JP2000118263A - クルーズ制御装置用の報知装置 - Google Patents
クルーズ制御装置用の報知装置Info
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Abstract
情報を自車速と関係付けて報知することで、ユーザがそ
の制御状態を容易に把握できるようにする。 【解決手段】自車速Vnを示す指針と、設定車速Vmを
示す指針との位置の差を領域Aとして表示しており、自
車速Vn=70km/hから設定車速Vm=90km/
hの範囲を示す扇形の部分の色彩または明度を変えてい
る。これにより、2つの指針の差を領域Aの面積で把握
することになり、2つの車速の関係を把握し易く、自車
速Vnがどれくらい増速する可能性があるかが把握し易
い。また、自車速Vnとセット上限車速Vmax (この場
合は100km/h)や低速リミット車速Vlimit (こ
の場合は30km/h)とが同一計器内に重ねて表示さ
れているので、制御の状態遷移を予測及び把握し易い。
Description
従させて走行させるための車間制御機能や設定車速にて
定速走行させる定速走行制御機能を備えるクルーズ制御
装置と共に用いられ、そのクルーズ制御において使用さ
れる車速に関する情報をユーザに報知するためのクルー
ズ制御装置用の報知装置に関する。
せると共に、運転者の操作負担を軽減するための技術と
して、所定の車速範囲内の車速で自車を先行車に自動的
に追従させる車間制御装置が知られている。また、所定
の車速範囲内でユーザの設定した速度を保って走行させ
る定速走行制御装置も知られている。なお、これらは単
独で実現することもできるが、制御対象となる先行車が
存在する場合には先行車に追従する車間制御(車間クル
ーズ)を行い、先行車が存在しない場合も含め、追従で
きない場合には定速走行制御(定速クルーズ)を行うこ
とが一般的である。以下、これら車間制御あるいは定速
走行制御の少なくともいずれか一方の制御機能を備える
ものを意味する語として、「クルーズ制御装置」という
語を用いることとする。
車速範囲内、具体的にはセット下限車速以上、セット上
限車速以下の間で制御開始可能である。また、自車速が
低速リミット車速を下回った場合に、自動的に制御を停
止させるように構成されていることも周知である。ま
た、車間制御と定速走行制御を自動的に切り替えて実行
するクルーズ制御装置の場合、ユーザが任意に設定した
設定車速以下で自車速が制御され(車間制御)、前方に
制御対象物が存在しない時は、設定車速まで増速してそ
の速度を保つ(定速走行制御)ような構成となってい
る。
段として、例えば、前方の制御対象物の有無を表示する
メータ装置がある。これにより、制御対象物が無い場合
に自車両が加速する理由が把握できる。また、設定車速
をメータ装置中に表示する技術も存在する(例えばSA
E TECHNICAL PAPER SERIES 961010「AdaptiveCr
uise Control System Aspects and Development Trends
」参照)。この表示された車速と自車速と比較するこ
とにより、自車両がこれ以上増速しないことを把握でき
る。
て使用される制御定数であるセット下限車速、セット上
限車速、低速リミット車速は、取り扱い説明書に記載さ
れる程度で、表示器には表示されない。
装置は、様々な局面にて、以下の〜に示すような違
和感を運転者に与える場合があった。 車間制御の場合、制御対象物を捕らえながらも、自車
速が設定車速に到達していればそれ以上は増速しないた
め、制御対象物が離れていく場合がある。しかし、設定
車速に到達していることに気づかないため、運転者は、
目前の制御対象物が存在するにも拘わらず加速追従しよ
うとしない理由を即座に理解することができない。
を捕らえていない場合には定速走行制御へ移行するので
あるが、自車速が既に設定車速に到達していればそれ以
上は増速しない。しかし、そのことに気がつかず、自車
速が増速しない理由が即座に理解できない場合も考えら
れる。人によっては、増速しない理由が、他の制御対象
物を間違えて捕らえたのではないかと誤解し、制御シス
テムへの信頼を低下させる状況もあった。
を捕らえていないために定速走行制御をする場合は、自
車速が設定車速までは増加していくのであるが、その時
点での自車速と設定車速との関係を即座に把握できず、
どこまで加速しつづけるか不安になる場合があった。
においても、設定車速は自車速がセット下限車速以上で
ないとセットできないのであるが、自車速がセット下限
車速未満であるにも拘わらず、セットできないことに不
信感を抱く場合があった。 先行車に追従する車間制御においては、自車速が制御
可能最低車速である低速リミット車速を下回ると、自動
的に制御がキャンセルされるのであるが、そのことに気
がつかず、追従制御しないことに不満を感じたり、キャ
ンセル前には、残りどのくらい車速が低下したら制御キ
ャンセルするか不明なため、不安な場合があった。
においても、自車速が設定可能な最大設定車速であるセ
ット上限車速に到達しているにも拘わらず、そのことに
気づかないで、さらに設定車速を増加させる操作を継続
してしまう場合があった。 目標制御量が小さい場合には、それによる車両挙動変
化が少なくなり、自車速を示すメータ指針の動きも緩慢
なため、システムが動作しているか否かの判断を運転者
自身ができなくなり、不安になってしまう場合もある。
すると次の通りである。従来の技術においては、メータ
表示器内に自車速、設定車速、制御対象物の有無の情報
がある。一方、車速に関わる情報(セット下限車速、セ
ット上限車速、低速リミット車速)は表示されていない
ことが一般的であるが、少なくとも取り扱い説明書には
