JPH0826053A - 衝突防止装置 - Google Patents
衝突防止装置Info
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- JPH0826053A JPH0826053A JP6163790A JP16379094A JPH0826053A JP H0826053 A JPH0826053 A JP H0826053A JP 6163790 A JP6163790 A JP 6163790A JP 16379094 A JP16379094 A JP 16379094A JP H0826053 A JPH0826053 A JP H0826053A
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- Japan
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- abnormal
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 真の異常の検出精度を高める。
【構成】 車両の蛇行，大幅な横ずれ，車間距離といっ
た複数種の異常の特徴の有無をマイクロプロセッサ５の
ＣＰＵにより判定し、２種以上の異常有りが得られると
きに、マイクロプロセッサ５の指示で音声出力装置６，
表示装置８から警告を出力する。
た複数種の異常の特徴の有無をマイクロプロセッサ５の
ＣＰＵにより判定し、２種以上の異常有りが得られると
きに、マイクロプロセッサ５の指示で音声出力装置６，
表示装置８から警告を出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両走行中の異常走
行、特に、衝突が発生する可能性が高い異常走行を検出
し、警告を行なう衝突防止装置に関する。
行、特に、衝突が発生する可能性が高い異常走行を検出
し、警告を行なう衝突防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置としては、居眠り運
転防止装置等の名前で提案され、居眠り運転を検出する
ための手法には多数の提案がある。これら提案の中で車
両の走行特性の異常を見つける手法には次のものがあ
る。
転防止装置等の名前で提案され、居眠り運転を検出する
ための手法には多数の提案がある。これら提案の中で車
両の走行特性の異常を見つける手法には次のものがあ
る。
【０００３】１）車両の走行軌跡が異常徴候を示したと
きに、居眠り運転の発生とみなす。
きに、居眠り運転の発生とみなす。
【０００４】（１−１）ハンドルの操作角検知信号を波
形分析し、高周波成分（急ハンドル操作）が得られたと
きに蛇行運転等の異常発生とみなす（特開昭６０−１５
７９２７号）。
形分析し、高周波成分（急ハンドル操作）が得られたと
きに蛇行運転等の異常発生とみなす（特開昭６０−１５
７９２７号）。
【０００５】（１−２） ・道路端の白線を映像認識したときに蛇行運転の発生と
みなす（特開平１−８３４２３号） ・車両の横変位量を検出して異常を検出する（特開平５
−６９７５７号）。
みなす（特開平１−８３４２３号） ・車両の横変位量を検出して異常を検出する（特開平５
−６９７５７号）。
【０００６】２）自己の車両の前方の車両など物体の距
離を測定し、測定距離が一定距離以下になると警告す
る。
離を測定し、測定距離が一定距離以下になると警告す
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このように車間距離や
走行軌跡など各種の動的特性の要素を用いて衝突防止装
置は異常走行状態を検出し、警告をできるようになって
きた。
走行軌跡など各種の動的特性の要素を用いて衝突防止装
置は異常走行状態を検出し、警告をできるようになって
きた。
【０００８】しかしながら、外的環境、たとえば、道路
工事のために、蛇行運転を強いられる場合には、車両は
白線をまたいだり走行軌跡が異常走行状態に近くなる。
このような状態を衝突防止装置が異常発生とみなすと、
警告音が発生される。このような場合、運転者は、衝突
防止装置の電源を切ってしまうことが予想される。
工事のために、蛇行運転を強いられる場合には、車両は
白線をまたいだり走行軌跡が異常走行状態に近くなる。
このような状態を衝突防止装置が異常発生とみなすと、
警告音が発生される。このような場合、運転者は、衝突
