JP3061519B2 - 車両用警報装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、前方の障害物を検出
し、危険と判定された場合は警報を発する車両用警報装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、前方の障害物を検出し、警報を発
生させる手段として、特開昭６１─２１１８００に記載
されているものがある。これによると、前方障害物に向
けて電波を送信し、前方障害物から反射された反射伝播
時間を計測して前方障害物までの距離を演算する。そし
て、演算された距離と、あらかじめ設定された警報距離
を比較することにより、障害物への接近を検出し、演算
された距離が警報距離以下となる危険なときは自動的に
警報を行い、前方障害物に追突しないように、運転者に
回避動作を促している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述の車両用警報装置
において、前方障害物に接近し、前方障害物との距離が
警報距離以下になり警報が鳴るタイミングについて説明
する。図２は、車両用警報装置における警報を鳴らすタ
イミングを示す図である。このタイミングでは、自車速
が速い程、また前方障害物との距離を微分することによ
って求められる相対速度が大きい程（前方障害物に急激
に接近中の場合）、運転者に早めに回避作動を行わせる
ように警報距離を長くしている。従って、警報距離は自
車速及び前方障害物との相対速度によって求められる。

【０００４】しかし、車両が道路を走行する場合、車両
がスムーズに流れる高速道路のような道路を走行する場
合もあれば、渋滞等で停止や発進が繰り返される車両の
流れが悪い市街地のような道路を走行する場合もある。
このため、警報距離を車両の流れがよい高速道路走行時
に合わし、警報距離を長く設定した場合、停止や発進を
繰り返すような市街地走行時には、車両が前方障害物に
接近する度に警報が頻繁に鳴り、過度な警報となり運転
者が煩わしく感じる場合がある。

【０００５】逆に、警報距離を市街地走行時に合わし、
警報距離を短く設定し警報が頻繁に鳴らないようにした
場合、高速道路走行時には警報距離が短いため警報が鳴
りにくくなり、危険な時に警報が鳴らずに前方車に追突
する恐れがある。実際に警報距離を設定する場合は、衝
突防止を最優先に考え、警報距離を長めに設定してお
り、前述の過度の警報防止を犠牲にしている。

【０００６】そこで本発明は、車両が停止や発進を繰り
返すような市街地を走行しているか否かを検出し、市街
地走行時の場合は警報距離を短く設定することにより、
警報が頻繁に鳴ることを防止でき、逆に市街地走行以外
の場合は警報距離を市街地走行時よりも長く設定するこ
とにより、前方障害物への追突を防止でき、車両の走行
状態に応じた警報距離が設定できることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、自車から前方障害物までの距離を検出する距離検出
手段と、該距離検出手段で検出された検出距離と予め設
定された警報距離とを比較し、該検出距離が該警報距離
以下の場合、警報を発し、市街地を走行していることを
検出する市街地走行検出手段を備え、車両が市街地走行
か否かに応じて該警報距離を可変させる警報距離可変手
段を有する車両用警報装置において、該市街地走行検出
手段はブレーキのＯＮ時間を検出するブレーキ検出手段
と、予め設定された所定時間内に該ブレーキのＯＮ時間
の積算値が予め設定された第１の所定値以上になった場
合、市街地走行であることを設定する設定手段と、市街
地走行設定時、該所定時間内に該ブレーキのＯＮ時間の
積算値が該第１の所定値以下の第２の所定値以下になっ
た場合、市街地走行の設定を解除する解除手段を備え、
該警報距離可変手段は、該市街地走行が設定された場
合、市街地走行以外よりも警報距離を短くすることを特
徴とする。

【０００８】

【０００９】また、前記市街地走行検出手段はブレーキ
のＯＮ時間を検出するブレーキ検出手段と、予め設定さ
れた所定時間内に前記ブレーキのＯＮ時間の積算値が予
め設定された第１の所定値以上になった場合、市街地走
行であることを設定する設定手段と、市街地走行設定
時、前記所定時間内に該ブレーキのＯＮ時間の積算値が
前記第１の所定値以下の第２の所定値以下になった場
合、市街地走行の設定を解除する解除手段を備え、前記
警報距離可変手段は、前記市街地走行が設定された場
合、市街地走行以外よりも警報距離を短くすることを特
徴とする。

【００１０】また、前記市街地走行検出手段は車両の速
度を検出する車速検出手段を備え、予め設定された所定
時間内に自車速が予め設定された所定速度以下となって
いる時間の積算値が予め設定された第１の所定値以上に
なった場合、市街地走行であることを設定する設定手段
と、市街地走行設定時、前記所定時間内に自車速が前記
所定速度以下となっている時間の積算値が前記第１の所
定値以下の第２の所定値以下になった場合、市街地走行
の設定を解除する解除手段を備え、前記警報距離可変手
段は、前記市街地走行が設定された場合、市街地走行以
外よりも警報距離を短くすることを特徴とする。

【００１１】また、前記市街地走行検出手段は車両の速
度を検出する車速検出手段を備え、予め設定された所定
時間内に自車速が予め設定された第１の所定速度以下と
なっている時間の積算値が予め設定された所定値以上に
なった場合、市街地走行であることを設定する設定手段
と、市街地走行設定時、前記所定時間内に自車速が前記
第１の所定速度以上の予め設定された第２の所定速度以
下となっている時間の積算値が前記所定時間以下になっ
た場合、市街地走行の設定を解除する解除手段を備え、
前記警報距離可変手段は、前記市街地走行が設定された
場合、市街地走行以外よりも警報距離を短くすることを
特徴とする。