記載してある。そのため、ユーザは、これらの多くの情
報を総合して、車間制御や定速走行制御の制御状態を理
解しなければならない。
境に対応して、ダイナミックに変化する車両挙動変化の
原因を遂一表示器に視線を移し確かめることは非常に煩
わしいし、表示されていない情報に関して予め記憶して
おくのも煩わしい。従って、運転車は前方風景を基にし
た自らの判断と、車両挙動変化との食い違いに戸惑う局
面が多く、時には間違った判断を下してしまうこともあ
る。これらの違和感発生要因は、多くの情報が全く別の
形態で存在していることに問題がある。
されたものであり、その目的は、クルーズ制御において
使用される車速に関する情報を自車速と関係付けて報知
することで、ユーザがその制御状態を容易に把握できる
ようにすることである。
制御装置用の報知装置は、自車を先行車に追従させて走
行させるための車間制御又は設定車速にて定速走行させ
る定速走行制御の少なくともいずれか一方の制御機能を
備えるクルーズ制御装置と共に用いられる。そして、メ
インスイッチがオンされているがセットスイッチはオフ
のままである場合に、セット下限車速と自車速とを対比
可能に表示する。具体的には、同一計器上に両者を表示
すればよい(図3参照)。これにより、ユーザは自車速
とセット下限車速との対応関係を容易に把握できる。つ
まり、自車速がセット下限車速に到達しているか否かの
状態把握や、セット下限車速に到達しそうか否かの予測
判断などが容易にできるようになる。
の報知装置は、少なくとも定速走行制御機能を備えるク
ルーズ制御装置と共に用いられ、定速走行制御のための
設定車速がセットされている状態でクルーズ制御が実行
されている場合に、その設定車速と自車速との偏差を領
域として表示する(図6,図7,図10参照)。これに
より、クルーズ制御中に、自車がどこまで自動的に増速
するかの予測判断が容易になり、不安感がなくなる。ま
た、いわゆる運転者によるオーバーライド操作によって
設定車速以上の車速となった後で、どこまで自動的に減
速させられるかの予測判断が容易になり、不安感がなく
なる。
の報知装置は、少なくとも定速走行制御機能を備えるク
ルーズ制御装置と共に用いられ、定速走行制御のための
設定車速がセットされている状態でクルーズ制御が実行
されている場合に、その設定車速とセット上限車速とを
対比可能に表示する。具体的には、同一計器上に両者を
表示すればよい(図4,図9参照)。これにより、ユー
ザは設定車速とセット上限車速とが比較し易いため、例
えば現在の設定車速がセット上限車速と一致していれ
ば、それ以上設定車速を増加させることができないこと
が判る。また、例えばユーザがアクセルスイッチを操作
することによって設定車速を変更することができる構成
であれば、そのアクセルスイッチを操作して設定車速を
増加させている際に、設定車速がセット上限車速まで増
加した時点で、スイッチ操作をそれ以上継続することは
不要であることが判る。
の報知装置は、車間制御又は定速走行制御の少なくとも
いずれか一方の制御機能を備えるクルーズ制御装置と共
に用いられ、クルーズ制御が実行されている場合に、低
速リミット車速と自車速とを対比可能に表示する。具体
的には、同一計器上に両者を表示すればよい(図4,図
7参照)。これにより、自車速と低速リミット車速とが
比較し易いため、例えば自車が減速中においては、どこ
まで制御が継続できるかの予測判断し易くなる。また、
この低速リミット車速の表示の有無によって、制御中か
否かの状態把握が容易になる(図8参照)。
の報知装置は、車間制御又は定速走行制御の少なくとも
いずれか一方の制御機能を備えるクルーズ制御装置と共
に用いられ、クルーズ制御が実行されている場合に、設
定車速と低速リミット車速とを対比可能に表示する(図
4,図16参照)。これにより、その状態におけるクル
ーズ制御装置の車速可変領域を把握し易く、使い勝手が
良くなる。例えば、その車速可変領域が狭い場合には、
車速の変化量が限られ、また頻繁にキャンセルされる可
能性があることが判り、運転者による設定車速の選択の
参考となる。
の報知装置は、少なくとも車間制御機能を備えるクルー
ズ制御装置と共に用いられ、車間制御が実行されている
場合に、その車間制御における目標制御量の大小度合い
を、自車速に対応付けて表示する。目標制御量とは例え
ば目標加速度や目標トルクであり、例えば図13,図1
4に示すように、その大小度合いを領域の大きさで示
し、それを自車速の指針に付与して表示することなどが
考えられる。
状況判断が容易になる。そして、目標制御量を自車速に
対応付けて表示するため、目標制御量が微小量だとして
もシステム自体が機能していることが把握できて安心で
ある。また、以下に示す効果も副次的に得られる。すな
わち、目標制御量の表示によって、車速の指針がこれか
らどのように変化するかが予測可能となる。一般に、目
標制御量に対してスロットルやブレーキアクチュエータ
の制御を介して車速が変わるまでには必ず制御遅れが存
在する。この制御遅れは、場合によっては運転者に不満
を持たせることとなるが、予め車速挙動変化を予測でき
れば、運転者は安心できる。例えば、前方の制御対象物
に対して急減速したい局面において、運転者が減速動作
の開始遅れに不満を感じる場合がある。しかし、この場
合に目標加速度が表示されていれば、いずれ車両が減速
を開始することが予測でき、安心できる。
報知装置の使用の前提となるクルーズ制御装置は、請求
項7に示すように、制御対象の先行車が存在する場合に
は車間制御を行い、制御対象の先行車が存在しない場合
には定速走行制御を行うものであってもよい。もちろ
ん、車間制御、定速走行制御のいずれか一方を実行する