防止装置の電源を切ってしまうことが予想される。
【０００９】そこで、本発明は、このような状態に対し
て異常の誤検出という印象を与えることを避け、真の異
常走行を検出し、もしくは運転者に対して異常走行状態
をより詳細に報らせることの可能な衝突防止装置を提供
することを目的とする。
て異常の誤検出という印象を与えることを避け、真の異
常走行を検出し、もしくは運転者に対して異常走行状態
をより詳細に報らせることの可能な衝突防止装置を提供
することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、請求項１に記載の発明は、走行中の車両の走
行異常を検出し、警告を行なう衝突防止装置において、
前記走行異常を示す複数の特徴を予め定め、当該複数の
特徴の各々について、前記車両の走行状態がその特徴を
示しているか否かを判定する複数の判定手段と、当該複
数の判定手段の判定結果の少なくとも２つが肯定判定と
なったときに警告を実行させる制御手段と、を具えたこ
とを特徴とする。
るために、請求項１に記載の発明は、走行中の車両の走
行異常を検出し、警告を行なう衝突防止装置において、
前記走行異常を示す複数の特徴を予め定め、当該複数の
特徴の各々について、前記車両の走行状態がその特徴を
示しているか否かを判定する複数の判定手段と、当該複
数の判定手段の判定結果の少なくとも２つが肯定判定と
なったときに警告を実行させる制御手段と、を具えたこ
とを特徴とする。
【００１１】請求項２に記載の発明は、前記肯定判定と
なった異常内容を前記制御手段の実行の指示に応じて案
内出力する案内手段をさらに具えたことを特徴とする。
なった異常内容を前記制御手段の実行の指示に応じて案
内出力する案内手段をさらに具えたことを特徴とする。
【００１２】
【作用】居眠り運転などにより生じる真の車両の走行異
常は、走行軌跡の異常や先行車両への車両の異常接近な
ど複数種の異常特徴を呈することに本願発明者は気が付
き、請求項１の発明では、複数種の異常特徴を検出した
ときに警告を行なう。請求項２の発明では、警告時にそ
の異常内容を案内する。
常は、走行軌跡の異常や先行車両への車両の異常接近な
ど複数種の異常特徴を呈することに本願発明者は気が付
き、請求項１の発明では、複数種の異常特徴を検出した
ときに警告を行なう。請求項２の発明では、警告時にそ
の異常内容を案内する。
【００１３】請求項３の発明では、走行異常の特徴を走
行軌跡の異常や先行車両への異常接近を示す特徴に限定
して異常検知速度を高める。
行軌跡の異常や先行車両への異常接近を示す特徴に限定
して異常検知速度を高める。
【００１４】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細
に説明する。
に説明する。
【００１５】図１は本発明を適用した経路案内装置のシ
ステム構成を示す。経路案内装置は設定された推奨経
路、すなわち、出発地点から目的地までの地図上の経路
を表示装置に表示する。通常、表示画面には、経路を部
分拡大して、走行中の車両の現在位置と関連させて、音
声，表示およびこれらの組合せにより経路案内が行なわ
れる。
ステム構成を示す。経路案内装置は設定された推奨経
路、すなわち、出発地点から目的地までの地図上の経路
を表示装置に表示する。通常、表示画面には、経路を部
分拡大して、走行中の車両の現在位置と関連させて、音
声，表示およびこれらの組合せにより経路案内が行なわ
れる。
【００１６】図１において、方位センサ１は車両の走行
方向（方位）を測定する。距離センサ２は車輪の回転数
を測定し、車両の走行距離を出力する。横ずれ検出セン
サ３は車両が横ずれしたことを検知する。
方向（方位）を測定する。距離センサ２は車輪の回転数
を測定し、車両の走行距離を出力する。横ずれ検出セン
サ３は車両が横ずれしたことを検知する。
【００１７】車間距離センサ４は、従来から知られてい
るものを用いることができ、車両前方の対向物までの距
離を測定する。
るものを用いることができ、車両前方の対向物までの距
離を測定する。
【００１８】マイクロプロセッサ５はＣＰＵ，ＲＯＭ，
ＲＡＭ等を有し、ＲＯＭに格納された各種プログラムを
実行することにより表示装置８の表示画面に経路案内を
表示する他、音声出力装置６を介して音声で経路案内を
出力する。また、マイクロプロセッサ５は衝突防止装置
としての機能を持ち、車両の異常走行を検知したときに
