KR20220072087A - 긴급제동 상황 판단 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 긴급제동 상황 판단 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 의한 긴급제동 상황 판단 시스템은 전방의 장애물을 차선 기준으로 감지대상을 추적하여 인식하는 인식부; 상기 인식부에서 인식한 결과를 토대로 상기 장애물과의 충돌시간을 산출하는 충돌시간 산출부; 상기 충돌시간에 따라 경고 표시를 수행하는 경고부; 및 상기 충돌시간에 따라 단계적으로 상기 경고부 및 상기 제동부를 제어하되, 운전자의 제동 패턴을 학습하여 상기 감지대상의 운전 상황에 따라 충돌시간을 기준으로 제어하는 긴급제동 제어부를 포함한다. 본 발명에 의하면, 차선 기준으로 장애물과의 충돌 위험을 판단하여 긴급제동을 수행할 수 있고, 운전자의 의지를 제동 전략에 반영하여 TTC의 차간 거리와 운전자의 제동 패턴을 고려하여 경고를 생성함으로써, 불필요한 긴급 제동을 방지하는 효과가 있다.

Description

긴급제동 상황 판단 시스템 및 방법{System for Judging Emergency Braking Situation and Method therefor}
본 발명은 긴급제동 상황 판단 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행 차량과 선행 차량의 충돌 방지를 위한 긴급제동 상황 판단 시스템 및 방법에 관한 것이다.
긴급제동(Autonomous Emergency Braking : AEB) 장치는 첨단 주행보조장치의 일종으로 이름에서 볼 수 있듯이 전방 추돌상황이 감지되는 상황에서 운전자가 부주의나 반응을 못해서 브레이크를 잡지 않아도 차량이 경고를 울리며 직접 감속시켜주거나 브레이크를 잡아주는 기능을 한다.
종래, 한국공개특허 2018-0051300호에 의하면, 전방 차량의 도어 오픈 상태를 감지하여 감지 결과에 따라 자율 주행을 제어하여 사고를 방지할 수 있도록 한 자율 주행 차량의 안정 주행 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 자율 주행 중 전방 차량으로부터 전방 차량의 상태 정보 및 위치 정보가 수신되면, 수신된 전방 차량의 도어 오픈 상태 정보 및 위치 정보를 이용하여 자율 주행 경로를 재생성하는 자율 주행 경로 생성부와, 자율 주행 경로 생성부에서 생성된 자율 주행 경로에 따라 전방 차량과의 충돌을 회피하기 위한 자율 주행 또는 차량의 제동을 제어하는 자율 주행 제어부를 포함한다.
이외 종래에는 긴급제동 상황 판단을 차량 폭(종/횡 방향) 기준으로 수행하는 경우가 있으며, 장애물의 위치가 차량, 폭 안쪽일 경우 긴급제동을 수행하고 바깥쪽일 경우 유보함으로써, 긴급제동 상황을 판단하는데 문제가 있다. 상용차의 경우 안정성 확보 차원에서 차폭이 아닌 차선 기준으로 긴급제동 상황을 판단할 필요가 있다.
본 발명은 상술한 문제를 해결하고자 고안한 것으로, 자율주행 차량과 선행 차량의 충돌 방지를 위해 차선 기준으로 긴급제동 상황을 판단하는 긴급제동 상황 판단 시스템 및 그 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 일 측면은 긴급제동 상황 판단 시스템으로서, 전방의 장애물을 차선 기준으로 감지대상을 추적하여 인식하는 인식부; 상기 인식부에서 인식한 결과를 토대로 상기 장애물과의 충돌시간을 산출하는 충돌시간 산출부; 상기 충돌시간에 따라 경고 표시를 수행하는 경고부; 및 상기 충돌시간에 따라 단계적으로 상기 경고부 및 상기 제동부를 제어하되, 운전자의 제동 패턴을 학습하여 상기 감지대상의 운전 상황에 따라 충돌시간을 기준으로 제어하는 긴급제동 제어부를 포함한다.
바람직하게 인식부는 자차 차선과 인접 차선으로 카메라 센서와 패턴 매칭을 통하여 전방의 감지대상을 보행자와 차량을 구분하여 인식하되, 자차 차선과 인접 차선으로 감지대상을 추적하여 긴급제동 시작시점을 결정한다.
