JP2018070040A - 車両走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ルーズコントロール機能を実現する車両走行制御装置において、制限速度が設定速度よりも大きいときに設定速度を制限速度に一致させるアクセプト操作を実行可能であるとき、そのことを運転者に確実に通知する必要がある。【解決手段】アクセプト操作を実行可能であるとき、表示装置における設定速度を表す表示と制限速度を表す表示との間に付加表示を表示させ、設定速度と制限速度とに関する操作を実行することができる（即ち、アクセプト操作を実行できる）ことを運転者に通知する。【選択図】図７

Description

本発明は、運転者が設定した設定速度にて自車両を走行させるクルーズコントロール機能を備える車両走行制御装置に関する。

従来から知られるこの種の車両走行制御装置の一つ（以下、「従来装置」とも称呼される。）が適用された車両（自車両）の運転者は、自車両が備える増速スイッチ及び減速スイッチを操作することによって設定速度を増加及び減少させることができる（特許文献１を参照。）。

加えて、従来装置は、車載カメラによって撮影された車両前方の画像に基づいて自車両が走行する道路の制限速度を取得（認識）する。制限速度が新たに取得されたとき、従来装置は一時的にスタンバイモードを実行する。スタンバイモードの実行中、制限速度が設定速度よりも大きければ、増速スイッチの操作によって設定速度が制限速度に設定される。一方、スタンバイモードの実行中、制限速度が設定速度よりも小さければ、減速スイッチの操作によって設定速度が制限速度に設定される。以下、設定速度を制限速度に設定するための増速スイッチ及び減速スイッチの操作は、「アクセプト操作」とも称呼される。

加えて、従来装置は、スタンバイモードの実行中、クルーズコントロール用の表示装置に表示された設定速度及び制限速度を点滅させる。従来装置によれば、自車両の運転者は、簡易な操作によって設定速度を制限速度に設定することができる。

特開２０１２−２０６５９４号公報

しかしながら、表示装置に表示された設定速度及び制限速度が点滅しているとき、自車両の運転者が、その点滅された表示の意図（即ち、アクセプト操作によって設定速度を制限速度に設定できること）を理解できない虞がある。

そこで、本発明の目的の一つは、アクセプト操作を実行すること（具体的には、アクセプト操作を開始し且つ完了させること）によって設定速度を制限速度に一致させることが可能な状態（以下、「アクセプト操作実行可能状態」とも称呼される。）となったとき、アクセプト操作実行可能状態であることを運転者により確実に通知することができる車両走行制御装置を提供することである。

上記目的を達成するための本発明に係る車両走行制御装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、制駆動力制御部、操作部、制限速度取得部、アクセプト処理実行部、表示部、及び、表示制御部を備える。

前記制駆動力制御部（運転支援ＥＣＵ２１、エンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２）は、
自車両（１０）の走行速度（Ｖｓ）が当該自車両の運転者によって設定される設定速度（Ｖｓｅｔ）と一致するように前記自車両の「駆動力」及び「制動力」を制御する。

前記操作部（操作レバー５０）は、
前記自車両の運転者により、操作されていない「オフ状態」と操作されている「オン状態」との間で状態が変更可能に構成されている。

前記制限速度取得部（画像処理ＥＣＵ３３及びカメラ６７）は、
前記自車両が走行する道路の「制限速度（Ｖｌｉｍ）」を取得する。

前記アクセプト処理実行部（運転支援ＥＣＵ２１）は、
前記操作部の状態が前記オフ状態から前記オン状態へと変更される「オフオン操作」を含む所定の「アクセプト操作」が完結したときに前記設定速度を前記制限速度に一致させる処理である「アクセプト処理」を実行する（図９のステップ９３５及びステップ９７０）。

前記表示部（表示装置４３）は、
前記運転者が視認可能な「第１の位置」に前記設定速度を表す「設定速度表示（７１）」を行うことが可能であり、前記運転者が視認可能な「第２の位置」に前記制限速度を表す「制限速度表示（７２）」を行うことが可能である。

前記表示制御部（運転支援ＥＣＵ２１）は、
前記表示部に前記設定速度表示及び前記制限速度表示を行わせる（図３）。

更に、前記アクセプト処理実行部（運転支援ＥＣＵ２１）は、
前記オフオン操作がなされた時点において所定の「特定条件（（条件３）及び（条件７））」を満たしていた場合に前記アクセプト操作が完結した時点にて前記アクセプト処理を実行するように構成されている（図９のステップ９３０及びステップ９６５）。

前記表示部は、
前記第１の位置と前記第２の位置との間であって前記運転者が視認可能な「第３の位置」に前記アクセプト操作を実行可能であることを表す「付加表示（第１矢印部８３ａ及び第２矢印部８４ａ）」を行うことが可能に構成されている。

前記表示制御部は、
前記操作部の状態が前記オフ状態にある場合に前記操作部の状態が前記オン状態へと変更されたとしたならば前記特定条件が満たされるとき、前記表示部に前記付加表示を開始させるように構成されている（図１２のステップ１２２０及びステップ１２３０）。

アクセプト処理は、オフオン操作の実行時に特定条件が満たされていることを条件に、アクセプト操作が完結したときに行われる。特定条件とは、後述されるように、制限速度と設定速度との大小関係を規定した条件であっても良く、従来装置のように制限速度が取得されてから所定の時間内であるという条件であっても良い。

付加表示は、オフオン操作が行われれば、少なくとも特定条件が満たされ、よって、アクセプト処理が実行される可能性があるときに表示される。加えて、本発明装置おいては、従来装置のように設定速度表示及び制限速度表示を点滅させるのではなく、それらの表示の間の位置に付加的な表示がなされる。従って、本発明装置によれば、アクセプト操作実行可能状態であることを運転者により確実に通知することができる。

加えて、前記表示部は、
前記制限速度表示がなされる前記第２の位置から前記設定速度表示がなされる前記第１の位置へ向かう矢印図形を含む表示を行うことにより前記付加表示を行うように構成され得る（図７及び図８）。