クルーズ制御装置であってもよい。
定車速がセットされている状態でクルーズ制御が実行さ
れている場合に、その設定車速と自車速との偏差を領域
として表示することを前提とするのであれば、次のよう
にしてもよい。すなわち、請求項8に示すように、自車
速が設定車速と等しくなった時点又は等しい状態である
場合に、その旨を表示あるいは音声の少なくともいずれ
か一方にて報知する。これにより、報知時点での車速以
上には自車速は増加しないことがより明確に判る。つま
り、設定車速と自車速との偏差を領域として示せば、そ
の偏差が0になったことからユーザは間接的に、自車速
がそれ以上は増加しないことを把握することは可能であ
る。但し、自車速が増加しなくなった時点でその旨を報
知することで、ユーザは直接的に事態を把握できるため
好ましい。また、音声にて報知すれば、ユーザが表示を
常時見ていなくても済むため、その点で好ましい。
更操作によって変更可能な場合には、請求項9に示すよ
うに、利用者の変更操作によって設定車速がセット上限
車速に到達した時点で、その旨を表示あるいは音声の少
なくともいずれか一方にて報知することが好ましい。
用の報知装置は、制限車速に関する情報を取得可能に構
成されており、クルーズ制御開始前においては、取得し
た制限車速情報と自車速とを対比可能に表示し、クルー
ズ制御開始後においては、さらに設定速度とも対比可能
に表示する。具体的には、同一計器上に両者を表示すれ
ばよい(図11,図12参照)。これにより、設定車速
を不必要に高く設定することなく、推奨設定値の把握が
容易になる。特に、制限車速の上限が例えば100km
/hから80km/hあるいは60km/hといった低
速に変更した状況などにおいて有効である。このような
制限車速の上限の変化を運転者自身が把握していない場
合もあるからである。
請求項11に示すように、ナビゲーション装置から取得
することが考えられる。ナビゲーション装置はCD−R
OMやDVDなどの記録媒体からリンク情報などを読み
出して所定のナビゲーション処理を行うのであるが、こ
のリンク情報と共に制限車速情報が記憶されている場合
には、そこから取得すればよい。また、いわゆるVIC
S(Vehicle Information and Communication System:
道路交通情報通信システム)に対応したナビゲーション
装置の場合、外部のVICSセンタと通信してそこから
制限車速情報を得ることも可能である。もちろん、他の
情報センサと通信して制限車速情報を得るようにしても
よい。
示することを前提とするならば、請求項12に示すよう
に、自車速が低速リミット車速と等しくなった時点で、
その旨を表示あるいは音声の少なくともいずれか一方に
て報知することが好ましい。これにより、制御がキャン
セルされたことの状態把握が容易になるからである。
速と自車速とを対比可能に表示する場合には、請求項1
3に示すように、そのセット下限車速と自車速との偏差
を領域として表示することが考えられる。このようにす
れば、その時点での設定車速に対応して自車速が制御さ
れる範囲の程度を把握し易くなる。
ット上限車速とを対比可能に表示する場合には、請求項
14に示すように、その設定車速とセット上限車速との
偏差を領域として表示することが考えられる(図15参
照)。このようにすれば、設定車速をあとどれだけ増加
させることができるかを容易に把握できる。
車速と自車速とを対比可能に表示する場合には、請求項
15に示すように、その低速リミット車速と自車速との
偏差を領域として表示することが考えられる(図4,図
7等参照)。このようにすれば、あとどれくらい自車速
が低下したら、低速リミット車速を下回り、車間距離制
御がキャンセルされるかが予測し易くなる。
速リミット車速とを対比可能に表示する場合には、請求
項16に示すように、その設定車速と低速リミット車速
との偏差を領域として表示することが考えられる(図1
6参照)。このようにすれば、その時点での設定車速に
対応して自車速が制御される範囲の程度が把握し易くな
る。
に示した図3〜図16は、自車速を示す指針が機械的に
回転するアナログ式のメータ表示器を例に取ったが、も
ちろんデジタル式のメータ表示器であってもよい。その
場合、自車速そのもの、あるいは車速に関連する値の大
小を、インジケータランプの点灯数や点灯位置によって
表現してもよいし、あるいは数値自体を表示するタイプ
であっても構わない。数値自体で表現する場合には、自
車速と、車速に関連する値との大小関係の変化を色の違
いで示すことが考えられる。但し、ユーザが直感的に把
握し易い報知の観点からすれば、図3〜図16に示すよ
うなアナログ的な表示の方が好ましいと言える。
態で定速走行制御が実行されている場合に、設定車速と
自車速との偏差を音声にて報知するには次のような実現
方法が考えられる。つまり、請求項17に示すように、
段階的に変化する音圧レベル又はデューティ比が段階的
に変化する断続音を用い、設定車速と自車速との偏差に
対応した音圧レベル又はデューティ比での音声報知をす
るのである。これにより、音声による報知によっても、
例えば制御対象物が存在しないときに自車両の増速がど
こまで続くかというような予測が容易になる。
用の報知装置は、車間制御又は定速走行制御の少なくと
もいずれか一方の制御機能を備えるクルーズ制御装置と
共に用いられ、メインスイッチ又はセットスイッチの少
なくともいずれか一方がオンされた時点で、その旨を表
示あるいは音声の少なくともいずれか一方にて報知す
る。これにより、制御の作動開始可能状態であること
や、制御が開始されたことが確実に把握できる。
について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の