は音声出力装置６、表示装置８から警告を行なう。
ＲＡＭ等を有し、ＲＯＭに格納された各種プログラムを
実行することにより表示装置８の表示画面に経路案内を
表示する他、音声出力装置６を介して音声で経路案内を
出力する。また、マイクロプロセッサ５は衝突防止装置
としての機能を持ち、車両の異常走行を検知したときに
は音声出力装置６、表示装置８から警告を行なう。
【００１９】音声出力装置６は、マイクロプロセッサ５
から出力される案内メッセージや警告メッセージ（文字
コード形態）を音声信号に変換してスピーカから出力す
る。表示装置８はマイクロプロセッサ５から出力される
案内メッセージや警告メッセージ、地図（イメージ形
態）を可視表示する。表示装置８の表示画面上には感圧
型の透明タッチパネル７が設置されている。ユーザが表
示画面上の所定位置に指を触れると、その座標位置がマ
イクロプロセッサ５に出力される。マイクロプロセッサ
５はその座標位置と表示画面に表示された情報との対応
関係から、ユーザが入力した情報内容を識別する。ユー
ザはタッチパネル７を用いて、処理のメニューの選択、
経路案内に用いる出発地点や目的地点の入力を行なう。
から出力される案内メッセージや警告メッセージ（文字
コード形態）を音声信号に変換してスピーカから出力す
る。表示装置８はマイクロプロセッサ５から出力される
案内メッセージや警告メッセージ、地図（イメージ形
態）を可視表示する。表示装置８の表示画面上には感圧
型の透明タッチパネル７が設置されている。ユーザが表
示画面上の所定位置に指を触れると、その座標位置がマ
イクロプロセッサ５に出力される。マイクロプロセッサ
５はその座標位置と表示画面に表示された情報との対応
関係から、ユーザが入力した情報内容を識別する。ユー
ザはタッチパネル７を用いて、処理のメニューの選択、
経路案内に用いる出発地点や目的地点の入力を行なう。
【００２０】本発明に関わる構成としてはマイクロプロ
セッサ５のＲＡＭ内に異常検知テーブル５Ａが設けられ
ていることに特徴がある。本実施例では複数種の走行異
常、すなわち、蛇行，横ずれ，速度，車間距離を検知す
る。それぞれの異常形態について異常の有／無が図２に
示すように１／０の形態で異常検知テーブル５Ａに格納
される。
セッサ５のＲＡＭ内に異常検知テーブル５Ａが設けられ
ていることに特徴がある。本実施例では複数種の走行異
常、すなわち、蛇行，横ずれ，速度，車間距離を検知す
る。それぞれの異常形態について異常の有／無が図２に
示すように１／０の形態で異常検知テーブル５Ａに格納
される。
【００２１】本実施例では、異常検知テーブル５Ａを参
照し、少なくとも２個の異常形態が発生したときに警告
出力を行なう。
照し、少なくとも２個の異常形態が発生したときに警告
出力を行なう。
【００２２】本実施例で取扱う異常形態について説明し
ておく。
ておく。
【００２３】図３の符号１０２で示すような予め定めた
走行軌跡が発生したときに蛇行異常とみなす。この異常
を検知するためには、車両の現在位置を一定時間の間サ
ンプリングする。すると、実際の車両の走行軌跡は時間
をｘ軸と、道路の垂直方向をｙ軸とする２次元空間で表
わすことができる。そこで、一定時間の間にサンプリン
グしたデータを分析、たとえば高周波成分の存在の有無
を分析して蛇行走行に固有な高周波成分の存在が確認さ
れたときに蛇行走行発生と判断する。
走行軌跡が発生したときに蛇行異常とみなす。この異常
を検知するためには、車両の現在位置を一定時間の間サ
ンプリングする。すると、実際の車両の走行軌跡は時間
をｘ軸と、道路の垂直方向をｙ軸とする２次元空間で表
わすことができる。そこで、一定時間の間にサンプリン
グしたデータを分析、たとえば高周波成分の存在の有無
を分析して蛇行走行に固有な高周波成分の存在が確認さ
れたときに蛇行走行発生と判断する。
【００２４】対向物との間の距離の異常は、車間距離セ
ンサ４が測定して、対向物までの距離が予め定めたしき
い値以下になったときに距離の異常と判定する。距離の
異常が発生するケースとしてはたとえば、車両５０がフ
ェンス１００に近づくケース（図３の（Ａ）参照）、車
両５０が前方の車両５１に近付くケース（図３の（Ｂ）
参照）がある。
ンサ４が測定して、対向物までの距離が予め定めたしき
い値以下になったときに距離の異常と判定する。距離の
異常が発生するケースとしてはたとえば、車両５０がフ
ェンス１００に近づくケース（図３の（Ａ）参照）、車