付加表示が矢印図形を含むことによって、制限速度が設定速度に反映され得る状態であること（即ち、アクセプト操作実行可能状態であること）がより明確となる。従って、この態様によれば、アクセプト操作実行可能状態であることを更に明確に通知することができる。

本発明装置の一態様として、前記操作部は、
前記オフ状態としての「第１オフ状態」と前記オン状態としての「第１オン状態」との間で状態が変更可能な「増速スイッチ（５２）」と、
前記オフ状態としての「第２オフ状態」と前記オン状態としての「第２オン状態」との間で状態が変更可能な「減速スイッチ（５３）」と、
を含むように構成され得る。

加えて、前記アクセプト処理実行部は、
前記増速スイッチの状態が前記第１オフ状態から前記第１オン状態へと変更された第１時点の後に前記第１オン状態が所定の第１長押し時間（Ｔｌｐ１）継続させられたときに完結する前記アクセプト操作としての「上アクセプト操作」が第２時点において完結した場合、
前記第１時点において「前記制限速度が前記設定速度よりも大きいとの前記特定条件としての第１特定条件（条件３）」が満たされており且つ前記第２時点においても「前記制限速度が前記設定速度よりも大きいとの条件（条件４）」が満たされているときに前記アクセプト処理を実行し（図９のステップ９３０及びステップ９３５）、
前記減速スイッチの状態が前記第２オフ状態から前記第２オン状態へと変更された第３時点の後に前記第２オン状態が所定の第２長押し時間（Ｔｌｐ２）継続させられたときに完結する前記アクセプト操作としての「下アクセプト操作」が第４時点において完結した場合、
前記第３時点において「前記制限速度が前記設定速度よりも小さいとの前記特定条件としての第２特定条件（条件７）」が満たされており且つ前記第４時点においても「前記制限速度が前記設定速度よりも小さいとの条件（条件８）」が満たされているときに前記アクセプト処理を実行する（図９のステップ９６５及びステップ９７０）、
ように構成され得る。

更に、前記表示部は、
前記付加表示としての「第１付加表示（第１矢印部８３ａ）」と、前記付加表示としての「第２付加表示（第２矢印部８４ａ）」と、を行うことが可能であるように構成され得る。

一方、前記表示制御部は、
前記増速スイッチの状態が前記第１オフ状態にある場合に前記増速スイッチの状態が前記第１オン状態へと変更されたとしたならば前記第１特定条件が満たされるとき、
前記表示部に前記第１付加表示を開始させ（図１２のステップ１２２０）、
前記減速スイッチの状態が前記第２オフ状態にある場合に前記減速スイッチの状態が前記第２オン状態へと変更されたとしたならば前記第２特定条件が満たされるとき、
前記表示部に前記第２付加表示を開始させる（図１２のステップ１２３０）、
ように構成され得る。

例えば、操作部は、基部が自車両のステアリングコラムに取り付けられた上下方向に揺動操作可能な操作レバーによって実現される。この場合、操作部は、操作レバーが上方向に押圧操作されているときに限り増速スイッチが第１オン状態となり、操作レバーが下方向に押圧操作されているときに限り減速スイッチが第２オン状態となるように構成されても良い。

この場合、上アクセプト操作によってアクセプト処理が行われるときには第１付加表示が表示され、下アクセプト操作によってアクセプト処理が行われるときには第２付加表示が表示される。従って、本態様によれば、制限速度と設定速度との大小関係に応じて実行できるアクセプト操作が変化する場合に何れの操作によってアクセプト処理が実行されるのかを運転者に通知することができる。即ち、本態様によれば、アクセプト操作実行可能状態であることをアクセプト操作の内容と共に運転者へ通知することができる。

更に、本態様において、前記表示制御部は、
前記第１付加表示が開始されてから所定の「第１表示時間（Ｔｄ１）」が経過したときに前記第１付加表示を終了させ、
前記第２付加表示が開始されてから前記第１表示時間よりも長い所定の「第２表示時間（Ｔｄ２）」が経過したときに前記第２付加表示を終了させるように構成され得る。

設定速度が制限速度よりも大きいと、自車両の実際の走行速度が制限速度よりも大きくなる（即ち、速度超過が発生する）可能性が高い。この場合、下アクセプト処理を実行して設定速度が制限速度よりも大きい状態を速やかに解消することが望ましい。そのため、下アクセプト操作が実行可能なときに表示される第２付加表示は、上アクセプト操作が実行可能なときに表示される第１付加表示よりも運転者にとって重要であるといえる。この態様によれば、第２付加表示は第１付加表示よりも長い時間表示されるので、下アクセプト操作が実行可能であるとき、第２付加表示が表示されていることを運転者に対してより確実に通知することができる。

なお、第１付加表示が開始されてから第１表示時間が経過していなくても、アクセプト操作実行可能状態でなくなったときに第１付加表示の表示が終了しても良い。加えて、第２付加表示が開始されてから第２表示時間が経過していなくても、アクセプト操作実行可能状態でなくなったときに第２付加表示の表示が終了しても良い。

加えて、前記表示部は、
前記第１付加表示と前記第２付加表示とを互いに異なる色を用いて行うように構成され得る（図７及び図８）。

例えば、第１付加表示を青色に彩色し、第２付加表示を赤色に彩色することができる。本態様によれば、運転者は、第１付加表示と第２付加表示とを明確に区別することができ、以て、上アクセプト操作及び下アクセプト操作の何れが実行可能であるのか容易に理解できるようになる。