바람직하게 긴급제동 제어부는 사전에 차량의 크기와 생김새를 비롯하여 인식부의 인식 결과에 따라 거리, 각도, 제동부의 운전자 제동 패턴을 인식결과 데이터베이스로 저장하는 학습부 및 차선 기준으로 전방 차량의 각도가 틀어지거나 교차되는 상황인 경우, 상기 학습부의 운전자 제동 패턴에 따라 전방 상황별로 제동하도록 하는 전방 상황별 제동부를 포함한다.
한편, 자동차의 제동부에 긴급제동 제어를 수행하는 긴급제동 상황 판단 방법에 있어서, 전방의 장애물을 차선 기준으로 감지 대상을 추적하여 인식하는 과정; 상기 인식 과정에서 인식한 결과를 토대로 상기 장애물과의 충돌 시간을 산출하는 충돌시간 산출 과정; 상기 충돌시간에 따라 경고 표시를 수행하는 경고 과정; 및 상기 충돌시간에 따라 단계적으로 경고부 및 제동부를 제어하되, 운전자의 제동 패턴을 학습하여 상기 감지 대상의 운전 상황에 따라 충돌 시간을 기준으로 제어하는 과정을 포함한다.
바람직하게 감지 대상을 추적하여 인식하는 과정은 자차 차선과 인접 차선으로 카메라 센서와 패턴 매칭을 통하여 전방의 감지대상을 보행자와 차량을 구분하여 인식하되, 자차 차선과 인접 차선으로 감지대상을 추적하여 긴급제동 시작시점을 결정하는 단계이다.
바람직하게 충돌 시간을 기준으로 제어하는 과정은 사전에 차량의 크기와 생김새를 비롯하여 인식부의 인식 결과에 따라 거리, 각도, 제동부의 운전자 제동 패턴을 인식결과 데이터베이스로 저장하는 과정 및 차선 기준으로 전방 차량의 각도가 틀어지거나 교차되는 상황인 경우, 상기 인식결과 데이터베이스의 운전자 제동 패턴에 따라 전방 상황별로 제동하도록 하는 전방 상황별 제동과정을 포함한다.
본 발명에 따르면, 차선 기준으로 장애물과의 충돌 위험을 판단하여 긴급제동을 수행할 수 있는 효과가 있다. 또한, 운전자의 의지를 제동 전략에 반영하여 TTC의 차간 거리와 운전자의 제동 패턴을 고려하여 경고를 생성함으로써, 불필요한 긴급 제동을 방지하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급제동 상황 판단 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급제동 상황 판단 시스템의 긴급제동 제어부의 제어 방법을 설명하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 긴급제동 상황 판단시스템의 긴급제동 제어부(300)의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급제동 상황 판단시스템의 긴급제동 제어를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 실시예에서 제시되는 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 또한, 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
한편, 본 발명에서 제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소들과 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다. 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 설명을 생략하였다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급제동 상황 판단 시스템을 설명하기 위한 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 긴급제동 상황 판단 시스템은 인식부(100), 충돌시간 산출부(200), 긴급제동 제어부(300), 경고부(400), 제동부(500)를 포함한다.
인식부(100)는 전방의 장애물을 차선 기준으로 감지대상을 인식하여 긴급제동 시작시점을 결정하는 구성이다. 이러한 인식부는 전방의 장애물과 충돌 위협이 생길 때 운전자에게 주의를 준 후 차량을 제동하도록 차량 전방의 물체를 레이더와 카메라를 동시에 사용해 전방의 장애물을 인식한다. 악천후 시의 카메라 시인성이 저하될 때 레이더가 카메라를 보조하고, 사람, 자전거, 동물과 같은 레이더 반사파가 적은 물체들을 감지할 때 카메라가 레이더를 보조하는 식의 운영을 통해 정확성을 높인다.
인식부(100)는 자차 차선과 인접 차선으로 카메라 센서와 패턴 매칭을 통하여 전방의 감지대상을 보행자와 차량을 구분하여 인식하되, 자차 차선과 인접 차선으로 감지대상을 추적하여 긴급제동 시작시점을 결정한다.
