JP3345115B2

JP3345115B2 - 車両用警報装置

Info

Publication number: JP3345115B2
Application number: JP20664793A
Authority: JP
Inventors: 昌宏得津
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1993-08-20
Filing date: 1993-08-20
Publication date: 2002-11-18
Anticipated expiration: 2017-11-18
Also published as: JPH0757198A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、前方の障害物を検出
し、危険と判定された場合は警報を発する車両用警報装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、前方の障害物を検出し、警報を発
生させる手段として、特開昭６１─２１１８００に記載
されているものがある。これによると、前方障害物にむ
けて、電波を送信し、前方障害物から反射された反射伝
播時間を計測して前方障害物までの距離を演算する。そ
して、演算された距離と、あらかじめ設定された警報距
離を比較することにより、障害物への接近を検出し、演
算された距離が警報距離以下となる危険なときは自動的
に警報を行い、前方障害物に追突しないように、運転者
に回避動作を促している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述の車両用警報装置
において、前方障害物に接近し、前方障害物との距離が
警報距離以下になり警報が鳴ると、運転者は、前方障害
物と追突しないように、回避動作を行う。（例えば、ア
クセルペダルから足を離す、ブレーキを踏む、シフトダ
ウンをしてエンジンブレーキをかける等）かかる状態に
おいて、回避動作を行っているにもかかわらず、減速度
が小さく、いぜんとして前方障害物との距離が警報距離
以下で、警報が鳴り続く場合がある。その場合、運転者
は回避動作をしているため、安全であるという意識があ
り、危険に関する意識が低くなり、最悪の場合、前方車
に追突するといった危険が生じてくる。

【０００４】そこで本発明は、運転者に、より一層の安
全意識をもたせ、前方障害物への追突の予防を実施させ
ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、第１の発明に関しては、自車から前方障害物までの
距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段で検
出された検出距離とあらかじめ設定された第１の警報距
離とを比較し、前記検出距離が前記第１の警報距離以下
の場合、第１の警報を発する第１の警報手段を有する車
両用警報装置において、運転者が危険回避動作を行った
ことを検出する回避動作検出手段と、所定時間前記第１
の警報が作動しており、且つ、前記回避動作を検出した
場合は、前記第１の警報とは異なる第２の警報を出力さ
せる第２の警報手段を設けたことを特徴とする。

【０００６】また、第２の発明に関しては、前記車両用
警報装置において、前方障害物と自車との相対速度を検
出する相対速度検出手段を設け、前記第２の警報手段
は、更に、所定時間前記相対速度の変化が小さい場合に
出力させることを特徴とする。

【０００７】

【作用】前方障害物までの距離を検出し、前方障害物と
の距離が危険と判定した場合、警報を出力する車両用警
報装置において、第１の発明に関しては、運転者が危険
回避動作を行ったにもかかわらず、第１の警報が鳴り続
く場合には、第１の警報とは異なる第２の警報を出力さ
せる。

【０００８】これにより、運転者に、より一層の安全意
識を持たせることができ、前方障害物への追突の予防が
実施できる。また、第２の発明に関しては、前記車両用
警報装置において、前方障害物との相対速度を検出し、
運転者が危険回避作動を行ったにもかかわらず、第１の
警報が鳴り続け、且つ、所定時間前記相対速度の変化が
小さい場合には、運転者が危険回避動作を行ったにもか
かわらず自車が前方障害物に接近し続けていると判定さ
れるため、第１の警報とは異なる第２の警報を出力させ
る。

【０００９】これにより、運転者に、より一層の安全意
識を持たせることができ、前方障害物への追突の予防が
実施できる。

【００１０】

【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。図１は、本発明の実施例を示すブロック図で、パル
ス型レーザダイオードを用いて前方障害物までの距離を
検出する例を示す。前方障害物検出装置１は光あるいは
電波等の送信波を前方に照射し、その送信波と前方障害
物から反射されて戻ってくる反射波とから、自車から前
方障害物までの距離に比例した電気信号を距離パルスと
して出力するもので、ドライブ回路１３、発光素子１
２、送信レンズ１１、受信レンズ１４、受光素子１５、
増幅回路１６、フリップフロップ１７から構成される。