形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発
明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得るこ
とは言うまでもない。
制御装置用の報知装置を含むオートクルーズ制御システ
ム1の構成ブロック図を表す。本オートクルーズ制御シ
ステム1は、先行車両がいない場合には定速走行制御を
行い、先行車両を捉えると、自車と先行車との車間を適
正に保って追従走行する車間制御を実行するように構成
された装置である。
ュータ4を中心に構成され、スキャニング測距器6、操
舵角センサ8、車速センサ10、クルーズコントロール
スイッチ12、車両運転者の操作を検出する操作検出セ
ンサ13、表示器14、ブレーキ制御部18およびエン
ジン出力制御部20を備えている。
(I/O)および各種の駆動回路や検出回路を備えてい
る。これらのハード構成は一般的なものであるので詳細
な説明は省略する。スキャニング測距器6は、送受信部
6aおよび距離・角度演算部6bを備え、送受信部6a
からは車両前方へレーザ光を所定角度の範囲でスキャン
しながら出力し、かつその反射光を検出すると共に、距
離・角度演算部6bにて反射光を捉えるまでの時間に基
づき、前方の物体の相対速度や距離、更にはその位置座
標をも検出する装置である。このような装置は既によく
知られているので詳細な説明は省略する。なお、このス
キャニングレーザ光を用いるものの他に、マイクロ波等
の電波や超音波等を用いる測距器を用いてもよい。
角の変更量を検出するものであり、その値から相対的な
操舵角を検出できるものである。したがって、オートク
ルーズ制御システム1の電源がONされた際には、メモ
リ上の操舵角格納アドレスには「0」が設定され、以
後、操舵角の中立位置のズレは、走行時の操舵角データ
の平均値演算により補正しながら、検出される操舵角の
変更量の積算により相対的な操舵角が決定される。この
操舵角を基に自車両の旋回方向及び旋回半径といった自
車の旋回状況に関するデータ(カーブデータ)を検出す
ることができる。このカーブデータは、スキャニング測
距器6により検出された前方車両が車間距離制御の対象
となるか否かを判定する際に用いられる。より具体的に
説明すると、自車が右旋回している場合に、測距範囲の
中央より左側に捕捉された前方車両は他のレーンの車両
と判定してこれは車間距離制御の対象から除き、右側に
捕捉された前方車両を車間距離制御の対象として把握す
るといった具合いに利用されるのである。言い換える
と、カーブデータは、自車の進行方向を把握し、自車の
進行方向に存在する前方車両を識別するのに必要なデー
タとなるのである。
に対応した信号を検出するセンサである。操作検出セン
サ13は、運転者の手動による操作を検出するもので、
運転者によるブレーキペダルの踏込量を検出するブレー
キペダル踏込量センサ13aと、運転者によるアクセル
ペダルの踏込量を検出するアクセルペダル踏込量センサ
13bとからなる。なお、手動変速機を搭載した車両の
場合は、さらに、クラッチのシフトアップやシフトダウ
ン操作を検出するクラッチスイッチも含まれることとな
るが、ここでは、自動変速機搭載の車両を対象とする。
は、メインスイッチ12a、セットスイッチ12b、リ
ジュームスイッチ12c、キャンセルスイッチ12d、
タップスイッチ12e、アクセルスイッチ12f及びコ
ーストスイッチ12gを備えている。これら各スイッチ
の役割などについて順番に説明する。
コントロールを開始可能状態にするためのスイッチであ
り、このメインスイッチ12aをONすることにより、
定速走行制御が開始できる状態となる。その定速走行制
御内で車間距離制御処理も実行されることになる。
すことにより、その時の車速Vnを取り込ませ、その車
速Vnを目標車速Vmに設定させて定速走行制御を開始
させるスイッチである。リジュームスイッチ12cは、
クルーズコントロールが解除されている状態で、目標車
速Vmが記憶されているときに、これが押された場合、
車速を現在の車速から目標車速Vmまで復帰させるもの
である。
ントロール中にこれが押されたとき、定速走行制御を中
止させるものである。タップスイッチ12eは、先行車
両との車間を設定するためのものである。アクセルスイ
ッチ12fは、これを押すことにより、記憶されている
設定車速Vmを徐々に増加させるためのスイッチであ
る。
押すことにより、記憶されている設定車速Vmを徐々に
減少させるためのスイッチである。本発明の「クルーズ
制御装置用の報知装置」に相当する表示器14は、いわ
ゆるメータ表示器であり、自車速と設定車速、自車速と
セット下限車速やセット上限車速や低速リミット車速と
を、同一計器内に重ねて表示できるように構成されてい
る。この点については後で詳しく説明する。
4の指示により、ガソリン式内燃機関の場合はスロット
ルバルブの開度の調整を行い、ディーゼル式内燃機関の
場合はコントロールラック位置の調整を行い、いずれの
場合もエンジン出力を調整することにより、速度制御を
行うためのものとする。なお、自動変速機のギヤ位置を
選択しエンジン出力を調整するものであっても構わな
い。
ら出力される「指令値」に基づいて、各輪ホイールシリ
ンダの圧力を調整する。また、このブレーキ制御は、大
型車に広く普及している排気ブレーキやリターディング
装置でも構わない。また、コンピュータ4は、図示しな
いCPU、ROM、RAM等によって構成された周知の
演算制御装置であり、図示しない電源スイッチのON動
作により電源が供給されて所定の処理を開始するように
構成されている。そして、このように構成されているこ
