JP3528608B2 - 先行車発進報知装置 - Google Patents
先行車発進報知装置Info
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- JP3528608B2 JP3528608B2 JP18457398A JP18457398A JP3528608B2 JP 3528608 B2 JP3528608 B2 JP 3528608B2 JP 18457398 A JP18457398 A JP 18457398A JP 18457398 A JP18457398 A JP 18457398A JP 3528608 B2 JP3528608 B2 JP 3528608B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車が停止状態に
ある場合に、自車の前方の先行車が発進したときには、
先行車の発進を報知することができる先行車発進報知装
置に関し、特に、先行車の発進を報知した後に自車前方
に割込んできた割込車が発進したことをも報知すること
ができる先行車発進報知装置に関する。
ある場合に、自車の前方の先行車が発進したときには、
先行車の発進を報知することができる先行車発進報知装
置に関し、特に、先行車の発進を報知した後に自車前方
に割込んできた割込車が発進したことをも報知すること
ができる先行車発進報知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、先行車発進報知装置としては、停
止時に、レーザレーダを利用して自車と先行車との車間
距離をサンプリング時間毎に記憶しておき、この車間距
離が一定以上離れた場合には、先行車が発進したことと
して自車の運転者に報知するものである。
止時に、レーザレーダを利用して自車と先行車との車間
距離をサンプリング時間毎に記憶しておき、この車間距
離が一定以上離れた場合には、先行車が発進したことと
して自車の運転者に報知するものである。
【０００３】また、従来の先行車発進報知装置では、先
行車が発進したことを報知した後に、レーザレーダの発
光を停止させ、次に、先行車の発進を報知するためのレ
ーダ発光条件が成立するまでは、レーザレーダの発光を
禁止するようにしていた。この結果、レーザレーダに用
いられている発光素子の耐久性の向上に寄与することが
できた。
行車が発進したことを報知した後に、レーザレーダの発
光を停止させ、次に、先行車の発進を報知するためのレ
ーダ発光条件が成立するまでは、レーザレーダの発光を
禁止するようにしていた。この結果、レーザレーダに用
いられている発光素子の耐久性の向上に寄与することが
できた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
先行車発進報知装置にあっては、例えば道路が渋滞して
自車が停止中である場合に、自車前方の先行車が発進し
たときに、先行車が発進したことを報知した後に、自車
が停止中のままの状態で、自車の前方に割込車が発生し
たときには、レーザレーダの発光が停止されていたの
で、自車前方に割込んできた割込車が発進したことを報
知することができなかった。
先行車発進報知装置にあっては、例えば道路が渋滞して
自車が停止中である場合に、自車前方の先行車が発進し
たときに、先行車が発進したことを報知した後に、自車
が停止中のままの状態で、自車の前方に割込車が発生し
たときには、レーザレーダの発光が停止されていたの
で、自車前方に割込んできた割込車が発進したことを報
知することができなかった。
【０００５】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的としては、先行車の発進を報知した後に、自車
前方に割込んできた割込車が発進したことをも報知する
ことができる先行車発進報知装置を提供することにあ
る。
その目的としては、先行車の発進を報知した後に、自車
前方に割込んできた割込車が発進したことをも報知する
ことができる先行車発進報知装置を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、自車が停止状態にある場合