【００１１】ドライブ回路１３は、マイコンより送られ
る発光タイミングを示すパルス信号に基づき、レーザダ
イオードからなる発光素子１２をドライブさせるべきパ
ルス信号を出力し、発光素子１２を発光させ、この光を
送信レンズ１１を介して前方障害物１０に向けて照射す
る。また、ドライブ回路１３から出力されたパルス信号
は、フリップフロップ１７のセット端子にも入力され、
このパルス信号によりフリップフロップ１７をセットす
る。すなわち、フリップフロップ１７は発光素子を発光
させる発光タイミングによりセットされる。

【００１２】受光素子１５は、前方障害物１０から反射
してきた光を受信レンズ１４を介して受光し、電気信号
に変換後、増幅回路１６にて増幅し、フリップフロップ
１７のリセット端子に入力する。すなわち、フリップフ
ロップ１７は受光素子に受光された受信タイミングによ
りリセットされる。フリップフロップ１７は、ドライブ
回路１３から出力されたパルス信号のタイミングにより
セットされて出力を”Ｈ”にし、増幅回路１６の出力の
タイミングによりリセットされて出力を”Ｌ”にする。

【００１３】従って、フリップフロップ１７のセット端
子に入力された発光タイミングとリセット端子に入力さ
れた受信タイミングの時間差が距離パルスとして生成さ
れ、フリップフロップ１７からは、自車から前方障害物
までの距離に比例した距離パルスが出力される。この距
離パルスは、光が前方障害物までの距離を往復する時間
であるから、この時間差に光速を乗じ、２で除すれば、
自車から前方障害物までの距離が得られる。

【００１４】距離検出手段２は、前記距離パルスを用い
て、自車から前方障害物までの距離値を出力するもの
で、パルスてい倍回路１８、パルス計数部１９、クロッ
ク２０から構成される。パルスてい倍回路１８は、距離
分解能をあげるため、入力された距離パルスをてい倍さ
せ、パルス幅を拡大する。

【００１５】パルス計数部１９は、てい倍された距離パ
ルスを入力し、クロック２０にて作られた発振周波数に
よって、てい倍された距離パルスを計数化し、その値を
マイコン２１に入力し、マイコン２１で距離値に変換す
る。警報判定手段３を構成するマイコン２１は、レーザ
ダイオードからなる発光素子１２を発光させるタイミン
グを制御するためにパルス信号をドライブ回路１３に出
力する。

【００１６】そして、パルス計数部１９から入力される
距離値を微分することにより、前方障害物との相対速度
を求め、自車速を検出するために、車速検出手段７を構
成する車輪速センサ２５より車輪速パルスを入力し自車
速を演算する。また、前方障害物の回避動作を行ったか
否かを検出するために衝突回避手段８を構成するスロッ
トル信号２６を入力する。

【００１７】また、マイコン２１は距離値より求められ
た相対速度及び自車速より、第１の警報距離（Ｄ１）及
び第２の警報距離（Ｄ２）を演算する。第１の警報距離
は第２の警報距離よりも長く設定され、第１の警報距離
は運転者に、このまま進むと前方障害物に追突する恐れ
があるといった注意を知らせる注意警報を、第２の警報
距離は運転者に、すぐにでも回避動作を行わないと前方
障害物に追突するといった危険を知らせる危険警報を示
す。

【００１８】図２は、そのときの第１の警報距離及び第
２の警報距離を示すグラフで、実線が第１の警報距離、
点線が第２の警報距離を示す。ここで、自車速が速い
程、第１の警報距離、第２の警報距離は長く、相対速度
が大きい程（急激に接近中）、第１の警報距離、第２の
警報距離が長く設定される。つまり、自車速が速い、あ
るいは、相対速度が大きい程、運転者に早めに回避作動
を行わせるように、第１の警報距離、第２の警報距離を
長くしている。

