JPS6229265B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は車線変更の指示操作時に後方の状況を
監視して危険な場合に警報を発する自動車用車線
変更警報方法に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、自動車にて先行車両を追越す場合には、
追越車線への車線変更の指示操作として右折スイ
ツチを投入し、バツクミラーおよびサイドミラー
などにて追越車線の後方の接続車両までの相対距
離を目測して追越走行に適しているか否かを判断
し、その後続車両が接近していないとき追越車線
への車線変更を行つている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、この場合に運転者が後続車両の
動向を注意深く観察しなければならず前方の状況
への注意力が減少してしまい、また後続車両まで
の相対距離の目測についてもバツクミラーおよび
サイドミラーを介しているので追越走行に適して
いるか否かの判断のための正確な目測が難しく、
安定走行上に種々の問題がある。

本発明は上記問題に鑑みたもので、自動車の車
線変更走行に適しているか否かを自動的に判定し
て車線変更の危険時に速やかに警報を発し、また
その警報条件の成立中であつてもブレーキ操作に
より、警報を解除して不要な警報を減少させるこ
とを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

そのため、本発明では、自動車の走行車線に対
する車線変更側の斜め後方を後方監視手段により
監視してその車線の後続車両を検出し、この後続
車両がその検出信号により所定領域に入つている
ことを判定し、この自動車の車線変更の指示操作
の検出時に前記所定領域に入つた後続車両を判定
すると車線変更走行の危険状態の警報を発し、そ
の指示操作の検出中でかつ前記警報の条件が成立
している場合にも、この自動車のブレーキ操作の
検出によりその警報の解除を優先させている。

〔実施例〕

以下本発明を図に示す実施例について説明す
る。まず、第１図の概念説明図において、自動車
１の車体側面部に電波の送受信のためのレーダー
アンテナを設け、追越車線の斜め後方を監視して
その車線の後続車両２を検出しており、この後続
車両２の検出にて後続車両表示を行なうととも
に、その後続車両２までの相対距離を計算し、そ
の相対距離が所定領域に入つているか否かを判定
し、追越車線への車線変更指示操作の検出を合わ
せて追越走行に適した状況であるか否かを判定し
て追越危険時に警報を発するように構成してい
る。

第２図はその装置の全体構成を示すブロツク線
図である。

この第２図において、１１はブレーキ操作検出
手段をなすブレーキスイツチで、ブレーキペダル
の踏込時にオンしてブレーキ信号を発生するもの
であり、ブレーキランプの点灯を制御するための
既設のスイツチを兼用している。１２は右折スイ
ツチで、右側の追越車線への車線変更の指示操作
となる右折指示操作時にオンして右折信号を発生
するものであり、既設のターンシグナルスイツチ
の右折投入側のスイツチを兼用しており、追越走
行時の車線変更指示操作を検出してその検出信号
を発生する操作検出手段を構成している。１３は
後方監視手段をなす後方レーダーで、車体右側面
部に取付けたレーダーアンテナより追越車線側の
斜め後方に向けて探索波を発射し、その反射波を
受信してその車線の後続車両を検出して相対距離
の情報を含むレーダー信号を発生するものであ
る。１４は車載バツテリ、１５は電源スイツチ、
１６は電源回路で、電源スイツチ１５の投入によ
り車載バツテリ１４よりの約12Vの電源電圧の供
給を受けてその電圧変動に影響されない5Vの安
定化電圧を送出するものである。１７は予め定め
た追越警報制御プログラムに従つてソフトウエア
のデイジタル演算処理を実行するシングルチツプ
のマイクロコンピユータで、数MHzの水晶振動
子１８を接続するとともに前記電源回路１６より
の5Vの安定化電圧の供給を受けて作動状態とな
りブレーキスイツチ１１よりのブレーキ信号、右
折スイツチ１２よりの右折信号、後方レーダー１
３よりのレーダー信号を受けて追越走行に適して
いるか否かを演算判定して警報のオン、オフ制御
を行なつており、その状況判定するための演算手
順を定めた前記追越警報制御プログラムを記憶し
ている読出専用メモリ（Read Only Memory；
ROM）と、このROMの追越警報制御プログラム
を順次読出してそれに対応する演算処理を実行す
る中央処理部（Central Processing Unit；
CPU）と、このCPUの演算処理に関連する各種
データを一時記憶するとともにそのデータの
CPUによる読み出しが可能なメモリ（Random
Access Memory；RAM）と、水晶振動子１８を
伴つて上記各種演算のための基準クロツクパルス
を発生するクロツク発生部と、ラツチ機能付きの
入出力回路（Ｉ／Ｏ回路）とを主要部に構成した
ものである。このマイクロコンピユータ１７にて
前記レーダー信号を演算処理して前記後続車両ま
での相対距離を求め、この相対距離が追越危険を
示す所定領域に入つていることを判定しかつ車線
変更指示操作を判定すると追越危険を示す警報信
号を発生し、右折スイツチ１２がオフするか或い
はブレーキスイツチ１１がオンすると前記警報信
号を解除しており、警報信号の発生のための演算
処理手段を構成している。さらに、マイクロコン
ピユータ１７は追越車線の後続車両までの相対距
離を計算し、所定領域に入つているとき右後方車
両の表示信号を発生している。１９は右後方車両
表示で、マイクロコンピユータ１７よりの表示信
号を受けて右後方に後続車両が到来していること
を表示するものである。２０は追越危険警報器
で、マイクロコンピユータ１７よりの警報信号を
受けて追越走行に適していない状況であることを
示す追越危険の警報を音にて発生するものであ
る。