一方、前記表示部は、
前記自車両が備えるアナログ表示形式のスピードメータ（４４）に表示されている車速を示す目盛のうち「前記設定速度に対応する目盛を特定可能な位置」を前記第１の位置として採用するとともに当該第１の位置に当該設定速度に対応する目盛を特定するための「第１マーク（設定速度表示７６）」を表示することによって前記設定速度表示を行い、
前記スピードメータに表示されている車速を示す目盛のうち「前記制限速度に対応する目盛を特定可能な位置」を前記第２の位置として採用するとともに当該第２の位置に当該制限速度に対応する目盛を特定するための「第２マーク（制限速度表示７７）」を表示することによって前記制限速度表示を行う、
ように構成され得る（図１７及び図１８）。

本態様において、設定速度表示及び制限速度表示は、スピードメータの文字盤又は文字盤の近傍に表示される。そのため、本態様によれば、運転者はスピードメータから視線を大きく移動させることなく設定速度表示、制限速度表示及び付加表示を認識することができる。換言すれば、本態様によれば、アクセプト操作実行可能状態であることを運転者により確実に通知することができる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

本発明の第１実施形態に係る車両走行制御装置（第１装置）が適用される車両（本車両）の概略図である。 第１装置が備える増速スイッチ及び減速スイッチのそれぞれの長押し操作によって実行される処理を示した表である。 第１装置が備える表示装置（第１表示装置）に表示される設定速度表示及び制限速度表示の例を示した図である。 第１表示装置に表示される接近警報を示した図である。 第１表示装置に表示される上アクセプト表示を示した図である。 第１表示装置に表示される下アクセプト表示を示した図である。 第１表示装置に表示される上ポップアップ表示を示した図である。 第１表示装置に表示される下ポップアップ表示を示した図である。 第１装置が実行する設定速度変更処理ルーチンを表したフローチャートである。 第１装置が実行するアクセプト表示開始処理ルーチンを表したフローチャートである。 第１装置が実行するアクセプト表示終了処理ルーチンを表したフローチャートである。 第１装置が実行するポップアップ表示開始処理ルーチンを表したフローチャートである。 第１装置が実行するポップアップ表示終了処理ルーチンを表したフローチャートである。 第１装置の変形例が備える表示装置（第１変形表示装置）に表示される設定速度表示の例を示した図である。 第１変形表示装置に表示される上ポップアップ表示を示した図である。 第１変形表示装置に表示される下ポップアップ表示を示した図である。 本発明の第２実施形態に係る車両走行制御装置（第２装置）が備えるスピードメータ（第２表示装置）に表示される設定速度表示及び制限速度表示の例、並びに、上アクセプト表示を示した図である。 第２表示装置に表示される設定速度表示及び制限速度表示の例、並びに、下アクセプト表示を示した図である。 第１装置が実行するアクセプト表示終了処理ルーチンを表したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら本発明の各実施形態に係る車両走行制御装置について説明する。
＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態に係る車両走行制御装置（以下、「第１装置」とも称呼される。）は、図１に示される車両（自車両）１０に搭載される。自車両１０は、それぞれが電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である「運転支援ＥＣＵ２１、エンジンＥＣＵ３１、ブレーキＥＣＵ３２、及び、画像処理ＥＣＵ３３」を含んでいる。

運転支援ＥＣＵ２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えている。ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。ＲＯＭは、ＣＰＵが実行するプログラム及びルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。ＲＡＭは、データを一時的に記憶する。

エンジンＥＣＵ３１、ブレーキＥＣＵ３２、及び、画像処理ＥＣＵ３３のそれぞれは、運転支援ＥＣＵ２１と同様に、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えている。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して互いにデータ通信可能（データ交換可能）となっている。

運転支援ＥＣＵ２１は、ミリ波レーダ４１、車速センサ４２、表示装置４３及び操作レバー５０と接続されている。
ミリ波レーダ４１は、自車両１０の前方に対してミリ波（周波数が３０Ｇ〜３００ＧＨｚに含まれる電磁波）を送信し、その反射波を受信する。ミリ波レーダ４１は、送信波と反射波とに基づいて、自車両１０の前方にある物標の自車両１０に対する位置（相対位置）及び当該物標の自車両１０に対する速度（相対速度）を物標情報として取得し、取得された物標情報を運転支援ＥＣＵ２１へ出力する。

車速センサ４２は、自車両１０の車速Ｖｓを検出し、車速Ｖｓを表す信号を出力する。
表示装置４３は、自車両１０の車室内のセンターコンソール（不図示）に配設された液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である。即ち、表示装置４３は、それに表示される表示内容を運転者が視認可能な位置に設けられている。表示装置４３は、運転支援ＥＣＵ２１の指示に応じて文字及び記号等を表示し、自車両１０の運転者へ情報を提供する。更に、表示装置４３は図示しないスピーカーを含んでいる。表示装置４３は運転支援ＥＣＵ２１の指示に応じて警告音の再生及びアナウンス等を行うことができる。

操作レバー５０は、メインスイッチ５１、リジューム／増速スイッチ５２、セット／減速スイッチ５３、及び、キャンセルスイッチ５４含んでいる。操作レバー５０は、その基部が自車両１０のステアリングコラム（不図示）に取り付けられ、その先端部がステアリングハンドル（不図示）の径方向外側に向かって延びている。操作レバー５０は、自車両１０の運転者から見て、上方向、下方向、及び、手前方向（自車両１０の後方）に揺動操作可能に取り付けられている。

メインスイッチ５１は、操作レバー５０の先端部に配設されている。メインスイッチ５１が押される度に、メインスイッチ５１のオン状態とオフ状態とが交互に入れ替わる。なお、本明細書において、スイッチがオン状態になることと当該スイッチがオン状態を表す信号（オン信号又はハイレベル信号）を出力することとは同義である。同様に、本明細書において、スイッチがオフ状態になることと当該スイッチがオフ状態を表す信号（オフ信号又はローレベル信号）を出力することとは同義である。

リジューム／増速スイッチ５２は、運転者が操作レバー５０を上方向に押しているとき、オン状態となる。その後、運転者が操作レバー５０から手を離すと、リジューム／増速スイッチ５２はオフ状態となる。リジューム／増速スイッチ５２は、単に「増速スイッチ５２」とも称呼される。