に、自車の前方にレーザレーダを発光して先行車との車
間距離を検出し、この車間距離に基づいて、先行車が存
在した場合に、先行車が発進したと判断したときには、
先行車が発進したことを報知する先行車発進報知装置に
おいて、前記先行車の発進を報知した場合に、前記レー
ザレーダの発光を所定時間だけ延長し、この延長した所
定時間内に自車前方に割込車が検出されない場合には前
記レーザレーダの発光を停止させるように制御する発光
制御手段と、この延長された所定時間内に検出される車
間距離に基づいて、自車前方に割込車が存在するかを判
断する割込車存在判断手段と、この割込車が発進したか
を判断する割込車発進判断手段とを備えたことを要旨と
する。
上記課題を解決するため、自車が停止状態にある場合
に、自車の前方にレーザレーダを発光して先行車との車
間距離を検出し、この車間距離に基づいて、先行車が存
在した場合に、先行車が発進したと判断したときには、
先行車が発進したことを報知する先行車発進報知装置に
おいて、前記先行車の発進を報知した場合に、前記レー
ザレーダの発光を所定時間だけ延長し、この延長した所
定時間内に自車前方に割込車が検出されない場合には前
記レーザレーダの発光を停止させるように制御する発光
制御手段と、この延長された所定時間内に検出される車
間距離に基づいて、自車前方に割込車が存在するかを判
断する割込車存在判断手段と、この割込車が発進したか
を判断する割込車発進判断手段とを備えたことを要旨と
する。
【０００７】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記発光制御手段は、前記レーザレーダの発光
を間欠発光になるように制御することを要旨とする。
るため、前記発光制御手段は、前記レーザレーダの発光
を間欠発光になるように制御することを要旨とする。
【０００８】
【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、先行車
の発進を報知した場合に、レーザレーダの発光を所定時
間だけ延長するように制御し、この延長された所定時間
内に検出される車間距離に基づいて、自車前方に割込車
が存在すると判断した場合に、この割込車が発進したと
判断したときには、割込車が発進したことを報知するよ
うにしているので、先行車の発進を報知した後に、自車
前方に割込んできた割込車が発進したことをも報知する
ことができる。
の発進を報知した場合に、レーザレーダの発光を所定時
間だけ延長するように制御し、この延長された所定時間
内に検出される車間距離に基づいて、自車前方に割込車
が存在すると判断した場合に、この割込車が発進したと
判断したときには、割込車が発進したことを報知するよ
うにしているので、先行車の発進を報知した後に、自車
前方に割込んできた割込車が発進したことをも報知する
ことができる。
【０００９】また、請求項２記載の本発明によれば、レ
ーザレーダの発光を間欠発光になるように制御すること
で、この間欠発光期間に検出される車間距離に基づい
て、自車前方に割込車が存在すると判断した場合に、こ
の割込車が発進したかと判断したときには、割込車が発
進したことを報知するようにしているので、先行車の発
進を報知した後に、自車前方に割込んできた割込車が発
進したことをも報知することができる。この結果、レー
ザレーダに用いられている素子の耐久性の向上に寄与す
ることができる。
ーザレーダの発光を間欠発光になるように制御すること
で、この間欠発光期間に検出される車間距離に基づい
て、自車前方に割込車が存在すると判断した場合に、こ
の割込車が発進したかと判断したときには、割込車が発
進したことを報知するようにしているので、先行車の発
進を報知した後に、自車前方に割込んできた割込車が発
進したことをも報知することができる。この結果、レー
ザレーダに用いられている素子の耐久性の向上に寄与す
ることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態に係る先行車発進報知装置１のシステム構成を示す図
である。図１に示すように、先行車発進報知装置１に
は、レーザレーダ３、車速センサ５、メインＳＷ７、Ｐ
