を演算する手
段を用いたものである。
【０００９】また、請求項３に記載の発明は、請求項１
の視野角変化率検出手段として、ビデオカメラの画像を
画像処理して目標物の画像を求め、２次元画面内におけ
る上記目標物の画像の割合を視野角として検出し、その
視野角の変化率を求める手段を用いたものである。
【００１０】また、請求項４に記載の発明は、自車両の
速度、距離、相対速度、アクセル操作状態、ブレーキ操
作状態および認知度判定手段で求めた運転者の過剰接近
認知度に基づいて過剰接近判定を行なう過剰接近判定手
段と、該過剰接近判定手段の判定結果に基づいて運転者
へ警報を発する警報手段とを設けたものである。
【００１１】
【作用】本発明においては、運転者の過剰接近認知度が
自車両から見た目標物の視野角の変化率（より正確には
視野角の正規化時間変化率、すなわち視野角の時間変化
率をその時の視野角で除した値）に対応しているという
本発明者の考察および実験結果に基づき、目標物（先行
車両）の視野角の変化率を検出し、該視野角の変化率に
基づいて運転者の過剰接近認知度を判定するように構成
したものである。後記図２〜図４で詳述するように、運
転者の過剰接近認知度が要注意状態（過剰接近の前兆と
して次にブレーキを踏む可能性が非常に高い事態）にな
るのは、視野角の変化率が６％前後の値を越えた時であ
る。また、運転者の過剰接近認知度が要減速操作状態
（運転者が追突の畏れを感じ、ブレーキによって減速を
始める状態）になるのは、視野角の変化率が１２％前後
の値を越えた時である。したがって視野角の変化率から
上記の要注意状態と要減速操作状態とを検出すれば、運
転者の過剰接近認知度に良く適合した制御を行なうこと
が出来る。
【００１２】
【実施例】図１は本発明の一実施例のブロック図であ
る。まず構成を説明すると、１は自車両から見た目標物
の視野角の変化率を検出する視野角変化率検出手段であ
る。この視野角変化率検出手段１は、目標物（先行車
両）と自車両との間の距離を検出する距離検出手段２
と、目標物と自車両との相対速度を検出する相対速度検
出手段３と、上記の距離と相対速度とに基づいて自車両
から見た目標物の視野角の変化率を演算する変化率演算
手段４とから構成されている。また、５は目標物の視野
角変化率から運転者の過剰接近に対する認知度（追突す
る可能性がどの程度あるかの認識）を判定する認知度判
定手段である。なお、距離検出手段２および相対速度検
出手段３は、特公平２−１０９１２号公報に記載されて
いるＦＭ−ＣＷレーダや、あるいはパルスレーダのよう
に距離を測定してその微分演算によって相対速度を求め
るものなどを用いることが出来る。また、変化率演算手
段４および認知度判定手段５は、例えばマイクロコンピ
ュータで構成することが出来る。その内容については詳
細を後述する。
【００１３】次に作用を説明する。まず、変化率演算手
段４は、先行車両と自車両との距離および相対速度に基
づいて自車両から見た目標物の視野角の時間変化率を演
算するものである。一般に、運転者が先行車両に対して
接近速度を感ずるのは距離の変化による。しかし人間は
相対速度を絶対値としてとらえているのではない。この
ことは非常に遠い物標（例えば遠くの山や天体など）に
対しては、高速で走行していても速度感がないことから
自明である。したがって、先行車両に対する接近速度感
は、視野に占める先行車両の像の大きさが変化すること
によって得られると考えられるが、このことは２次元の
テレビジョン画面において、移動体の大きさが時間と共
に変化することによって速度感を得ることが可能なこと
からも明らかである。先行車両の像の大きさは運転者か
ら先行車両を見た時の視野角の大きさに置き換えること
が出来る。上記の考察を立証するため、本発明者は、視
野角の大きさの正規化時間変化率、すなわち視野角の時
間変化率をその時の視野角で除した値と、交通状況の認
知結果を反映する運転者の運転行動、すなわちアクセル
を離すタイミングおよびブレーキを踏むタイミングとの
関係を実験によって求めた。
【００１４】実験は２種類行なった。まず、第１の実験
は、先行車両と自車両以外に車両のない直線道路を、運
転経験の異なる運転者数名に任意の車間距離を保って１
００ｋｍ／ｈの速度で先行車両へ追従走行する命令を与
え、その状態で或る時から先行車両がエンジンブレーキ