セット／減速スイッチ５３は、運転者が操作レバー５０を下方向に押しているとき、オン状態となる。その後、運転者が操作レバー５０から手を離すと、セット／減速スイッチ５３はオフ状態となる。セット／減速スイッチ５３は、単に「減速スイッチ５３」とも称呼される。

キャンセルスイッチ５４は、運転者が操作レバー５０を手前方向に引いているとき、オン状態となる。その後、運転者が操作レバー５０から手を離すと、キャンセルスイッチ５４はオフ状態となる。

エンジンＥＣＵ３１は、複数のエンジンセンサ６１と接続され、これらのセンサの検出信号を受信するようになっている。エンジンセンサ６１は、自車両１０の駆動源であるエンジン６２の運転状態量を検出するセンサである。エンジンセンサ６１は、アクセルペダル操作量センサ、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ、及び、吸入空気量センサ等を含んでいる。

更に、エンジンＥＣＵ３１は、スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁等のエンジンアクチュエータ６３、及び、トランスミッション６４と接続されている。エンジンＥＣＵ３１は、エンジンアクチュエータ６３及びトランスミッション６４を制御することによって自車両１０のエンジン６２が発生するトルクＴｑ及びトランスミッション６４のギア比を変更し、以て、自車両１０の駆動力を調整して加速度Ａｓ（車速Ｖｓの単位時間あたりの変化量）を制御するようになっている。

ブレーキＥＣＵ３２は、複数のブレーキセンサ６５と接続され、これらのセンサの検出信号を受信するようになっている。ブレーキセンサ６５は、図示しない「自車両１０に搭載された制動装置（油圧式摩擦制動装置）」を制御する際に使用されるパラメータを検出するセンサである。ブレーキセンサ６５は、ブレーキペダル（不図示）の操作量センサ、及び、各車輪の回転速度を検出する車輪速度センサ等を含んでいる。

更に、ブレーキＥＣＵ３２は、ブレーキアクチュエータ６６と接続されている。ブレーキアクチュエータ６６は油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ６６は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダと、各車輪に設けられる周知のホイールシリンダを含む摩擦ブレーキ装置と、の間の油圧回路（何れも、不図示）に配設される。ブレーキアクチュエータ６６はホイールシリンダに供給する油圧を調整する。ブレーキＥＣＵ３２は、ブレーキアクチュエータ６６を駆動することにより各車輪に制動力（摩擦制動力）Ｂｆを発生させ、自車両１０の加速度Ａｓ（この場合、負の加速度、即ち、減速度）を制御するようになっている。

画像処理ＥＣＵ３３は、自車両１０の車体の前端中央部に固定されたカメラ６７と接続されている。カメラ６７は、自車両１０の前方領域を撮影した画像を取得する。画像処理ＥＣＵ３３は、カメラ６７が取得した画像を表す信号を受信する。画像処理ＥＣＵ３３は、カメラ６７から受信した信号により表される画像に被写体として含まれる道路標識及び路面標識（以下、「制限速度標識」とも総称される。）を抽出し、制限速度標識によって表される制限速度Ｖｌｉｍを認識（取得）する。画像処理ＥＣＵ３３は、取得した制限速度Ｖｌｉｍを表す信号を運転支援ＥＣＵ２１へ出力する。画像処理ＥＣＵ３３が制限速度Ｖｌｉｍを認識できない場合（即ち、制限速度Ｖｌｉｍが不認識である場合）、画像処理ＥＣＵ３３は、「制限速度Ｖｌｉｍが不認識であることを示す信号」を運転支援ＥＣＵ２１へ出力する。

なお、画像処理ＥＣＵ３３が制限速度Ｖｌｉｍを認識できない場合とは、例えば、以下の場合のうちの少なくとも一つが成立した場合である。画像処理ＥＣＵ３３は、カメラ６７から受信した信号により表される画像に基づいて自車両１０が走行している道路の種別及び自車両１０が交差点を右折又は左折をしたことを認識する。
・制限速度を表す標識らしきものを認識したものの、例えば、画像が不鮮明であったりしたために、そこから取得（認識）された制限速度Ｖｌｉｍについての信頼度が閾値以下である場合。
・自車両１０のイグニッション・キー・スイッチ（不図示）がオフ状態からオン状態へと変更されてから、制限速度標識に基づいて制限速度Ｖｌｉｍを一度も認識していない。
・自車両１０が制限速度標識に基づいて制限速度Ｖｌｉｍを認識した時点から、所定の距離を走行したにも拘わらず、新たな制限速度Ｖｌｉｍを認識していない。
・自車両１０が制限速度標識に基づいて制限速度Ｖｌｉｍを認識した時点の道路（例えば、一般道路）とは異なる種別の道路（例えば、高速道路）に進入してから、制限速度標識に基づいて制限速度Ｖｌｉｍを新たに認識していない。
・自車両１０が一般道を走行中に交差点を右折又は左折した。

（ＡＣＣ制御の概要）
次に、このように構成された第１装置の作動につい説明する。第１装置は、ＡＣＣ（アダプティブクルーズコントロール／Adaptive Cruise Control）制御を実行している場合において、後述する設定速度Ｖｓｅｔ、制限速度Ｖｌｉｍ及びアクセプト操作等に関する表示を行う。そこで、先ず、ＡＣＣ制御から説明する。

メインスイッチ５１がオフ状態からオン状態に切り替えられると、運転支援ＥＣＵ２１は、後述するＡＣＣ制御を開始する。ＡＣＣ制御の開始後、減速スイッチ５３が最初にオン状態となり、その後オフ状態となると、運転支援ＥＣＵ２１は、設定速度Ｖｓｅｔを「減速スイッチ５３がオフ状態となった時点における車速Ｖｓ」に設定する。