とにより、車間制御装置としての処理および定速走行制
御装置としての処理を実行している。
御及び定速走行制御の状態遷移のフローチャートを図2
に示す。まず最初に、クルーズコントロールスイッチ1
2の一つのメインスイッチ12aがON状態か否かを判
定する(S10)。そして、メインスイッチ12aがO
N状態であった場合には(S10:YES)、車間距離
制御の開始前状態すなわち解除状態となり(S20)、
自車速Vnがセット下限車速Vmin 以上か否かを判定す
る(S30)。
あり(S30:YES)、且つセットスイッチ12bの
ON状態を判定した場合には(S40:YES)、車間
距離制御が開始される(S50)。一方、自車速Vnが
セット下限車速Vmin 未満であった場合には(S30:
NO)、車間距離制御解除状態(S20)のままとな
る。
た場合であっても、自車速Vnが低速リミット車速Vli
mit 未満であったり(S60:YES)、運転者によっ
てブレーキペダルを踏まれた場合には(S70:YE
S)、制御を中止し、再び車間距離制御解除状態(S2
0)となる。
距離と実車間距離との関係、自車速Vnと設定車速Vm
との関係に基づき、減速制御、加速制御、および設定車
速を目標値とする一定速制御の3つの状態を切り替え
る。先行車が存在し(S80:YES)、測定された実
車間距離が目標車間距離よりも近い場合には(S90:
YES)、自車速Vnを低下させるために減速制御を実
行する(S120)。
S)、測定された実車間距離が目標車間距離よりも遠い
場合には(S90:NO)、その時の自車速Vnが設定
車速Vmより小さい時(S100:YES)のみ、先行
車に追いつくために加速制御を実行する(S130)。
この時、自車速Vnが設定車速Vm以上であった場合に
は(S100:NO)、制御目標を設定車速Vmとした
一定速制御を実行し(S140)、たとえ先行車が離れ
ていっても自車速Vnを増速して追いつこうとすること
はない。
0:NO)、制御目標を設定車速Vmとした加速制御あ
るいは一定車速制御のいずれかを実行する。具体的に
は、自車速Vnが設定車速Vm未満であった場合には
(S110:YES)、自車速Vnを設定車速Vmまで
増速するために加速制御を実行する(S150)。この
時の加速制御は、S130における先行車に追いつくた
めの加速制御とは目標が異なる。一方、自車速Vnが設
定車速Vm以上であった場合には(S110:NO)、
制御目標を設定車速Vmとした一定速制御を実行する
(S160)。
の、表示器14における表示例を図3〜図16に示す。
これらの表示は、自車速Vnと設定車速Vm、あるいは
自車速Vnとセット下限車速Vmin やセット上限車速V
max や低速リミット車速Vlimit とを、同一計器内に重
ねて表示し、制御の状態遷移を予測及び把握し易くして
いる。以下、順番に説明する。
とし、セットスイッチ12bをONにする前の表示器1
4の状態を示している。図3中において車速40km/
hを示している表示はセット下限車速Vmin を意味して
おり、自車速Vnを示す指針がこのセット下限車速Vmi
n を越えたか否かの把握がし易くなっている。
って生じる加速中に、自車速Vnを示す指針の動きか
ら、どのタイミングでセット下限車速Vmin を越えるか
の予測もし易くなる。これにより、従来のように、自車
速40km/h付近にて何度もメータ表示を確認してセ
ットスイッチ操作を繰り返すことがなくなり、煩わしさ
が低減すると共に、前方風景とメータとの間の視線移動
が低減し、より安全となる。
自車速Vnとの偏差を領域として表示してもよい。この
ようにすれば、その時点での設定車速Vmに対応して自
車速Vnが制御される範囲の程度を把握し易くなる。図
4は、セットスイッチ12bをONした直後の表示器1
4の状態を示している。この瞬間、自車速Vnが設定車
速Vmとして記憶されるが、この設定車速Vmが、新た
な指針として表示される(図中にて車速90km/hを
指示)。これにより、まず第1に、設定車速Vmと自車
速Vnとの関係の把握が容易になる。例えば、その表示
例を図5に示す。これは、車間距離制御中において、先
行車に追従するために減速制御を実行し、設定車速Vm
=90km/hのところを自車速Vn=70km/hで
走行中であることを示している。この状態において先行
車がいなくなった場合、自車速Vnは増速していくが、
どれだけ増速するかは、2つの指針の差で表現されるた
め、ユーザにとって非常に把握し易い。
いく場合、自車速Vnが設定車速Vmに到達し加速しな
くなった状態も、この2つの指針の差が無くなり、図4
に示す状態に重なって表示されるため把握し易い。ま
た、先行車がいない場合においても、2つの指針が重な
った場合に加速制御から一定速制御へ移行したことが容
易に分かる。さらに付け加えるならば、2つの指針が重
なるタイミングも事前に把握し易くなり、一定速制御へ
の移行を予測し易くしている。
mと等しくなった時点又は等しい状態である場合に、そ
の旨を表示あるいは音声の少なくともいずれか一方にて
報知するようにしてもよい。そのようにすれば、それ以
上は自車速Vnが増加しないことがより明確に判る。つ
まり、図4に示すように2つの指針が重なって表示され
ていれば、自車速がそれ以上は増加しないことをユーザ
は間接的に把握することができるが、自車速Vnが増加
しなくなった時点でその旨を報知することで、ユーザは
直接的に事態を把握できるため好ましい。また、音声に
て報知すれば、ユーザが表示を常時見ていなくても済む
ため、その点で好ましい。「その旨を報知」する手法は
種々考えられる。表示の場合であれば、例えばインジケ
ータランプを点灯あるいは点滅させてもよいし、文字を
表示してもよい。あるいは設定車速Vmを示す指針自体
