JPH06162396A - 車載用安全運転支援装置 - Google Patents
車載用安全運転支援装置Info
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- JPH06162396A JPH06162396A JP4308836A JP30883692A JPH06162396A JP H06162396 A JPH06162396 A JP H06162396A JP 4308836 A JP4308836 A JP 4308836A JP 30883692 A JP30883692 A JP 30883692A JP H06162396 A JPH06162396 A JP H06162396A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 衝突の防止、安全速度維持、安全な車間距離
の維持等を図り、運転手の安全運転を支援する。 【構成】 自車の速度から、速度オーバの時には警報信
号を出力する安全速度判定回路１２と、自車の速度およ
び相対速度から安全な車間距離を算定する所要車間距離
検出回路１３と、所要車間距離と先行車との車間距離か
ら、追突の可能性を判断し、警報を出力する追突予測回
路１４と、警報を運転手に示す車内ディスプレイ１５
と、警報を後続車に示す後部ディスプレイ１７と、運転
情報や、自車の対地速度を入力して、居眠り運転等の異
常走行を判定する、異常走行判定回路２２と、信号機や
交通標識等に取付けられた送信機から送信される、停止
命令等を受信するコマンドアンテナ１ｄと、コマンド受
信機２７と、停止命令や運転情報および対地速度から、
運転者の技量を判定し、運転者のレベルに応じた警告を
出力する運転技量判定回路２８とで構成される車載用安
全運転支援装置。
の維持等を図り、運転手の安全運転を支援する。 【構成】 自車の速度から、速度オーバの時には警報信
号を出力する安全速度判定回路１２と、自車の速度およ
び相対速度から安全な車間距離を算定する所要車間距離
検出回路１３と、所要車間距離と先行車との車間距離か
ら、追突の可能性を判断し、警報を出力する追突予測回
路１４と、警報を運転手に示す車内ディスプレイ１５
と、警報を後続車に示す後部ディスプレイ１７と、運転
情報や、自車の対地速度を入力して、居眠り運転等の異
常走行を判定する、異常走行判定回路２２と、信号機や
交通標識等に取付けられた送信機から送信される、停止
命令等を受信するコマンドアンテナ１ｄと、コマンド受
信機２７と、停止命令や運転情報および対地速度から、
運転者の技量を判定し、運転者のレベルに応じた警告を
出力する運転技量判定回路２８とで構成される車載用安
全運転支援装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ミリ波、マイクロ波
等のレーダを自動車に搭載し、このレーダを用いて路面
状況、対地速度、前後左右で走行する他車との相対速
度、車間距離、自車の運転パターン等を計測し、計測し
た情報を用いて、衝突、脱輪等の事故を防止し、安全運
転を支援する装置に関するものである。
等のレーダを自動車に搭載し、このレーダを用いて路面
状況、対地速度、前後左右で走行する他車との相対速
度、車間距離、自車の運転パターン等を計測し、計測し
た情報を用いて、衝突、脱輪等の事故を防止し、安全運
転を支援する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置としては、遠距離衝
突防止用レーダ、至近距離レーダ、対地レーダなどがあ
り、超音波、マイクロ波、ミリ波又は光等を送信源とし
ている。図１３は例えば衝突防止等を目的として特公平
４−２１１４５に示された従来の車載レーダ装置の基本
構成図であり、図において、１はアンテナ、２はＦＭ変
調や検波を行うマイクロ波回路、３は検波出力を増幅す
る受信回路、４は受信回路出力から速度情報を取出す速
度検出回路、５は受信回路出力から距離情報と振幅情報
を取出す距離検出回路、６は速度、距離および粗さを算
出するＣＰＵ、７はマイクロ波回路でＦＭ−ＣＷ変調す
るためのスイープ信号を発生するスイープ電圧生成回路
である。
突防止用レーダ、至近距離レーダ、対地レーダなどがあ
り、超音波、マイクロ波、ミリ波又は光等を送信源とし
ている。図１３は例えば衝突防止等を目的として特公平
４−２１１４５に示された従来の車載レーダ装置の基本
構成図であり、図において、１はアンテナ、２はＦＭ変
調や検波を行うマイクロ波回路、３は検波出力を増幅す
る受信回路、４は受信回路出力から速度情報を取出す速
度検出回路、５は受信回路出力から距離情報と振幅情報
を取出す距離検出回路、６は速度、距離および粗さを算
出するＣＰＵ、７はマイクロ波回路でＦＭ−ＣＷ変調す
るためのスイープ信号を発生するスイープ電圧生成回路
である。
【０００３】次に動作について説明する。マイクロ波回
路２にある発振器よりＦＭ−ＣＷ変調されたマイクロ波
が出力され、アンテナ１に送られる。アンテナ１の取付
け位置は車の前バンパーに設置し、路面情報を得る時に
は路面に対する入射角度を約７５度になるように、また
前方情報を得る時には路面に対して平行になるように、
機械的又は電子的な切替える。
路２にある発振器よりＦＭ−ＣＷ変調されたマイクロ波
が出力され、アンテナ１に送られる。アンテナ１の取付
け位置は車の前バンパーに設置し、路面情報を得る時に
は路面に対する入射角度を約７５度になるように、また
前方情報を得る時には路面に対して平行になるように、
機械的又は電子的な切替える。
【０００４】アンテナ１から送信されたマイクロ波は、
路面又は先行車で反射し、再びアンテナ１で受信され、
マイクロ波回路２で検波されビート信号が抽出され、速
度検出回路４と距離検出回路５に分配される。このビー
ト信号は、ＦＭ部分とＣＷ部分の周波数成分を持ち、Ｃ
Ｗ部分は先行車と自車との相対速度を示すドップラー周
波数ｆｄを生じ、ＦＭ部分はマイクロ波のレーダと路面
もしくは先行車との間を往復する時間τに相当する周波
数ｆｒからｆｄ分減少した周波数ｆｂが得られる。ま
た、路面で反射するマイクロ波は滑らかな路面では前方
散乱が多く後方散乱が少ないため受信できる信号の強度
が弱く、路面が粗いほど後方散乱が多くなるので受信信
号の強度は強くなる。従って、ビート信号の強弱は路面
の粗さを示す。
路面又は先行車で反射し、再びアンテナ１で受信され、
マイクロ波回路２で検波されビート信号が抽出され、速
度検出回路４と距離検出回路５に分配される。このビー
ト信号は、ＦＭ部分とＣＷ部分の周波数成分を持ち、Ｃ
Ｗ部分は先行車と自車との相対速度を示すドップラー周
波数ｆｄを生じ、ＦＭ部分はマイクロ波のレーダと路面
もしくは先行車との間を往復する時間τに相当する周波
数ｆｒからｆｄ分減少した周波数ｆｂが得られる。ま
た、路面で反射するマイクロ波は滑らかな路面では前方
散乱が多く後方散乱が少ないため受信できる信号の強度
が弱く、路面が粗いほど後方散乱が多くなるので受信信
号の強度は強くなる。従って、ビート信号の強弱は路面
の粗さを示す。
【０００５】速度検出回路４と距離検出回路５ではそれ
ぞれビート信号より帯域制限フィルタによりｆｄとｆｂ
を抽出し、ディジタル信号に変換してＣＰＵ６におくら
れる。ＣＰＵ６はこのｆｄ、ｆｂ及びビート信号の強度
より、自車の対地速度、先行車との相対速度、車間距
離、路面の粗さを算定する。これらの速度や距離の情報
からブレーキを制御し、衝突の防止、安全速度維持、安
全な車間距離の維持等を行う。
ぞれビート信号より帯域制限フィルタによりｆｄとｆｂ
を抽出し、ディジタル信号に変換してＣＰＵ６におくら
れる。ＣＰＵ６はこのｆｄ、ｆｂ及びビート信号の強度
より、自車の対地速度、先行車との相対速度、車間距
離、路面の粗さを算定する。これらの速度や距離の情報
からブレーキを制御し、衝突の防止、安全速度維持、安
全な車間距離の維持等を行う。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の車載レーダ装置
は以上のように構成されているので、衝突等の危険性を
自車の運転手に警告することができない、先行車に対し
て追突を予防することができても、後続車に対して、車
間距離や相対距離を計測できず、後続車の運転手に対し
て注意を促すことができないため後続車からの追突を予
防できない、また、側方の対地速度が計測できないた
め、居眠り運転やパンク、地震等によって生じる異常走
行の判定ができない、さらに、自車の運転情報や信号の
状態等から運転手の技量を判断して、運転手のレベルに
応じた警告を出せない等の問題点があった。
は以上のように構成されているので、衝突等の危険性を
自車の運転手に警告することができない、先行車に対し
て追突を予防することができても、後続車に対して、車
間距離や相対距離を計測できず、後続車の運転手に対し
て注意を促すことができないため後続車からの追突を予