ＡＣＣ制御の実行中、運転支援ＥＣＵ２１は、ミリ波レーダ４１により取得された物標情報に基づき、自車両１０の前方（直前）を走行し且つ自車両１０が追従するべき車両（即ち、追従対象車両）が存在しているか否かを周知の手法に則って判定する。即ち、運転支援ＥＣＵ２１は、ミリ波レーダ４１によって検出された物標のうち、自車両１０前方の所定の範囲内にある物標を追従対象車両であると判定する。運転支援ＥＣＵ２１は、追従対象車両が存在しないと判定すると、車速Ｖｓが設定速度Ｖｓｅｔと一致するように自車両１０の目標加速度Ａｔｇｔを決定する。一方、運転支援ＥＣＵ２１は、追従対象車両が存在すると判定すると、追従対象車両との距離（即ち、車間距離）が所定の目標車間距離Ｄｔｇｔと一致するように目標加速度Ａｔｇｔを周知の手法に則って決定する。このように、追従対象車両との車間距離が目標車間距離Ｄｔｇｔと一致するように目標加速度Ａｔｇｔが決定される場合の制御は、「追従走行制御」とも称呼される。

運転支援ＥＣＵ２１は、実際の加速度Ａｓが目標加速度Ａｔｇｔと等しくなるように、エンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２に要求信号を送信する。概して、目標加速度Ａｔｇｔが正の値であるとき、運転支援ＥＣＵ２１はエンジンＥＣＵ３１に対してトルクＴｑを増加させることを要求する要求信号を送信する。目標加速度Ａｔｇｔが負の値であるとき、運転支援ＥＣＵ２１はエンジンＥＣＵ３１に対してトルクＴｑを減少させることを要求する要求信号を送信する。目標加速度Ａｔｇｔが負の値であり且つその絶対値が比較的大きな値であれば、運転支援ＥＣＵ２１は、エンジンＥＣＵ３１に対してトルクＴｑを「０」にすることを要求する要求信号を送信すると共に、ブレーキＥＣＵ３２に対して制動力Ｂｆを発生させることを要求する要求信号を送信する。この結果、自車両１０の実際の加速度Ａｓが目標加速度Ａｔｇｔに一致するように、自車両１０の走行が制御される。

自車両１０の運転者によってメインスイッチ５１がオン状態からオフ状態に切り替えられたとき、運転支援ＥＣＵ２１は、ＡＣＣ制御を終了する。加えて、キャンセルスイッチ５４がオン状態となったとき、或いは、運転者によって自車両１０のブレーキペダルが操作されたとき、運転支援ＥＣＵ２１は、ＡＣＣ制御を停止する（即ち、ＡＣＣ制御を一時的にキャンセルする。）。メインスイッチ５１がオン状態に維持されている場合であってＡＣＣ制御の停止中、増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態へと変更されると、運転支援ＥＣＵ２１は、ＡＣＣ制御が停止された時点における設定速度Ｖｓｅｔを用いてＡＣＣ制御を再開する。

追従走行制御の実行中、追従対象車両が停止すると、自車両１０も停止する。その後、追従対象車両が走行を再開したとき、運転支援ＥＣＵ２１は、自車両１０を停止した状態に維持する。追従対象車両が走行を再開し且つ自車両１０が停止を継続している状態は、「停止保持状態」とも称呼される。自車両１０が停止保持状態であるときに増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態へと変更され、且つ、所定の長押し時間Ｔｌｐ１以上に渡ってオン状態に維持されると、運転支援ＥＣＵ２１は、自車両１０を発進させる。そのとき、追従対象車両が存在していれば（即ち、走行を再開した追従対象車両が自車両１０前方の所定の範囲内にあれば）、運転支援ＥＣＵ２１は、追従走行制御を再開する。一方、追従対象車両が存在していなければ、車速Ｖｓが設定速度Ｖｓｅｔと一致するように自車両１０の目標加速度Ａｔｇｔが決定される。

（設定速度の変更操作）
ところで、運転支援ＥＣＵ２１は、ＡＣＣ制御の実行中、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）の表に示されるように、運転者による操作レバー５０の操作に応じて以下に述べるように設定速度Ｖｓｅｔを変更する。

なお、増速スイッチ５２を長押し時間Ｔｌｐ１以上に渡ってオン状態に維持する操作、及び、減速スイッチ５３を所定の長押し時間Ｔｌｐ２以上に渡ってオン状態に維持する操作は、「長押し操作」とも称呼される。なお、本例において、長押し時間Ｔｌｐ１及び長押し時間Ｔｌｐ２は互いに等しい時間Ｔｌｐに設定されているが、それらは互いに相違していてもよい。一方、「増速スイッチ５２をオフ状態からオン状態へと変更した後、長押し時間Ｔｌｐ１（＝Ｔｌｐ）が経過する前にオフ状態に戻す操作」及び「減速スイッチ５３をオフ状態からオン状態へと変更した後、長押し時間Ｔｌｐ２（＝Ｔｌｐ）が経過する前にオフ状態に戻す操作」は、「短押し操作」とも称呼される。本例において、長押し時間Ｔｌｐは０．６秒である。

Ａ１：タップアップ操作による設定速度の変更（増加）
運転支援ＥＣＵ２１は、増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態へと変更された後、所定の長押し時間Ｔｌｐが経過する前にオフ状態へと変更されると（即ち、増速スイッチ５２が短押し操作されると）、設定速度Ｖｓｅｔを所定の第１速度変化量Ｖｃ１だけ増加させる。増速スイッチ５２の短押し操作によって設定速度Ｖｓｅｔを第１速度変化量Ｖｃ１だけ増加させる操作及び処理は、「タップアップ操作」及び「タップアップ処理」とそれぞれ称呼される。本例において、第１速度変化量Ｖｃ１は１ｋｍ／ｈである。