ＫＢ＿ＳＷ９、インジケータ１３、ブザー１５が接続さ
れている。
を参照して説明する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態に係る先行車発進報知装置１のシステム構成を示す図
である。図１に示すように、先行車発進報知装置１に
は、レーザレーダ３、車速センサ５、メインＳＷ７、Ｐ
ＫＢ＿ＳＷ９、インジケータ１３、ブザー１５が接続さ
れている。
【００１１】先行車発進報知装置１は、ＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ及びタイマから構成され、ＲＯＭに記憶され
ている制御プログラムに従って、後述する先行車の発進
を報知するためのレーダ発光条件が満たされている場合
に、継続的に先行車の発進を報知するように装置全体を
制御する。
Ｍ、ＲＡＭ及びタイマから構成され、ＲＯＭに記憶され
ている制御プログラムに従って、後述する先行車の発進
を報知するためのレーダ発光条件が満たされている場合
に、継続的に先行車の発進を報知するように装置全体を
制御する。
【００１２】レーザレーダ３は、先行車と自車との車間
距離、方向及び相対速度を計測する装置であり、水平方
向に１２度程度の範囲内でレーダビームを掃引して発光
し、測距対象物の角度情報をも得られるスキャン方式が
使用されている。なお、レーザレーダ３は、先行車発進
報知装置１からの制御信号に応じて、発光又は停止動作
を行うように制御される。
距離、方向及び相対速度を計測する装置であり、水平方
向に１２度程度の範囲内でレーダビームを掃引して発光
し、測距対象物の角度情報をも得られるスキャン方式が
使用されている。なお、レーザレーダ３は、先行車発進
報知装置１からの制御信号に応じて、発光又は停止動作
を行うように制御される。
【００１３】車速センサ５は、車輪に取り付けられたロ
ータリエンコーダからのパルス信号を計数して自車の走
行車速を検出する。メインＳＷ７は、先行車発進報知装
置１を動作させるための主スイッチである。ＰＫＢ＿Ｓ
Ｗ９は、車輪又はプロペラシャフトをロックして車両を
停止させるためのブレーキアクチュエータを作動させる
スイッチであり、パーキングブレーキのＯＮ操作や解除
操作を検出するスイッチである。
ータリエンコーダからのパルス信号を計数して自車の走
行車速を検出する。メインＳＷ７は、先行車発進報知装
置１を動作させるための主スイッチである。ＰＫＢ＿Ｓ
Ｗ９は、車輪又はプロペラシャフトをロックして車両を
停止させるためのブレーキアクチュエータを作動させる
スイッチであり、パーキングブレーキのＯＮ操作や解除
操作を検出するスイッチである。
【００１４】インジケータ１３は、メータパネル上に配
置され、先行車が発進したことを例えば赤ランプを点灯
して運転者に報知する。ブザー１５は、先行車が発進し
たことを例えば警報音を発生して運転者に報知する。
置され、先行車が発進したことを例えば赤ランプを点灯
して運転者に報知する。ブザー１５は、先行車が発進し
たことを例えば警報音を発生して運転者に報知する。
【００１５】次に、図２に示すフローチャートに従っ
て、先行車発進報知装置１の動作を説明する。まず、ス
テップＳ１０では、先行車が発進したことを運転者に報
知するためのレーダ発光条件として、キーシリンダにＩ
ＧＮキーが挿入されＩＧＮ＿ＳＷ（図外）がアクセサリ
位置までＯＮ操作され、かつ、停止時にＰＫＢ＿ＳＷ９
がＯＮ操作され、かつ、車速センサ５で検出される車速
が停止状態を表す０ｋｍ／ｈとなり、かつ、メインＳＷ
７がＯＮ操作されているか否かを判断し、この条件が成
立した場合にはステップＳ２０に進む。一方、この条件
が成立していない場合にはステップＳ１０に戻り、この
条件が成立するまで処理を繰り返す。
て、先行車発進報知装置１の動作を説明する。まず、ス
テップＳ１０では、先行車が発進したことを運転者に報
知するためのレーダ発光条件として、キーシリンダにＩ
ＧＮキーが挿入されＩＧＮ＿ＳＷ（図外）がアクセサリ
位置までＯＮ操作され、かつ、停止時にＰＫＢ＿ＳＷ９
がＯＮ操作され、かつ、車速センサ５で検出される車速
が停止状態を表す０ｋｍ／ｈとなり、かつ、メインＳＷ