충돌시간 산출부(200)는 인식부(100)에서 인식한 결과를 토대로 장애물과의 충돌시간을 산출하는 구성이다. 이러한 충돌시간 산출부는 통상 AEB-ECU에 해당하는 구성으로, 인식부(100)에서 자차 차선과 인접 차선으로 감지대상을 추적하여 인식한 결과를 토대로 장애물(보행자, 차량 등)을 감지한 뒤에 차간거리를 상대속도로 나누어 충돌시간(TTC, Time To Collision, TTC)을 구하여 충돌할 것을 인식하여 브레이크를 작동하도록 전방 상황을 분석한다.
긴급제동 제어부(300)는 충돌시간에 따라 단계적으로 제어신호를 생성하여 경고부(400) 또는 제동부(500)가 동작하도록 한다.
경고부(400)는 긴급제동 제어부(300)의 제어신호에 따라 디스플레이에서의 해당 정보 표시, 디스플레이 또는 알람 등의 깜빡임, 경고음 생성 등을 수행할 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 긴급제동 상황 판단 시스템에서의 긴급제동 제어부(300)의 제어 방법을 설명하는 도면이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 긴급제동 제어부(300)는 충돌시간(TTC)을 기준으로 위험 단계별로 설정되는 임계값(T1, T2, T3, T4)에 따라 긴급제동을 4개의 단계로 제어한다.
먼저 긴급제동 제어부(300)는 충돌시간 산출부(200)로부터 차선 기준으로 장애물과의 충돌 위험을 판단하는 충돌시간(TTC) 정보를 수신한다(202). 여기서, 충돌시간 정보는 자차 차선을 기준으로 하여 인접 차선에서 자차 차선으로 진입시 또는 차선 기준으로 차간거리와 상대속도를 이용한 충돌시간 정보를 수신한다. 긴급제동 제어부(300)는 TTC가 T1보다 크면 긴급제동이 필요하지 않은 상황으로 판단한다(204).
긴급제동 제어부(300)는 TTC가 T1 이하이고 T2보다 크면 긴급제동 제1 단계의 조치를 수행하기 위한 제어신호를 생성한다(206, 208). 긴급제동 제1 단계에서는 예를 들어, 경고부(400)를 통해 운전자 또는 보행자(자전거 탑승자 포함)에게 1차 경고를 수행한다. 1차 경고는 디스플레이에 해당 정보를 표시함으로 수행될 수 있다. 긴급제동 제1 단계 수행 후에 운전자의 제동, 가속, 조향 등의 형태로 운전자 의지가 파악되면 긴급제동을 해제하고, 운전자 의지가 없는 것으로 파악되면 긴급제동 제1 단계를 계속해서 수행한다(210, 212).
회피 조향을 고려해 가속은 조향과 함께 발생한 경우에 운전자 의지로 파악하는 것이 바람직하다. 제동은 제동부 페달에 설치된 센서에서의 신호 발생 여부로 판단하고, 가속은 가속 페달에 설치된 센서에서의 신호 발생 여부로 판단할 수 있다. 조향은 조향축에 설치된 센서에서의 신호 발생 여부로 판단할 수 있다.
긴급제동 제어부(300)는 TTC가 T2 이하이고 T3보다 크면 긴급제동 제2 단계 의 조치를 수행하기 위한 제어신호를 생성한다(214, 216). 긴급제동 제2 단계에서는 예를 들어, 경고부(400)에서 운전자 또는 보행자에게 2차 경고를 수행하고 제동부에서 제동면 바이어싱을 수행한다. 2차 경고는 구체적으로 디스플레이를 이용한 깜빡임, 경고음 생성 등을 통해 수행될 수 있다. 긴급제동 제2 단계 수행 후에 제동, 가속, 조향 등의 형태로 운전자 의지가 파악되면 긴급제동을 해제하고, 운전자 의지가 없는 것으로 파악되면 긴급제동 제2 단계를 계속해서 수행한다(218, 212).
보행자에게 과도한 경고를 하지 않기 위해 2차 경고에서만 운전자 및 보행자의 모두에게 경고하고, 1차 경고에서는 운전자에게만 경고할 수 있다.
긴급제동 제어부(300)는 TTC가 T3 이하이고 T4보다 크면 긴급제동 제3 단계 의 조치를 수행하기 위한 제어신호를 생성한다(220, 222). 긴급제동 제3 단계에서는 예를 들어, 제동부에서 부분 제동을 수행한다. 긴급제동 제3 단계 수행 후에 제동, 가속, 조향 등의 형태로 운전자 의지가 파악되면 긴급제동을 해제하고, 운전자 의지가 없는 것으로 파악되면 긴급제동 제3 단계를 계속해서 수행한다(224, 212).