そして、ブレーキスイツチ１１、右折スイツチ
１２、後方レーダー１３、表示器１９、および警
報器２０への電源はいずれも車載バツテリ１４よ
り電源スイツチ１５を通してそれぞれ供給されて
いるが、各供給線は省略している。

次に、上記構成においてその作動を第３図の演
算流れ図とともに説明する。

この第３図は追越走行に入る際に危険状況を判
定して警報を発するための追越警報制御プログラ
ムによるマイクロコンピユータ１７の演算処理を
示す演算流れ図である。

まず、このマイクロコンピユータ１７の演算処
理について説明する。この装置を備えた自動車に
おいて、その運転開始時に電源スイツチ１５を投
入すると、電源回路１６より5Vの安定化電圧が
マイクロコンピユータ１７に供給される。これに
より、このマイクロコンピユータ１７は作動開始
し予め定めた種々のプログラムに従つて各種の演
算処理を周期的に繰返す。その周期中において、
所定の演算順序にて第３図のスタートステツプ
101に到来して追越警報制御プログラムによる演
算処理を開始し、相対距離演算ステツプ102に進
む。

この相対距離演算ステツプ102では後方レーダ
ー１３よりのレーダー信号を入力して追越車線と
なる右側車線の後続車両２を検出するとともにこ
の後続車両２までの相対距離を計算し、次の右後
方車両判定ステツプ103に進む。

この右後方車両判定ステツプ103では前記相対
距離演算ステツプ102にて求めた追越車線の後続
車両２までの相対距離が所定領域に入つているか
否かを判定し、右後方の前記後続車両２が所定領
域内まで接近している場合には、その判定がイエ
ス（YES）となり、右後方車両表示ステツプ104
に進む。この右後方車両表示ステツプ104では表
示信号を右後方車両表示器１９に加えて右後方に
接近した後続車両２が到来していることを表示
し、次の右折オン判定ステツプ105に進む。

この右折オン判定ステツプ105では右折スイツ
チ１２よりの信号を入力して右折信号が発生して
いるか否かを判定し、右折指示操作時に右折スイ
ツチ１２より発生する右折信号にてその判定が
YESとなり、追越危険警報ステツプ106に進む。

この追越危険警報ステツプ106では、追越車線
への車線変更の指示操作時に右後方の接近後続車
両が到来していて追越走行への移行が危険である
ことを示す警報信号を発生し、この警報信号を追
越危険警報器２０に加え、警報音を発し、次のブ
レーキオン判定ステツプ107に進む。

このブレーキオン判定ステツプ107ではブレー
キスイツチ１１よりの信号を入力してブレーキ信
号が発生しているか否かを判定し、ブレーキペダ
ルの踏込時にブレーキスイツチ１１より発生する
ブレーキ信号にてその判定がYESになり、次の
警報解除ステツプ108に進み、警報信号の発生を
停止して追越危険警報器２０の警報を解除し、エ
ンドステツプ110に進み、１回の追越警報制御プ
ログラムによる演算処理を終了する。

また、前記ブレーキオン判定ステツプ107の判
定がノー（NO）になつた場合は、警報解除ステ
ツプ108に進まず、エンドステツプ110に進む。

他方、右後方の接近後続車両がいない場合には
前記右後方車両判定ステツプ103の判定がNOにな
り、表示解除ステツプ109に進み、表示信号が発
生を停止して右後方車両表示器１９による表示を
解除し、次の警報解除ステツプ108からエンドス
テツプ110に進む。

また、前記右折オン判定ステツプ105の判定が
NOになつた場合には、警報解除ステツプ108に進
み、警報信号の発生を停止して追越危険警報器２
０の警報を解除し、エンドステツプ110に進む。

そして、スタートステツプ101からエンドステ
ツプ110に至る演算処理は数ｍesc程度の時間を費
しており、100ｍesc程度の周期にてその演算処理
を他の各種制御装置のための演算処理とともに繰
返している。