両５０が前方の車両５１に近付くケース（図３の（Ｂ）
参照）がある。
【００２５】横ずれ異常の発生は、横ずれ検出センサ３
が図３の白線１０１を検出したときに検知される。
が図３の白線１０１を検出したときに検知される。
【００２６】速度異常は、自己の車両に対する前方の対
向物（地上に設置された物体や走行車両）との間の相対
速度がしきい値よりも大きくなるような異常となったと
きに検出される。たとえば図４において２つの車両５
０，５１速度１００ｋｍ／ｈで走行しているときは相対
速度は“０”である。一方、前方の車両５１が停止して
おり、自己の車両が１００ｋｍ／ｈで走行しているとき
は、相対速度が１００ｋｍ／ｈとなる。
向物（地上に設置された物体や走行車両）との間の相対
速度がしきい値よりも大きくなるような異常となったと
きに検出される。たとえば図４において２つの車両５
０，５１速度１００ｋｍ／ｈで走行しているときは相対
速度は“０”である。一方、前方の車両５１が停止して
おり、自己の車両が１００ｋｍ／ｈで走行しているとき
は、相対速度が１００ｋｍ／ｈとなる。
【００２７】自己の車両の速度は車輪の回転速度を示す
車速信号から求めることができる。前方の対向物の速度
は、自己の現在位置に対向物までの距離を加算して対向
物の現在位置を求め、その現在位置の時間的変化から求
める。
車速信号から求めることができる。前方の対向物の速度
は、自己の現在位置に対向物までの距離を加算して対向
物の現在位置を求め、その現在位置の時間的変化から求
める。
【００２８】車両の現在位置は、本実施例では、予め与
えられた出発地点の位置から、一定周期で方位センサ
１、距離センサ２によりサンプリングされた方位、距離
データから求める。なお、ＧＰＳ衛星からの信号の受信
を行って位置を検出する装置を用いることもできる。
えられた出発地点の位置から、一定周期で方位センサ
１、距離センサ２によりサンプリングされた方位、距離
データから求める。なお、ＧＰＳ衛星からの信号の受信
を行って位置を検出する装置を用いることもできる。
【００２９】本実施例では以上説明した個々の異常形態
がほぼ同時に２つ以上、発生したときに、警告がなされ
るので、異常警告に関する精度が従来よりも向上する。
がほぼ同時に２つ以上、発生したときに、警告がなされ
るので、異常警告に関する精度が従来よりも向上する。
【００３０】このような警告処理を実行するためのシス
テム処理を図５を用いて説明する。図５に示す処理手順
はマイクロプロセッサ５内のＣＰＵが実行する処理手順
を示す。この処理手順は実際にはプログラム言語の形態
でＲＯＭ内に格納されているが、説明の都合上、機能的
に表現している。
テム処理を図５を用いて説明する。図５に示す処理手順
はマイクロプロセッサ５内のＣＰＵが実行する処理手順
を示す。この処理手順は実際にはプログラム言語の形態
でＲＯＭ内に格納されているが、説明の都合上、機能的
に表現している。
【００３１】図５の処理手順は経路案内装置の電源投入
後、一定周期で繰り返し、実行される。すなわち、マイ
クロプロセッサ５はセンサ１〜４の測定結果を内部ＲＡ
Ｍに取込む（Ｓ１０）。
後、一定周期で繰り返し、実行される。すなわち、マイ
クロプロセッサ５はセンサ１〜４の測定結果を内部ＲＡ
Ｍに取込む（Ｓ１０）。
【００３２】続いて、マイクロプロセッサ５のＣＰＵは
従来手法を用いて、車両の現在位置，対向物の距離，走
行軌跡の特徴，相対速度等、異常判定に用いるパラメー
タの値を算出する（Ｓ２０）。算出されたパラメータ値
をそれぞれのしきい値と比較することにより個々の異常
形態の有無を判定する。異常ありが得られた形態につい
ては図２の異常検知テーブルの対応項目がビット“１”
に設定される（Ｓ３０〜Ｓ６０）。このときのマイクロ
プロセッサ５のＣＰＵが請求項１の複数の判定手段とし
て動作する。
従来手法を用いて、車両の現在位置，対向物の距離，走
行軌跡の特徴，相対速度等、異常判定に用いるパラメー
タの値を算出する（Ｓ２０）。算出されたパラメータ値
をそれぞれのしきい値と比較することにより個々の異常
形態の有無を判定する。異常ありが得られた形態につい
ては図２の異常検知テーブルの対応項目がビット“１”
に設定される（Ｓ３０〜Ｓ６０）。このときのマイクロ
プロセッサ５のＣＰＵが請求項１の複数の判定手段とし
て動作する。
【００３３】つぎにマイクロプロセッサ５のＣＰＵは異
常検知テーブル５Ａのビット“１”の点数を計数し、点
数が“２”以上かを判定する（Ｓ７０→Ｓ８０）。点数