７がＯＮ操作されているか否かを判断し、この条件が成
立した場合にはステップＳ２０に進む。一方、この条件
が成立していない場合にはステップＳ１０に戻り、この
条件が成立するまで処理を繰り返す。
【００１６】このレーダ発光条件が成立した場合、ステ
ップＳ２０では、レーザレーダ３に発光開始信号を送っ
て連続して発光させ、先行車と自車との車間距離の計測
を開始する。
ップＳ２０では、レーザレーダ３に発光開始信号を送っ
て連続して発光させ、先行車と自車との車間距離の計測
を開始する。
【００１７】そして、ステップＳ３０では、レーザレー
ダ３から得られる先行車と自車との車間距離に基づいて
先行車の存在を判断する。即ち、レーザレーダ３から得
られるこの車間距離が、例えば一定時間として５ｓｅｃ
の間で一定距離として１０ｍ以内にある場合には、先行
車が存在していることとする。ここで、先行車が存在し
ない場合にはステップＳ１００に進み、レーザレーダ３
に発光停止信号を送って発光を停止させ、次に、ステッ
プＳ１０に戻り、上述したような処理を繰り返す。
ダ３から得られる先行車と自車との車間距離に基づいて
先行車の存在を判断する。即ち、レーザレーダ３から得
られるこの車間距離が、例えば一定時間として５ｓｅｃ
の間で一定距離として１０ｍ以内にある場合には、先行
車が存在していることとする。ここで、先行車が存在し
ない場合にはステップＳ１００に進み、レーザレーダ３
に発光停止信号を送って発光を停止させ、次に、ステッ
プＳ１０に戻り、上述したような処理を繰り返す。
【００１８】一方、ステップＳ３０において、先行車が
存在する場合にはステップＳ４０に進み、インジケータ
１３に点滅信号を送ってインジケータ１３を点滅させて
スタンパイ完了を運転者に報知し、先行車の発進を報知
するための待機状態にあることを報知する。
存在する場合にはステップＳ４０に進み、インジケータ
１３に点滅信号を送ってインジケータ１３を点滅させて
スタンパイ完了を運転者に報知し、先行車の発進を報知
するための待機状態にあることを報知する。
【００１９】そして、ステップＳ５０では、レーザレー
ダ３から得られる先行車と自車との車間距離に基づいて
先行車が発進したか否かを判断する。即ち、レーザレー
ダ３から得られるこの車間距離が、例えば一定時間とし
て５ｓｅｃの間で一定距離として１０ｍより大きくなっ
た場合には先行車が発進したこととする。ここで、先行
車が発進していない場合にはステップＳ５０の処理を繰
り返す。一方、先行車が発進した場合にはステップＳ６
０に進む。
ダ３から得られる先行車と自車との車間距離に基づいて
先行車が発進したか否かを判断する。即ち、レーザレー
ダ３から得られるこの車間距離が、例えば一定時間とし
て５ｓｅｃの間で一定距離として１０ｍより大きくなっ
た場合には先行車が発進したこととする。ここで、先行
車が発進していない場合にはステップＳ５０の処理を繰
り返す。一方、先行車が発進した場合にはステップＳ６
０に進む。
【００２０】そして、ステップＳ６０では、先行車が発
進したので、ブザー１５に報知信号を送って、先行車が
発進したことを運転者に報知する。そして、ステップＳ
７０では、ステップＳ１０と同様に、先行車の発進を報
知した後に、レーダ発光条件が継続して成立しているか
否かを判断する。そして、ステップＳ８０では、レーダ
発光条件が継続して成立しているので、レーザレーダの
発光を例えば５ｓｅｃ〜１０ｓｅｃの一定時間だけ延長
し、この延長時間以内か否かを判断する。
進したので、ブザー１５に報知信号を送って、先行車が
発進したことを運転者に報知する。そして、ステップＳ
７０では、ステップＳ１０と同様に、先行車の発進を報
知した後に、レーダ発光条件が継続して成立しているか
否かを判断する。そして、ステップＳ８０では、レーダ
発光条件が継続して成立しているので、レーザレーダの
発光を例えば５ｓｅｃ〜１０ｓｅｃの一定時間だけ延長
し、この延長時間以内か否かを判断する。
【００２１】そして、ステップＳ９０では、この延長時
間以内の場合、ステップＳ３０と同様に、レーザレーダ
３から得られる先行車と自車との車間距離に基づいて先
行車の存在を判断する。ここで、先行車が存在する場合