を点滅させてもよい。一方、音声にて報知する場合に
は、注意喚起するための所定の音色のブザー音を発生さ
せてもよいし、言葉でガイダンス音声的に報知してもよ
い。
速Vmを示す指針との位置の差を領域Aとして表示して
いる。図6中では、自車速Vn=70km/hから設定
車速Vm=90km/hの範囲を示す扇形の部分の色彩
または明度を変えている。これにより、2つの指針の差
を領域Aの面積で把握することになり、2つの車速の関
係を把握し易く、自車速Vnがどれくらい増速する可能
性があるかが把握し易い。図7に示すように、扇形の面
積が増えている場合は、前方を注視して運転しながら
も、その色彩の違う部分が周辺視野に入り易く、その時
点の車速よりも、かなり大きく増速していくポテンシャ
ルを持っていることを把握し易い。なお、自車速Vnと
設定車速Vmとの差を領域で示すことができれば、他の
表示方法でも構わない。
Vmを示す2つの指針を表示する他に、車間距離制御に
より、自車速Vnが制御される領域として、下側が低速
リミット車速Vlimit =30km/hを示す位置から、
上側がセット上限車速100km/hを示す位置までの
扇形部分が、他の領域とは色彩を変えて表示する。これ
により、例えば図7では、あとどれくらい自車速Vnが
低下したら、低速リミット車速Vlimit を下回り、車間
距離制御がキャンセルされるかが予測し易い。また、図
4では、低速リミット車速Vlimit と設定車速Vmとを
同一計器上に表示するメリットも表現している。例えば
図16では、低速リミット車速Vlimit と設定車速Vm
との偏差を領域Fで示している。これにより、その時点
での設定車速Vmに対応して自車速Vnが制御される範
囲の程度を把握し易い。
速Vlimit の条件による制御によって車間距離制御がキ
ャンセルされてしまった場合には、制御領域を示す扇形
の表示および設定車速Vmを示す指針が消滅するため、
キャンセルになったことを把握し易い。この時の表示の
状態は、図3に示す状態と同様になり、セット下限車速
Vmin が自車速Vnと共に表示されることになる。
Vlimit を下回った場合にも、その旨を表示あるいは音
声の少なくともいずれか一方にて報知し、車間距離制御
がキャンセルされたことをユーザに知らせるようにする
ことが好ましい。図9では、設定車速Vmと、セット上
限車速Vmax とを同一計器上に表示するメリットを示し
ている。クルーズコントロールスイッチ12の一つアク
セルスイッチ12fを操作した場合、図4に示す状態か
らアクセルスイッチ12fを操作すると、設定車速Vm
が徐々に増加し、それを示す指針もセット上限車速Vma
xをリミットとして回転する。そして、自車速Vnを示
す指針も、設定車速Vmに自車速Vnをあわせるための
加速制御により、設定車速Vmを示す指針に追従するよ
うに回転する。
速Vmを示す指針との比較が容易なため、設定車速Vm
がセット上限車速Vmax に到達しているにも拘わらず、
ユーザがアクセルスイッチ12fの操作を続けてしまう
無駄な操作がなくなる。また、先行車に追従中であり、
図5に示す状態であった時、アクセルスイッチ12fを
操作した場合、自車速Vnはスイッチ操作とは無関係
に、車間距離制御のための増減を繰り返すが、設定車速
Vmはスイッチ操作に応じて増加していく。この時も、
セット上限車速Vmax と設定車速Vmを示す指針との比
較が容易なため、設定車速Vmがセット上限車速に到達
しているにも関わらず、アクセルスイッチ12fの操作
を続けてしまう無駄な操作がなくなる。
チ12fの操作によって設定車速Vmがセット上限車速
Vmax に到達した場合にも、上述したのと同様に、その
旨を表示あるいは音声の少なくともいずれか一方にて報
知することが好ましい。また、セット上限車速Vmax と
設定車速Vmとの偏差を領域Eで表示する例を図15に
示す。これにより、設定車速Vmをあとどれだけ増加さ
せることができるかを容易に把握することができる。
み、自車速Vnが設定車速Vmを越えた場合(いわゆる
オーバーライド時)の表示例を示す。設定車速Vm=9
0km/hを越えて、自車速Vn=100km/hまで
増速した場合に、その増速度合いは、2つの指針の差を
見れば一目瞭然であるが、扇形の領域Bとして示すこと
により、自車速Vnがどこまで引き戻されるかの把握が
容易になる。
御システム1と図示しないナビゲーション装置との通信
が可能な構成を前提として、ナビゲーション装置のデー
タベースから制御車速情報を取り出し、その制限車速を
利用した場合の表示例を示す。メインスイッチ12aオ
ン時には、自車速Vnと制限車速領域(例えば0〜60
km/h)とを同一計器上に表示することにより、設定
車速Vmを法的に高すぎる値に設定してしまうことを避
けることができる(図11参照)。また、制御中におい
ては、設定車速Vmと制限車速領域を同一計器上に表示
することにより、追従制御しながら、制限車速が高い道
路区分から低い道路区分へと変わった時に、運転車に設
定車速Vmが高すぎる旨を報知できる(図12参照)。
やDVDなどの記録媒体からリンク情報などを読み出し
て所定のナビゲーション処理を行うのであるが、このリ
ンク情報と共に制限車速情報を記憶されておいてもよ
い。また、VICS対応のナビゲーション装置であれ
ば、外部のVICSセンタと通信してそこから制限車速
情報を得ることも可能である。もちろん、他の情報セン
サと通信して制限車速情報を得るようにしてもよい。
自車速Vnが増加または減少している時に、その様子を
把握し易くするために、自車速Vnの指針位置を基準
に、制御目標値に応じた大きさの分の色彩または明度を
変えている。例えば、目標加速度がプラス側の値であれ