【００１９】マイコン２１は、距離値が第１の警報距
離、あるいは第２の警報距離よりも短い場合は、それぞ
れ、第１の警報器４を構成する第１のブザー２２、第２
の警報器５を構成する第２のブザー２３より、第１の警
報、第２の警報として警報を発する。そして、回避作動
がおこなわれているにもかかわらず、第１の警報、ある
いは第２の警報が出力されている場合には、第１の警報
及び第２の警報とは異なる第３の警報器６を構成する第
３のブザー２４から第３の警報を出力する。

【００２０】次に、本実施例におけるマイコン２１の詳
細動作を図３のフローチャートをもとに説明する。ここ
では、第１の警報及び第２の警報が出力され、運転者
が、危険回避作動をおこなったにもかかわらず、所定時
間第１の警報及び第２の警報が出力され続けた場合、前
記第１の警報及び第２の警報とは異なる第３の警報を出
力させるものである。

【００２１】ステップＳ１０１にて、パルス計数部１９
より計数化された距離パルスを入力し、距離値（Ｒ）を
演算する。そして、ステップＳ１０２では、前記距離値
Ｒを微分（ｄＲ／ｄｔ）することにより、自車と前方障
害物との相対速度（ＶＲ）を演算する。ステップＳ１０
３では、車輪速センサー２３から入力した車輪速パルス
信号から、自車速（Ｖ）を演算する。ステップＳ１０４
では、前記相対速度（ＶＲ）及び自車速（Ｖ）より、図
２の特性に従い第１の警報距離（Ｄ１）及び第２の警報
距離（Ｄ２）を演算する。

【００２２】ステップＳ１０５以降は、距離値Ｒと第１
の警報距離及び第２の警報距離とを比較し、警報を発す
べく各フラグをセットする処理である。ステップＳ１０
５では、距離値Ｒと第１の警報距離Ｄ１を比較し、Ｄ１
≧Ｒの場合、警報を発する状態であるため、ステップＳ
１０８にて、第３の警報を出力させるための時間を計る
３次警報カウンタをカウントアップし、ステップＳ１０
９にて距離値Ｒと第２の警報距離Ｄ２とを比較し、Ｄ２
＜Ｒの場合、距離値ＲはＤ２≦Ｒ≦Ｄ１の状態であるた
め、第１の警報を発すべく１次警報フラグを１にセット
する。Ｄ２≧Ｒならば、さらに危険な状態を知らせる第
２の警報を発すべく２次警報フラグを１にセットする。

【００２３】ステップＳ１０５にて、Ｄ１＜Ｒの場合、
警報を発する状態でないため、ステップＳ１０６にて第
３の警報を発しないよう３次警報カウンタをクリアし、
ステップＳ１０７にて第１の警報及び第２の警報を発し
ないように、１次警報フラグ及び２次警報フラグを０に
セットする。ここで、１次警報フラグは、１次警報を出
力させるか否かのフラグを示し、１は出力、０は未出力
を示し、２次警報フラグは、２次警報を出力させるか否
かのフラグを示し、１は出力、０は未出力を示す。ま
た、３次警報カウンタは、第３の警報を出力させるため
の時間を計るカウンタである。

【００２４】ステップＳ１１２では、運転者が危険回避
動作を行ったか否かを判定するステップで、ここでは、
危険回避動作は、スロットル信号を検出し判定してい
る。つまり、運転者が、アクセルペダルを踏み続けてい
るか、あるいは、アクセルペダルから足を離したかを検
出している。ここで、スロットル全閉状態であれば、ア
クセルペダルから足を離している状態を示し、運転者が
危険回避動作を行ったものと判断し、ステップＳ１１４
へ飛び、全閉以外であれば、アクセルペダルを踏んでい
る状態を示し、運転者が危険回避動作を行っていないも
のと判断し、ステップＳ１１３にて第３の警報を発しな
いよう３次警報カウンタをクリアする。