次に、種々の走行状態における全体作動を説明
する。まず、右後方の所定領域に後続車両がいな
い場合には、スタートステツプ101より相対距離
演算ステツプ102に進み、後方レーダー１３より
のレーダー信号を入力して相対距離を計算する
が、その計算値が所定値より大きくなるため、次
の右後方車両判定ステツプ103の判定がNOにな
り、表示解除ステツプ109、警報解除ステツプ108
を通つてエンドステツプ110に至る処理をマイク
ロコンピユータ１７が繰返す。これによつて、右
後方車両表示器１９および追越危険警報器２０は
いずれも非作動状態になつている。

この演算の繰返処理中で直進走行中において、
その走行車線の右側の追越車線に接続車両が接近
して所定領域に入ると、スタートステツプ101か
ら相対距離演算ステツプ102に進んで求めた相対
距離の計算値が所定値以下になるため、右後方車
両判定ステツプ103の判定がNOからYESに反転
し、右後方車両表示ステツプ104にて表示信号を
右後方車両表示器１９に加えて後続車両の到来を
表示する。このとき、直進走行中で右折スイツチ
１２より右折信号が発生していないため次の右折
オン判定ステツプ105の判定がNOになり、警報解
除ステツプ108を通してエンドステツプ110に至
る。

このスタートステツプ101から相対距離演算ス
テツプ102、右後方車両判定ステツプ103右後方車
両表示ステツプ104、右折オン判定ステツプ105、
警報解除ステツプ108、エンドステツプ110に至る
演算処理を繰返している状態において、運転者が
右後方車両表示器１９の表示に気付かず、先行車
両に対する追越走行に移行するため右折指示操作
を行なうと、右折スイツチ１２より右折信号が発
生する。これによつて、上記の演算処理における
右折オン判定ステツプ105に到来したとき、その
判定がNOからYESに反転し、追越危険警報ステ
ツプ106に進んで警報信号を追越危険警報器２０
に加え、追越危険を示す警報音の発生を開始し、
ブレーキオン判定ステツプ107の判定がNOにな
り、エンドステツプ110に至る。このスタートス
テツプ101から各種ステツプ102、103、104、
105、106、107、エンドステツプ110への演算処理
を繰返すことによつて、右後方車両表示器１９の
表示および追越危険警報器２０の警報音を継続す
る。

この警報音によつて運転者が先行車に対する追
越走行への移行を保留し、右折指示操作を解除す
ると、右折オン判定ステツプ105の判定がYESか
らNOに反転し、警報解除ステツプ108に進んで警
報信号の発生を停止し、追越危険警報器２０によ
る警報が解除され、エンドステツプ110に進む。
これによつて、接近してきた後続車両が側方通過
するまでスタートステツプ101から各種ステツプ
102、103、104、105、108、エンドステツプ110へ
の演算処理を繰返し、右後方車両表示器１９の表
示を継続する。

続いて、この後続車両が側方通過すると、後方
レーダー１３よりのレーダー信号を受けて演算す
る相対距離演算ステツプ102にて後続車両の検出
が無くなるため、右後方車両判定ステツプ103の
判定がYESからNOに反転し、表示解除ステツプ
109に進んで表示信号の発生を停止し、右後方車
両表示器１９の表示を解除し、警報解除ステツプ
108、エンドステツプ110に進む。以後、右後方に
後続車両が接近するまでは、スタートステツプ
101から各種ステツプ102、103、109、108、エン
ドステツプ110への演算処理を繰返し、右後方車
両表示器１９および追越危険警報器２０が非作動
状態になる。この状態にて先行車に対する追越走
行に移行することによつて、安全を確保すること
ができる。

次に、道路交差点にて右折する場合には、右折
指示操作を行なうことにより右折スイツチ１２よ
り右折信号が発生し、減速のためのブレーキペダ
ル踏込操作にてブレーキスイツチ１１よりブレー
キ信号が発生する。そして、右折走行の途中で道
路中央部にて斜め右向きになつたとき、その後方
を通過する直進車両を後方レーダー１３が検出し
そのレーダー信号を発生する。これにより、スタ
ートステツプ101より相対距離演算ステツプ102に
進んで求めた計算値が所定値以下となり、右後方
車両判定ステツプ103の判定がYESになり右後方
車両表示ステツプ104にて表示信号を右後方車両
表示器１９に加えた表示する。さらに、次の右折
オン判定ステツプ105の判定がYESになつて追越
危険警報ステツプ106に進み、警報信号を発生す
るが、ブレーキペダルの踏込操作を行なつている
ため次のブレーキオン判定ステツプ107の判定が
YESになり、警報解除ステツプ108に進んで直ち
に前記追越危険警報ステツプ106にて発生した警
報信号を解除し、エンドステツプ110に進む。こ
のとき、警報信号の発生時間はブレーキオン判定
ステツプ107の処理時間のみで数μsecの極めて短
い時間であり、追越危険警報器２０は応答せず、
警報音は発生しない。