【００１２】

【作用】前方障害物までの距離を検出し、前方障害物と
の距離が危険と判定された場合、警報を出力する車両用
警報装置において、車両が停止や発進を繰り返すような
市街地を走行しているか否かを検出し、市街地を走行し
ている場合には警報を出力するための警報距離を市街地
走行以外の場合よりも短く設定することにより、市街地
走行時における渋滞や車両の流れが悪い場合での警報が
頻繁になる状態を防止でき、逆に市街地走行以外の場合
は警報距離を市街地走行時よりも長く設定することによ
り、前方障害物への追突を防止でき、車両の走行状態に
応じた警報距離が設定できる。

【００１３】

【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。図１は、本発明の実施例を示すブロック図で、パル
ス型レーザダイオードを用いて前方障害物までの距離を
検出する例を示す。前方障害物検出装置１は光あるいは
電波等の送信波を前方に照射し、その送信波と前方障害
物から反射されて戻ってくる反射波とから、自車から前
方障害物までの距離に比例した電気信号を距離パルスと
して出力するもので、ドライブ回路１３、発光素子１
２、送信レンズ１１、受信レンズ１４、受光素子１５、
増幅回路１６、フリップフロップ１７から構成される。

【００１４】ドライブ回路１３は、マイコンより送られ
る発光タイミングを示すパルス信号に基づき、レーザダ
イオードからなる発光素子１２をドライブさせるべきパ
ルス信号を出力し、発光素子１２を発光させ、この光を
送信レンズ１１を介して前方障害物１０に向けて照射す
る。また、ドライブ回路１３から出力されたパルス信号
は、フリップフロップ１７のセット端子にも入力され、
このパルス信号によりフリップフロップ１７をセットす
る。すなわち、フリップフロップ１７は発光素子を発光
させる発光タイミングによりセットされる。

【００１５】受光素子１５は、前方障害物１０から反射
してきた光を受信レンズ１４を介して受光し、電気信号
に変換後、増幅回路１６にて増幅し、フリップフロップ
１７のリセット端子に入力する。すなわち、フリップフ
ロップ１７は受光素子に受光された受信タイミングによ
りリセットされる。フリップフロップ１７は、ドライブ
回路１３から出力されたパルス信号のタイミングにより
セットされて出力を”Ｈ”にし、増幅回路１６の出力の
タイミングによりリセットされて出力を”Ｌ”にする。

【００１６】従って、フリップフロップ１７のセット端
子に入力された発光タイミングとリセット端子に入力さ
れた受信タイミングの時間差が距離パルスとして生成さ
れ、フリップフロップ１７からは、自車から前方障害物
までの距離に比例した距離パルスが出力される。この距
離パルスは、光が前方障害物までの距離を往復する時間
であるから、この時間差に光速を乗じ、２で除すれば、
自車から前方障害物までの距離が得られる。

【００１７】距離検出手段２は、前記距離パルスを用い
て、自車から前方障害物までの距離値を出力するもの
で、パルスてい倍回路１８、パルス計数部１９、クロッ
ク２０から構成される。パルスてい倍回路１８は、距離
分解能をあげるため、入力された距離パルスをてい倍さ
せ、パルス幅を拡大する。

【００１８】パルス計数部１９は、てい倍された距離パ
ルスを入力し、クロック２０にて作られた発振周波数に
よって、てい倍された距離パルスを計数化し、その値を
マイコン２１に入力し、マイコン２１で距離値に変換す
る。市街地走行判定手段３を構成するマイコン２１は、
レーザダイオードからなる発光素子１２を発光させるタ
イミングを制御するためにパルス信号をドライブ回路１
３に出力する。

【００１９】そして、パルス計数部１９から入力される
距離値を微分することにより、前方障害物との相対速度
を求め、車両が市街地を走行しているか否かを判定する
ために、車速検出手段４を構成する車輪速センサ２２よ
り車輪速パルスを入力し自車速を演算し、ブレーキ検出
手段５を構成するストップランプＳＷ２３よりブレーキ
のＯＮ／ＯＦＦ状態を入力する。

【００２０】さらに、マイコン２１は距離値より求めら
れた相対速度及び自車速より、警報距離を演算し、車速
検出手段４及びブレーキ検出手段５から入力した自車速
やブレーキのＯＮ／ＯＦＦ状態に応じて市街地走行か否
かを判定し警報距離を可変する。警報距離は運転者に、
このまま進むと前方障害物に追突する恐れがあるといっ
た注意を知らせる距離を示す。そして、距離値が警報距
離よりも短い場合は、警報手段６を構成するブザー２４
より警報を発する。

【００２１】次に、本実施例におけるマイコン２１の動
作を図３のフローチャートをもとに説明する。ステップ
Ｓ１０１では、パルス計数部１９より計数化された距離
パルスを入力し、距離値（Ｒ）を演算する。そして、ス
テップＳ１０２では、前記距離値Ｒを微分（ｄＲ／ｄ
ｔ）することにより、自車と前方障害物との相対速度
（ＶＲ）を演算する。ステップＳ１０３では、車輪速セ
ンサー２２から入力した車輪速パルス信号から、自車速
（Ｖ）を演算する。ステップＳ１０４では車両が市街地
走行か否かを検出し、警報距離を演算するために市街地
モードか通常モードかを設定する。尚、図示していない
が、電源投入直後のイニシャルルーチンで、まず通常モ
ードが設定されている。