にはこの先行車は割込車であるのでステップＳ４０に進
み、以後、ステップＳ４０〜Ｓ９０に示す処理を繰り返
す。
間以内の場合、ステップＳ３０と同様に、レーザレーダ
３から得られる先行車と自車との車間距離に基づいて先
行車の存在を判断する。ここで、先行車が存在する場合
にはこの先行車は割込車であるのでステップＳ４０に進
み、以後、ステップＳ４０〜Ｓ９０に示す処理を繰り返
す。
【００２２】このようにして、延長時間以内に割込車を
検知した場合には、レーザレーダ３の発光を継続したま
ま、スタンパイ完了を報知し、割込車の発進を検出する
まで、レーザレーダ３の発光を継続して、割込車の発進
を報知するための処理（ステップＳ４０〜Ｓ９０）を維
続する。さらに、割込車が移動した場合でも、２台目以
降の割込車を検知したときには、同様の処理を繰り返
す。
検知した場合には、レーザレーダ３の発光を継続したま
ま、スタンパイ完了を報知し、割込車の発進を検出する
まで、レーザレーダ３の発光を継続して、割込車の発進
を報知するための処理（ステップＳ４０〜Ｓ９０）を維
続する。さらに、割込車が移動した場合でも、２台目以
降の割込車を検知したときには、同様の処理を繰り返
す。
【００２３】この結果、例えば、道路が渋滞して自車が
停止中である場合に、先行車が発進したことを検知した
ときには、ステップＳ６０で、先行車の発進を運転者に
報知し、次に、自車停車の状態で、左右方向からの割込
み車が発生し、自車の直前に停車した場合でも、ステッ
プＳ６０に再度進み、新たな割込車の発進を報知する動
作を継続することができる。
停止中である場合に、先行車が発進したことを検知した
ときには、ステップＳ６０で、先行車の発進を運転者に
報知し、次に、自車停車の状態で、左右方向からの割込
み車が発生し、自車の直前に停車した場合でも、ステッ
プＳ６０に再度進み、新たな割込車の発進を報知する動
作を継続することができる。
【００２４】一方、ステップＳ７０で、レーダ発光条件
が成立しなくなった場合、又は、ステップＳ８０で、レ
ーザレーダの発光が延長時間を超えた場合、又は、ステ
ップＳ９０で、自車の前方から先行車が移動して存在し
ていない場合には、ステップＳ１００に進み、レーザレ
ーダ３に発光停止信号を送って発光を停止させ、次に、
ステップＳ１０に戻り、上述したような処理を繰り返
す。
が成立しなくなった場合、又は、ステップＳ８０で、レ
ーザレーダの発光が延長時間を超えた場合、又は、ステ
ップＳ９０で、自車の前方から先行車が移動して存在し
ていない場合には、ステップＳ１００に進み、レーザレ
ーダ３に発光停止信号を送って発光を停止させ、次に、
ステップＳ１０に戻り、上述したような処理を繰り返
す。
【００２５】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施
の形態に係る先行車発進報知装置のシステム構成は、図
１に示す第１の実施の形態の先行車発進報知装置１の構
成と同様であり、その説明を省略する。次に、図３に示
すフローチャートに従って、先行車発進報知装置１の動
作を説明する。なお、各ステップにおける処理内容は、
図２に示す各ステップの処理内容と同様であるので、詳
細な説明は省略するが、処理の流れが異なるので、ここ
では、フローチャートに従って動作を説明することとす
る。
の形態に係る先行車発進報知装置のシステム構成は、図
１に示す第１の実施の形態の先行車発進報知装置１の構
成と同様であり、その説明を省略する。次に、図３に示
すフローチャートに従って、先行車発進報知装置１の動
作を説明する。なお、各ステップにおける処理内容は、
図２に示す各ステップの処理内容と同様であるので、詳
細な説明は省略するが、処理の流れが異なるので、ここ
では、フローチャートに従って動作を説明することとす
る。
【００２６】まず、ステップＳ２１０では、先行車が発
進したことを運転者に報知するためのレーダ発光条件が
成立したか否かを判断し、この条件が成立した場合には
ステップＳ２２０に進む。一方、この条件が成立してい
ない場合にはステップＳ２１０に戻り、この条件が成立
するまで処理を繰り返す。
進したことを運転者に報知するためのレーダ発光条件が