防できない、また、側方の対地速度が計測できないた
め、居眠り運転やパンク、地震等によって生じる異常走
行の判定ができない、さらに、自車の運転情報や信号の
状態等から運転手の技量を判断して、運転手のレベルに
応じた警告を出せない等の問題点があった。
【０００７】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、自車の前後方および側方の対地
速度や他車との相対速度および車間距離を計測し、衝突
等の危険性を自車のみならず後続車の運転手に警告す
る。自車の運転パターンを計測して、異常走行を検出す
る、自車の運転情報や信号の状態等を計測して運転手の
技量を判定することにより、衝突の防止、安全速度維
持、安全な車間距離の維持等を図り、運転手に対して安
全運転を支援することを目的とする。
ためになされたもので、自車の前後方および側方の対地
速度や他車との相対速度および車間距離を計測し、衝突
等の危険性を自車のみならず後続車の運転手に警告す
る。自車の運転パターンを計測して、異常走行を検出す
る、自車の運転情報や信号の状態等を計測して運転手の
技量を判定することにより、衝突の防止、安全速度維
持、安全な車間距離の維持等を図り、運転手に対して安
全運転を支援することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
載用安全運転支援装置は、安全速度判定回路、追突の危
険性を判断する追突予測回路と、前記安全速度判定回路
および追突予測回路の判定結果により、警報を運転者に
知らせる警報手段とを備えたものである。
載用安全運転支援装置は、安全速度判定回路、追突の危
険性を判断する追突予測回路と、前記安全速度判定回路
および追突予測回路の判定結果により、警報を運転者に
知らせる警報手段とを備えたものである。
【０００９】また、請求項２の発明に係る車載用安全運
転支援装置は、後続車との相対速度および車間距離を計
測するための第二のアンテナと、後続車の自車への追突
の危険性を判定した結果により、追突予測回路から出力
される警報を後続車の運転者に知らせる警報手段を備え
たものである。
転支援装置は、後続車との相対速度および車間距離を計
測するための第二のアンテナと、後続車の自車への追突
の危険性を判定した結果により、追突予測回路から出力
される警報を後続車の運転者に知らせる警報手段を備え
たものである。
【００１０】また、請求項３の発明に係る車載用安全運
転支援装置は、警報手段への入力に、ブレーキおよび左
右ウィンカーの状態を示す信号と、バックギアを選択し
た時にバックしていることを示す運転情報を付加し、上
記自車の運転情報を後続車に知らせる機能を有する警報
手段としたものである。
転支援装置は、警報手段への入力に、ブレーキおよび左
右ウィンカーの状態を示す信号と、バックギアを選択し
た時にバックしていることを示す運転情報を付加し、上
記自車の運転情報を後続車に知らせる機能を有する警報
手段としたものである。
【００１１】また、請求項４の発明に係る車載用安全運
転支援装置は、自車の側方の対地速度を計測するための
側方アンテナと、自車の対地速度やハンドルの操舵角等
の運転パターンや運転情報から、居眠り運転、パンク、
地震等による異常走行を判定する異常走行判定回路を設
けたものである。
転支援装置は、自車の側方の対地速度を計測するための
側方アンテナと、自車の対地速度やハンドルの操舵角等
の運転パターンや運転情報から、居眠り運転、パンク、
地震等による異常走行を判定する異常走行判定回路を設
けたものである。
【００１２】また、請求項５の発明に係る車載用安全運
転支援装置は、異常走行判定回路での判定に、ニューラ
ルネットワークを用いたものである。
転支援装置は、異常走行判定回路での判定に、ニューラ
ルネットワークを用いたものである。
【００１３】さらに、請求項６の発明に係る車載用安全
運転支援装置は、信号機や一時停止標識から発信される
停止命令信号を受信するコマンドアンテナおよびコマン
ド受信機と、前記コマンド受信機出力、ブレーキのオン
・オフ、ハンドルの操舵角等の運転情報および自車の対
地速度等から運転者の技量判定を行い、運転者のレベル
に応じた警告を第一の警報手段に出力する運転技量判定
回路を備えたものである。
運転支援装置は、信号機や一時停止標識から発信される
停止命令信号を受信するコマンドアンテナおよびコマン
ド受信機と、前記コマンド受信機出力、ブレーキのオン
・オフ、ハンドルの操舵角等の運転情報および自車の対
地速度等から運転者の技量判定を行い、運転者のレベル
に応じた警告を第一の警報手段に出力する運転技量判定
回路を備えたものである。
【００１４】
【作用】請求項１の発明における車載用安全運転支援装
置は、自車の対地速度、先行車との相対速度および車間
距離を計測し、自車の対地速度、先行車との相対速度か
ら所要車間距離を算出して、前記所要車間距離と計測し
た先行車との車間距離から追突の危険性を予測するとと
もに、自車の対地速度より、速度オーバーを判定し、追
突の危険性が大の時および速度オーバの時は、警報手段
で警告することにより運転者の注意を促す。
置は、自車の対地速度、先行車との相対速度および車間
距離を計測し、自車の対地速度、先行車との相対速度か
ら所要車間距離を算出して、前記所要車間距離と計測し
た先行車との車間距離から追突の危険性を予測するとと
もに、自車の対地速度より、速度オーバーを判定し、追
突の危険性が大の時および速度オーバの時は、警報手段
で警告することにより運転者の注意を促す。
【００１５】請求項２の発明における車載用安全運転支
援装置は、自車の対地速度、後続車との相対速度および
車間距離を計測し、自車の対地速度、後続車との相対速
度から所要車間距離を算出して、前記所要車間距離と計
測した後続車との車間距離から追突の危険性を予測し、
追突の危険性が大の時は、追突予測回路から出力される
警報を後続車の運転者に知らせる警報手段で警告するこ
とにより後続車の運転者の注意を促す。
援装置は、自車の対地速度、後続車との相対速度および
車間距離を計測し、自車の対地速度、後続車との相対速
度から所要車間距離を算出して、前記所要車間距離と計
測した後続車との車間距離から追突の危険性を予測し、
追突の危険性が大の時は、追突予測回路から出力される
警報を後続車の運転者に知らせる警報手段で警告するこ
とにより後続車の運転者の注意を促す。
【００１６】請求項３の発明における車載用安全運転支
援装置は、警報を後続車の運転者に知らせる警報手段に
おいて、後続車との追突の可能性が少ない時は、ウィン
カー、ブレーキランプ、バックランプなどの自車の運転
情報を後続車の運転者に知らせ、追突の可能性が大の時
は、後続車の運転者に対して警告を知らせる。
援装置は、警報を後続車の運転者に知らせる警報手段に
おいて、後続車との追突の可能性が少ない時は、ウィン
カー、ブレーキランプ、バックランプなどの自車の運転
情報を後続車の運転者に知らせ、追突の可能性が大の時
は、後続車の運転者に対して警告を知らせる。
【００１７】請求項４の発明における車載用安全運転支
援装置は、ハンドルの操舵角等の運転情報や、自車の横
方向の対地速度を計測し、その時間的変化や強度のパタ
ーンを予め準備しておいた居眠り運転等の異常走行時の
パターンと照合することにより、異常走行を判定し、運
転者に対して警告する。
援装置は、ハンドルの操舵角等の運転情報や、自車の横
方向の対地速度を計測し、その時間的変化や強度のパタ
ーンを予め準備しておいた居眠り運転等の異常走行時の
パターンと照合することにより、異常走行を判定し、運
転者に対して警告する。
【００１８】請求項５の発明における車載用安全運転支
援装置は、ハンドルの操舵角等の運転情報や、自車の横
方向の対地速度を計測し、その時間的変化や強度のパタ
ーンを予め居眠り運転等の異常走行時のパターンで学習
したニューラルネットワークに入力することにより、異
常走行を判定し、運転者に対して警告する。
援装置は、ハンドルの操舵角等の運転情報や、自車の横
方向の対地速度を計測し、その時間的変化や強度のパタ
ーンを予め居眠り運転等の異常走行時のパターンで学習
したニューラルネットワークに入力することにより、異
常走行を判定し、運転者に対して警告する。
【００１９】請求項６の発明における車載用安全運転支
援装置は、信号機や一時停止標識に取付けられた送信機
から送信される停止命令信号を受信し、前記停止命令信
号受信時の、ブレーキのオン・オフ、ハンドルの操舵角
等の運転情報および自車の対地速度等を確認することに
より、信号無視等の違反、無謀運転を検出して、運転者
の運転技量を判定するとともに運転者に警告する。
援装置は、信号機や一時停止標識に取付けられた送信機
から送信される停止命令信号を受信し、前記停止命令信
号受信時の、ブレーキのオン・オフ、ハンドルの操舵角
等の運転情報および自車の対地速度等を確認することに