긴급제동 제어부(300)는 TTC가 T4 이하이면 긴급제동 제4 단계의 조치를 수행하기 위한 제어신호를 생성한다(220, 224). 긴급제동 제4 단계에서는 예를 들어, 제동부에서 완전 제동을 수행한다. 긴급제동 제4 단계에서는 운전자 의지를 표시하는 신호를 수신하더라도 긴급제동을 해제하지 않는다. 즉, 긴급제동 제4 단계에서는 운전자 의지를 반영하지 않는다.
장애물이 자차 차선에 위치하는 경우에는 도 2에 도시된 긴급제동 제어부(300)의 제어 방법을 그대로 적용하더라도 문제가 없으나, 인접 차선에 위치하는 경우에는 문제가 있을 수 있다. 예를 들어, 자차가 가속하거나 인접 차선의 차량이 감속하여 차간 거리가 가까워지는 경우에 운전자는 인접 차선의 차량이 차선을 변경하는 것에 주의할 필요가 있으나, 자차에 부분 제동이나 완전 제동을 인가할 필요는 없을 것이다. 따라서 장애물이 인접 차선에 위치하는 경우에는 TTC가 도 2에서의 긴급제동 제1 내지 제4 단계에 해당하는 때(즉, TTC ≤ T1)에 긴급제동 제1 단계의 조치만 취해질 수 있다. 또는 TTC가 긴급제동 제1 단계에 해당하는 때(즉, T2 < TTC ≤ T1)에 긴급제동 제1 단계의 조치(디스플레이 표시 등)가 취해지고, TTC가 긴급제동 제2 내지 제4 단계에 해당하는 때(즉, TTC ≤ T2)에 긴급제동 제2 단계의 조치(디스플레이 깜빡임, 경고음, 제동면 바이어싱 등)가 취해질 수 있다. 장애물이 인접 차선에 위치하는 경우에는 긴급제동 판단을 위한 임계값 T1, T2의 값을 자차 차선에 위치하는 경우와 상이하게 설정하여 보다 정확한 긴급제동 판단이 가능하도록 할 수 있다.
긴급제동 제어부(300)는 위의 각 구성의 기능으로 제동 작동신호를 받았더라도 오작동에 의한 결과로 제동을 할 수가 있는데, 이는 운전자의 제동 패턴을 고려하지 않고 단지 주어진 각 구성들(인식부(100), 충돌시간 산출부(200), 긴급제동 제어부(300), 경고부(400), 제동부(500))의 고장, 오류 등 오작동으로 인한 제동 신호로 인해 불필요한 긴급 제동을 일으킬 수 있다.
예를 들면, 차량의 크기와 생김새를 비롯하여 거리, 각도, 브레이크 등의 상태에 따라 작동하지 않을 수 있고, 차간 거리가 가까운 상황에서 전방의 차량이 급하게 감속하면 작동하지 않을 수 있다. 전방 차량의 각도가 틀어지거나 교차되는 상황에서는 작동하지 않을 수 있다. 벽과 나무를 비롯해 다리, 가드레일, 표지판, 자전거, 오토바이, 상자, 동물, 보행자 등 자동차 모양과 비슷하지 않은 사물은 인식하지 못할 수 있다.
이러한 점을 해결하기 위해 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 긴급제동 상황 판단시스템의 긴급제동 제어부(300)의 구성을 나타낸 도면이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 이를 위해 긴급제동 제어부(300)는 상황별 운전자 제동 패턴을 학습하는 제동 패턴모듈(310)을 포함한다. 제동 패턴모듈(310)은 학습부(312), 제동거리 유지부(314), 전방 상황별 제동부(316), 인식결과 데이터베이스(318)를 포함한다. 제동 패턴모듈(310)은 상황별 운전자 제동 패턴을 학습하여 운전자 의지를 제동 전략에 반영함으로써, 불필요한 긴급제동을 방지할 수 있다.