【００２２】ステップＳ１０５は、ステップＳ１０４で
求められたモードから、図９に示す特性に基づき市街地
モードあるいは通常モードの警報距離を演算する。ここ
で、図９は本発明の車速と警報距離の関係を示す図で、
図２と同様に、警報距離は自車速及び前方障害物との相
対速度により求められ、市街地モードの警報距離は通常
モードの警報距離よりも短く設定される。この特性はマ
ップとして予めメモリに記憶される。

【００２３】ステップＳ１０６以降はステップＳ１０５
で求められた警報距離とステップＳ１０１で求められた
距離値（Ｒ）を比較し、その結果に応じて警報を出力す
るか否かを設定する。距離値が警報距離よりも長い場合
は安全距離と判定され、ステップＳ１０７にて警報を発
しないように処理し、距離値が警報距離よりも短い場合
は前方障害物に接近し危険と判定され、運転者に注意を
与えるようステップＳ１０８にてブザー２４で警報を出
力するよう処理される。

【００２４】次に、図３のフローチャートにおけるステ
ップＳ１０４の警報距離モード設定の第１の実施例を図
４のフローチャートをもとに説明する。ここでは、車輪
速センサ２２から車輪速パルスを入力し自車速を求め、
自車速が予め設定された所定速度以上か以下かにより車
両が市街地走行か否かを判定し、警報距離モードを設定
する処理である。

【００２５】ステップＳ２０１は、自車速（Ｖ）と予め
設定された第１の所定速度（Ｖ２１）、例えば４０ｋｍ
／ｈとを比較し、自車速が第１の所定速度（Ｖ２１）よ
りも低い場合は、車両が市街地を走行しているものと判
定し、ステップＳ２０５にて警報距離を市街地モードに
設定する。ステップＳ２０１にて自車速が第１の所定速
度（Ｖ２１）よりも高い場合は、ステップＳ２０２にて
前回市街地モードか否かを判定し、前回市街地モードで
あれば、ステップＳ２０３にて自車速と第１の所定速度
（Ｖ２１）よりも高い予め設定された第２の所定速度
（Ｖ２２）、例えば５０ｋｍ／ｈとを比較し、自車速が
第２の所定速度（Ｖ２２）よりも低い場合はステップＳ
２０５へ進み、警報距離を市街地モードに設定する。

【００２６】ステップＳ２０３にて自車速が第２の所定
速度（Ｖ２２）よりも高い場合はステップＳ２０４にて
警報距離を通常モードに設定する。またステップＳ２０
２にて前回市街地モードでないと判定された場合、ステ
ップＳ２０４へ進み、警報距離を通常モードに設定す
る。従って、この処理では、自車速が第１の所定速度
（Ｖ２１）よりも低い場合は、市街地モードになり、一
旦市街地モードになった場合、自車速が第１の所定速度
（Ｖ２１）よりも高い第２の所定速度（Ｖ２２）を越え
ない限り通常モードにはならない。逆に、通常モードに
なった場合、自車速が第１の所定速度（Ｖ２１）よりも
低くならない限り市街地モードにはならない。つまり、
市街地モード、通常モードのモードの切り換えにヒステ
リシスを設けている。

【００２７】以上の第１の実施例において、車両が市街
地を走行している場合は、自車速が低いものと見なし、
自車速が第１の所定速度（Ｖ２１）よりも低い場合は、
ステップＳ２０５にて警報距離を市街地モードに設定す
る。そして、自車速が第１の所定速度（Ｖ２１）より高
い第２の所定速度（Ｖ２２）よりも低い場合は市街地モ
ードのままで、自車速が第２の所定速度（Ｖ２２）より
も高くなればステップＳ２０４にて警報距離を通常モー
ドに設定する。従って、市街地モードから通常モードへ
の切り換えは、第１の所定速度（Ｖ２１）よりも高い第
２の所定速度（Ｖ２２）で判定される。逆に、通常モー
ドから市街地モードへの切り換えは第１の所定速度（Ｖ
２１）で判定される。

【００２８】このようにして、車両の自車速に応じて市
街地走行か否かを判定し、停止や発進を繰り返すような
市街地を走行している場合には、警報を出力するための
警報距離を短くすることにより、市街地走行時での渋滞
や車の流れが悪かった場合の警報の鳴り過ぎを無くし、
運転中の煩わしさを防止できる。逆に、市街地走行以外
の場合は、警報距離を市街地走行時よりも長く設定する
ことにより、前方障害物への追突を防止でき、車両の走
行状態に応じた警報距離を設定できる。

【００２９】図５は、図３のステップＳ１０４の警報距
離モード設定に対する第２の実施例のフローチャートを
示す。ここでは、ストップランプＳＷ２３からブレーキ
のＯＮ／ＯＦＦを入力し、予め設定された所定時間経過
時にブレーキのＯＮ時間の積算値が予め設定された所定
値以上か以下かで市街地走行か否かを判定し、警報距離
モードを設定する処理である。

【００３０】ステップＳ３０１は、所定時間を計測する
ための時間計測カウンタをカウントアップする処理であ
る。ステップＳ３０２は、時間計測カウンタと予め設定
された所定時間（Ｔ３１）、例えば５分とを比較し、時
間計測カウンタが所定時間（Ｔ３１）以下の場合、走行
モードの判定は行わないで、ステップＳ３１０にて、ス
トップランプＳＷ２３からブレーキがＯＮかＯＦＦかを
検出し、ブレーキがＯＮであればステップＳ３１１にて
ブレーキＯＮカウンタをカウントアップし、ブレーキが
ＯＦＦであれば、警報距離モード設定処理を抜け出す。
ここで、ブレーキＯＮカウンタは、ブレーキがＯＮされ
ているときにカウントアップされるカウンタで、ブレー
キがＯＦＦの場合はそのままの値を保持する。従って、
ブレーキＯＮカウンタはブレーキのＯＮ時間を積算する
カウンタである。