によって８０ｋｍ／ｈに減速する。この場合、エンジン
ブレーキのため、先行車両の制動灯は点灯しないので、
後続車両（自車両）の運転者は先行車両が何時減速を開
始したか判らないようになっている。そして、自車両が
接近し、運転者がアクセルを離したタイミングをアクセ
ル開度信号よって求め、またブレーキを踏んだタイミン
グをブレーキスイッチよって求め、この時の車間距離と
相対速度から視野角の大きさの時間変化率を求めた。な
お、図２は先行車両の車幅および自車両との車間距離と
視野角との関係を示す図である。また、視野角θは、下
記（数２）式のように定義する。 θ＝２tan~1(ｄ／Ｄ） （rad） …（数２） ただし、図２に示すように、Ｄは先行車両２１と自車両
２０との距離（単位はｍ）、ｄは先行車両の車幅の１／
２（単位はｍ）である。また、視野角θの時間変化率ｄ
θ／ｄｔは、下記（数３）式で示される。
【００１５】
【数３】
【００１６】（数３）式において（ｄ／Ｄ）＝ｘとおく
と、微分公式によって（数４）式が得られる。
【００１７】
【数４】
【００１８】また、ｄＤ／ｄｔは相対速度であるから、
これをＶr (ｍ／ｓ）とおくと、下記（数５）式が得ら
れる。
【００１９】
【数５】
【００２０】ただし、Ｖrは先行車両に近づく場合に正
の符号をとるものとする。上記（数５）式をθで除して
正規化し、その時のθに対する変化の割合を百分率で表
わすと、下記（数６）式が得られる。
【００２１】
【数６】
【００２２】上記（数６）式において、tan~1(ｄ／Ｄ）
は級数で表わせるので、下記（数７）式のようになる。
【００２３】
【数７】
【００２４】ここで車幅２ｄは大型車両の場合でも約
２.５ｍであり、最小車間距離Ｄを５ｍとすると、（ｄ
／Ｄ)2の項でも（ｄ／Ｄ)2＝０.０６２５と小さい値な
ので、（ｄ／Ｄ)2以降の高次の項を無視すれば、（数
７）式は下記（数８）式のようになる。
【００２５】
【数８】
【００２６】上記のように、通常取り得る車間距離にお
いては、近似的に運転者から見た先行車両の視野角の正
規化時間変化率（以下、変化率と記す）は、（数８）式
に示すように相対速度Ｖrと距離Ｄのみの関数で表わせ
る。すなわち、これは先行車両の車幅とはほぼ無関係で
あることを意味する。上記のように、視野角の変化率は
自車両と先行車両の距離Ｄと相対速度Ｖrとによって近
似的に求めることが出来るので、変化率演算手段４は上
記のごとき演算を行なうことによって、距離Ｄと相対速
度Ｖrから視野角の変化率を求める。
【００２７】次に、図３は、運転者がアクセルを離した
時の車間距離とその時の視野角の変化率（％）の実験デ
ータをプロットした図であり、その値は平均５.８６
％、標準偏差１.１３％で、距離に関わらずほぼ一定の
値を示した。車速１００ｋｍ／ｈで追従走行中にアクセ
ルを離す行為は、先行車両の走行の変化（減速）に運転
者が気づき、ブレーキを踏む可能性が極めて高い事態に
なったこと、すなわち過剰接近の前兆を確信したことを
反映したものであり、その時の視野角の変化率が距離に
関わらずほぼ一定の値をとるということは、これが運転
者の過剰接近感覚に対応する物理量であることにほかな
らない。
【００２８】一方、ブレーキを踏んで減速する行為は、
明らかな過剰接近（追突の畏れ）を感じ取ったからと考
えられるが、第１の実験ではアクセルを離した時の相対
速度は約５〜１３（ｍ／ｓ）と小さく、ブレーキを踏ん
だとしても単に足をブレーキに乗せただけなのか、ブレ
ーキを強く踏んで減速に入ったのかあいまいであった。
そのため、次のごとき第２の実験を行なった。すなわ
ち、第２の実験では、先行車両が８０ｋｍ／ｈで定速走
行状態であるときに、自車両が１２０ｋｍ／ｈで遠方後
方から急速接近する条件で、運転者がブレーキを踏んだ
時の距離と相対速度を求めた。図４は、上記の実験にお
ける視野角の変化率（％）を、前記図３と同様に横軸に
距離をとってプロットした図であり、その平均は１２
％、標準偏差２.２％とやはり距離に関わらずほぼ一定
の値を示した。自車両速度は、ブレーキを踏んだ後に全
て急減速しており、運転者は先行車両の急速接近に対し
て追突の畏れを感じ、ブレーキを踏んだものである。
【００２９】以上の第１、第２の実験結果から以下の２
つの結論が導き出せた。 （ａ）先行車両の速度変化（減速）に対し、運転者が過
剰接近の前兆として次にブレーキを踏む可能性が非常に