成立したか否かを判断し、この条件が成立した場合には
ステップＳ２２０に進む。一方、この条件が成立してい
ない場合にはステップＳ２１０に戻り、この条件が成立
するまで処理を繰り返す。
【００２７】このレーダ発光条件が成立した場合、ステ
ップＳ２２０では、レーザレーダ３に発光開始信号を送
って連続して発光させ、先行車と自車との車間距離の計
測を開始する。そして、ステップＳ２３０では、レーザ
レーダ３から得られる先行車と自車との車間距離に基づ
いて先行車の存在を判断する。ここで、先行車が存在し
ない場合にはステップＳ３００に進み、レーザレーダ３
に発光停止信号を送って発光を停止させ、次に、ステッ
プＳ２１０に戻り、上述したような処理を繰り返す。
ップＳ２２０では、レーザレーダ３に発光開始信号を送
って連続して発光させ、先行車と自車との車間距離の計
測を開始する。そして、ステップＳ２３０では、レーザ
レーダ３から得られる先行車と自車との車間距離に基づ
いて先行車の存在を判断する。ここで、先行車が存在し
ない場合にはステップＳ３００に進み、レーザレーダ３
に発光停止信号を送って発光を停止させ、次に、ステッ
プＳ２１０に戻り、上述したような処理を繰り返す。
【００２８】一方、ステップＳ２３０において、先行車
が存在する場合にはステップＳ２４０に進み、インジケ
ータ１３に点滅信号を送ってインジケータ１３を点滅さ
せてスタンパイ完了を運転者に報知し、先行車の発進を
報知するための待機状態にあることを報知する。
が存在する場合にはステップＳ２４０に進み、インジケ
ータ１３に点滅信号を送ってインジケータ１３を点滅さ
せてスタンパイ完了を運転者に報知し、先行車の発進を
報知するための待機状態にあることを報知する。
【００２９】そして、ステップＳ２５０では、レーザレ
ーダ３から得られる先行車と自車との車間距離に基づい
て先行車が発進したか否かを判断する。ここで、先行車
が発進していない場合にはステップＳ２５０の処理を繰
り返す。一方、先行車が発進した場合にはステップＳ２
６０に進む。そして、ステップＳ２６０では、先行車が
発進したので、ブザー１５に報知信号を送って、先行車
が発進したことを運転者に報知する。
ーダ３から得られる先行車と自車との車間距離に基づい
て先行車が発進したか否かを判断する。ここで、先行車
が発進していない場合にはステップＳ２５０の処理を繰
り返す。一方、先行車が発進した場合にはステップＳ２
６０に進む。そして、ステップＳ２６０では、先行車が
発進したので、ブザー１５に報知信号を送って、先行車
が発進したことを運転者に報知する。
【００３０】そして、ステップＳ２７０では、ステップ
Ｓ２１０と同様に、先行車の発進を報知した後に、レー
ダ発光条件が継続して成立しているか否かを判断する。
そして、ステップＳ２８０では、レーダ発光条件が継続
して成立しているので、レーザレーダを間欠的に発光す
る。例えば、先行車発進報知装置１から間欠制御信号を
レーザレーダ３に送り、レーザレーダ３に間欠的な発光
をさせる。この時、先行車発進報知装置１は、発光期間
を表すｈｉｇｈレベル信号を１ｓｅｃ間、停止期間を表
すｌｏｗレベル信号を５ｓｅｃ間だけ交互に繰り返す間
欠制御信号を生成してレーザレーダ３に送り、レーザレ
ーダ３を間欠的に発光／停止を繰り返させるように制御
する。
Ｓ２１０と同様に、先行車の発進を報知した後に、レー
ダ発光条件が継続して成立しているか否かを判断する。
そして、ステップＳ２８０では、レーダ発光条件が継続
して成立しているので、レーザレーダを間欠的に発光す
る。例えば、先行車発進報知装置１から間欠制御信号を
レーザレーダ３に送り、レーザレーダ３に間欠的な発光
をさせる。この時、先行車発進報知装置１は、発光期間
を表すｈｉｇｈレベル信号を１ｓｅｃ間、停止期間を表
すｌｏｗレベル信号を５ｓｅｃ間だけ交互に繰り返す間
欠制御信号を生成してレーザレーダ３に送り、レーザレ
ーダ３を間欠的に発光／停止を繰り返させるように制御
する。
【００３１】そして、ステップＳ２９０では、ステップ
Ｓ２３０と同様に、レーザレーダ３から得られる先行車
と自車との車間距離に基づいて先行車の存在を判断す
る。ここで、先行車が存在する場合にはこの先行車は新