【００３１】ステップＳ３０２にて時間計測カウンタが
所定時間（Ｔ３１）以上であれば、ステップＳ３０３に
てブレーキＯＮカウンタが予め設定された第１の所定値
（Ｂ３１）、例えば３０秒以上か以下かを判定し、第１
の所定値（Ｂ３１）以上であれば所定時間（Ｔ３１）内
にブレーキをＯＮした時間の積算値が多く、市街地等で
頻繁にブレーキ動作がおこなわれたものと判定し、ステ
ップＳ３０７にて警報距離を市街地モードに設定する。

【００３２】ステップＳ３０３にてブレーキＯＮカウン
タが第１の所定値（Ｂ３１）以下の場合は、ステップＳ
３０４にて前回市街地モードか否かを判定し、前回市街
地モードであれば、ステップＳ３０５にてブレーキＯＮ
カウンタと第１の所定値（Ｂ３１）よりも小さい予め設
定された第２の所定値（Ｂ３２）、例えば２０秒とを比
較し、ブレーキＯＮカウンタが第２の所定値（Ｂ３２）
よりも高い場合はステップＳ３０７へ進み、警報距離を
市街地モードに設定する。

【００３３】ステップＳ３０５にてブレーキＯＮカウン
タが第２の所定値（Ｂ３２）よりも低い場合は、所定時
間（Ｔ３１）内にブレーキをＯＮした時間の積算値が少
なく、頻繁にブレーキ動作が行われていないもの即ち、
市街地でないと判定し、ステップＳ３０６にて通常モー
ドの警報距離を設定する。また、ステップＳ３０４にて
前回市街地モードでないと判定された場合は、ステップ
Ｓ３０６にて警報距離を通常モードに設定する。

【００３４】そして、ステップＳ３０６、ステップＳ３
０７にて警報距離のモードを設定した後は、新たに市街
地モードか否かを判定するべく、ステップＳ３０８にて
ブレーキＯＮカウンタをクリアし、ステップＳ３０９に
て時間計測カウンタをクリアする。従って、この処理で
は、ブレーキをＯＮした時間の積算値が第１の所定値
（Ｂ３１）よりも大きい場合は、市街地モードに設定
し、一旦市街地モードになった場合、ブレーキをＯＮし
た時間の積算値が第１の所定値（Ｂ３１）よりも小さい
第２の所定値（Ｂ３２）以下にならない限り通常モード
にはならない。逆に、通常モードになった場合、ブレー
キＯＮした時間の積算値が第１の所定値（Ｂ３１）を越
えない限り市街地モードにはならない。つまり、市街地
モード、通常モードのモード切り換えにヒステリシスを
設けている。

【００３５】以上の第２の実施例において、車両が市街
地を走行している場合は、停止や発進を頻繁に繰り返す
ものと考え、ブレーキをＯＮする度にステップＳ３１１
にてブレーキＯＮカウンタをカウントアップし、所定時
間（Ｔ３１）経過時にブレーキをＯＮした時間の積算値
が第１の所定値（Ｂ３１）以上であれば、頻繁にブレー
キを踏んだと判定し、ステップＳ３０７にて警報距離を
市街地モードに設定する。そして、ブレーキをＯＮした
時間の積算値が第１の所定値（Ｂ３１）よりも小さい第
２の所定値（Ｂ３２）以上の場合は市街地モードのまま
で、ブレーキをＯＮした時間の積算値が第２の所定値
（Ｂ３２）以下になれば、あまりブレーキが踏まれない
と判定し、ステップＳ３０６にて警報距離は通常モード
に設定される。そして、所定時間（Ｔ３１）が経過した
時点で市街地モードを設定する処理をリセットする。従
って、市街地モードから通常モードへの切り換えは第１
の所定値（Ｂ３１）よりも小さい第２の所定値（Ｂ３
２）で判定され、逆に、通常モードから市街地モードへ
の切り換えは第１の所定値（Ｂ３１）で判定される。

【００３６】このようにして、所定時間（Ｔ３１）経過
時のブレーキをＯＮした時間の積算値に応じて市街地走
行か否かを判定し、市街地を走行している場合には警報
を出力するための警報距離を市街地走行以外よりも短く
することにより、車両の走行状態に応じた警報距離を設
定できる。図６は、図３のステップＳ１０４の警報距離
モード設定に対する第３の実施例のフローチャートを示
す。ここでは、ストップランプＳＷ２３からブレーキの
ＯＮ／ＯＦＦを入力し、予め設定された所定時間以内に
ブレーキのＯＮ時間の積算値が予め設定された所定値以
上か以下かで市街地走行か否かを判定し、警報距離モー
ドを設定する処理である。

【００３７】ステップＳ４０１は、所定時間を計測する
ための時間計測カウンタをカウントアップする処理であ
る。ステップＳ４０２は、ストップランプＳＷ２３から
ブレーキがＯＮかＯＦＦかを検出し、ブレーキがＯＮで
あればステップＳ４０３にてブレーキＯＮカウンタをカ
ウントアップし、ブレーキがＯＦＦであれば、ステップ
Ｓ４０４へ進む。ここで、ブレーキＯＮカウンタは、ブ
レーキがＯＮされているときにカウントアップされるカ
ウンタで、ブレーキがＯＦＦの場合はそのままの値を保
持する。従って、ブレーキＯＮカウンタは、ブレーキの
ＯＮ時間を積算するカウンタである。