【００２５】ステップＳ１１４では、３次警報カウンタ
とあらかじめ設定された所定時間とを比較し、第３の警
報タイミングを決定する。ここで、３次警報カウンタ
が、所定時間より長い場合は、ステップＳ１１６にて、
第３の警報を発すべく３次警報フラグを１にセットし、
３次警報カウンタが、所定時間より短い場合は、ステッ
プＳ１１５にて、第３の警報を発しないよう３次警報フ
ラグを０にセットする。ここで、３次警報フラグは、第
３の警報を出力させるか否かを示すフラグで、１は出
力、０は未出力を示す。

【００２６】ステップＳ１１７以降は各フラグより警報
を出力する処理で、ステップＳ１１７では、３次警報フ
ラグが１か０かを判定し、３次警報フラグが１の場合
は、ステップＳ１２３にて、第３の警報を出力する。３
次警報フラグが０の場合は、ステップＳ１１８にて、２
次警報フラグが１か０かを判定し、２次警報フラグが１
の場合は、ステップＳ１２２にて、第２の警報を出力す
る。２次警報フラグが０の場合は、ステップＳ１１９に
て、１次警報フラグが１か０かを判定し、１次警報フラ
グが１の場合は、ステップＳ１２１にて、第１の警報を
出力し、１次警報フラグが０の場合は、ステップＳ１２
０にて第１の警報も第２の警報も出力しないようにす
る。

【００２７】以上の第１の実施例において、運転者が回
避動作を行わなかった場合について説明する。前方障害
物に自車が接近し続けた場合、距離検出器で求められた
距離値が第１の警報距離Ｄ１より短くなり、ステップＳ
１０８にて３次警報カウンタをカウントアップし、ステ
ップＳ１１０にて１次警報フラグを１にセットする。こ
こで、運転者は回避動作を行っていないため、アクセル
ペダルが踏まれたままとなり、スロットルは全閉以外と
なり、回避作動を行っていないと判断し、３次警報を出
力しないようにステップＳ１１３にて３次警報カウンタ
をクリアする。

【００２８】従って、３次警報カウンタはクリアされ続
け、３次警報カウンタが所定時間を超えないため、ステ
ップＳ１１５にて３次警報フラグは０にセットされ、第
３の警報は出力されない。そして、１次警報フラグが１
にセットされているため、ステップＳ１２１にて第１の
警報を出力する。更に、前方障害物との距離が接近し続
ける場合、距離値が第２の警報距離より短くなり、ステ
ップＳ１１１にて２次警報距離が１にセットされ、ステ
ップＳ１２２にて第２の警報が出力される。

【００２９】次に、運転者が回避動作を行った場合につ
いて説明する。前方障害物に自車が接近し続けた場合、
距離検出器で求められた距離値が第１の警報距離Ｄ１よ
り短くなり、ステップＳ１０８にて３次警報カウンタを
カウントアップし、ステップＳ１１０にて１次警報フラ
グを１にセットし、ステップＳ１２１で第１の警報が出
力される。

【００３０】ここで、運転者が回避動作を行っているた
め、アクセルペダルが踏まれていない状態となり、スロ
ットル全閉になり、ステップＳ１１２で回避作動を行っ
ていると判断し、３次警報を発すべく３次警報カウンタ
はクリアされない。通常は回避動作を行うことで、距離
値Ｒが第１の警報距離Ｄ１より大きくなり、ステップＳ
１０５での判定がＮＯとなり、ステップＳ１０６で３次
警報カウンタはクリアされ、ステップＳ１０７で１次警
報フラグ、２次警報フラグが０にセットされ、警報が停
止する。

【００３１】しかし、回避動作を行ったにもかかわら
ず、いぜんとして距離値Ｒが第１の警報距離Ｄ１以下で
あり、所定時間、第１の警報が鳴りスロトッル全閉の状
態が続いた場合は、３次警報カウンタはクリアされずに
ステップＳ１０８によりカウントアップされ続けるた
め、ステップＳ１１６にて３次警報を警報すべく３次警
報フラグを１にセットされ、ステップＳ１２３にて第３
の警報を出力する。