ば、自車速Vnの指針の左側(車速マイナス側)に、目
標加速度値に応じた面積分だけの領域Cについて明度を
変える(図13参照)。同様に、目標加速度がマイナス
側の値であれば、自車速Vnの指針の右側(車速プラス
側)に、目標加速度値に応じた面積分だけの領域Dにつ
いて明度を変える(図14参照)。
減速となる場合があるが、加速度の大きさが小さいた
め、その時の車両挙動変化が感じられず、制御が正常に
作動しているかどうかが体感するのは難しい。自車速V
nの指針の動作している方向が一瞬で把握できれば、制
御が動作していることも把握できて安心である。また、
色彩または、明度が変わった部分の大きさに応じて、自
車の挙動変化の大きさを予め予測することができて安心
である。つまり、目標加速度に対してスロットルやブレ
ーキアクチュエータの制御を介して車速が変わるまでに
は必ず制御遅れが存在する。この制御遅れは、場合によ
っては運転者に不満を持たせることとなるが、予め車速
挙動変化を予測できれば、運転者は安心できる。例え
ば、前方の制御対象物に対して急減速したい局面におい
て、運転者が減速動作の開始遅れに不満を感じる場合が
ある。しかし、この場合に目標加速度が表示されていれ
ば、いずれ車両が減速を開始することが予測でき、安心
できる。
定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲
において種々なる形態で実施し得る。 (1)上記実施例においては、図3〜図16に示すよう
に、自車速を示す指針が機械的に回転するアナログ式の
メータ表示器を例に取ったが、もちろんデジタル式のメ
ータ表示器であってもよい。その場合、自車速そのも
の、あるいは車速に関連する値の大小を、インジケータ
ランプの点灯数や点灯位置によって表してもよいし、あ
るいは数値自体を表示するタイプであっても構わない。
数値自体で表現する場合には、自車速と、車速に関連す
る値との大小関係の変化を色の違いで示すことが考えら
れる。但し、ユーザが直感的に把握し易い報知の観点か
らすれば、図3〜図16に示すようなアナログ的な表示
の方が好ましいと言える。
手法として「表示」を例に取ったが、音声にて実現する
こともできる。但し、設定車速Vm、セット上限車速V
max、セット下限車速Vmin あるいは低速リミット車速
Vlimit などと自車速Vnとの関係を把握するために
は、視覚による直感的な手法がより好ましい。
に、上記実施例では設定車速Vmと自車速Vnとの偏差
を領域として表示したが、これを音声にて報知するには
次のような実現方法が考えられる。つまり、段階的に変
化する音圧レベル又はデューティ比が段階的に変化する
断続音を用い、設定車速Vmと自車速Vnとの偏差に対
応した音圧レベル又はデューティ比での音声報知をする
のである。これにより、音声による報知によっても、例
えば制御対象物が存在しないときに自車両の増速がどこ
まで続くかというような予測が容易になる。
速Vnが設定車速Vmと一致した場合、自車速Vnが低
速リミット車速Vlimit を下回った場合、設定車速Vm
がセット上限車速Vmax に到達した場合などにおいて、
その旨を表示あるいは音声の少なくともいずれか一方に
て報知することが好ましいことを述べた。この報知に関
しては、例えばメインスイッチ12aやセットスイッチ
12bがONされた時点で、その旨を報知してもよい。
これにより、制御の作動開始可能状態であることや、制
御が開始されたことが確実に把握できる。
置を含むオートクルーズ制御システムの構成ブロック図
である。
示すフローチャートである。
トスイッチ12bをONにする前の表示器14の状態を
示す説明図である。
器14の状態を示す説明図である。
ために減速制御を実行し、設定車速Vm=90km/h
のところを自車速Vn=70km/hで走行中である場
合の表示器14の状態を示す説明図である。
す指針との位置の差を領域Aとして表示した場合の表示
器14の状態を示す説明図である。
す指針との位置の差を領域Aとして表示した場合の表示
器14の状態を示す説明図である。
によって車間距離制御がキャンセルされてしまった場合
の表示器14の状態を示す説明図である。
同一計器上に表示した場合の表示器14の状態を示す説
明図である。
(オーバーライド時)の表示器14の状態を示す説明図
である。
ッチ12bはOFFの状態において制限車速領域を示し
た表示器14の状態を示す説明図である。
12bが音にONの状態において制限車速領域を示した
表示器14の状態を示す説明図である。
把握し易くするための表示が工夫された表示器14の状
態を示す説明図である。
把握し易くするための表示が工夫された表示器14の状
態を示す説明図である。
速Vmax との位置の差を領域Eとして表示した場合の表
示器14の状態を示す説明図である。
mを示す指針との位置の差を領域Fとして表示した場合
の表示器14の状態を示す説明図である。
Claims (18)
- 【請求項1】自車を先行車に追従させて走行させるため
の車間制御又は設定車速にて定速走行させる定速走行制
御の少なくともいずれか一方の制御機能を備えるクルー
ズ制御装置と共に用いられ、そのクルーズ制御装置の作
動を開始可能状態にするためのメインスイッチがオンさ
れているが、クルーズ制御を実行するためのセットスイ
ッチはオフのままである場合に、クルーズ制御が可能な
車速範囲の下限であるセット下限車速と自車速とを対比
可能に表示すること、 を特徴とするクルーズ制御装置用の報知装置。 - 【請求項2】少なくとも設定車速にて定速走行させる定
速走行制御機能を備えるクルーズ制御装置と共に用いら
れ、前記定速走行制御のための設定車速がセットされて
いる状態で前記クルーズ制御が実行されている場合に、