より、信号無視等の違反、無謀運転を検出して、運転者
の運転技量を判定するとともに運転者に警告する。
【００２０】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、１ａは前方アンテナ、８はレーダ
送受信機、９は自車の対地速度を検出するベクトル対地
速度検出回路、１０は先行車との相対速度を検出する相
対速度検出回路、１１は先行車との車間距離を検出する
車間距離検出回路、１２は検出された対地速度より、速
度オーバを判定する安全速度判定回路、１３は自車の対
地速度と先行車との相対速度より所要車間距離を算定す
る所要車間距離検出回路、１４は算出された所要車間距
離と検出された先行車との車間距離より追突の危険性を
予測する追突予測回路、１５は速度オーバ、追突の危険
性を運転手に警告する車内ディスプレイである。
する。図１において、１ａは前方アンテナ、８はレーダ
送受信機、９は自車の対地速度を検出するベクトル対地
速度検出回路、１０は先行車との相対速度を検出する相
対速度検出回路、１１は先行車との車間距離を検出する
車間距離検出回路、１２は検出された対地速度より、速
度オーバを判定する安全速度判定回路、１３は自車の対
地速度と先行車との相対速度より所要車間距離を算定す
る所要車間距離検出回路、１４は算出された所要車間距
離と検出された先行車との車間距離より追突の危険性を
予測する追突予測回路、１５は速度オーバ、追突の危険
性を運転手に警告する車内ディスプレイである。
【００２１】次に動作について説明する。図１におい
て、レーダ送受信機８で発振・増幅された電波は、前方
アンテナ１ａより送信される、送信された電波は、先行
車もしくは路面に反射して再び前方アンテナ１ａで受信
され、レーダ送受信機８に出力される。レーダ送受信機
８で受信信号に対してドップラー周波数の抽出、帯域制
限、増幅等がなされ、ベクトル対地速度検出回路９、相
対速度検出回路１０、車間距離検出回路１１に並行して
出力される。なお、前方アンテナ１ａは、自動車の前面
に取付け、先行車との相対速度および車間距離を求める
時には送信波が路面に平行になるように、また自車の対
地速度を求める時には、路面に対して入射角度Θとなる
ように、機械的または電子的に切替える。
て、レーダ送受信機８で発振・増幅された電波は、前方
アンテナ１ａより送信される、送信された電波は、先行
車もしくは路面に反射して再び前方アンテナ１ａで受信
され、レーダ送受信機８に出力される。レーダ送受信機
８で受信信号に対してドップラー周波数の抽出、帯域制
限、増幅等がなされ、ベクトル対地速度検出回路９、相
対速度検出回路１０、車間距離検出回路１１に並行して
出力される。なお、前方アンテナ１ａは、自動車の前面
に取付け、先行車との相対速度および車間距離を求める
時には送信波が路面に平行になるように、また自車の対
地速度を求める時には、路面に対して入射角度Θとなる
ように、機械的または電子的に切替える。
【００２２】送信波が路面に対して入射角度Θの時、レ
ーダ送受信機８から出力されるドップラー周波数ｆｄを
入力して、ベクトル対地速度検出回路９では式（１）に
より自車の対地速度Ｖ１を検出する。
ーダ送受信機８から出力されるドップラー周波数ｆｄを
入力して、ベクトル対地速度検出回路９では式（１）に
より自車の対地速度Ｖ１を検出する。
【００２３】
【数１】
【００２４】ここでλは送信波長で既知である。
【００２５】上記によりベクトル対地速度検出回路９で
検出した自車の対地速度Ｖ１を入力して、安全速度判定
回路１２では、予め走行している道路が、高速道路であ
るか、一般道路であるかを設定しておくことにより、例
えば、高速道路を走行する時には時速１００ｋｍ、一般
道路を走行する時には時速６０ｋｍにスレッショルドを
設け、Ｖ１がこのスレッショルドより大きい時には警報
信号を出力し、車内ディスプレイにより運転手に警告す
る。
検出した自車の対地速度Ｖ１を入力して、安全速度判定
回路１２では、予め走行している道路が、高速道路であ
るか、一般道路であるかを設定しておくことにより、例
えば、高速道路を走行する時には時速１００ｋｍ、一般
道路を走行する時には時速６０ｋｍにスレッショルドを
設け、Ｖ１がこのスレッショルドより大きい時には警報
信号を出力し、車内ディスプレイにより運転手に警告す
る。
【００２６】一方、送信波が、路面に対して平行な時、
レーダ送受信機８から出力されるドップラー周波数ｆｄ
を入力して、相対速度検出回路１０では式（２）によ
り、先行車との相対速度Ｖを検出する。
レーダ送受信機８から出力されるドップラー周波数ｆｄ
を入力して、相対速度検出回路１０では式（２）によ
り、先行車との相対速度Ｖを検出する。
【００２７】
【数２】
【００２８】ここで、先行車の対地速度をＶ２とする
と、Ｖは式（３）となる。
と、Ｖは式（３）となる。
【００２９】
【数３】
【００３０】また車間距離検出回路１１では、電波が送
信され、先行車で反射して再び受信されるまでの時間遅
れＴより、式（４）を用いて先行車との相対距離Ｒを検
出する。
信され、先行車で反射して再び受信されるまでの時間遅
れＴより、式（４）を用いて先行車との相対距離Ｒを検
出する。
【００３１】
【数４】
【００３２】上記により、相対速度検出回路１０で検出
した先行車との相対速度Ｖと自車の対地速度Ｖ１を入力
して、所要車間距離検出回路１３では、先行車の速度Ｖ
２＝Ｖ１−Ｖを求め、速度Ｖ１で必要な制動距離、Ｖ２
で必要な制動距離から所要車間距離を求め、追突予測回
路１４に出力する。追突予測回路１４では、車間距離検
出回路１１で検出した先行車との車間距離と、所要車間
距離を入力し、両者を比較する。先行車との車間距離
が、所要車間距離より、小さい時には警報信号を出力
し、車内ディスプレイにより運転手に警告する。
した先行車との相対速度Ｖと自車の対地速度Ｖ１を入力
して、所要車間距離検出回路１３では、先行車の速度Ｖ
２＝Ｖ１−Ｖを求め、速度Ｖ１で必要な制動距離、Ｖ２
で必要な制動距離から所要車間距離を求め、追突予測回
路１４に出力する。追突予測回路１４では、車間距離検
出回路１１で検出した先行車との車間距離と、所要車間
距離を入力し、両者を比較する。先行車との車間距離
が、所要車間距離より、小さい時には警報信号を出力
し、車内ディスプレイにより運転手に警告する。
【００３３】安全速度判定回路１２もしくは追突予測回
路１４より警報信号が出力された時に、車内ディスプレ
イでは、運転手の視覚や聴覚に対して注意を喚起させ
る。
路１４より警報信号が出力された時に、車内ディスプレ
イでは、運転手の視覚や聴覚に対して注意を喚起させ
る。
【００３４】実施例２．以下、この発明の一実施例を図
について説明する。図２において、１ａは前方アンテ
ナ、１ｂは後方アンテナ、８はレーダ送受信機、９は自
車の対地速度を検出するベクトル対地速度検出回路、１
０は先行車および後続車との相対速度を検出する相対速
度検出回路、１１は先行車および後続車との車間距離を
検出する車間距離検出回路、１２は検出された対地速度
より、速度オーバを判定する安全速度判定回路、１３は
自車の対地速度と先行車もしくは後続車との相対速度よ
り所要車間距離を算定する所要車間距離検出回路、１４
は算出された所要車間距離と検出された先行車との車間
距離より追突の危険性を予測する追突予測回路、１５は
速度オーバ、追突の危険性を運転手に警告する車内ディ
スプレイ、１６は前方アンテナもしくは後方アンテナと
レーダ送受信機との接続を選択切替えを行うスイッチ、
１７は後続車の運転手に追突の危険性を警告する後部デ
ィスプレイである。
について説明する。図２において、１ａは前方アンテ
ナ、１ｂは後方アンテナ、８はレーダ送受信機、９は自
車の対地速度を検出するベクトル対地速度検出回路、１
０は先行車および後続車との相対速度を検出する相対速
度検出回路、１１は先行車および後続車との車間距離を
検出する車間距離検出回路、１２は検出された対地速度
より、速度オーバを判定する安全速度判定回路、１３は
自車の対地速度と先行車もしくは後続車との相対速度よ
り所要車間距離を算定する所要車間距離検出回路、１４
は算出された所要車間距離と検出された先行車との車間
距離より追突の危険性を予測する追突予測回路、１５は
速度オーバ、追突の危険性を運転手に警告する車内ディ
スプレイ、１６は前方アンテナもしくは後方アンテナと
レーダ送受信機との接続を選択切替えを行うスイッチ、
１７は後続車の運転手に追突の危険性を警告する後部デ
ィスプレイである。
【００３５】次に動作について説明する。図２におい
て、前方アンテナ１ａ、レーダ送受信機８、ベクトル対
地速度検出回路９、相対速度検出回路１０、車間距離検
出回路１１、安全速度判定回路１２、所要車間距離検出
回路１３、追突予測回路１４、車内ディスプレイ１５の
動作は実施例１と同様である。後方アンテナ１ｂは、自
動車の後面に取付け、自車の後方に電波を発信し、後続