【００３２】このようにして、自車が前方障害物に接近
し、第１の警報又は第２の警報が出力され、運転者が、
危険回避動作を行っているにもかかわらず、所定時間第
１の警報又は第２の警報が出力され続ける場合は、第１
の警報及び第２の警報と異なる第３の警報を出力させる
ことにより、運転者に、より一層の安全意識を持たせる
ことができ、前方障害物への追突の予防が実施できる。

【００３３】第４図は、本発明に対する第２の実施例の
フローチャートを示す。ここでは、第１の警報及び第２
の警報が出力された場合、その時の前方障害物と自車と
の相対速度を記憶させ、運転者が、危険回避動作をおこ
なったにもかかわらず、第１の警報及び第２の警報が出
力され続け、更に、所定時間相対速度の変化が小さい場
合、前記第１の警報及び第２の警報とは異なる第３の警
報を出力させるものである。

【００３４】ステップＳ２０１からステップＳ２０４ま
では、第３図のステップＳ１０１からステップＳ１０４
と同等で、距離値（Ｒ）、相対速度（ＶＲ）、車輪速度
（Ｖ）、及び第１の警報距離（Ｄ１）、第２の警報距離
（Ｄ２）が求められる。ステップＳ２０５以降は、距離
値Ｒと第１の警報距離Ｄ１及び第２の警報距離Ｄ２とを
比較し、警報を発すべく各フラグをセットする処理で、
ステップＳ２０５では、距離値Ｒと第１の警報距離Ｄ１
を比較し、Ｄ１≧Ｒならば、ステップＳ２０９にて、第
３の警報を出力させるための時間を計る３次警報カウン
タをカウントアップし、ステップＳ２１０にて、１次警
報フラグが１か０かを判定し、１次警報フラグが０にセ
ットされている場合はＤ１≧Ｒの条件が初めて成り立つ
場合で、ステップＳ２１１にて相対速度バッファ（ＶＲ
Ｏ）にステップＳ２０２で求められた相対速度ＶＲを記
憶させ、ステップＳ２１２にて、１次警報を発すべく１
次警報フラグを１にセットする。

【００３５】ステップＳ２１０にて、１次警報が１にセ
ットされている場合は、ステップＳ２１３にて第２の警
報距離Ｄ２と距離値Ｒとを比較し、Ｄ２≧Ｒの場合、ス
テップＳ２１４にて第２の警報距離を発すべく２次警報
フラグを１にセットする。ステップＳ２１３にてＤ２＜
Ｒの場合、そのままステップＳ２１５へ飛ぶ。ステップ
Ｓ２０５にてＤ＜Ｒの場合、警報を発すべき状態でない
ため、ステップＳ２０６にて、第３の警報を発しないよ
う３次警報カウンタをクリアし、ステップＳ２０７に
て、１次警報フラグ及び２次警報フラグを０にセットす
る。次いでステップＳ２０８にて、相対速度バッファＶ
ＲＯに最大値を入力する。ここで、１次警報フラグは、
１次警報を出力させるか否かのフラグを示し、１は出
力、０は未出力を示し、２次警報フラグは、２次警報を
出力させるか否かのフラグを示し、１は出力、０は未出
力を示す。また、２次警報カウンタは、２次警報を出力
させるための時間を計るカウンタである。

【００３６】ステップＳ２１５では、運転者が危険回避
動作を行ったか否かを判定するステップで、ここでは、
危険回避動作は、スロットル信号を検出し判定してい
る。つまり、運転者が、アクセルペダルを踏み続けてい
るか、あるいは、アクセルペダルから足を離したかを検
出している。ここで、スロットル全閉以外であれば、ア
クセルペダルを踏んでいる状態を示し、運転者が、危険
回避動作を行っていないものと判断し、ステップＳ２１
７にて、３次警報カウンタをクリアする。