が２以上の場合には、運転者の覚醒低下や車両の異常と
確定し、表示装置８および音声出力装置６により案内す
る。具体的には、予めＲＯＭ内に格納されているメッセ
ージ文字列を音声出力装置６や表示装置８に案内する。
メッセージの内容としては、検出された。２以上の異常
形態を示す単語を組み合わせる。一例としては、「『蛇
行走行』が発生し、『衝突の危険』があります」が挙げ
られる。『蛇行走行』は蛇行異常を検出したときに用い
る単語、『衝突の危険』は距離の異常を検出したときに
用いる単語である。この処理を実行するときのマイクロ
プロセッサ５のＣＰＵが請求項１の発明の制御手段とし
て動作し、また、音声出力装置６、表示装置８が請求項
２の発明の案内手段として動作する。
常検知テーブル５Ａのビット“１”の点数を計数し、点
数が“２”以上かを判定する（Ｓ７０→Ｓ８０）。点数
が２以上の場合には、運転者の覚醒低下や車両の異常と
確定し、表示装置８および音声出力装置６により案内す
る。具体的には、予めＲＯＭ内に格納されているメッセ
ージ文字列を音声出力装置６や表示装置８に案内する。
メッセージの内容としては、検出された。２以上の異常
形態を示す単語を組み合わせる。一例としては、「『蛇
行走行』が発生し、『衝突の危険』があります」が挙げ
られる。『蛇行走行』は蛇行異常を検出したときに用い
る単語、『衝突の危険』は距離の異常を検出したときに
用いる単語である。この処理を実行するときのマイクロ
プロセッサ５のＣＰＵが請求項１の発明の制御手段とし
て動作し、また、音声出力装置６、表示装置８が請求項
２の発明の案内手段として動作する。
【００３４】このように２種以上の異常形態を検出した
ときに経路案内装置では警告出力を行なうので、従来の
単独、異常検知に比べ真の危険走行を検出する精度が向
上する。
ときに経路案内装置では警告出力を行なうので、従来の
単独、異常検知に比べ真の危険走行を検出する精度が向
上する。
【００３５】なお、最も事故につながり易いのは、先方
に先行車両等の障害物が接近しており、かつ、自車の走
行軌跡に何らかの異常が認められる状況であるから、特
に前方障害物（対向物）までの距離がしきい値以下であ
り、かつ先に述べた走行軌跡の異常を示す特徴が少なく
とも１つ検出されたときに警告を行うことが効果的であ
る。
に先行車両等の障害物が接近しており、かつ、自車の走
行軌跡に何らかの異常が認められる状況であるから、特
に前方障害物（対向物）までの距離がしきい値以下であ
り、かつ先に述べた走行軌跡の異常を示す特徴が少なく
とも１つ検出されたときに警告を行うことが効果的であ
る。
【００３６】本実施例の他に次の例を実施できる。
【００３７】１）本実施例では走行異常の特徴が１種の
みでは警告しない例を説明したが、異常点数や異常形態
の組み合わせにより警告形態を変えることができる。
みでは警告しない例を説明したが、異常点数や異常形態
の組み合わせにより警告形態を変えることができる。
【００３８】たとえば、異常形態が１種では表示装置８
の表示画面で警告メッセージを点滅表示させるに留め、
異常形態が２種以上になると、音声出力装置６からの警
告を行う例が挙げられる。
の表示画面で警告メッセージを点滅表示させるに留め、
異常形態が２種以上になると、音声出力装置６からの警
告を行う例が挙げられる。
【００３９】２）警告を行うか否かの判定に用いるしき
い値を異常形態の点数に応じて変えてもよい。たとえ
ば、車両の接近距離についてのしきい値については他の
異常形態と組み合わせるときにはしきい値をたとえば２
０ｍというように大きく設定し、接近距離のみで警告を
行う場合には、しきい値を５ｍというように小さく設定
する。
い値を異常形態の点数に応じて変えてもよい。たとえ
ば、車両の接近距離についてのしきい値については他の
異常形態と組み合わせるときにはしきい値をたとえば２
０ｍというように大きく設定し、接近距離のみで警告を
行う場合には、しきい値を５ｍというように小さく設定
する。
【００４０】３）本実施例で述べた走行異常の特徴の検
出については、他に、地上に対する車両の絶体速度、加
速度、さらには各種異常状態の継続時間等をパラメータ
として用いることができる。
出については、他に、地上に対する車両の絶体速度、加
速度、さらには各種異常状態の継続時間等をパラメータ
として用いることができる。
【００４１】
【発明の効果】以上、説明したように請求項１の発明で