車に反射して戻ってきた電波を受信する。スイッチ１６
は前方アンテナ１ａもしくは後方アンテナ１ｂとレーダ
送受信機８との接続を選択切替えを行うために用い。後
続車との相対速度および車間距離を求める時には後方ア
ンテナ１ｂを選択する。スイッチ１６で後方アンテナ１
ｂを選択することにより、後方からのレーダ受信信号が
相対速度検出回路１０と車間距離検出回路１１に入力さ
れ、後続車との相対速度および車間距離を求めることが
可能になり、追突予測回路１４において、後続車からの
追突の可能性を予測して、危険性が大の時は、警報信号
を後部ディスプレイ１７に出力して、後続車の運転手に
注意を促す。
て、前方アンテナ１ａ、レーダ送受信機８、ベクトル対
地速度検出回路９、相対速度検出回路１０、車間距離検
出回路１１、安全速度判定回路１２、所要車間距離検出
回路１３、追突予測回路１４、車内ディスプレイ１５の
動作は実施例１と同様である。後方アンテナ１ｂは、自
動車の後面に取付け、自車の後方に電波を発信し、後続
車に反射して戻ってきた電波を受信する。スイッチ１６
は前方アンテナ１ａもしくは後方アンテナ１ｂとレーダ
送受信機８との接続を選択切替えを行うために用い。後
続車との相対速度および車間距離を求める時には後方ア
ンテナ１ｂを選択する。スイッチ１６で後方アンテナ１
ｂを選択することにより、後方からのレーダ受信信号が
相対速度検出回路１０と車間距離検出回路１１に入力さ
れ、後続車との相対速度および車間距離を求めることが
可能になり、追突予測回路１４において、後続車からの
追突の可能性を予測して、危険性が大の時は、警報信号
を後部ディスプレイ１７に出力して、後続車の運転手に
注意を促す。
【００３６】実施例３．以下、この発明の一実施例を図
について説明する。図３において、１ａは前方アンテ
ナ、１ｂは後方アンテナ、８はレーダ送受信機、９は自
車の対地速度を検出するベクトル対地速度検出回路、１
０は先行車および後続車との相対速度を検出する相対速
度検出回路、１１は先行車および後続車との車間距離を
検出する車間距離検出回路、１２は検出された対地速度
より、速度オーバを判定する安全速度判定回路、１３は
自車の対地速度と先行車もしくは後続車との相対速度よ
り所要車間距離を算定する所要車間距離検出回路、１４
は算出された所要車間距離と検出された先行車との車間
距離より追突の危険性を予測する追突予測回路、１５は
速度オーバ、追突の危険性を運転手に警告する車内ディ
スプレイ、１６は前方アンテナもしくは後方アンテナと
レーダ送受信機との接続を選択切替えを行うスイッチ、
１７は後続車の運転手に追突の危険性を警告する後部デ
ィスプレイである。
について説明する。図３において、１ａは前方アンテ
ナ、１ｂは後方アンテナ、８はレーダ送受信機、９は自
車の対地速度を検出するベクトル対地速度検出回路、１
０は先行車および後続車との相対速度を検出する相対速
度検出回路、１１は先行車および後続車との車間距離を
検出する車間距離検出回路、１２は検出された対地速度
より、速度オーバを判定する安全速度判定回路、１３は
自車の対地速度と先行車もしくは後続車との相対速度よ
り所要車間距離を算定する所要車間距離検出回路、１４
は算出された所要車間距離と検出された先行車との車間
距離より追突の危険性を予測する追突予測回路、１５は
速度オーバ、追突の危険性を運転手に警告する車内ディ
スプレイ、１６は前方アンテナもしくは後方アンテナと
レーダ送受信機との接続を選択切替えを行うスイッチ、
１７は後続車の運転手に追突の危険性を警告する後部デ
ィスプレイである。
【００３７】図４は、図３の実施例３の後部ディスプレ
イの取付け位置の例を示す自動車の後面図。図５はウィ
ンカー、ブレーキ、後退等自車の運転状態を後続車に知
らせる、通常走行時の表示例、図６は、追突の危険性が
大の時に後続車の運転手に警告を行う表示例である。図
４において１７は後部ディスプレイ、１８は自動車本
体、図５において１９はウィンカーを示す領域、２０は
ブレーキランプを示す領域、２１はバックランプを示す
領域である。
イの取付け位置の例を示す自動車の後面図。図５はウィ
ンカー、ブレーキ、後退等自車の運転状態を後続車に知
らせる、通常走行時の表示例、図６は、追突の危険性が
大の時に後続車の運転手に警告を行う表示例である。図
４において１７は後部ディスプレイ、１８は自動車本
体、図５において１９はウィンカーを示す領域、２０は
ブレーキランプを示す領域、２１はバックランプを示す
領域である。
【００３８】次に動作について説明する。図３におい
て、前方アンテナ１ａ、後方アンテナ１ｂ、レーダ送受
信機８、ベクトル対地速度検出回路９、相対速度検出回
路１０、車間距離検出回路１１、安全速度判定回路１
２、所要車間距離検出回路１３、追突予測回路１４、車
内ディスプレイ１５、後部ディスプレイ１７の動作は実
施例２と同様である。なお、上記実施例２は、自動車の
後部にディスプレイを取付けて、後続車の運転手に追突
の危険性を警告する車載用安全運転支援装置であるが、
本実施例では、上記後部ディスプレイ１７の入力に、ウ
ィンカー、ブレーキ、後退等の運転情報を加えることに
より、ウィンカー、ブレーキランプ、バックランプの機
能を兼用させることが可能である。図４に示すように後
部ディスプレイ１７は例えばカラー発光ダイオードを２
次元に配列し、自動車１８の後面に取付けられる。発光
ダイオードを２次元に配列することにより、任意の表示
パターンが可能となり、通常走行時には図５に示すよう
に、従来から用いられているウィンカー、ブレーキラン
プ、バックランプを表示し、後続車が追突する危険性が
大きい時には、図６に示すように後続車に警告を表示す
るディスプレイが兼用できる。
て、前方アンテナ１ａ、後方アンテナ１ｂ、レーダ送受
信機８、ベクトル対地速度検出回路９、相対速度検出回
路１０、車間距離検出回路１１、安全速度判定回路１
２、所要車間距離検出回路１３、追突予測回路１４、車
内ディスプレイ１５、後部ディスプレイ１７の動作は実
施例２と同様である。なお、上記実施例２は、自動車の
後部にディスプレイを取付けて、後続車の運転手に追突
の危険性を警告する車載用安全運転支援装置であるが、
本実施例では、上記後部ディスプレイ１７の入力に、ウ
ィンカー、ブレーキ、後退等の運転情報を加えることに
より、ウィンカー、ブレーキランプ、バックランプの機
能を兼用させることが可能である。図４に示すように後
部ディスプレイ１７は例えばカラー発光ダイオードを２
次元に配列し、自動車１８の後面に取付けられる。発光
ダイオードを２次元に配列することにより、任意の表示
パターンが可能となり、通常走行時には図５に示すよう
に、従来から用いられているウィンカー、ブレーキラン
プ、バックランプを表示し、後続車が追突する危険性が
大きい時には、図６に示すように後続車に警告を表示す
るディスプレイが兼用できる。
【００３９】実施例４．以下、この発明の一実施例を図
について説明する。図７において、１ａは前方アンテ
ナ、１ｂは後方アンテナ、１ｃは側方アンテナ、８はレ
ーダ送受信機、９は自車の前方向および横方向の対地速
度を検出するベクトル対地速度検出回路、１０は先行車
および後続車との相対速度を検出する相対速度検出回
路、１１は先行車および後続車との車間距離を検出する
車間距離検出回路、１２は検出された対地速度より、速
度オーバを判定する安全速度判定回路、１３は自車の対
地速度と先行車もしくは後続車との相対速度より所要車
間距離を算定する所要車間距離検出回路、１４は算出さ
れた所要車間距離と検出された先行車との車間距離より
追突の危険性を予測する追突予測回路、１５は速度オー
バ、追突の危険性、居眠り運転やパンク等により生じる
異常走行を運転手に警告する車内ディスプレイ、１６は
前方アンテナ、後方アンテナもしくは側方アンテナとレ
ーダ送受信機との接続を選択切替えを行うスイッチ、１
７は後続車の運転手に追突の危険性を警告する後部ディ
スプレイ、２２は運転情報や、自車の横方向の対地速度
を計測し、その時間的変化や強度のパターンより異常走
行を判定する異常走行判定回路である。
について説明する。図７において、１ａは前方アンテ
ナ、１ｂは後方アンテナ、１ｃは側方アンテナ、８はレ
ーダ送受信機、９は自車の前方向および横方向の対地速
度を検出するベクトル対地速度検出回路、１０は先行車
および後続車との相対速度を検出する相対速度検出回
路、１１は先行車および後続車との車間距離を検出する
車間距離検出回路、１２は検出された対地速度より、速
度オーバを判定する安全速度判定回路、１３は自車の対
地速度と先行車もしくは後続車との相対速度より所要車
間距離を算定する所要車間距離検出回路、１４は算出さ
れた所要車間距離と検出された先行車との車間距離より
追突の危険性を予測する追突予測回路、１５は速度オー
バ、追突の危険性、居眠り運転やパンク等により生じる
異常走行を運転手に警告する車内ディスプレイ、１６は
前方アンテナ、後方アンテナもしくは側方アンテナとレ