【００３８】ステップＳ４０４は、ブレーキＯＮカウン
タが予め設定された第１の所定値（Ｂ４１）、例えば３
０秒以上か以下かを判定する処理で、第１の所定値（Ｂ
４１）以上であれば予め設定された所定時間（Ｔ４
１）、例えば５分以内にブレーキのＯＮ時間の積算値が
多く、市街地等で頻繁にブレーキ動作がおこなわれたも
のと判定し、ステップＳ４０９にて警報距離を市街地モ
ードに設定する。

【００３９】ステップＳ４０４にてブレーキＯＮカウン
タが第１の所定値（Ｂ４１）以下の場合は、ステップＳ
４０５にて前回市街地モードか否かを判定し、前回市街
地モードであれば、ステップＳ４０６にてブレーキＯＮ
カウンタと第１の所定値（Ｂ４１）よりも小さい第２の
所定値（Ｂ４２）、例えば２０秒とを比較し、ブレーキ
ＯＮカウンタが第２の所定値（Ｂ４２）よりも大きい場
合はステップＳ４０９にて警報距離を市街地モードに設
定する。

【００４０】ステップＳ４０６にてブレーキＯＮカウン
タが第２の所定値（Ｂ４２）よりも大きい場合は、ステ
ップＳ４０７にて時間計測カウンタが予め設定された所
定時間（Ｔ４１）、例えば５分以上か以下かを判定す
る。所定時間（Ｔ４１）以上であれば、所定時間（Ｔ４
１）に達してもブレーキのＯＮ時間の積算値が短く、ブ
レーキ動作が頻繁に行われていないと判定し、ステップ
Ｓ４０８にて警報距離を通常モードに設定する。そし
て、新たに市街地モードか否かを判定するべく、ステッ
プＳ４１０にてブレーキＯＮカウンタをクリアし、ステ
ップＳ４１１にて時間計測カウンタをクリアする。

【００４１】ステップＳ４０７にて、時間計測カウンタ
が所定時間（Ｔ４１）以下の場合は、ブレーキＯＮカウ
ンタが第２の所定値（Ｂ４２）以下で、かつ時間計測カ
ウンタも所定時間（Ｔ４１）以下であり、市街地モード
か否かが決定できないため、現状の走行モードを保持す
べく警報距離モード設定処理を終了する。以上の第３の
実施例において、車両が市街地を走行している場合は、
停止や発進を頻繁に繰り返すものと考え、ブレーキがＯ
Ｎされる度にステップＳ４０３にてブレーキＯＮカウン
タをカウントアップし、所定時間（Ｔ４１）以内にブレ
ーキをＯＮした時間の積算値が第１の所定値（Ｂ４１）
以上であれば、頻繁にブレーキを踏んだと判定し、ステ
ップＳ４０９にて警報距離を市街地モードに設定する。
そして、ブレーキをＯＮした時間の積算値が第１の所定
値（Ｂ４１）よりも小さい第２の所定値（Ｂ４２）以上
の場合は市街地モードのままで、所定時間（Ｔ４１）以
内に、ブレーキをＯＮした時間の積算値が第２所定値
（Ｂ４１）を以下の場合は、あまりブレーキが踏まれな
いと判定し、ステップＳ４０８にて警報距離を通常モー
ドに設定する。そして、ブレーキのＯＮ時間の積算値が
第２の所定値（Ｂ４２）を越えた時点、又は所定時間
（Ｔ４１）が経過した時点で市街地モードを設定する処
理をリセットする。従って、市街地モードから通常モー
ドへの切り換えは第１の所定値（Ｂ４１）よりも小さい
第２の所定値（Ｂ４２）で判定され、逆に、通常モード
から市街地モードへの切り換えは第１の所定値（Ｂ４
１）で判定される。

【００４２】このようにして、所定時間（Ｔ４１）以内
のブレーキをＯＮした時間の積算値に応じて市街地走行
か否かを判定し、市街地を走行している場合には警報を
出力するための警報距離を市街地走行以外よりも短くす
ることにより、車両の走行状態に応じた警報距離を設定
できる。そして、ブレーキをＯＮした時間の積算値が通
常モードのときは第１の所定値（Ｂ４１）を越えた時点
で市街地モードへの切り換えを行い、市街地モードのと
きは第２の所定値（Ｂ４２）を越えた時点で通常モード
への切り換えを行うため、警報距離のモードの切り換え
が第２の実施例よりも早く実施できる。

【００４３】図７は、図３のステップＳ１０４の警報距
離モード設定に対する第４の実施例のフローチャートを
示す。ここでは、車輪速センサ２２から車輪速パルスを
入力し、自車速が予め設定された所定速度以下の場合は
車両が停止しているものと判定する。そして予め設定さ
れた所定時間経過時に自車速が所定速度以下となってい
る時間の積算値が予め設定された所定値以上か以下かを
判定し、警報距離モードを設定する処理である。