は、警告を発生する条件を２種の異常特徴の発生とした
ので、従来の１種のみの条件に比べ、異常の検出精度が
高まる。また、複数種の異常特徴はほぼ同時に発生する
ので、異常の警告が従来よりも遅れることはない。
は、警告を発生する条件を２種の異常特徴の発生とした
ので、従来の１種のみの条件に比べ、異常の検出精度が
高まる。また、複数種の異常特徴はほぼ同時に発生する
ので、異常の警告が従来よりも遅れることはない。
【００４２】請求項２の発明では、仮りに異常の誤検出
となっても、その誤りの内容を運転者が把握することが
できる。
となっても、その誤りの内容を運転者が把握することが
できる。
【００４３】請求項３の発明では、走行異常の特徴を走
行軌跡の異常や先行車両への異常接近を示す特徴に限定
して異常検知速度を高めることができる。
行軌跡の異常や先行車両への異常接近を示す特徴に限定
して異常検知速度を高めることができる。
【図１】本発明を適用した経路案内装置のシステム構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】異常検知テーブル５Ａの内容を示す説明図であ
る。
る。
【図３】異常の特徴を示す説明図である。
【図４】異常の特徴を示す説明図である。
【図５】マイクロプロセッサ５内のＣＰＵが実行する処
理手順を示すフローチャートである。
理手順を示すフローチャートである。
１ 方位センサ ２ 距離センサ ３ 横ずれ検出センサ ４ 車間距離センサ ５ マイクロプロセッサ ６ 音声出力装置 ７ タッチパネル ８ 表示装置 ５０，５１ 車両 １００ フェンス １０１ 白線 １０２ 走行軌跡 ａ，ｂ１，ｂ２，ｃ 接近距離 ｖ１，ｖ２ 走行速度
Claims (3)
- 【請求項１】 走行中の車両の走行異常を検出し、警告
を行なう衝突防止装置において、 前記走行異常を示す複数の特徴を予め定め、当該複数の
特徴の各々について、前記車両の走行状態がその特徴を
示しているか否かを判定する複数の判定手段と、 当該複数の判定手段の判定結果の少なくとも２つが肯定
判定となったときに警告を実行させる制御手段と、 を具えたことを特徴とする衝突防止装置。 - 【請求項２】 前記肯定判定となった異常内容を前記制
御手段の実行の指示に応じて案内出力する案内手段をさ
らに具えたことを特徴とする請求項１に記載の衝突防止
装置。 - 【請求項３】 前記複数の特徴は走行軌跡の異常および
自己の車両と障害物との間の距離の異常についての特徴
であって、当該２つの特徴について判定する判定手段の
判定結果が共に肯定判定となったときに前記制御手段は
初めて警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の衝
突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6163790A JPH0826053A (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6163790A JPH0826053A (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 衝突防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0826053A true JPH0826053A (ja) | 1996-01-30 |
Family
ID=15780759
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6163790A Pending JPH0826053A (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0826053A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000056414A1 (fr) * | 1999-03-19 | 2000-09-28 | Namco, Ltd. | Machine de jeu |
| JP2003011756A (ja) * | 2001-07-03 | 2003-01-15 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
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