【００３７】また、スロットル全閉状態であれば、アク
セルペダルから足を離している状態を示し、運転者が危
険回避動作を行ったものと判断し、ステップＳ２１６に
て、相対速度ＶＲと相対速度バッファＶＲＯの差の絶対
値が所定値以下か否かを比較する。ＶＲＯとＶＲの差の
絶対値が所定値以下の場合、第１の警報を発した時の相
対速度と現在の相対速度とがあまり変わらないため、減
速されていないと判定され、そのままステップＳ２１８
へ進み、ＶＲＯとＶＲの差が所定値以上の場合、警報を
発した時の相対速度に対して現在の相対速度に変化があ
り、減速していると判定し、ステップＳ２１７で第３の
警報を発しないよう３次警報カウンタをクリアし、ステ
ップＳ２１８へ進む。

【００３８】ステップＳ２１８では、３次警報カウンタ
とあらかじめ設定された所定時間とを比較し、第３の警
報タイミングを決定する。ここで、３次警報カウンタ
が、所定時間より長い場合は、ステップＳ２２０にて、
第３の警報を発すべく３次警報フラグを１にセットし、
３次警報カウンタが、所定時間より短い場合は、ステッ
プＳ２１９にて、第３の警報を発しないよう３次警報フ
ラグを０にセットする。ここで、３次警報フラグは、第
３の警報を発するか否かを示すフラグで、１は出力、０
は未出力を示す。

【００３９】ステップＳ２２１以降は、各フラグより警
報を出力する処理で、ステップＳ２２１では、３次警報
フラグが１か０かを判定し、３次警報フラグが１の場合
は、ステップＳ２２７にて、第３の警報を出力する。３
次警報フラグが０の場合は、ステップＳ２２２にて、２
次警報フラグが１か０かを判定し、２次警報フラグが１
の場合は、ステップＳ２２６にて、第２の警報を出力
し、２次警報フラグが０の場合は、ステップＳ２２３に
て、１次警報フラグが１か０かを判定し、１次警報フラ
グが１の場合は、ステップＳ２２５にて、第１の警報を
出力し、１次警報フラグが０の場合は、ステップＳ２２
４にて第１の警報も第２の警報も出力しないようにす
る。

【００４０】以上第２の実施例において、運転者が回避
動作を行わなかった場合について説明する。前方障害物
に自車が接近し続けた場合、距離検出器で求められた距
離値が第１の警報距離Ｄ１より短くなり、ステップＳ２
０９にて３次警報カウンタをカウントアップする。初め
に距離値が警報距離Ｄ１より短くなったときの相対速度
をステップＳ２１１にて記憶し、ステップＳ２１２にて
１次警報フラグを１にセットする。

【００４１】ここで、運転者は回避動作を行っていない
ため、アクセルペダルが踏まれたままとなり、スロット
ルは全閉以外となり、回避作動を行っていないと判断
し、３次警報を出力しないようにステップＳ２１７にて
３次警報カウンタをクリアする。従って、３次警報カウ
ンタはクリアされ続け、３次警報カウンタが所定時間を
超えないため、ステップＳ２１９にて３次警報フラグは
０にセットされ、第３の警報は出力されない。

【００４２】そして、１次警報フラグが１にセットされ
ているため、ステップＳ２２５にて第１の警報を出力す
る。更に、前方障害物との距離が接近し続ける場合、距
離値が第２の警報距離より短くなり、ステップＳ２１４
にて２次警報距離が１にセットされ、ステップＳ２２６
にて第２の警報が出力される。次に、運転者が回避動作
を行った場合について説明する。前方障害物に自車が接
近し続けた場合、距離検出器で求められた距離値が第１
の警報距離Ｄ１より短くなり、ステップＳ２０９にて３
次警報カウンタをカウントアップし、初めに、距離値が
警報距離Ｄ１より短くなったときの相対速度をステップ
Ｓ２１１にて記憶し、ステップＳ２１２にて１次警報フ
ラグを１にセットし、ステップＳ２２５で第１の警報が
出力される。