【００４４】ステップＳ５０１は、所定時間を計測する
ための時間計測カウンタをカウントアップする処理であ
る。ステップＳ５０２は、時間計測カウンタと予め設定
された所定時間（Ｔ５１）、例えば５分とを比較し、時
間計測カウンタが所定時間（Ｔ５１）以下の場合、走行
モードの判定はしないで、ステップＳ５１０にて、自車
速が予め設定された所定速度（Ｖ５１）、例えば５ｋｍ
／ｈ以上か以下かを判定し、自車速が所定速度（Ｖ５
１）以下であればステップＳ５１１にて車両停止カウン
タをカウントアップし、自車速が所定速度（Ｖ５１）以
上であれば、警報距離モード設定処理を終了する。ここ
で、車両停止カウンタは、車両が停止しているか否かを
自車速により判定し、自車速が所定速度（Ｖ５１）以下
であれば車両が停止していると判定しカウントアップさ
れるカウンタで、自車速が所定速度（Ｖ５１）以上であ
れば車両は停止していないものと判定されそのままの値
を保持する。従って、車両停止カウンタは車両の停止時
間を積算するカウンタである。

【００４５】ステップＳ５０２にて時間計測カウンタが
所定時間（Ｔ５１）以上であれば、ステップＳ５０３に
て車両停止カウンタが予め設定された第１の所定値（Ｓ
５１）、例えば３０秒以上か以下かを判定し、第１の所
定値（Ｓ５１）以上であれば所定時間（Ｔ５１）内に車
両が停止した時間の積算値が多く、市街地等で頻繁に停
止や発進がおこなわれたものと判定し、ステップＳ５０
７にて警報距離を市街地モードに設定する。

【００４６】ステップＳ５０３にて車両停止カウンタが
第１の所定値（Ｓ５１）以下の場合は、ステップＳ５０
４にて前回市街地モードか否かを判定し、前回市街地モ
ードであれば、ステップＳ５０５にて車両停止カウンタ
と第１の所定値（Ｓ５１）よりも小さい予め設定された
第２の所定値（Ｓ５２）、例えば２０秒とを比較し、車
両停止カウンタが第２の所定値（Ｓ５２）よりも高い場
合はステップＳ５０７へ進み、警報距離を市街地モード
に設定する。

【００４７】ステップＳ５０５にて車両停止カウンタが
第２の所定値（Ｓ５２）よりも低い場合は、所定時間
（Ｔ５１）内に車両が停止した時間の積算値が少なく、
頻繁に停止作動が行われていないもの即ち、市街地でな
いと判定し、ステップＳ５０６にて通常モードの警報距
離を設定する。また、ステップＳ５０４にて前回市街地
モードでないと判定された場合は、ステップＳ５０６に
て警報距離を通常モードに設定する。

【００４８】そして、ステップＳ５０６、ステップＳ５
０７にて警報距離のモードを設定した後は、新たに市街
地モードか否かを判定するべく、ステップＳ５０８にて
車両停止カウンタをクリアし、ステップＳ５０９にて時
間計測カウンタをクリアする。従って、この処理では、
自車速が所定速度（Ｖ５１）以下となった時間の積算値
が第１の所定値（Ｓ５１）よりも大きい場合は、市街地
モードに設定し、一旦市街地モードになった場合、自車
速が所定速度以下となった時間の積算値が第１の所定値
（Ｓ５１）よりも小さい第２の所定値（Ｓ５２）以下に
ならない限り通常モードにはならない。逆に、通常モー
ドになった場合、自車速が所定速度以下となった時間の
積算値が第１の所定値（Ｓ５１）を越えない限り市街地
モードにはならない。つまり、市街地モード、通常モー
ドのモード切り換えにヒステリシスを設けている。

【００４９】以上の第４の実施例において、車両が市街
地を走行している場合は、停止や発進を頻繁に繰り返す
ものと考え、自車速が所定速度（Ｖ５１）以下になる度
にステップＳ５１１にて車両停止カウンタをカウントア
ップし、所定時間（Ｔ５１）経過時に自車速が所定速度
（Ｖ５１）以下になった時間の積算値が第１の所定値
（Ｓ５１）以上であれば、頻繁に停止したと判定し、ス
テップＳ５０４にて警報距離を市街地モードに設定す
る。そして、自車速が所定速度（Ｖ５１）以下になった
時間の積算値が第１の所定値（Ｓ５１）よりも小さい第
２の所定値（Ｓ５２）以上の場合は市街地モードのまま
で、自車速が所定速度（Ｖ５１）以下になった時間の積
算値が第２の所定値（Ｓ５２）以下になった場合、あま
り停止していないと判定し、ステップＳ５０６にて警報
距離は通常モードに設定される。そして、所定時間（Ｔ
５１）が経過した時点で市街地モードを設定する処理を
リセットする。従って、市街地モードから通常モードへ
の切り換えは第１の所定値（Ｓ５１）よりも小さい第２
の所定値（Ｓ５２）で判定され、逆に、通常モードから
市街地モードへの切り換えは第１の所定値（Ｓ３１）で
判定される。

【００５０】このようにして、所定時間（Ｔ５１）経過
時に自車速が所定速度（Ｖ５１）以下となった時間の積
算値に応じて市街地走行か否かを判定し、市街地を走行
している場合には警報を出力するための警報距離を市街
地走行以外よりも短くすることにより、車両の走行状態
に応じた警報距離を設定できる。図８は、図３のステッ
プＳ１０４の警報距離モード設定に対する第５の実施例
のフローチャートを示す。ここでは、車輪速センサ２２
から車輪速パルスを入力し、自車速が予め設定された所
定速度以下の場合は車両が停止しているものと判定す
る。そして予め設定された所定時間以内に自車速が所定
速度以下となっている時間の積算値が予め設定された所
定値以上か以下かで市街地走行か否かを判定し、警報距
離モードを設定する処理である。