상술하면, 학습부(312)는 사전에 차량의 크기와 생김새를 비롯하여 인식부의 인식 결과에 따라 거리, 각도, 제동부 등의 운전자 제동 패턴을 인식결과 데이터베이스(318)로 저장한다. 제동거리 유지부(314)는 차간 거리가 가까운 상황에서는 전방의 차량이 급하게 감속할 수 있어 차간 거리에 제동거리를 갖도록 전방 차량과의 거리를 유지하도록 한다. 전방 상황별 제동부(316)는 차선 기준으로 전방 차량의 각도가 틀어지거나 교차되는 상황인 경우, 학습부의 운전자 제동 패턴에 따라 전방 상황별로 제동하도록 한다.
본 실시예에 따른 전방 상황별 제동부(316)는 전방의 대상물이 정지, 등속 운전, 등감속도 운전 상황에 따라 적합한 TTC 기준으로 제어하도록 상황별 제동을 수행한다. 이러한 전방 상황별 제동부(316)는 각 상황에 따라 CCRs/CCRm/CCRb의 3가지가 있다.
예를 들어 전방 차량 상태에 따라, CCRs는 전방의 Target Vehicle이 정지해있는 상황에서 적합한 TTC 기준으로 제어하도록 하고, CCRm은 전방의 Target Vehicle이 등속 운전하고 있는 상황에서 적합한 TTC 기준으로 제어하도록 한다. 마지막으로 CCRb는 전방의 Target Vehicle이 등감속도 운전을 하고 있는 상황에 적합한 TTC 기준으로 제어하도록 상황별 제동을 수행한다.
이러한 상황별 제동을 수행하는데 있어 인식결과 데이터베이스(318)의 운전자 제동 패턴(사전에 차량의 크기와 생김새를 비롯하여 인식부의 인식결과에 따라 거리, 각도, 제동부 등의 운전자의 제동 패턴)을 토대로 TTC의 차간 거리와 운전자의 제동 패턴을 고려하여 경고를 생성함으로써, 운전자의 의지를 제동 전략에 반영하여 불필요한 긴급제동을 방지하는 효과가 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 긴급제동 상황 판단 시스템은 긴급제동 시작시점 결정에 따라 회피 제동, 운전자 행동 기반, 보행자 및 주변환경 기반으로 수행할 수 있다. 회피 제동은 운전자의 회피 운전 가능 여부를 고려하지 않고 상황별 TTC기준으로 긴급제동을 수행한다. 운전자 행동 기반은 운전자의 행동(제동/가속)과는 무관하게 상황별 TTC 기반(CCRs, CCRb, CCRm)으로 긴급제동을 시작한다. 보행자 및 주변환경 기반은 카메라 센서의 패턴 매칭을 통해 감지 대상(보행자와 차량)을 구분하고 3개 차선(자차 차선/인접 차선) 기준으로 감지 대상을 추적하여 TTC 기반으로 긴급제동 시작시점을 결정한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급제동 상황 판단시스템의 긴급제동 제어를 설명하기 위한 도면이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 자차 차선을 기준으로 하여 인접 차선의 차량과의 상대거리, 상대속도를 이용하여 차선별로 TTC를 산출하되, 차선을 기준으로 위험도가 높은 차선의 차량에 대한 TTC를 우선 순위로 하여 단계별 경고를 수행한다. 예를 들면, TTC_01 부터 TTC_10까지 경고 표시를 한다. 이때, 가장 우선 순위가 높은 즉, 자차 차선을 기준으로 인접하는 차선으로부터 넘어오는 차량을 TTC_01로 표시하고, 앞서 기술한 긴급제동 제1 내지 제4 단계까지 임계값(T1, T2, T3, T4) 도달수준에 따라 긴급제동 상황 판단을 수행한다. 도 4에서는 자차 차선을 기준으로 차선을 넘어오는 인접차선을 우선 순위로 TTC_01로 추적하여 인식하면서 임계값 도달수준에 따라 긴급제동 상황으로 제어할 수 있다. 여기에 인접차선이지만 TTC_03으로 설정한 차량이 자차가 위치하고 있는 차선으로 넘어오는 경우 TTC_01에 해당하는 차량과의 상대속도, 상대거리를 비교하여 우선순위를 재설정하여 긴급제동 단계를 수행할 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 긴급제동 상황 판단 시스템은 사전에 차량의 크기와 생김새를 비롯하여 인식부의 인식결과에 따라 차선 기준으로 거리, 각도, 브레이크 등의 운전자의 제동 패턴을 인식결과 데이터베이스로 저장하는 학습단계 및 상기 운전자의 제동 패턴에 따라 전방 상황별로 제동하도록 하는 전방 상황별 제동단계를 포함한다. 그리고 차간 거리가 가까운 상황에서는 전방의 차량이 급하게 감속할 수 있어 차간 거리에 제동거리를 갖도록 거리를 유지하도록 한다. 이러한 차선 기준으로 운전자의 의지를 제동 전략에 반영하고, TTC의 차간 거리와 운전자의 제동 패턴을 고려하여 경고를 생성함으로써, 불필요한 긴급 제동을 방지하는 효과가 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 당업자에게 명백할 것이다.