ーダ送受信機との接続を選択切替えを行うスイッチ、１
７は後続車の運転手に追突の危険性を警告する後部ディ
スプレイ、２２は運転情報や、自車の横方向の対地速度
を計測し、その時間的変化や強度のパターンより異常走
行を判定する異常走行判定回路である。
【００４０】次に動作について説明する。図７におい
て、前方アンテナ１ａ、後方アンテナ１ｂ、レーダ送受
信機８、ベクトル対地速度検出回路９、相対速度検出回
路１０、車間距離検出回路１１、安全速度判定回路１
２、所要車間距離検出回路１３、追突予測回路１４、車
内ディスプレイ１５、後部ディスプレイ１７の動作は実
施例２と同様である。側方アンテナ１ｃは、自動車の側
面に取付け、自車の横方向に電波を発信し、路面に反射
して戻ってきた電波を受信する。スイッチ１６は前方ア
ンテナ１ａ、後方アンテナ１ｂもしくは側方アンテナ１
ｃとレーダ送受信機８との接続を選択切替えを行うため
に用い、自車の横方向の対地速度を求める時には側方ア
ンテナ１ｃを選択する。スイッチ１６で側方アンテナ１
ｃを選択することにより、側方からのレーダ受信信号が
ベクトル対地速度検出回路９に入力され、自車の横方向
の対地速度を求めることが可能になり、ベクトル対地速
度検出回路９出力は異常走行判定回路２２に入力され
る。
て、前方アンテナ１ａ、後方アンテナ１ｂ、レーダ送受
信機８、ベクトル対地速度検出回路９、相対速度検出回
路１０、車間距離検出回路１１、安全速度判定回路１
２、所要車間距離検出回路１３、追突予測回路１４、車
内ディスプレイ１５、後部ディスプレイ１７の動作は実
施例２と同様である。側方アンテナ１ｃは、自動車の側
面に取付け、自車の横方向に電波を発信し、路面に反射
して戻ってきた電波を受信する。スイッチ１６は前方ア
ンテナ１ａ、後方アンテナ１ｂもしくは側方アンテナ１
ｃとレーダ送受信機８との接続を選択切替えを行うため
に用い、自車の横方向の対地速度を求める時には側方ア
ンテナ１ｃを選択する。スイッチ１６で側方アンテナ１
ｃを選択することにより、側方からのレーダ受信信号が
ベクトル対地速度検出回路９に入力され、自車の横方向
の対地速度を求めることが可能になり、ベクトル対地速
度検出回路９出力は異常走行判定回路２２に入力され
る。
【００４１】図８は異常走行判定回路２２の構成例であ
る。２３は正常運転時および居眠り運転時、パンク発生
時、地震発生時等異常走行時の、ハンドルの操舵角等の
運転情報や、自車の横方向の対地速度の時間的変化や強
度のパターンを予め格納したパターンメモリ、２４は計
測した自車の横方向の対地速度や運転情報と、パターン
メモリ２３に格納されたパターンとの照合を行うパター
ンマッチング部、２５はパターンマッチング部の出力結
果を入力して、正常走行か異常走行かを判定し、車内デ
ィスプレイに警報を出力する警報部である。
る。２３は正常運転時および居眠り運転時、パンク発生
時、地震発生時等異常走行時の、ハンドルの操舵角等の
運転情報や、自車の横方向の対地速度の時間的変化や強
度のパターンを予め格納したパターンメモリ、２４は計
測した自車の横方向の対地速度や運転情報と、パターン
メモリ２３に格納されたパターンとの照合を行うパター
ンマッチング部、２５はパターンマッチング部の出力結
果を入力して、正常走行か異常走行かを判定し、車内デ
ィスプレイに警報を出力する警報部である。
【００４２】異常走行判定回路２２に入力される運転情
報および、横方向の対地速度の時間的変化および強度
の、居眠り運転時、パンク発生時、地震発生時等異常走
行時のパターンは、正常走行時と異なるパターンを生じ
る。例えば、高速道路における高速巡航運転時には、ハ
ンドルの操舵角の振幅や横方向の対地速度については、
殆ど検出されないのに対し、居眠り運転時には、運転正
常運転時に比べて、運転手のハンドルに対する固定が不
十分となり、横振れを伴う走行となり、ハンドルの操舵
角の振幅が大きくなり、横方向の対地速度についても検
出される。従って、正常走行時および異常走行時におけ
るハンドルの操舵角および横方向の対地速度の時間的変
化や強度のパターンをパターンメモリ２３に予め準備
し、パターンマッチング部２４において、異常走行判定
回路２２に入力される運転情報および、横方向の対地速
度と照合し、それぞれの誤差を警報部２５に出力する。
警報部２５では一番誤差の小さい走行パターンを検出
し、異常走行が検出された時には警報信号を車内ディス
プレイに出力する。
報および、横方向の対地速度の時間的変化および強度
の、居眠り運転時、パンク発生時、地震発生時等異常走
行時のパターンは、正常走行時と異なるパターンを生じ
る。例えば、高速道路における高速巡航運転時には、ハ
ンドルの操舵角の振幅や横方向の対地速度については、
殆ど検出されないのに対し、居眠り運転時には、運転正
常運転時に比べて、運転手のハンドルに対する固定が不
十分となり、横振れを伴う走行となり、ハンドルの操舵
角の振幅が大きくなり、横方向の対地速度についても検
出される。従って、正常走行時および異常走行時におけ
るハンドルの操舵角および横方向の対地速度の時間的変
化や強度のパターンをパターンメモリ２３に予め準備
し、パターンマッチング部２４において、異常走行判定
回路２２に入力される運転情報および、横方向の対地速
度と照合し、それぞれの誤差を警報部２５に出力する。
警報部２５では一番誤差の小さい走行パターンを検出
し、異常走行が検出された時には警報信号を車内ディス
プレイに出力する。
【００４３】実施例５．図９は異常走行判定回路２２に
ニューラルネットワークを用いた場合の構成例である。
２６はニューラルネットワークで、パターンメモリ２
３、警報部２５の動作については実施例４と同様であ
る。実施例４と同様正常走行時および異常走行時におけ
るハンドルの操舵角および横方向の対地速度の時間的変
化や強度のパターンをパターンメモリ２３に予め準備
し、まずパターンメモリ２３内のデータをニューラルネ
ットワーク２６に入力してニューラルネットワーク２６
の学習を行い、実走行時には横方向の対地速度および運
転情報を入力して、その時点での走行状態を推定する。
この推定結果により警報部２５で異常走行が検出された
時には警報信号を車内ディスプレイに出力する。
ニューラルネットワークを用いた場合の構成例である。
２６はニューラルネットワークで、パターンメモリ２
３、警報部２５の動作については実施例４と同様であ
る。実施例４と同様正常走行時および異常走行時におけ
るハンドルの操舵角および横方向の対地速度の時間的変
化や強度のパターンをパターンメモリ２３に予め準備
し、まずパターンメモリ２３内のデータをニューラルネ
ットワーク２６に入力してニューラルネットワーク２６
の学習を行い、実走行時には横方向の対地速度および運
転情報を入力して、その時点での走行状態を推定する。
この推定結果により警報部２５で異常走行が検出された
時には警報信号を車内ディスプレイに出力する。
【００４４】実施例６．以下、この発明の一実施例を図
について説明する。図１０において、１ａは前方アンテ
ナ、１ｂは後方アンテナ、１ｃは側方アンテナ、１ｄは
信号機や一時停止標識から発信される停止命令信号を受
信するコマンドアンテナ、２７はコマンド受信機、８は
レーダ送受信機、９は自車の前方向および横方向の対地
速度を検出するベクトル対地速度検出回路、１０は先行
車および後続車との相対速度を検出する相対速度検出回
路、１１は先行車および後続車との車間距離を検出する
車間距離検出回路、１２は検出された対地速度より、速
度オーバを判定する安全速度判定回路、１３は自車の対
地速度と先行車もしくは後続車との相対速度より所要車
間距離を算定する所要車間距離検出回路、１４は算出さ
れた所要車間距離と検出された先行車との車間距離より
追突の危険性を予測する追突予測回路、１５は速度オー
バ、追突の危険性、居眠り運転やパンク等により生じる
異常走行を運転手に警告する車内ディスプレイ、１６は
前方アンテナ、後方アンテナもしくは側方アンテナとレ
ーダ送受信機との接続を選択切替えを行うスイッチ、１
７は後続車の運転手に追突の危険性を警告する後部ディ
スプレイ、２２は運転情報や、自車の横方向の対地速度
を計測し、その時間的変化や強度のパターンより異常走
行を判定する異常走行判定回路、２８は運転情報、対地
速度、信号無視の頻度等から運転手の技量を判定する運
転技量判定回路である。
について説明する。図１０において、１ａは前方アンテ
ナ、１ｂは後方アンテナ、１ｃは側方アンテナ、１ｄは
信号機や一時停止標識から発信される停止命令信号を受
信するコマンドアンテナ、２７はコマンド受信機、８は
レーダ送受信機、９は自車の前方向および横方向の対地
速度を検出するベクトル対地速度検出回路、１０は先行
車および後続車との相対速度を検出する相対速度検出回
路、１１は先行車および後続車との車間距離を検出する
車間距離検出回路、１２は検出された対地速度より、速
度オーバを判定する安全速度判定回路、１３は自車の対