高い事態になったことを確信するのは、視野角の変化率
が６％前後の値を越えた時である。 （ｂ）先行車両への急速接近に対し、運転者が追突の畏
れを感じ、ブレーキによって減速を始めるのは、視野角
の変化率が１２％前後の値を越えた時である。認知度判
定手段５は、変化率演算手段４の出力が上記２つの条件
を満たすかどうかを判定し、運転者の過剰接近認知度が
（ａ）の要注意状態に入ったのか、或いは（ｂ）の要減
速操作状態に入ったのかを判定し、その結果を出力す
る。
【００３０】図５は、上記の条件を満たす距離Ｄと相対
速度Ｖrとの関係を示す特性図である。図５において、
横軸は車間距離Ｄ（ｍ）、縦軸は相対速度Ｖr（左軸は
ｍ／ｓ、右軸はｋｍ／ｈ）を示す。そして前記（数８）
式から、上記（ａ）と（ｂ）の条件に対応して、 （ａ） Ｖra＝（０.０６±０.０１１）Ｄ （ｂ） Ｖrb＝（０.１２±０.０２２）Ｄ のグラフを描いたものであり、Ｖraは車間距離Ｄにおい
て運転者の過剰接近認知度が要注意状態になった場合に
対応する相対速度、Ｖrbは車間距離Ｄにおいて運転者の
過剰接近認知度が追突の畏れを感じて要減速操作状態に
なった場合に対応する相対速度である。上記のＶraおよ
びＶrbは、運転者の実際の過剰接近認知度に対応したも
のであるから、上記のＶraおよびＶrbに応じて（ａ）要
注意あるいは（ｂ）要減速操作の表示あるいは警報を出
すことにより、運転者の感覚に良く適合した表示や警報
を行なうことが出来る。
【００３１】なお、自車両と先行車両の速度が上記の実
験値と異なる場合（例えば、停止車両への接近時などで
接近速度が極めて大きい場合等）に、図５のグラフとの
差異が生じたとしても、視野角の変化率が過剰接近認知
度と対応することを否定するものではなく、各種条件下
において実験によって対応関係を明確にし、対応の精度
を上げることは容易に行なうことが出来る。
【００３２】また、本発明は、運転者に過剰接近警報を
与える場合を限らず、先行車両への接近情報を運転者へ
提供したり、追突の畏れのある場合に自動的にアクセル
やブレーキを操作して追突を防止する装置などにも適用
することが出来る。
【００３３】次に、図６は、本発明の第２の実施例のブ
ロック図である。この実施例は、視野角変化率検出手段
１を、車両前方を撮像するビデオカメラ６と、該ビデオ
カメラ６の画像を画像処理して目標物の画像を求め、２
次元画面内における上記目標物の画像の割合を視野角と
して検出する画像処理手段７と、該画像処理手段７で検
出した視野角の変化率を求める変化率演算手段８と、に
よって構成したものである。
【００３４】図７は、画像処理手段７で画像処理した目
標物（先行車両）の２次元画像であり、（ａ）は時点Ａ
における画像、（ｂ）は時点Ａから所定時間後の時点Ｂ
における画像を示す。図７の２次元画像は、ビデオカメ
ラ６で撮像した車両前方の画面から公知の方法で画像処
理して求めたものであり、全体の画像に対する先行車両
の大きさの割合を求め、それを視野角とする。先行車両
と自車両との距離が大きければ、相対速度が大きくても
視野角の変化率は小さい。また、先行車両と自車両との
距離が小さい場合は、相対速度が小さくても視野角の変
化率は大きくなる。上記のようにして求めた視野角の変
化率を用いて、前記図１と同様に、認知度判定手段５に
おいて運転者の過剰接近認知度が要注意状態になった
か、追突の畏れを感じて要減速操作状態になったかを判
定し、それに応じて要注意あるいは要減速操作の表示あ
るいは警報を出すことにより、運転者の感覚に良く適合
した表示や警報を行なうことが出来る。
【００３５】次に、図８は、本発明の第３の実施例のブ
ロック図である。まず構成を説明すると、距離検出手段
２、相対速度検出手段３、変化率演算手段４および認知
度判定手段５は、前記図１と同様である。また、１０は
自車両の速度を検出する速度検出手段である。また、１
１は運転者のアクセル操作状態を検出するアクセル操作
検出手段であり、例えばアクセルペダルの操作に連動し
てオン・オフするスイッチ、もしくはアクセル開度を検
出するアクセル開度センサ等である。また、１２は運転
者のブレーキ操作状態を検出するブレーキ操作検出手段
であり、例えばブレーキペダルに連動してオン・オフす
るスイッチ、またはブレーキ踏力を検出するセンサ、も
しくはブレーキ操作に伴う減速Ｇを検出するセンサ等で