100 : 인식부
200 : 충돌시간 산출부
300 : 긴급제동 제어부
400 : 경고부
500 : 제동부
310 : 제동 패턴모듈
312 : 학습부
314 : 제동거리 유지부
316 : 전방 상황별 제동부
318 : 인식결과 데이터베이스

Claims (6)

  1. 자동차의 제동부에 긴급제동 제어를 수행하는 긴급제동 상황 판단 시스템에 있어서,
    전방의 장애물을 차선 기준으로 감지대상을 추적하여 인식하는 인식부;
    상기 인식부에서 인식한 결과를 토대로 상기 장애물과의 충돌시간을 산출하는 충돌시간 산출부;
    상기 충돌시간에 따라 경고 표시를 수행하는 경고부; 및
    상기 충돌시간에 따라 단계적으로 상기 경고부 및 상기 제동부를 제어하되, 운전자의 제동 패턴을 학습하여 상기 감지대상의 운전 상황에 따라 충돌시간을 기준으로 제어하는 긴급제동 제어부를
    포함하는 것을 특징으로 하는 긴급제동 상황 판단 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 인식부는 자차 차선과 인접 차선으로 카메라 센서와 패턴 매칭을 통하여 전방의 감지대상을 보행자와 차량을 구분하여 인식하되, 자차 차선과 인접 차선으로 감지대상을 추적하여 긴급제동 시작시점을 결정하는 것을 특징으로 하는 긴급제동 상황 판단 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 긴급제동 제어부는
    사전에 차량의 크기와 생김새를 비롯하여 인식부의 인식 결과에 따라 거리, 각도, 제동부의 운전자 제동 패턴을 인식결과 데이터베이스로 저장하는 학습부 및
    차선 기준으로 전방 차량의 각도가 틀어지거나 교차되는 상황인 경우, 상기 학습부의 운전자 제동 패턴에 따라 전방 상황별로 제동하도록 하는 전방 상황별 제동부를
    포함하는 것을 특징으로 하는 긴급제동 상황 판단 시스템.
  4. 자동차의 제동부에 긴급제동 제어를 수행하는 긴급제동 상황 판단 방법에 있어서,
    전방의 장애물을 차선 기준으로 감지 대상을 추적하여 인식하는 과정;
    상기 인식 과정에서 인식한 결과를 토대로 상기 장애물과의 충돌 시간을 산출하는 충돌시간 산출 과정;
    상기 충돌시간에 따라 경고 표시를 수행하는 경고 과정; 및
    상기 충돌시간에 따라 단계적으로 경고부 및 제동부를 제어하되, 운전자의 제동 패턴을 학습하여 상기 감지 대상의 운전 상황에 따라 충돌 시간을 기준으로 제어하는 과정을
    포함하는 것을 특징으로 하는 긴급제동 상황 판단 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 감지 대상을 추적하여 인식하는 과정은 자차 차선과 인접 차선으로 카메라 센서와 패턴 매칭을 통하여 전방의 감지대상을 보행자와 차량을 구분하여 인식하되, 자차 차선과 인접 차선으로 감지대상을 추적하여 긴급제동 시작시점을 결정하는 단계인 것을 특징으로 하는 긴급제동 상황 판단 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 충돌 시간을 기준으로 제어하는 과정은,
    사전에 차량의 크기와 생김새를 비롯하여 인식부의 인식 결과에 따라 거리, 각도, 제동부의 운전자 제동 패턴을 인식결과 데이터베이스로 저장하는 과정 및
    차선 기준으로 전방 차량의 각도가 틀어지거나 교차되는 상황인 경우, 상기 인식결과 데이터베이스의 운전자 제동 패턴에 따라 전방 상황별로 제동하도록 하는 전방 상황별 제동과정을
    포함하는 것을 특징으로 하는 긴급제동 상황 판단 방법.
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