次に、本発明の他の実施例について第４図のブ
ロツク線図および第５図の演算流れ図に従つて説
明する。

この実施例は第２図に対して、自車の走行速度
を検出してその車速信号Ｖをデイジタルにて発生
する車速計２１と、道路側に設置した送信機より
の制限速度、追越禁止などの規制情報を受信して
その制限速度信号Ｖ０および追越禁止信号を発生
する道路情報受信機２２を付加し、その各信号を
マイクロコンピユータ１７に入力している。

これにより、マイクロコンピユータ１７には第
５図の演算流れ図に対応する演算処理を実行する
ための追越警報制御プログラムを設定している。
すなわち、第３図の演算流れ図に対して若干の変
更を加えており、表示解除ステツプ109の処理に
続いて右折オン判定ステツプ105に進むように
し、さらにこの右折オン判定ステツプ105の処理
に続いて規制入力ステツプ111、車速入力ステツ
プ112、追越禁止判定ステツプ113、車速判定ステ
ツプ114、右後方車速判定ステツプ115を付加して
いる。

従つて、スタートステツプ101、相対距離演算
ステツプ102、右後方車両判定ステツプ103、右後
方車両表示ステツプ104および表示解除ステツプ
109の演算処理にて右後方車両表示器１９への表
示信号の印加を制御し、右後方に接近した後続車
両の表示および表示解除を制御している。

この演算処理に続く右折オン判定ステツプ105
の判定がYESになると規制入力ステツプ111に進
んで道路情報受信機２２よりの制限車速信号Ｖ０
および追越禁止信号の道路規制情報を入力記憶
し、続いて車速入力ステツプ112に進んで車速計
２１よりの車速信号Ｖ０を入力記憶し、次の追越
禁止判定ステツプ113に進む。この追越禁止判定
ステツプ113では前記規制入力ステツプ111にて入
力した信号に基いて走行中の道路が追越禁止区間
であるか否かを判定し、その判定がYESのとき
に追越危険警報ステツプ106に進むが、判定がNO
のときには車速判定ステツプ114に進む。この車
速判定ステツプ114では前記車速入力ステツプ112
にて入力した車速信号Ｖが規制入力ステツプ111
にて入力した制限車速信号Ｖ０より大きいか否か
を判定し、その判定がYESのときに追越危険警
報ステツプ106に進むが、判定がNOのときには右
後方車両判定ステツプ115に進む。この右後方車
両判定ステツプ115では後方レーダー１３よりの
レーダー信号に基いて前記相対距離演算ステツプ
102で求めた相対距離が所定値以下か否かを判定
し、その判定がYESのときに追越危険警報ステ
ツプ106に進むが、判定がNOのときには警報解除
ステツプ108に進む。

この演算処理により、右後方に後続車両が接近
するとそれを右後方車両表示器１９に表示し、さ
らに右折指示操作時に追越禁止区間、車速超過、
右後方車両接近のいずれかの条件が生じると追越
危険警報器２０より警報音を発して追越走行の安
定に寄与することができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明においては、自動車の
車線変更側の斜め後方を後方監視手段により監視
し、この自動車の車線変更への移行の状況が適し
ているか否かを自動的に判定して車線変更危険時
に速やかに警報を発し、またその警報条件の成立
中であつても、ブレーキ操作により優先的に警報
の解除を行つて不要な警報を減少させることがで
きるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の概念説明図、第２図は本発明
の一実施例を示すブロツク線図、第３図は第２図
中のマイクロコンピユータの演算処理を示す演算
流れ図、第４図は本発明の他の実施例を示すブロ
ツク線図、第５図は第４図中のマイクロコンピユ
ータの演算処理を示す演算流れ図である。 １１……ブレーキ操作検出手段をなすブレーキ
スイツチ、１２……操作検出手段をなす右折スイ
ツチ、１３……後方監視手段をなす後方レーダ
ー、１７……演算処理手段をなすマイクロコンピ
ユータ、２０……警報手段をなす追越危険警報
器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 自動車の運行中その走行車線に対する車線変
   更側の斜め後方を後方監視手段により常時監視し
   てその車線の後続車両を検出し、この後続車両が
   その検出信号により所定領域に入つていることを
   判定しており、 この自動車の車線変更の指示操作を検出し、 この指示操作の検出時に前記所定領域に入つた
   後続車両を判定すると車線変更走行の危険状態の
   警報を発し、 前記指示操作の検出中でかつ前記警報の条件が
   成立している場合にも、この自動車のブレーキ操
   作の検出によりその警報の解除を優先する ことを特徴とする自動車用車線変更警報方法。