ある。また、１３は上記の自車両の速度、距離、相対速
度、運転者の過剰接近認知度、アクセル操作量およびブ
レーキ操作量から総合的に過剰接近判定を行なう過剰接
近判定手段であり、例えばマイクロコンピュータで構成
される。また、１４は過剰接近判定手段１３の判定結果
に基づいて警報を発する警報手段であり、例えばブザー
やランプ等である。
【００３６】次に、作用を説明する。認知度判定手段５
は、前記図１と同様に、視野角の変化率を用いて運転者
の過剰接近認知度が（ａ）要注意状態になったか、
（ｂ）追突の畏れを感じて要減速操作状態になったかを
判定し、その結果を過剰接近判定手段１３へ送る。過剰
接近判定手段１３は、上記の結果と距離検出手段２、相
対速度検出手段３、速度検出手段１０、アクセル操作検
出手段１１およびブレーキ操作検出手段１２の検出結果
に基づいて総合的に過剰接近状態を判定し、追突の畏れ
のある場合は警報手段１４を駆動して、運転者に警報を
発する。
【００３７】以下、上記の動作の一例を図９のフローチ
ャートに基づいて説明する。図９において、まず、ステ
ップＳ１では、速度検出手段１０によって自車両の速度
を検出する。次に、ステップＳ２では、距離検出手段２
によって車間距離を検出する。次に、ステップＳ３で
は、相対速度検出手段３によって相対速度を検出する。
次に、ステップＳ４では、過剰接近判定手段１３におい
て、上記ステップＳ２とＳ３の結果から前方に物標（先
行車両）があるか否かを判定し、物標がない場合はスタ
ートへ戻り、有る場合はステップＳ５へ行く。次に、ス
テップＳ５では、自車両の速度と相対速度から物標が停
止物標か否かを判定（自車両速度＝相対速度の場合は停
止物標）し、停止物標の場合はステップＳ６へ、移動物
標の場合はステップＳ７へ行く。次に、ステップＳ６で
は、車間距離が前記（数１）式から求めた停止物標に対
する安全車間距離以下か否かを判定する。このステップ
Ｓ６でＹesの場合は、ステップＳ１１へ行って追突の畏
れがあることを知らせる警報２を発生させ、Ｎoの場合
はスタートへ戻る。一方、ステップＳ７では、物標に対
する運転者の過剰接近認知度が前記の（ａ）要注意状態
か、（ｂ）要減速操作状態か、或いは（ａ)、(ｂ）のい
ずれでもないのかを判定し、（ａ）であればステップＳ
８へ行き、（ｂ）であればステップＳ１０へ行き、いず
れでもない場合はスタートへ戻る。次に、ステップＳ８
では、運転者が過剰接近状態の前兆、すなわち（ａ）の
要注意状態であることを認識しているか否かを判断す
る。例えば、アクセル操作検出手段１１の出力および速
度検出手段１０の出力に基づいて、自車両が加速または
一定速度を保ったままであれば、運転者が過剰接近の前
兆を認識していないものと判定する。そしてＹes（認識
していない場合）であれば要注意状態であることを報知
するためにステップＳ９へ行き、警報１１を発生する。
一方、Ｎoであればスタートへ戻る。次に、ステップＳ
１０では、運転者が減速操作を行なっているか否かを判
定する。例えば、ブレーキ操作検出手段１２の出力およ
び速度検出手段１０の出力に基づいて、自車両の速度が
減速中の場合またはブレーキが操作されている場合に
は、運転者が減速行為を行なっているものと判定する。
そしてＹesであればスタートへ戻り、Ｎoであればステ
ップＳ１１へ行って追突の畏れがあることを報知する警
報２を発生する。上記の過剰接近判定手段１３の動作に
おいて、過剰接近認知度の値は、要注意状態としては視
野角の変化率が６％±１.１％の範囲を越えた時、また
要減速操作状態としては視野角の変化率が１２±２.２
％の範囲を越えた時をもって判定することが前記の実験
結果から望ましい。
【００３８】なお、本実施例においては、視野角変化率
検出手段１として、前記図１と同一の構成を用いた場合
を例示したが、前記図６に示したようなビデオカメラを
用いた構成も勿論適用することが出来る。
【００３９】また、本実施例においては、運転者に過剰
接近警報を与える場合を例示したが、先行車両への接近
情報を運転者へ提供したり、追突の畏れのある場合に自
動的にアクセルやブレーキを操作して追突を防止する装
置などにも適用することが出来る。例えば図９のステッ
プＳ１１の代わりに、自動的に減速操作するステップを
設ければよい。
【００４０】
