JP2018187984A - 自動運転時情報伝達方法および車載情報提示装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両が自動運転モードで走行している時に、自動運転システムの行動予定を把握し、行動予定地点(P1)に対して余裕のある行動予定提示開始地点(P2)で、該当する行動予定を、間接的な弱い表現を用いて運転者に伝達する(S16、S18)。加速/減速の行動予定の場合には、速度計の文字板の照度分布や仮想指針などを利用して運転者が加速/減速を直感的に把握できるように表現する。操舵の行動予定の場合には、ステアリングホイールの近傍で操舵の方向を表す照明の変化などを利用して操舵方向を表現する。運転者が想定する行動予定とシステムの行動予定とが一致することを運転者が事前に把握できるので、不安を解消できる。
【選択図】図3
Description
(1) 自車両の進行方向の前方および周辺の状況を認識し、前記認識の結果に基づいて前記自車両の運転に関する行動予定を生成する自動運転制御部を搭載した自動運転車両上で、前記自動運転車両の運転者に対し前記行動予定に相当する情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記自動運転制御部が前記行動予定を生成した場合に、前記行動予定が実行される時点に対して余裕のあるタイミングで、
前記運転者が視認可能な表示デバイス、又は照明デバイスを制御し、前記行動予定の目標速度に関する情報を、表示又は照明の領域、方向、移動の少なくとも1つにより間接的に表現する、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
ことを特徴とする上記(1)に記載の自動運転時情報伝達方法。
ことを特徴とする上記(1)に記載の自動運転時情報伝達方法。
各前記ブロック状パターンの位置は、前記速度計の外周から中心に向かう方向が時間軸を、円周方向が速度をそれぞれ表し、
複数の前記ブロック状パターンのうち、前記外周に最も近いブロック状パターンは前記円周方向において現在の速度を表す位置に配置され、前記中心に近い前記ブロック状パターンほど前記円周方向において前記行動予定の目標速度を表す位置に近づくよう配置される、
ことを特徴とする上記(1)に記載の自動運転時情報伝達方法。
ことを特徴とする上記(1)に記載の自動運転時情報伝達方法。
前記行動予定に関連する情報を出力する情報出力制御部を備え、
前記情報出力制御部は、
前記自動運転制御部が前記行動予定を生成した場合に、前記行動予定が実行される時点に対して余裕のあるタイミングで、前記運転者が視認可能な表示デバイス、又は照明デバイスを制御し、前記行動予定の目標速度に関する情報を、表示又は照明の領域、方向、移動の少なくとも1つにより間接的に表現する、
ことを特徴とする。
各前記ブロック状パターンの位置は、前記速度計の外周から中心に向かう方向が時間軸を、円周方向が速度をそれぞれ表し、
複数の前記ブロック状パターンのうち、前記外周に最も近いブロック状パターンは前記円周方向において現在の速度を表す位置に配置され、前記中心に近い前記ブロック状パターンほど前記円周方向において前記行動予定の目標速度を表す位置に近づくよう配置される、
ことを特徴とする上記(6)に記載の車載情報提示装置。
<自動運転時情報伝達方法が使用される環境の具体例>
道路と自車両と各地点との関係の具体例を図1に示す。
図1に示した例では、自動運転システムを搭載した自車両42が「レベル3」に相当する自動運転モードで道路41上を走行している状態で、急カーブ地点41aに近づいている状況を想定している。
したがって、例えば、図1に示した行動予定地点P1付近における自動運転システムの行動予定を事前に運転者が把握することができれば、運転者の行動予定の認識と、自動運転システムの行動予定とが一致するかどうかが早い段階で判明するので、運転者の不安を解消することが可能になる。
本発明の自動運転時情報伝達方法を実施する車載システムの主要部の構成例を図2に示す。この車載システムは、自動車を自動運転するための機能と、自動運転に関連する情報を運転者に対して提示する車載情報提示装置100とを含んでいる。
本発明を実施する場合の特徴的な車載システムの動作例を図3に示す。つまり、図2に示した自動運転制御部10又は情報出力制御部20が図3に示した「情報提示制御」を実施する。図3に示した動作について以下に説明する。
<アナログ速度計の部位を利用する場合>
指針、文字板、および目盛りを有するアナログ速度計を用いて情報伝達する場合の表現形態の具体例を図4(a)、図4(b)、および図4(c)にそれぞれ示す。