【００５１】ステップＳ６０１は、所定時間を計測する
ための時間計測カウンタをカウントアップする処理であ
る。ステップＳ６０２は、前回市街地モードか否かを判
定する処理で、前回市街地モードでない場合は、ステッ
プＳ６０３にて自車速と予め設定された第１の所定速度
（Ｖ６１）、例えば１０ｋｍ／ｈとを比較し、自車速が
第１の所定速度（Ｖ６１）以下であればステップＳ６０
５にて車両停止カウンタをカウントアップし、自車速が
第１の所定速度（Ｖ６１）以上であれば、ステップＳ６
０６へ進む。

【００５２】また、ステップＳ６０２にて市街地モード
である場合は、ステップＳ６０４にて自車速と第１の所
定速度（Ｖ６１）よりも大きい予め設定された第２の所
定速度（Ｖ６２）、例えば２０ｋｍ／ｈとを比較し、自
車速が第２の所定速度（Ｖ６２）以下であればステップ
Ｓ６０５にて車両停止カウンタをカウントアップし、自
車速が第２の所定速度（Ｖ６２）以上であれば、ステッ
プＳ６０６へ進む。ここで、車両停止カウンタは、車両
が停止しているか否かを自車速により判定し、自車速が
市街地モードのときは第２の所定速度（Ｖ６２）以下
で、自車速が市街地モード以外のときは第１の所定速度
（Ｖ６１）以下であれば車両が停止していると判定しカ
ウントアップされるカウンタで、自車速が第１の所定速
度（Ｖ６１）または第２の所定速度（Ｖ６２）以上であ
れば車両は停止していないものと判定されそのままの値
を保持する。従って、車両停止カウンタは車両の停止時
間を積算するカウンタである。

【００５３】ステップＳ６０６は、車両停止カウンタが
予め設定された所定値（Ｓ６１）、例えば３０秒以上か
以下かを判定する処理で、所定値（Ｓ６１）以上であれ
ば所定時間（Ｔ６１）以内に車両が停止した時間の積算
値が長く、頻繁に停止や発進がおこなわれたもの即ち市
街地と判定し、ステップＳ６０９にて警報距離を市街地
モードに設定する。

【００５４】ステップＳ６０６にて車両停止カウンタが
所定値（Ｓ６１）以下であれば、ステップＳ６０７にて
時間計測カウンタが予め設定された所定時間（Ｔ６
１）、例えば５分以上か以下かを判定する。所定時間
（Ｔ６１）以上であれば、所定時間（Ｔ６１）に達して
も自車速が通常モードのときは第１の所定速度（Ｖ６
１）、市街地モードのときは第２の所定速度（Ｖ６２）
以下になった時間の積算値が短く、車両の停止が頻繁に
行われていないと判定し、ステップＳ６０８にて警報距
離を通常モードに設定する。そして、新たに市街地モー
ドか否かを判定するべく、ステップＳ６１０にて車両停
止カウンタをクリアし、ステップＳ６１１にて時間計測
カウンタをクリアする。ステップＳ６０５にて、時間計
測カウンタが所定時間（Ｔ６１）以下の場合は、まだ車
両停止カウンタは所定値（Ｓ６１）以下で時間計測カウ
ンタも所定時間（Ｔ６１）以下のため、市街地モードか
否かが決定できないため、現状の走行モードを保持すべ
く警報距離モード設定処理を終了する。

【００５５】従って、この処理では、自車速が第１の所
定速度（Ｖ６１）以下になった時間の積算値が所定値
（Ｓ６１）よりも大きい場合は、市街地モードを設定
し、一旦市街地モードになった場合、自車速が第１の所
定速度（Ｖ６１）よりも大きい第２の所定速度（Ｖ６
２）以下になった積算値が所定値（Ｓ６１）よりも大き
い場合、通常モードに戻る。つまり、市街地モードの場
合、自車速が第１の所定速度（Ｖ６１）よりも大きい第
２の所定速度（Ｖ６２）以下になった時間の積算値によ
って市街地モードか否かを判定する。逆に、通常モード
になった場合、自車速が第１の所定速度（Ｖ６１）以下
になった時間の積算値によって市街地モードか否かを判
定する。つまり、市街地モード、通常モードのモード切
り換えにヒステリシスを設けている。

【００５６】以上の第５の実施例において、車両が市街
地を走行している場合は、停止や発進を頻繁に繰り返す
ものと考え、市街地モードの場合は自車速が第２の所定
速度（Ｖ６２）以下になる度に、通常モードの場合は自
車速が第１の所定速度（Ｖ６２）以下になる度に、ステ
ップＳ６０５にて車両停止カウンタをカウントアップす
る。そして、所定時間（Ｔ６１）以内に自車速が第１の
所定速度（Ｖ６１）または第２の所定速度（Ｖ６２）以
下になった時間の積算値が所定値（Ｓ６１）以上であれ
ば、頻繁に車両が停止したと判定し、ステップＳ６０９
にて市街地モードの警報距離を演算する。所定時間（Ｔ
６１）以内に、自車速が第１の所定速度（Ｖ６１）また
は第２の所定速度（Ｖ６２）以下になった時間の積算値
が所定値（Ｓ６１）以下の場合は、あまり車両が停止し
ていないものと判定し、ステップＳ６０８にて通常モー
ドの警報距離を演算する。そして、自車速が第１の所定
速度（Ｖ６１）または第２の所定速度（Ｖ６２）以下に
なった時間の積算値が所定時間（Ｓ６１）を越えた時
点、又は所定時間（Ｔ６１）が経過した時点で市街地モ
ードを設定する処理をリセットする。