地速度と先行車もしくは後続車との相対速度より所要車
間距離を算定する所要車間距離検出回路、１４は算出さ
れた所要車間距離と検出された先行車との車間距離より
追突の危険性を予測する追突予測回路、１５は速度オー
バ、追突の危険性、居眠り運転やパンク等により生じる
異常走行を運転手に警告する車内ディスプレイ、１６は
前方アンテナ、後方アンテナもしくは側方アンテナとレ
ーダ送受信機との接続を選択切替えを行うスイッチ、１
７は後続車の運転手に追突の危険性を警告する後部ディ
スプレイ、２２は運転情報や、自車の横方向の対地速度
を計測し、その時間的変化や強度のパターンより異常走
行を判定する異常走行判定回路、２８は運転情報、対地
速度、信号無視の頻度等から運転手の技量を判定する運
転技量判定回路である。
【００４５】次に動作について説明する。図１０におい
て、前方アンテナ１ａ、後方アンテナ１ｂ、側方アンテ
ナ１ｃ、レーダ送受信機８、ベクトル対地速度検出回路
９、相対速度検出回路１０、車間距離検出回路１１、安
全速度判定回路１２、所要車間距離検出回路１３、追突
予測回路１４、車内ディスプレイ１５、スイッチ１６、
後部ディスプレイ１７、異常走行判定回路２２の動作は
実施例４と同様である。
て、前方アンテナ１ａ、後方アンテナ１ｂ、側方アンテ
ナ１ｃ、レーダ送受信機８、ベクトル対地速度検出回路
９、相対速度検出回路１０、車間距離検出回路１１、安
全速度判定回路１２、所要車間距離検出回路１３、追突
予測回路１４、車内ディスプレイ１５、スイッチ１６、
後部ディスプレイ１７、異常走行判定回路２２の動作は
実施例４と同様である。
【００４６】図１１は本実施例の運用図の一例、図１２
は動作タイミング例である。信号機２９もしくは一時停
止標識に取付けられたコマンド送信機３０より停止命令
信号が発信される。この停止命令信号は、一時停止標識
の場合は常に送信される。一方信号機の場合は、図１２
に示すように信号が黄色の状態の後半から赤が点灯して
いる間にかけて送信される。この停止命令信号を自動車
１８の前面に取付けられたコマンドアンテナ１ｄで受信
し、コマンド受信機２７で増幅するとともに停止命令オ
ンオフの２値信号に変換されて、運転技量判定回路２８
に入力される。運転技量判定回路２８では運転情報とし
て、ブレーキのオンオフ状態を示す情報も入力し、停止
命令がオンの時にブレーキが踏まれているかを照合し、
踏まれていないときには、信号無視や一時停止違反とし
てカウントし、その頻度を検出する。また、運転情報と
してアクセルの状態や、ハンドルの操舵角を入力するこ
とにより、急発進急ハンドル、急ブレーキを監視する。
さらに対地速度を入力することにより速度オーバーを監
視する。これらの監視データや違反の頻度を検出するこ
とにより、運転手の技量をレベル分けし、レベルに応じ
た警告を車内ディスプレイに出力する。
は動作タイミング例である。信号機２９もしくは一時停
止標識に取付けられたコマンド送信機３０より停止命令
信号が発信される。この停止命令信号は、一時停止標識
の場合は常に送信される。一方信号機の場合は、図１２
に示すように信号が黄色の状態の後半から赤が点灯して
いる間にかけて送信される。この停止命令信号を自動車
１８の前面に取付けられたコマンドアンテナ１ｄで受信
し、コマンド受信機２７で増幅するとともに停止命令オ
ンオフの２値信号に変換されて、運転技量判定回路２８
に入力される。運転技量判定回路２８では運転情報とし
て、ブレーキのオンオフ状態を示す情報も入力し、停止
命令がオンの時にブレーキが踏まれているかを照合し、
踏まれていないときには、信号無視や一時停止違反とし
てカウントし、その頻度を検出する。また、運転情報と
してアクセルの状態や、ハンドルの操舵角を入力するこ
とにより、急発進急ハンドル、急ブレーキを監視する。
さらに対地速度を入力することにより速度オーバーを監
視する。これらの監視データや違反の頻度を検出するこ
とにより、運転手の技量をレベル分けし、レベルに応じ
た警告を車内ディスプレイに出力する。
【００４７】
【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
自車の対地速度や、先行車との相対速度や車間距離を検
出し、安全速度の判定、追突の危険性の予測を行い、そ
の判定および予測結果を警報手段で警告して運転者の注
意を促すことにより安全運転を支援する効果がある。
自車の対地速度や、先行車との相対速度や車間距離を検
出し、安全速度の判定、追突の危険性の予測を行い、そ
の判定および予測結果を警報手段で警告して運転者の注
意を促すことにより安全運転を支援する効果がある。
【００４８】また、請求項２の発明によれば、後続車と
の相対速度や車間距離を検出し、追突する危険性の予測
を行い、その予測結果を後続車の運転者に知らせる警報
手段を設け、後続車の運転者の注意を促すことにより衝
突を防止する効果がある。
の相対速度や車間距離を検出し、追突する危険性の予測
を行い、その予測結果を後続車の運転者に知らせる警報
手段を設け、後続車の運転者の注意を促すことにより衝
突を防止する効果がある。
【００４９】また、請求項３の発明によれば、後続車と
追突する危険性の予測を行い、その予測結果を後続車の
運転者に知らせる警報手段と、ブレーキランプ、ウィン
カー、バックランプなどの自車の運転情報を後続車の運
転者に知らせる手段とを兼用することにより、コスト低
減の効果がある。
追突する危険性の予測を行い、その予測結果を後続車の
運転者に知らせる警報手段と、ブレーキランプ、ウィン
カー、バックランプなどの自車の運転情報を後続車の運
転者に知らせる手段とを兼用することにより、コスト低
減の効果がある。
【００５０】また、請求項４の発明によれば、自車の横
方向の対地速度やハンドルの操舵角等の運転パターンや
運転情報から、居眠り運転、パンク、地震等によるの異
常走行を判定し、その判定結果を運転者に対して警告す
ることにより安全運転を支援する効果がある。
方向の対地速度やハンドルの操舵角等の運転パターンや
運転情報から、居眠り運転、パンク、地震等によるの異
常走行を判定し、その判定結果を運転者に対して警告す
ることにより安全運転を支援する効果がある。
【００５１】また、請求項５の発明によれば、自車の横
方向の対地速度やハンドルの操舵角等の運転パターンや
運転情報から、居眠り運転、パンク、地震等による異常
走行をニューラルネットワークを用いて判定するので、
判定時間が短縮できる効果がある。
方向の対地速度やハンドルの操舵角等の運転パターンや
運転情報から、居眠り運転、パンク、地震等による異常
走行をニューラルネットワークを用いて判定するので、
判定時間が短縮できる効果がある。
【００５２】さらに、請求項６の発明によれば、信号機
や一時停止標識から発信される停止命令信号を受信する
とともに、運転情報および自車の対地速度等を計測し
て、運転手の運転技量を判定し、その技量レベルに対応
した警告を運転者に知らせることにより安全運転を支援
する効果がある。
や一時停止標識から発信される停止命令信号を受信する
とともに、運転情報および自車の対地速度等を計測し
て、運転手の運転技量を判定し、その技量レベルに対応
した警告を運転者に知らせることにより安全運転を支援
する効果がある。
【図１】この発明の実施例１による車載用安全運転支援
装置を示す構成図である。
装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施例２による車載用安全運転支援
装置を示す構成図である。
装置を示す構成図である。
【図３】この発明の実施例３による車載用安全運転支援
装置を示す構成図である。
装置を示す構成図である。
【図４】この発明の実施例３で用いる後部ディスプレイ
の取付け位置を示す自動車の後面図である。
の取付け位置を示す自動車の後面図である。
【図５】この発明の実施例３で用いる後部ディスプレイ
の通常走行時の表示例を示す図である。
の通常走行時の表示例を示す図である。
【図６】この発明の実施例３で用いる後部ディスプレイ
の警告時の表示例を示す図である。
の警告時の表示例を示す図である。
【図７】この発明の実施例４による車載用安全運転支援
装置を示す構成図である。
装置を示す構成図である。
【図８】この発明の実施例４で用いる異常走行判定回路
の構成図である。
の構成図である。
【図９】この発明の実施例５で用いる異常走行判定回路
にニューラルネットワークを用いた場合の構成図であ
る。
にニューラルネットワークを用いた場合の構成図であ
る。
【図１０】この発明の実施例６による車載用安全運転支
援装置を示す構成図である。
援装置を示す構成図である。
【図１１】この発明の実施例６の運用の例を示す運用図
である。
である。
【図１２】この発明の実施例６の動作タイミングの例を
示す動作タイミング図である。
示す動作タイミング図である。
【図１３】従来の車載用レーダ装置の構成図である。