たに割込んできた割込車であるのでステップＳ２２０に
進み、以後、新たに割込んできた割込車を先行車として
扱い、ステップＳ２２０〜Ｓ２９０に示す処理を繰り返
す。
Ｓ２３０と同様に、レーザレーダ３から得られる先行車
と自車との車間距離に基づいて先行車の存在を判断す
る。ここで、先行車が存在する場合にはこの先行車は新
たに割込んできた割込車であるのでステップＳ２２０に
進み、以後、新たに割込んできた割込車を先行車として
扱い、ステップＳ２２０〜Ｓ２９０に示す処理を繰り返
す。
【００３２】一方、ステップＳ２９０で、先行車が存在
しない場合にはステップＳ２７０に進み、レーダ発光条
件が継続して成立しているか否かを判断し、レーダ発光
条件が継続して成立している場合には、以後、ステップ
Ｓ２７０〜Ｓ２９０に示す処理を繰り返す。
しない場合にはステップＳ２７０に進み、レーダ発光条
件が継続して成立しているか否かを判断し、レーダ発光
条件が継続して成立している場合には、以後、ステップ
Ｓ２７０〜Ｓ２９０に示す処理を繰り返す。
【００３３】ここで、ステップＳ２９０で、先行車が存
在しなくなった場合にはステップＳ２７０に進み、レー
ダ発光条件が継続して成立していない場合、すなわち、
例えば自車が走行を開始した場合にはステップＳ３００
に進む。
在しなくなった場合にはステップＳ２７０に進み、レー
ダ発光条件が継続して成立していない場合、すなわち、
例えば自車が走行を開始した場合にはステップＳ３００
に進む。
【００３４】このようにして、先行車の発進を報知した
後に、先行車の発進を報知するためのレーダ発光条件が
成立している時（ステップＳ２７０）には、レーザレー
ダ３を間欠的に発光し、新たに割込んできた割込車を検
出した場合には、レーザレーダ３の発光を通常の連続発
光状態に復帰させ、先行車の発進を報知する動作を維続
する。
後に、先行車の発進を報知するためのレーダ発光条件が
成立している時（ステップＳ２７０）には、レーザレー
ダ３を間欠的に発光し、新たに割込んできた割込車を検
出した場合には、レーザレーダ３の発光を通常の連続発
光状態に復帰させ、先行車の発進を報知する動作を維続
する。
【００３５】この結果、例えば、道路が渋滞して自車が
停止中である場合に、先行車が発進したことを検知した
ときには、ステップＳ２６０で、先行車の発進を運転者
に報知し、次に、自車停車の状態で、左右方向からの割
込み車が発生し、自車の直前に停車した場合でも、再度
ステップＳ２６０で、新たに割込んできた割込車の発進
を報知する動作を継続することができる。
停止中である場合に、先行車が発進したことを検知した
ときには、ステップＳ２６０で、先行車の発進を運転者
に報知し、次に、自車停車の状態で、左右方向からの割
込み車が発生し、自車の直前に停車した場合でも、再度
ステップＳ２６０で、新たに割込んできた割込車の発進
を報知する動作を継続することができる。
【００３６】以上説明してきたように、先行車の発進を
報知する動作を一旦行った後でも、レーザレーダの発光
を一定時間だけ継続的に、あるいは、レーザレーダを間
欠的に発光することによって、自車が渋滞時に停止して
いる際に、先行車の発進を報知する動作を行った後に、
自車が停車状態のまま、左右方向から他の割込み車が発
生して自車の直前に停車した場合でも、新たに割込んで
きた割込車の発進を報知する動作を継続することができ
るようになり、さらに、レーザレーダの素子寿命の向上
に寄与することができる。
報知する動作を一旦行った後でも、レーザレーダの発光
を一定時間だけ継続的に、あるいは、レーザレーダを間
欠的に発光することによって、自車が渋滞時に停止して
いる際に、先行車の発進を報知する動作を行った後に、
自車が停車状態のまま、左右方向から他の割込み車が発
生して自車の直前に停車した場合でも、新たに割込んで
きた割込車の発進を報知する動作を継続することができ
るようになり、さらに、レーザレーダの素子寿命の向上
に寄与することができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る先行車発進報
知装置１のシステム構成を示す図である。