Ａ２：アクセル操作による設定速度の変更（増加）
運転支援ＥＣＵ２１は、増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態へと変更され、そのオン状態が長押し時間Ｔｌｐ以上に渡って継続すると（即ち、増速スイッチ５２が長押し操作されると）、長押し時間Ｔｌｐの経過時、及び、長押し時間Ｔｌｐの経過後に所定の間隔時間Ｔｉｎが経過する毎に、設定速度Ｖｓｅｔを所定の一定の速度変化量（即ち、第２速度変化量Ｖｃ２）だけ増加させる。この場合、運転支援ＥＣＵ２１は、増速スイッチ５２がオフ状態となるまで設定速度Ｖｓｅｔを段階的に増加させる。増速スイッチ５２の長押し操作によって設定速度Ｖｓｅｔを第２速度変化量Ｖｃ２ずつ段階的に増加させる操作及び処理は、「アクセル操作」及び「アクセル処理」とそれぞれ称呼される。本例において、間隔時間Ｔｉｎは０．６秒であり、第２速度変化量Ｖｃ２は５ｋｍ／ｈである。

但し、アクセル処理は、図２の（Ａ）に示したように、以下の（条件１）及び（条件２）のうちの一方が成立している場合に限り実行される。
（条件１）増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態へと変更された時点（即ち、増速スイッチ５２の長押し操作開始時点）において、制限速度Ｖｌｉｍが不認識である。
（条件２）増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態へと変更された時点（即ち、増速スイッチ５２の長押し操作開始時点）において、取得（認識）されている制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔ以下である（即ち、Ｖｌｉｍ≦Ｖｓｅｔ）。

Ａ３：制限速度に基づく設定速度の変更（増加）
一方、運転支援ＥＣＵ２１は、増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態へと変更され、そのオン状態が長押し時間Ｔｌｐ以上に渡って継続した場合（即ち、増速スイッチ５２が長押し操作された場合）、以下に述べる（条件３）及び（条件４）が何れも成立していると、設定速度Ｖｓｅｔを制限速度Ｖｌｉｍに設定する。この操作及び処理は、「上アクセプト操作」及び「上アクセプト処理」とそれぞれ称呼される。

（条件３）増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態へと変更された時点（即ち、増速スイッチ５２の長押し操作開始時点）において、自車両１０が停止保持状態でなく、且つ、制限速度Ｖｌｉｍが取得（認識）されていて（制限速度Ｖｌｉｍが不認識でなく）、且つ、その取得（認識）されている制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔよりも大きい（即ち、Ｖｌｉｍ＞Ｖｓｅｔ）。この（条件３）は、増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態へと変更されたときに（条件１）及び（条件２）の何れもが成立しない場合に成立する条件である。
（条件４）増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Ｔｌｐだけ経過した時点において、取得（認識）されている制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔよりも大きい（即ち、Ｖｌｉｍ＞Ｖｓｅｔ）。

なお、（条件３）は、便宜上「第１特定条件」とも称呼される。増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態へと変更された時点（増速スイッチ５２の長押し操作開始時点）は、便宜上「第１時点」とも称呼される。増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Ｔｌｐだけ経過した時点は、便宜上「第２時点」とも称呼される。

ところで、（条件３）が成立している（換言すると、（条件１）及び（条件２）の何れもが成立していないので、アクセル処理がなされない）場合であって、且つ、（条件４）が成立しない場合、運転支援ＥＣＵ２１は、上アクセプト処理を実行しない。即ち、この場合、増速スイッチ５２に対する長押し操作は無効な操作として扱われ、設定速度Ｖｓｅｔは変更されない。

具体的には、（条件３）が満たされていても、増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Ｔｌｐが経過する時点までに、新たに取得（認識）された制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔ以下である場合、増速スイッチ５２の長押し操作の結果として設定速度Ｖｓｅｔが低下する現象の発生を回避するため、この増速スイッチ５２に対する長押し操作は無効な操作として扱われる。更に、増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Ｔｌｐが経過する時点までに、制限速度Ｖｌｉｍが不認識となった場合、この増速スイッチ５２に対する長押し操作は無効な操作として扱われる。

Ｂ１：タップダウン操作による設定速度の変更（低下）
運転支援ＥＣＵ２１は、減速スイッチ５３がオフ状態からオン状態へと変更された後、所定の長押し時間Ｔｌｐが経過する前にオフ状態へと変更されると（即ち、減速スイッチ５３が短押し操作されると）、設定速度Ｖｓｅｔを第１速度変化量Ｖｃ１だけ減少させる。減速スイッチ５３の短押し操作によって設定速度Ｖｓｅｔを第１速度変化量Ｖｃ１だけ減少させる操作及び処理は、「タップダウン操作」及び「タップダウン処理」とそれぞれ称呼される。

Ｂ２：コースト操作による設定速度の変更（低下）
運転支援ＥＣＵ２１は、減速スイッチ５３がオフ状態からオン状態へと変更され、そのオン状態が長押し時間Ｔｌｐ以上に渡って継続すると（即ち、減速スイッチ５３が長押し操作されると）、長押し時間Ｔｌｐの経過時、及び、長押し時間Ｔｌｐの経過後に間隔時間Ｔｉｎが経過する毎に、設定速度Ｖｓｅｔを所定の一定の速度変化量（即ち、第２速度変化量Ｖｃ２）だけ減少させる。この場合、運転支援ＥＣＵ２１は、減速スイッチ５３がオフ状態となるまで設定速度Ｖｓｅｔを段階的に減少させる。減速スイッチ５３の長押し操作によって設定速度Ｖｓｅｔを第２速度変化量Ｖｃ２ずつ段階的に減少させる操作及び処理は、「コースト操作」及び「コースト処理」とそれぞれ称呼される。