１ アンテナ ２ マイクロ波回路 ３ 受信回路 ４ 速度検出回路 ５ 距離検出回路 ６ ＣＰＵ ７ スィープ電圧生成回路 ８ レーダ送受信機 ９ ベクトル対地速度検出回路 １０ 相対速度検出回路 １１ 車間距離検出回路 １２ 安全速度判定回路 １３ 所要車間距離検出回路 １４ 追突予測回路 １５ 車内ディスプレイ １６ スイッチ １７ 後部ディスプレイ １８ 自動車 １９ ウィンカー ２０ ブレーキランプ ２１ バックランプ ２２ 異常走行判定回路 ２３ パターンメモリ ２４ パターンマッチング部 ２５ 警報部 ２６ ニューラルネットワーク ２７ コマンド受信機 ２８ 運転技量判定回路 ２９ 信号機 ３０ コマンド送信機
【手続補正書】
【提出日】平成５年５月７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２１】次に動作について説明する。図１におい
て、レーダ送受信機８で発振・増幅された電波は、前方
アンテナ１ａより送信される。送信された電波は、先行
車もしくは路面に反射して再び前方アンテナ１ａで受信
され、レーダ送受信機８に出力される。レーダ送受信機
８で受信信号に対してドップラー周波数の抽出、帯域制
限、増幅等がなされ、ベクトル対地速度検出回路９、相
対速度検出回路１０、車間距離検出回路１１に並行して
出力される。なお、前方アンテナ１ａは、自動車の前面
に取付け、先行車との相対速度および車間距離を求める
時には送信波が路面に平行になるように、また自車の対
地速度を求める時には、路面に対して入射角度Θとなる
ように、機械的または電子的に切替える。
て、レーダ送受信機８で発振・増幅された電波は、前方
アンテナ１ａより送信される。送信された電波は、先行
車もしくは路面に反射して再び前方アンテナ１ａで受信
され、レーダ送受信機８に出力される。レーダ送受信機
８で受信信号に対してドップラー周波数の抽出、帯域制
限、増幅等がなされ、ベクトル対地速度検出回路９、相
対速度検出回路１０、車間距離検出回路１１に並行して
出力される。なお、前方アンテナ１ａは、自動車の前面
に取付け、先行車との相対速度および車間距離を求める
時には送信波が路面に平行になるように、また自車の対
地速度を求める時には、路面に対して入射角度Θとなる
ように、機械的または電子的に切替える。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３５】次に動作について説明する。図２におい
て、前方アンテナ１ａ、レーダ送受信機８、ベクトル対
地速度検出回路９、相対速度検出回路１０、車間距離検
出回路１１、安全速度判定回路１２、所要車間距離検出
回路１３、追突予測回路１４、車内ディスプレイ１５の
動作は実施例１と同様である。後方アンテナ１ｂは、自
動車の後面に取付け、自車の後方に電波を発信し、後続
車に反射して戻ってきた電波を受信する。スイッチ１６
は前方アンテナ１ａもしくは後方アンテナ１ｂとレーダ
送受信機８との接続を選択切替えを行うために用い、後
続車との相対速度および車間距離を求める時には後方ア
ンテナ１ｂを選択する。スイッチ１６で後方アンテナ１
ｂを選択することにより、後方からのレーダ受信信号が
相対速度検出回路１０と車間距離検出回路１１に入力さ
れ、後続車との相対速度および車間距離を求めることが
可能になり、追突予測回路１４において、後続車からの
追突の可能性を予測して、危険性が大の時は、警報信号
を後部ディスプレイ１７に出力して、後続車の運転手に
注意を促す。
て、前方アンテナ１ａ、レーダ送受信機８、ベクトル対
地速度検出回路９、相対速度検出回路１０、車間距離検
出回路１１、安全速度判定回路１２、所要車間距離検出
回路１３、追突予測回路１４、車内ディスプレイ１５の
動作は実施例１と同様である。後方アンテナ１ｂは、自
動車の後面に取付け、自車の後方に電波を発信し、後続
車に反射して戻ってきた電波を受信する。スイッチ１６
は前方アンテナ１ａもしくは後方アンテナ１ｂとレーダ
送受信機８との接続を選択切替えを行うために用い、後
続車との相対速度および車間距離を求める時には後方ア
ンテナ１ｂを選択する。スイッチ１６で後方アンテナ１
ｂを選択することにより、後方からのレーダ受信信号が
相対速度検出回路１０と車間距離検出回路１１に入力さ
れ、後続車との相対速度および車間距離を求めることが
可能になり、追突予測回路１４において、後続車からの
追突の可能性を予測して、危険性が大の時は、警報信号
を後部ディスプレイ１７に出力して、後続車の運転手に
注意を促す。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４４】実施例６．以下、この発明の一実施例を図
について説明する。図１０において、１ａは前方アンテ
ナ、１ｂは後方アンテナ、１ｃは側方アンテナ、１ｄは
信号機や一時停止標識から発信される停止命令信号を受
信するコマンドアンテナ、２７はコマンド受信機、８は
レーダ送受信機、９は自車の前方向および横方向の対地
速度を検出するベクトル対地速度検出回路、１０は先行
車および後続車との相対速度を検出する相対速度検出回
路、１１は先行車および後続車との車間距離を検出する
車間距離検出回路、１２は検出された対地速度より、速
度オーバを判定する安全速度判定回路、１３は自車の対
地速度と先行車もしくは後続車との相対速度より所要車
間距離を算定する所要車間距離検出回路、１４は算出さ
れた所要車間距離と検出された先行車との車間距離より
追突の危険性を予測する追突予測回路、１５は速度オー
バ、追突の危険性、居眠り運転やパンク等により生じる
異常走行を運転手に警告する車内ディスプレイ、１６は
前方アンテナ、後方アンテナもしくは側方アンテナとレ
ーダ送受信機との接続の選択切替えを行うスイッチ、１
７は後続車の運転手に追突の危険性を警告する後部ディ
スプレイ、２２は運転情報や、自車の横方向の対地速度
を計測し、その時間的変化や強度のパターンより異常走
行を判定する異常走行判定回路、２８は運転情報、対地
速度、信号無視の頻度等から運転手の技量を判定する運
転技量判定回路である。
について説明する。図１０において、１ａは前方アンテ
ナ、１ｂは後方アンテナ、１ｃは側方アンテナ、１ｄは
信号機や一時停止標識から発信される停止命令信号を受
信するコマンドアンテナ、２７はコマンド受信機、８は
レーダ送受信機、９は自車の前方向および横方向の対地
速度を検出するベクトル対地速度検出回路、１０は先行
車および後続車との相対速度を検出する相対速度検出回
路、１１は先行車および後続車との車間距離を検出する
車間距離検出回路、１２は検出された対地速度より、速
度オーバを判定する安全速度判定回路、１３は自車の対
地速度と先行車もしくは後続車との相対速度より所要車
間距離を算定する所要車間距離検出回路、１４は算出さ
れた所要車間距離と検出された先行車との車間距離より
追突の危険性を予測する追突予測回路、１５は速度オー
バ、追突の危険性、居眠り運転やパンク等により生じる
異常走行を運転手に警告する車内ディスプレイ、１６は
前方アンテナ、後方アンテナもしくは側方アンテナとレ
ーダ送受信機との接続の選択切替えを行うスイッチ、１
７は後続車の運転手に追突の危険性を警告する後部ディ
スプレイ、２２は運転情報や、自車の横方向の対地速度
を計測し、その時間的変化や強度のパターンより異常走
行を判定する異常走行判定回路、２８は運転情報、対地
速度、信号無視の頻度等から運転手の技量を判定する運
転技量判定回路である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図３】
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正内容】
【図５】
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｂ 3/10 4234−5Ｇ (72)発明者 近藤 倫正 鎌倉市大船五丁目１番１号 三菱電機株式 会社電子システム研究所内
Claims (6)
- 【請求項１】 自動車に取付けられて、ミリ波、マイク
ロ波等の電波を送受信するアンテナと、該アンテナに接
続されて、電波を発振および増幅して、送信信号をアン
テナに出力すると共に、送信された電波が自動車や路面
に反射して再びアンテナで受信された信号を入力して、
検波、帯域制限、増幅等を行うレーダ送受信機と、該レ
ーダ送受信機の出力より自車の速度を検出するベクトル
対地速度検出回路と、自車と先行車間の相対速度を検出
する相対速度検出回路と、自車と先行車間の車間距離を
検出する車間距離検出回路とを備え、衝突防止等を行う
車載用レーダ装置において、上記ベクトル対地速度検出
回路出力である自車の速度から、速度オーバの時には警
報信号を出力する安全速度判定回路と、自車の速度およ
び上記相対速度検出回路出力である相対速度から安全な
車間距離を算定する所要車間距離検出回路と、前記所要