図4(a)に示した表現形態では、アナログ速度計50の文字板の背景を照明する照明の明るさの分布状態が特別な状態に制御されている。すなわち、文字板の領域の中が、指針51の向きとほぼ一致する箇所を境界として、2つの領域に区分されており、指針51が示す速度(図4(a)の例では80[km/h])よりも低い速度範囲の領域と、高い速度範囲の領域とで明るさが異なっている。
一方、図4(b)に示した表現形態では、アナログ速度計50Bの文字板の指針51の近傍に、指針51が示す速度よりも低い速度に向かう方向に向いた矢印パターン53が表示されている。
また、図4(c)に示した表現形態では、アナログ速度計50Cの文字板上に、指針51とは目盛り52上の異なる速度位置の予定速度を指し示す仮想指針54が指針51とは異なる色で指針51と共に表示されている。
ステアリングホイールの部位を利用して情報伝達する場合の表現形態の具体例を図5に示す。
速度計表示71を用いて情報伝達する場合の表現形態の具体例を図6乃至図8に示す。
図6に示した例では、運転席の前方に配置されるメータパネル70のディスプレイを利用して、画像描画により速度計表示71を実現している。また、メータパネル70上のパネル背景領域72には、自車両パターン73と、運転者の視点位置から視認できる自車両前方の道路等の情景と同等の画像パターンが遠近感を表現した状態で表示されている。また、このパネル背景領域72は文字板領域71dが透明な速度計表示71と重ねた状態で表示されている。更に、パネル背景領域72に表示されている画像パターン中の道路の無限遠点、すなわち動きの消失点(FOE)と、速度計表示71の文字板領域71dの中心とがほぼ一致するように位置合わせしてある。
例えば、車載情報提示装置100が図3に示した手順で制御を実施することにより、例えば図1に示した行動予定地点P1におけるシステムの行動予定を、それよりも手前の行動予定提示開始地点P2で運転者に伝達することができる。したがって、運転者が考えている行動予定と、システムの行動予定とが一致することを運転者が事前に確認することにより、運転者は不安を感じることなくシステムの自動運転行動を見守ることができる。
[1] 自車両の進行方向の前方および周辺の状況を認識し、前記認識の結果に基づいて前記自車両の運転に関する行動予定を生成する自動運転制御部を搭載した自動運転車両上で、前記自動運転車両の運転者に対し前記行動予定に相当する情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記自動運転制御部が前記行動予定を生成した場合に、前記行動予定が実行される時点(行動予定地点P1に相当)に対して余裕のあるタイミング(行動予定提示開始地点P2に相当)で、
前記運転者が視認可能な表示デバイス、又は照明デバイスを制御し、前記行動予定の目標速度に関する情報を、表示又は照明の領域、方向、移動の少なくとも1つにより間接的に表現する(図4(a)、図4(b)、図4(c)、図5参照)、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
ことを特徴とする上記[1]に記載の自動運転時情報伝達方法。
ことを特徴とする上記[1]に記載の自動運転時情報伝達方法。
各前記ブロック状パターンの位置は、前記速度計の外周から中心に向かう方向が時間軸を、円周方向が速度をそれぞれ表し、
複数の前記ブロック状パターンのうち、前記外周に最も近いブロック状パターンは前記円周方向において現在の速度を表す位置に配置され、前記中心に近い前記ブロック状パターンほど前記円周方向において前記行動予定の目標速度を表す位置に近づくよう配置される(図6〜図8参照)、
ことを特徴とする上記[1]に記載の自動運転時情報伝達方法。
ことを特徴とする上記[1]に記載の自動運転時情報伝達方法。
前記行動予定に関連する情報を出力する情報出力制御部(20)を備え、
前記情報出力制御部は、
前記自動運転制御部が前記行動予定を新たに生成した場合に、前記行動予定が実行される時点に対して余裕のあるタイミングで、前記運転者が視認可能な表示デバイス、又は照明デバイスを制御し、前記行動予定の目標速度に関する情報を、表示又は照明の領域、方向、移動の少なくとも1つにより間接的に表現する、
ことを特徴とする車載情報提示装置。
各前記ブロック状パターンの位置は、前記速度計の外周から中心に向かう方向が時間軸を、円周方向が速度をそれぞれ表し、
複数の前記ブロック状パターンのうち、前記外周に最も近いブロック状パターンは前記円周方向において現在の速度を表す位置に配置され、前記中心に近い前記ブロック状パターンほど前記円周方向において前記行動予定の目標速度を表す位置に近づくよう配置される(図6〜図8参照)、
ことを特徴とする上記[6]に記載の車載情報提示装置。
12 道路地図データベース
13 位置検出部
14 車載カメラ
15 レーダ
16 アクセル制御部
17 ブレーキ制御部