但し、コースト処理は、図２の（Ｂ）に示したように、以下の（条件５）及び（条件６）のうちの一方が成立している場合に限り実行される。
（条件５）減速スイッチ５３がオフ状態からオン状態へと変更された時点（即ち、減速スイッチ５３の長押し操作開始時点）において、制限速度Ｖｌｉｍが不認識である。
（条件６）減速スイッチ５３がオフ状態からオン状態へと変更された時点（即ち、減速スイッチ５３の長押し操作開始時点）において、取得（認識）されている制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔ以上である（即ち、Ｖｌｉｍ≧Ｖｓｅｔ）。

Ｂ３：制限速度に基づく設定速度の変更（低下）
一方、運転支援ＥＣＵ２１は減速スイッチ５３がオフ状態からオン状態へと変更され、そのオン状態が長押し時間Ｔｌｐ以上に渡って継続した場合（即ち、減速スイッチ５３が長押し操作された場合）、以下に述べる（条件７）及び（条件８）が何れも成立していると、設定速度Ｖｓｅｔを制限速度Ｖｌｉｍに設定する。この操作及び処理は、「下アクセプト操作」及び「下アクセプト処理」とそれぞれ称呼される。以下、「上アクセプト処理」及び「下アクセプト処理」は、「アクセプト処理」とも総称される。

（条件７）減速スイッチ５３がオフ状態からオン状態へと変更された時点（即ち、減速スイッチ５３の長押し操作開始時点）において、制限速度Ｖｌｉｍが取得（認識）されていて（制限速度Ｖｌｉｍが不認識でなく）、且つ、その取得（認識）されている制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔよりも小さい（即ち、Ｖｌｉｍ＜Ｖｓｅｔ）。この（条件７）は、減速スイッチ５３がオフ状態からオン状態へと変更されたときに（条件５）及び（条件６）の何れもが成立しない場合に成立する条件である。
（条件８）減速スイッチ５３がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Ｔｌｐだけ経過した時点において、取得（認識）されている制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔよりも小さい（即ち、Ｖｌｉｍ＜Ｖｓｅｔ）。

なお、（条件７）は、便宜上「第２特定条件」とも称呼される。減速スイッチ５３がオフ状態からオン状態へと変更された時点（減速スイッチ５３の長押し操作開始時点）は、便宜上「第３時点」とも称呼される。減速スイッチ５３がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Ｔｌｐだけ経過した時点は、便宜上「第４時点」とも称呼される。

ところで、（条件７）が成立している（換言すると、（条件５）及び（条件６）の何れもが成立していないので、コースト処理がなされない）場合であって、且つ、（条件８）が成立しない場合、運転支援ＥＣＵ２１は、下アクセプト処理を実行しない。即ち、この場合、減速スイッチ５３に対する長押し操作は無効な操作として扱われ、設定速度Ｖｓｅｔは変更されない。

具体的には、（条件７）が満たされていても、減速スイッチ５３がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Ｔｌｐが経過する時点までに、新たに取得（認識）された制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔ以上である場合、減速スイッチ５３の長押し操作の結果として設定速度Ｖｓｅｔが増加する現象の発生を回避するため、この減速スイッチ５３に対する長押し操作は無効な操作として扱われる。更に、減速スイッチ５３がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Ｔｌｐが経過する時点までに、制限速度Ｖｌｉｍが不認識となった場合、この減速スイッチ５３に対する長押し操作は無効な操作として扱われる。

ところで、前述したように、運転支援ＥＣＵ２１は、自車両１０が停止保持状態である場合、増速スイッチ５２の長押し操作がなされたとき、自車両１０の走行を再開する。具体的には、この場合、自車両１０が停止保持状態となった時点における設定速度Ｖｓｅｔを用いてＡＣＣ制御が再開される。増速スイッチ５２の長押し操作によって自車両１０の走行を再開させる操作及び処理は、「発進操作」及び「発進処理」とそれぞれ称呼される。

（表示）
次に、第１装置がＡＣＣ制御の実行中に表示装置４３に表示させる内容について説明する。運転支援ＥＣＵ２１は、図３に示したように、自車両１０を表す図形、追従対象車両が存在する場合には追従対象車両７３を表す図形、設定速度Ｖｓｅｔ及び制限速度Ｖｌｉｍを表示装置４３に表示する。図３において、設定速度表示７１が設定速度Ｖｓｅｔを表し、制限速度表示７２が制限速度Ｖｌｉｍを表す。このように、自車両１０を表す図形は表示装置４３の中央下部に表示され、追従対象車両７３を表す図形は表示装置４３の中央上部に表示される。設定速度Ｖｓｅｔは、表示装置４３の右上部である第１の位置に表示される。制限速度Ｖｌｉｍは、表示装置４３の中央上部である第２の位置に表示される。図３に示した例において、設定速度Ｖｓｅｔは８０ｋｍ／ｈであり、制限速度Ｖｌｉｍは１００ｋｍ／ｈである。制限速度Ｖｌｉｍが不認識であるとき、制限速度表示７２は表示されない。更に、追従対象車両が存在していなければ、追従対象車両７３は表示されない。

自車両１０の直前を走行する車両との距離が所定の第１距離閾値Ｄｔｈ１よりも小さくなると、運転支援ＥＣＵ２１は、接近警報を開始する。接近警報は、図４に示される表示装置４３の表示内容の点滅（図４における破線は、表示と非表示とが所定の時間間隔にて交互に繰り返されることを表す。）と、表示装置４３が備えるスピーカーによって再生される警報音と、によって構成される。自車両１０の直前を走行する車両と自車両１０との距離が「第１距離閾値Ｄｔｈ１よりも大きい所定の第２距離閾値Ｄｔｈ２」よりも大きくなると、運転支援ＥＣＵ２１は、接近警報を終了する。例えば、追従対象車両と自車両１０との間に他の車両（他車両）が「自車両１０が走行する車線と異なる車線」から割り込んできたとき、その他車両と自車両１０との距離が第１距離閾値Ｄｔｈ１よりも短ければ、接近警報が開始される。