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
れば、先行車両に対する運転者の過剰接近認知度とし
て、運転者から見た先行車両の視野角の変化率を用い、
それに基づいて先行車両に対する過剰接近の程度を判断
するように構成したことにより、運転者の感覚に良く適
合した過剰接近状態の判定を行なうことが出来る。その
ため、例えば運転者に納得の得られる過剰接近警報を与
えることが出来るので、追突等を有効に防止することが
出来る。また、過剰接近警報の他にも、先行車両への接
近情報を運転者へ提供したり、追突の畏れのある場合に
自動的にアクセルやブレーキを操作して追突を防止する
装置などにも適用することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例のブロック図。
【図２】先行車両の車幅および自車両との車間距離と視
野角との関係を示す平面図。
【図３】アクセルを離した時の視野角の変化率データを
示す図。
【図４】ブレーキを踏んだ時の視野角の変化率データを
示す図。
【図５】過剰接近条件を満たす車間距離と相対速度との
関係を示す図。
【図６】本発明の第２の実施例のブロック図。
【図７】第２の実施例における画像の変化を示す図。
【図８】本発明の第３の実施例のブロック図。
【図９】第３の実施例における過剰接近判定の演算を示
すフローチャート。
【図１０】従来装置における安全車間距離の速度特性を
示す図。
【符号の説明】 １…視野角変化率検出手段 ２…距離検出手段 ３…相対速度検出手段 ４…変化率演算手段 ５…認知度判定手段 ６…ビデオカメラ ７…画像処理手段 ８…変化率演算手段 １０…速度検出手段 １１…アクセル操作検出手段 １２…ブレーキ操作検出手段 １３…過剰接近判定手段 １４…警報手段

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】自車両から見た目標物の視野角の変化率を
    検出する視野角変化率検出手段と、 上記視野角変化率検出手段で求めた視野角の変化率に基
    づいて運転者の過剰接近認知度を判定する認知度判定手
    段と、 を備えたことを特徴とする車両用接近判定装置。
  2. 【請求項２】上記視野角変化率検出手段は、 自車両と目標物との距離を検出する距離検出手段と、 自車両と目標物との相対速度を検出する相対速度検出手
    段と、 上記距離検出手段で求めた距離と上記相対速度検出手段
    で求めた相対速度とに基づいて自車両から見た目標物の
    視野角の変化率を演算する変化率演算手段と、 からなることを特徴とする請求項１に記載の車両用接近
    判定装置。
  3. 【請求項３】上記視野角変化率検出手段は、 車両前方を撮像するビデオカメラと、 該ビデオカメラの画像を画像処理して目標物の画像を求
    め、２次元画面内における上記目標物の画像の割合を視
    野角として検出する画像処理手段と、 該画像処理手段で検出した視野角の変化率を求める変化
    率演算手段と、 からなることを特徴とする請求項１に記載の車両用接近
    判定装置。
  4. 【請求項４】自車両の速度を検出する速度検出手段と、 自車両と目標物との距離を検出する距離検出手段と、 自車両と目標物との相対速度を検出する相対速度検出手
    段と、 運転者のアクセル操作状態を検出するアクセル操作検出
    手段と、 運転者のブレーキ操作状態を検出するブレーキ操作検出
    手段と、 目標物に対する視野角の変化率を検出する視野角変化率
    検出手段と、 上記視野角変化率検出手段で求めた視野角の変化率に基
    づいて運転者の過剰接近認知度を判定する認知度判定手
    段と、 上記の速度検出手段、距離検出手段、相対速度検出手
    段、アクセル操作検出手段、ブレーキ操作検出手段およ
    び認知度判定手段で求めた自車両の速度、距離、相対速
    度、アクセル操作状態、ブレーキ操作状態および過剰接
    近認知度に基づいて過剰接近判定を行なう過剰接近判定
    手段と、 上記過剰接近判定手段の判定結果に基づいて運転者へ警
    報を発する警報手段と、を備えたことを特徴とする車両
    用接近判定装置。
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