その設定車速と自車速との偏差を領域として表示するこ
と、 を特徴とするクルーズ制御装置用の報知装置。 - 【請求項3】少なくとも設定車速にて定速走行させる定
速走行制御機能を備えるクルーズ制御装置と共に用いら
れ、前記定速走行制御のための設定車速がセットされて
いる状態で前記クルーズ制御が実行されている場合に、
その設定車速とクルーズ制御が可能な車速範囲の上限で
あるセット上限車速とを対比可能に表示すること、 を特徴とするクルーズ制御装置用の報知装置。 - 【請求項4】自車を先行車に追従させて走行させるため
の車間制御又は設定車速にて定速走行させる定速走行制
御の少なくともいずれか一方の制御機能を備えるクルー
ズ制御装置と共に用いられ、前記クルーズ制御が実行さ
れている場合に、そのクルーズ制御を自動的に停止させ
るための下限速度である低速リミット車速と自車速とを
対比可能に表示すること、 を特徴とするクルーズ制御装置用の報知装置。 - 【請求項5】自車を先行車に追従させて走行させるため
の車間制御又は設定車速にて定速走行させる定速走行制
御の少なくともいずれか一方の制御機能を備えるクルー
ズ制御装置と共に用いられ、前記クルーズ制御が実行さ
れている場合に、前記定速走行制御のための設定車速
と、クルーズ制御を自動的に停止させるための下限速度
である低速リミット車速とを対比可能に表示すること、 を特徴とするクルーズ制御装置用の報知装置。 - 【請求項6】少なくとも自車を先行車に追従させて走行
させるための車間制御機能を備えるクルーズ制御装置と
共に用いられ、前記車間制御が実行されている場合に、
その車間制御における目標制御量の大小度合いを自車速
に対応付けて表示すること、 を特徴とするクルーズ制御装置用の報知装置。 - 【請求項7】請求項1〜6のいずれかに記載のクルーズ
制御装置用の報知装置において、 前記クルーズ制御装置は、制御対象の先行車が存在する
場合には、自車を先行車に追従させて走行させるための
前記車間制御を行い、制御対象の先行車が存在しない場
合には、設定車速にて定速走行させる定速走行制御を行
うものであること、 を特徴とするクルーズ制御装置用の報知装置。 - 【請求項8】請求項2に記載のクルーズ制御装置用の報
知装置において、 自車速が設定車速と等しくなった時点又は等しい状態で
ある場合に、その旨を表示あるいは音声の少なくともい
ずれか一方にて報知すること、 を特徴とするクルーズ制御装置用の報知装置。 - 【請求項9】請求項8に記載のクルーズ制御装置用の報
知装置において、 前記設定車速は利用者の変更操作によって変更可能にさ
れており、 前記利用者の変更操作によって、前記設定車速が、前記
クルーズ制御が可能な車速範囲の上限であるセット上限
車速に到達した時点で、その旨を表示あるいは音声の少
なくともいずれか一方にて報知すること、 を特徴とするクルーズ制御装置用の報知装置。 - 【請求項10】請求項2,3,8,9のいずれかに記載
のクルーズ制御装置用の報知装置において、 さらに、制限車速に関する情報を取得可能に構成されて
おり、 前記クルーズ制御開始前においては、前記取得した制限
車速情報と自車速とを対比可能に表示し、前記クルーズ
制御開始後においては、さらに前記設定速度とも対比可
能に表示すること、 を特徴とするクルーズ制御装置用の報知装置。 - 【請求項11】請求項10に記載のクルーズ制御装置用
の報知装置において、 前記制限車速情報は、ナビゲーション装置から取得する
こと、 を特徴とするクルーズ制御装置用の報知装置。 - 【請求項12】請求項4又は5に記載のクルーズ制御装
置用の報知装置において、 自車速が前記低速リミット車速と等しくなった時点で、
その旨を表示あるいは音声の少なくともいずれか一方に
て報知すること、 を特徴とするクルーズ制御装置用の報知装置。 - 【請求項13】請求項1記載のクルーズ制御装置用の報
知装置において、 前記セット下限車速と自車速との偏差を領域として表示
することを特徴とするクルーズ制御装置用の報知装置。 - 【請求項14】請求項3記載のクルーズ制御装置用の報
知装置において、 前記設定車速とセット上限車速との偏差を領域として表
示することを特徴とするクルーズ制御装置用の報知装
置。 - 【請求項15】請求項4記載のクルーズ制御装置用の報
知装置において、 前記低速リミット車速と自車速との偏差を領域として表
示することを特徴とするクルーズ制御装置用の報知装
置。 - 【請求項16】請求項5記載のクルーズ制御装置用の報
知装置において、 前記設定車速と低速リミット車速との偏差を領域として
表示することを特徴とするクルーズ制御装置用の報知装
置。 - 【請求項17】請求項1〜5又は請求項7〜16のいず
れかに記載のクルーズ制御装置用の報知装置において、 前記設定車速がセットされている状態で前記定速走行制
御が実行されている場合に、段階的に変化する音圧レベ
ル又はデューティ比が段階的に変化する断続音を用い、
前記設定車速と自車速との偏差に対応した前記音圧レベ
ル又はデューティ比での音声報知をすること、 を特徴とするクルーズ制御装置用の報知装置。 - 【請求項18】自車を先行車に追従させて走行させるた
めの車間制御又は設定車速にて定速走行させる定速走行
制御の少なくともいずれか一方の制御機能を備えるクル
ーズ制御装置と共に用いられ、そのクルーズ制御装置の
作動を開始可能状態にするためのメインスイッチ又はク
ルーズ制御を実行するためのセットスイッチの少なくと
もいずれか一方がオンされた時点で、その旨を表示ある
いは音声の少なくともいずれか一方にて報知すること、 を特徴とするクルーズ制御装置用の報知装置。
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