【００４３】ここで、運転者が回避動作を行っているた
め、アクセルペダルが踏まれていない状態となり、スロ
ットル全閉となり、ステップＳ２１５で回避作動を行っ
ていると判断する。そして、ステップＳ２１６にて、相
対速度の変化度を見て変化が少ない場合は、減速されて
いないと判断し、３次警報カウンタはカウントアップさ
れたままとなる。

【００４４】通常は回避動作を行うことで、距離値Ｒが
第１の警報距離Ｄ１より大きくなり、ステップＳ２０５
での判定がＮＯとなり、ステップＳ２０６で３次警報カ
ウンタはクリアされ、ステップＳ２０７で１次警報フラ
グ、２次警報フラグが０にセットされ、警報が停止す
る。あるいは、回避動作を行ったにもかかわらず、距離
値Ｒが第１の警報距離Ｄ１より小さいままであるが、自
車が減速することにより、相対速度が小さくなりステッ
プＳ２１７で３次警報カウンタはクリアされることによ
り、第３の警報は出力しない。

【００４５】しかし、回避動作を行ったにもかかわら
ず、いぜんとして距離値Ｒが第１の警報距離Ｄ１以下で
あり、、所定時間、第１の警報が鳴りスロトッル全閉の
状態が続き、且つ、相対速度の変化が少ない場合は、ス
テップＳ２２０にて３次警報を発すべく３次警報フラグ
が１にセットされ、ステップＳ２２７にて第３の警報を
出力する。

【００４６】この第２の実施例中、相対速度バッファに
入力する相対速度値は、Ｄ１≧Ｒの条件が成立する最初
の値を入力しているが、相対速度が安定する所定時間経
過後の相対速度値を入力してもよい。このようにして、
自車が前方障害物に接近し、第１の警報又は第２の警報
が出力され、運転者が、危険回避動作を行っているにも
かかわらず、第１の警報又は第２の警報が出力され続
け、かつ、所定時間前方障害物との相対速度の変化が少
ない場合は、自車の減速が行われていないと判断し、第
１の警報及び第２の警報と異なる第３の警報を出力させ
ることにより、運転者に、より一層の安全意識を持たせ
ることができ、前方障害物への追突の予防が実施でき
る。

【００４７】尚、実施例では、衝突回避作動をスロット
ル信号のみで判定したが、ブレーキ信号やギアチェンジ
による減速を検出する方法でも問題無い。また、これら
を複数個設けてＡＮＤあるいはＯＲをとって、判定して
も構わない。

【００４８】

【発明の効果】以上のように、本発明では前方障害物を
検出し、危険と判定した場合は警報を発生する車両用警
報装置において、運転者が回避動作を行っているにもか
かわらず第１の警報が鳴り続ける場合は、第１の警報と
は異なる第２の警報を鳴らすことにより、運転者により
一層の安全意識をもたせ、前方障害物への追突の予防を
実施する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示すブロック図

【図２】車速と警報距離の関係を示す図

【図３】本発明の第１の実施例を示すフローチャート

【図４】本発明の第２の実施例を示すフローチャート

【符号の説明】

１、前方障害物検出装置２、距離検出手段３、警報判定手段

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/16 G08B 3/10 G01S 17/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】自車から前方障害物までの距離を検出す
る距離検出手段と、該距離検出手段で検出された検出距
離とあらかじめ設定された第１の警報距離とを比較し、
該検出距離が該第１の警報距離以下の場合、第１の警報
を発する第１の警報手段を有する車両用警報装置におい
て、運転者が危険回避動作を行ったことを検出する回避
動作検出手段と、所定時間該第１の警報が作動してお
り、且つ、該回避動作を検出した場合は、該第１の警報
とは異なる第２の警報を出力させる第２の警報手段を設
けたことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】請求項１記載の車両用警報装置におい
て、前方障害物と自車との相対速度を検出する相対速度
検出手段を設け、所定時間前記第１の警報が作動してお
り、且つ、前記回避動作を検出した場合であって、更に
所定時間該相対速度の変化が小さい場合、第２の警報を
出力させることを特徴とする車両用警報装置。