車間距離検出回路出力である所要車間距離と上記車間距
離検出回路出力である先行車との車間距離から、追突の
可能性を判断し、先行車が急ブレーキをかけた時などの
追突する危険性が大の時に警報を出力する追突予測回路
と、上記安全速度判定回路および追突予測回路からの警
報を運転者に知らせる警報手段とを備えたことを特徴と
する車載用安全運転支援装置。 - 【請求項２】 自動車に取付けられて、ミリ波、マイク
ロ波等の電波を送受信する第一のアンテナと、該第一の
アンテナに接続されて、電波を発振および増幅して、送
信信号をアンテナに出力すると共に、送信された電波が
自動車や路面に反射して再びアンテナで受信された信号
を入力して、検波、帯域制限、増幅等を行うレーダ送受
信機と、該レーダ送受信機の出力より自車の速度を検出
するベクトル対地速度検出回路と、自車と先行車間の相
対速度を検出する相対速度検出回路と、自車と先行車間
の車間距離を検出する車間距離検出回路と、上記ベクト
ル対地速度検出回路出力である自車の速度から、速度オ
ーバの時には警報信号を出力する安全速度判定回路と、
自車の速度および上記相対速度検出回路出力である相対
速度から安全な車間距離を算定する所要車間距離検出回
路と、前記所要車間距離検出回路出力である所要車間距
離と上記車間距離検出回路出力である先行車との車間距
離から、追突の可能性を判断し、先行車が急ブレーキを
かけた時などの追突する危険性が大の時に警報を出力す
る追突予測回路とを備え、衝突防止等を行う車載用安全
運転支援装置において、自動車に取付け、電波を後続車
に向けて送受信する第二のアンテナと、該第二のアンテ
ナと上記第一のアンテナを切替えて、上記レーダ送受信
機と接続するスイッチと、上記追突予測回路から出力さ
れる警報を後続車の運転者に知らせる警報手段とを備
え、追突を防止することを特徴とする車載用安全運転支
援装置。 - 【請求項３】 警報手段への入力に、ブレーキおよび左
右ウィンカーの状態を示す信号と、バックギアを選択し
た時にバックしていることを示す運転情報を付加し、上
記自車の運転情報を後続車の運転者に知らせる機能を有
する警報手段としたことを特徴とする請求項２記載の車
載用安全運転支援装置。 - 【請求項４】 自動車に取付けられ、自動車の前方およ
び後方にミリ波、マイクロ波等の電波を送受信する前方
アンテナおよび後方アンテナと、電波を発振および増幅
して、送信信号をアンテナに出力すると共に、送信され
た電波が自動車や路面に反射して再びアンテナで受信さ
れた信号を入力して、検波、帯域制限、増幅等を行うレ
ーダ送受信機と、該レーダ送受信機と上記前方アンテナ
もしくは後方アンテナを選択して接続するスイッチと、
上記レーダ送受信機の出力より自車の速度を検出するベ
クトル対地速度検出回路と、自車と先行車および後続車
との相対速度を検出する相対速度検出回路と、自車と先
行車間および自車と後続車間の車間距離を検出する車間
距離検出回路と、上記ベクトル対地速度検出回路出力で
ある自車の速度から、速度オーバの時には警報信号を出
力する安全速度判定回路と、自車の速度および上記相対
速度検出回路出力である相対速度から安全な車間距離を
算定する所要車間距離検出回路と、前記所要車間距離検
出回路出力である所要車間距離と上記車間距離検出回路
出力である先行車との車間距離から、追突の可能性を判
断し、先行車や自車が急ブレーキをかけた時などの追突
する危険性が大の時に警報を出力する追突予測回路と、
上記安全速度判定回路および追突予測回路からの警報を
運転者に知らせる第一の警報手段と、上記追突予測回路
から出力される警報を後続車の運転者に知らせる第二の
警報手段とを備え、衝突防止等を行う車載用安全運転支
援装置において、自動車の側面に取付け、側方の路面に
向けて電波を送受信する側方アンテナと、ブレーキおよ
び左右ウィンカーの状態や、バックギアを選択した時バ
ックしていることを示す信号や、ハンドルの操舵角等の
運転情報と、上記ベクトル対地速度検出回路の出力であ
る自車の前方向および横方向の対地速度を入力し、強度
や時間変化を、予め準備しておいたパターンと比較する
ことにより、居眠り運転等の異常走行を判定し、異常と
判定した時に、上記第一の警報手段に警報信号を出力す
る異常走行判定回路を備えたことを特徴とする車載用安
全運転支援装置。 - 【請求項５】 異常走行判定回路における判定に、ニュ
ーラルネットワークを用いたことを特徴とする請求項４
記載の車載用安全運転支援装置。 - 【請求項６】 自動車に取付けられ、自動車の前後面お
よび側面にミリ波、マイクロ波等の電波を送受信する前
方アンテナ、後方アンテナおよび側方アンテナと、電波
を発振および増幅して、送信信号をアンテナに出力する
と共に、送信された電波が自動車や路面に反射して再び
アンテナで受信された信号を入力して、検波、帯域制
限、増幅等を行うレーダ送受信機と、該レーダ送受信機
と上記前方アンテナ、後方アンテナもしくは側方アンテ
ナを選択して接続するスイッチと、上記レーダ送受信機
の出力より自車の速度を検出するベクトル対地速度検出
回路と、自車と先行車および後続車との相対速度を検出
する相対速度検出回路と、自車と先行車間および自車と
後続車間の車間距離を検出する車間距離検出回路と、上
記ベクトル対地速度検出回路出力である自車の速度か
ら、速度オーバの時には警報信号を出力する安全速度判
定回路と、自車の速度および上記相対速度検出回路出力
である相対速度から安全な車間距離を算定する所要車間
距離検出回路と、前記所要車間距離検出回路出力である
所要車間距離と上記車間距離検出回路出力である先行車
との車間距離から、追突の可能性を判断し、先行車や自
車が急ブレーキをかけた時などの追突する危険性が大の
時に警報を出力する追突予測回路と、上記安全速度判定
回路および追突予測回路からの警報を運転者に知らせる
第一の警報手段と、上記追突予測回路から出力される警
報を後続車に知らせる第二の警報手段と、ブレーキおよ
び左右ウィンカーの状態や、バックギアを選択した時バ
ックしていることを示す信号や、ハンドルの操舵角等の
運転情報と、上記ベクトル対地速度検出回路の出力であ
る自車の前方向および横方向の対地速度を入力し、強度
や時間変化を、予め準備しておいたパターンと比較する
ことにより、居眠り運転等の異常走行を判定し、異常と
判定した時に、上記第一の警報手段に警報信号を出力す
る異常走行判定回路とを備え、衝突防止等を行う車載用
安全運転支援装置において、予め信号機や交通標識等に
取付けられた送信機から送信される、停止命令等を受信
するコマンドアンテナと、コマンド受信機と、該コマン
ド受信機からの出力や上記運転情報およびベクトル対地
速度検出回路の出力である自車の前方向および横方向の
速度を入力し、運転者の技量をレベル分けし、運転者の
レベルに応じた警告を上記第一の警報手段に出力する運
転技量判定回路を備えたことを特徴とする車載用安全運
転支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4308836A JP3036268B2 (ja) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | 車載用安全運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4308836A JP3036268B2 (ja) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | 車載用安全運転支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06162396A true JPH06162396A (ja) | 1994-06-10 |
| JP3036268B2 JP3036268B2 (ja) | 2000-04-24 |
Family
ID=17985874
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4308836A Expired - Fee Related JP3036268B2 (ja) | 1992-11-18 | 1992-11-18 | 車載用安全運転支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3036268B2 (ja) |
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-
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- 1992-11-18 JP JP4308836A patent/JP3036268B2/ja not_active Expired - Fee Related
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