知装置１のシステム構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る先行車発進報
知装置１の動作を説明するためのフローチャートであ
る。
知装置１の動作を説明するためのフローチャートであ
る。
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る先行車発進報
知装置１の動作を説明するためのフローチャートであ
る。
知装置１の動作を説明するためのフローチャートであ
る。
１ 先行車発進報知装置
３ レーザレーダ
５ 車速センサ
７ メインＳＷ
９ ＰＫＢ＿ＳＷ
１３ インジケータ
１５ ブザー
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60R 21/00
G01S 17/93
G08G 1/16
Claims (2)
- 【請求項１】自車が停止状態にある場合に、自車の前方
にレーザレーダを発光して先行車との車間距離を検出
し、この車間距離に基づいて、先行車が存在した場合
に、先行車が発進したと判断したときには、先行車が発
進したことを報知する先行車発進報知装置において、 前記先行車の発進を報知した場合に、前記レーザレーダ
の発光を所定時間だけ延長し、この延長した所定時間内
に自車前方に割込車が検出されない場合には前記レーザ
レーダの発光を停止させるように制御する発光制御手段
と、 この延長された所定時間内に検出される車間距離に基づ
いて、自車前方に割込車が存在するかを判断する割込車
存在判断手段と、 この割込車が発進したかを判断する割込車発進判断手段
とを備えたことを特徴とする先行車発進報知装置。 - 【請求項２】前記発光制御手段は、 前記レーザレーダの発光を間欠発光になるように制御す
ることを特徴とする請求項１記載の先行車発進報知装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18457398A JP3528608B2 (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | 先行車発進報知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18457398A JP3528608B2 (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | 先行車発進報知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000016207A JP2000016207A (ja) | 2000-01-18 |
| JP3528608B2 true JP3528608B2 (ja) | 2004-05-17 |
Family
ID=16155578
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18457398A Expired - Fee Related JP3528608B2 (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | 先行車発進報知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3528608B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002002328A (ja) * | 2000-06-28 | 2002-01-09 | Daihatsu Motor Co Ltd | 追従走行装置及びその制御方法 |
-
1998
- 1998-06-30 JP JP18457398A patent/JP3528608B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000016207A (ja) | 2000-01-18 |
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Legal Events
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