【００５７】このようにして、所定時間（Ｔ６１）以内
に、市街地モードの場合は自車速が第２の所定速度（Ｖ
６２）以下となっている時間の積算値に応じて、通常モ
ードの場合は自車速が第２の所定速度（Ｖ６２）以下と
なっている時間の積算値に応じて、市街地走行か否かを
判定し、市街地を走行している場合には警報を出力する
ための警報距離を市街地走行以外よりも短くすることに
より、車両の走行状態に応じた警報距離を設定できる。
そして、自車速が所定速度（Ｖ６１）以下となっている
時間の積算値が所定値（Ｓ６１）を越えた時点で市街地
走行への切り換えを行うため、市街地走行の切り換えが
第４の実施例よりも早く実施できる。

【００５８】また、本実施例においては、前方障害物手
段をレーザ光を利用して計測する手段について述べてい
るが、レーザ光に限らず他の手段（例えばミリ波）を利
用してもよい。

【００５９】

【発明の効果】以上のように、前方障害物までの距離を
検出し、前方障害物との距離が危険と判定した場合、警
報を出力する車両用警報装置において、車両が停止や発
進を繰り返すような市街地を走行しているか否かを検出
し、市街地を走行している場合には警報を出力するため
の警報距離を市街地走行以外の場合よりも短く設定する
ことにより、市街地走行時での渋滞や車の流れが悪かっ
た場合での警報が頻繁になることを防止でき、逆に市街
地走行以外の場合は警報距離を市街地走行時よりも長く
設定することにより、前方障害物への追突を防止でき、
車両の走行状態に応じた警報距離が設定できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示すブロック図

【図２】車速と警報距離の関係を示す図

【図３】本発明のフローチャート

【図４】本発明の第１の実施例を示すフローチャート

【図５】本発明の第２の実施例を示すフローチャート

【図６】本発明の第３の実施例を示すフローチャート

【図７】本発明の第４の実施例を示すフローチャート

【図８】本発明の第５の実施例を示すフローチャート

【図９】本発明の車速と警報距離の関係を示す図

【符号の説明】

１、前方障害物検出装置 ２、距離検出手段 ３、市街地走行判定手段 ４、車速検出手段 ５、ブレーキ検出手段

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車から前方障害物までの距離を検出する
   距離検出手段と、該距離検出手段で検出された検出距離
   と予め設定された警報距離とを比較し、該検出距離が該
   警報距離以下の場合、警報を発し、 市街地を走行していることを検出する市街地走行検出手
   段を備え、車両が市街地走行か否かに応じて該警報距離
   を可変させる警報距離可変手段を有する車両用警報装置
   において、 該市街地走行検出手段はブレーキのＯＮ時間を検出する
   ブレーキ検出手段と、予め設定された所定時間内に該ブ
   レーキのＯＮ時間の積算値が予め設定された第１の所定
   値以上になった場合、市街地走行であることを設定する
   設定手段と、市街地走行設定時、該所定時間内に該ブレ
   ーキのＯＮ時間の積算値が該第１の所定値以下の第２の
   所定値以下になった場合、市街地走行の設定を解除する
   解除手段を備え、該警報距離可変手段は、該市街地走行
   が設定された場合、市街地走行以外よりも警報距離を短
   くすることを特徴とする車両用警報装置。
2. 【請求項２】 自車から前方障害物までの距離を検出す
   る距離検出手段と、該距離検出手段で検出された検出距
   離と予め設定された警報距離とを比較し、該検出距離が
   該警報距離以下の場合、警報を発し、 市街地を走行していることを検出する市街地走行検出手
   段を備え、車両が市街地走行か否かに応じて該警報距離
   を可変させる警報距離可変手段を有する車両用警報装置
   において、 該市街地走行検出手段は車両の速度を検出する車速検出
   手段を備え、予め設定された所定時間内に自車速が予め
   設定された所定速度以下となっている時間の積算値が予
   め設定された第１の所定値以上になった場合、市街地走
   行であることを設定する設定手段と、市街地走行設定
   時、該所定時間内に自車速が該所定速度以下となってい
   る時間の積算値が該第１の所定値以下の第２の所定値以
   下になった場合、市街地走行の設定を解除する解除手段
   を備え、該警報距離可変手段は、該市街地走行が設定さ
   れた場合、市街地走行以外よりも警報距離を短くするこ
   とを特徴とする車両用警報装置。
3. 【請求項３】 自車から前方障害物までの距離を検出す
   る距離検出手段と、該距離検出手段で検出された検出距
   離と予め設定された警報距離とを比較し、該検出距離が
   該警報距離以下の場合、警報を発し、 市街地を走行していることを検出する市街地走行検出手
   段を備え、車両が市街地走行か否かに応じて該警報距離
   を可変させる警報距離可変手段を有する車両用警報装置
   において、 該市街地走行検出手段は車両の速度を検出する車速検出
   手段を備え、予め設定された所定時間内に自車速が予め
   設定された第１の所定速度以下となっている時間の積算
   値が予め設定された所定値以上になった場合、市街地走
   行であることを設定する設定手段と、市街地走行設定
   時、該所定時間内に自車速が該第１の所定速度以上の予
   め設定された第２の所定速度以下となっている時間の積
   算値が該所定値以下になった場合、市街地走行の設定を
   解除する解除手段を備え、該警報距離可変手段は、該市
   街地走行が設定された場合、市街地走行以外よりも警報
   距離を短くすることを特徴とする車両用警報装置。