18 操舵制御部
20 情報出力制御部
21 表示出力デバイス
22 照明出力デバイス
23 音/音声出力デバイス
24 振動出力デバイス
25 匂い出力デバイス
41 道路
41a 急カーブ地点
42 自車両
43 余裕分の距離
50,50B,50C アナログ速度計
51 指針
52 目盛り
53 矢印パターン
54 仮想指針
60 ステアリングホイール
60a LEDエリア
61 発光領域移動方向
70 メータパネル
71 速度計表示
71a 速度計目盛り部
71b 指針相当ブロック群
71c 速度値表示部
71d 文字板領域
72 パネル背景領域
73 自車両パターン
100 車載情報提示装置
P1 行動予定地点
P2 行動予定提示開始地点
SG01 自動/手動切替指示
SG10 行動予定情報
SG12,SG13,SG14,SG15 入力情報
SG16,SG17,SG18 出力信号
SG21,SG22,SG23,SG24,SG25 出力信号
Claims (7)
- 自車両の進行方向の前方および周辺の状況を認識し、前記認識の結果に基づいて前記自車両の運転に関する行動予定を生成する自動運転制御部を搭載した自動運転車両上で、前記自動運転車両の運転者に対し前記行動予定に相当する情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記自動運転制御部が前記行動予定を新たに生成した場合に、前記行動予定が実行される時点に対して余裕のあるタイミングで、
前記運転者が視認可能な表示デバイス、又は照明デバイスを制御し、前記行動予定の目標速度に関する情報を、表示又は照明の領域、方向、移動の少なくとも1つにより間接的に表現する、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。 - 前記自車両の速度計の背景領域を指針の近傍を境界として少なくとも2つの背景領域に分割し、前記2つの背景領域の表示又は照明の違いにより、前記行動予定を間接的に表現する、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転時情報伝達方法。 - 前記自車両の速度計の指針の近傍に、前記行動予定に対応する速度変化を表現する矢印パターン又は仮想指針パターンを表示する、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転時情報伝達方法。 - 前記自車両の速度計に、複数のブロック状パターンを表示し、
各前記ブロック状パターンの位置は、前記速度計の外周から中心に向かう方向が時間軸を、円周方向が速度をそれぞれ表し、
複数の前記ブロック状パターンのうち、前記外周に最も近いブロック状パターンは前記円周方向において現在の速度を表す位置に配置され、前記中心に近い前記ブロック状パターンほど前記円周方向において前記行動予定の目標速度を表す位置に近づくよう配置される、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転時情報伝達方法。 - 前記自車両のステアリングホイール上又はその近傍に、前記行動予定に対応する操舵の方向に移動する表示又は照明を出力する、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転時情報伝達方法。 - 自車両の進行方向の前方および周辺の状況を認識し、前記認識の結果に基づいて前記自車両の運転に関する行動予定を生成する自動運転制御部を搭載した自動運転車両上で、前記自動運転車両の運転者に対し前記行動予定に相当する情報を提示する車載情報提示装置であって、
前記行動予定に関連する情報を出力する情報出力制御部を備え、
前記情報出力制御部は、
前記自動運転制御部が前記行動予定を新たに生成した場合に、前記行動予定が実行される時点に対して余裕のあるタイミングで、前記運転者が視認可能な表示デバイス、又は照明デバイスを制御し、前記行動予定の目標速度に関する情報を、表示又は照明の領域、方向、移動の少なくとも1つにより間接的に表現する、
ことを特徴とする車載情報提示装置。 - 前記情報出力制御部は、前記自車両の速度計に、複数のブロック状パターンを表示し、
各前記ブロック状パターンの位置は、前記速度計の外周から中心に向かう方向が時間軸を、円周方向が速度をそれぞれ表し、
複数の前記ブロック状パターンのうち、前記外周に最も近いブロック状パターンは前記円周方向において現在の速度を表す位置に配置され、前記中心に近い前記ブロック状パターンほど前記円周方向において前記行動予定の目標速度を表す位置に近づくよう配置される、
ことを特徴とする請求項6に記載の車載情報提示装置。
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