加えて、運転支援ＥＣＵ２１は、現時点において増速スイッチ５２の長押し操作のための操作が開始されたとしたならば上アクセプト処理が実行され得る場合（即ち、アクセプト操作実行可能状態であるとき）、図５に示されるように、上アクセプト表示図形８１を表示装置４３に表示させる。一方、運転支援ＥＣＵ２１は、減速スイッチ５３の長押し操作がなされると下アクセプト処理が実行されるとき（即ち、アクセプト操作実行可能状態であるとき）、図６に示されるように、下アクセプト表示図形８２を表示装置４３に表示させる。

より具体的に述べると、ＡＣＣ制御の実行中であって、現時点において制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔよりも大きいので、現時点において増速スイッチ５２の長押し操作のための操作が開始されたと仮定すると（条件３）が成立し且つ現時点から長押し時間Ｔｌｐが経過したときに（条件４）が成立する可能性が高いために上アクセプト処理が実行される状況であると推定されるとき、運転支援ＥＣＵ２１は上アクセプト表示図形８１を表示装置４３に表示させる。上アクセプト表示図形８１は、制限速度表示７２を囲む枠８１ａ、及び、枠８１ａの左側の位置にある上を向いた三角形８１ｂ、を含む。

一方、ＡＣＣ制御の実行中であって、現時点において制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔよりも小さいので、現時点において減速スイッチ５３の長押し操作のための操作が開始されたと仮定すると（条件７）が成立し且つ現時点から長押し時間Ｔｌｐが経過したときに（条件８）が成立する可能性が高いために下アクセプト処理が実行される状況であると推定されるとき、運転支援ＥＣＵ２１は下アクセプト表示図形８２を表示装置４３に表示させる。下アクセプト表示図形８２は、制限速度表示７２を囲む枠８２ａ、及び、枠８２ａの左側の位置にある下を向いた三角形８２ｂ、を含む。「上アクセプト表示図形８１」及び「下アクセプト表示図形８２」は、「アクセプト表示図形」とも総称される。

更に、運転支援ＥＣＵ２１は、上アクセプト表示図形８１の表示を開始するとき、図７に示されるように、表示装置４３にポップアップ表示図形（具体的には、上ポップアップ表示図形８３）を一時的に付加（表示）する。上ポップアップ表示図形８３は、「制限速度表示７２から設定速度表示７１へ向かう第１矢印部８３ａ」及び「増速スイッチ５２の長押し操作を意味する第１矩形部８３ｂ」を含む。第１矢印部８３ａは、設定速度Ｖｓｅｔが表示される第１の位置と、制限速度Ｖｌｉｍが表示される第２の位置と、の間に表示される。第１矩形部８３ｂは、自車両１０と追従対象車両７３との間に表示される。運転支援ＥＣＵ２１は、上ポップアップ表示図形８３の表示開始の後（即ち、上アクセプト表示図形８１の表示開始の後）、所定の第１表示時間Ｔｄ１が経過すると上ポップアップ表示図形８３の表示を終了する。

一方、運転支援ＥＣＵ２１は、下アクセプト表示図形８２の表示を開始するとき、図８に示されるように、表示装置４３にポップアップ表示図形（具体的には、下ポップアップ表示図形８４）を一時的に付加（表示）する。下ポップアップ表示図形８４は、「制限速度表示７２から設定速度表示７１へ向かう第２矢印部８４ａ」及び「減速スイッチ５３の長押し操作を意味する第２矩形部８４ｂ」を含む。第２矢印部８４ａは、設定速度Ｖｓｅｔが表示される第１の位置と、制限速度Ｖｌｉｍが表示される第２の位置と、の間に表示される。第２矩形部８４ｂは、自車両１０と追従対象車両７３との間に表示される。運転支援ＥＣＵ２１は、下ポップアップ表示図形８４の表示開始の後（即ち、下アクセプト表示図形８２の表示開始の後）、所定の第２表示時間Ｔｄ２が経過すると下ポップアップ表示図形８４の表示を終了する。

上ポップアップ表示図形８３及び下ポップアップ表示図形８４は、「ポップアップ表示図形」とも総称される。本実施形態において、上ポップアップ表示図形８３の第１矢印部８３ａは青色に彩色されており、下ポップアップ表示図形８４の第２矢印部８４ａは赤色に彩色されている。本例において、第１表示時間Ｔｄ１は５秒であり、第２表示時間Ｔｄ２は１０秒である（即ち、Ｔｄ１＜Ｔｄ２）。第１矢印部８３ａは、便宜上「第１付加表示」とも称呼される。第２矢印部８４ａは、便宜上「第２付加表示」とも称呼される。

ところで、自車両１０の運転者がポップアップ表示図形の表示を煩わしいと感じる可能性がある。そこで、自車両１０のハンドルに配設されたモード切替スイッチ（不図示）を操作することによってポップアップ表示図形の表示と非表示とを切り替えることができる。このモード切替スイッチの操作によってポップアップ表示図形の表示を非表示に設定することは、「ポップアップ表示の無効化」とも称呼される。ポップアップ表示の無効化が設定されていると、上アクセプト表示図形８１が表示された場合であっても上ポップアップ表示図形８３は表示されず、且つ、下アクセプト表示図形８２が表示された場合であっても下ポップアップ表示図形８４は表示されない。

加えて、接近警報が開始されているとき、運転支援ＥＣＵ２１は、接近警報による運転者への情報提供をアクセプト処理に関する情報提供よりも優先するため、運転支援ＥＣＵ２１は、ポップアップ表示図形を表示装置４３に表示しない。即ち、運転支援ＥＣＵ２１は、接近警報の実行中、ポップアップ表示図形の表示を行うべきときであっても、ポップアップ表示図形の表示を行わない。

（具体的作動−設定速度変更処理）
次に、運転支援ＥＣＵ２１の具体的作動について説明する。先ず、上アクセプト処理、下アクセプト処理、アクセル処理及びコースト処理に関する運転支援ＥＣＵ２１の作動について説明し、次いで、上アクセプト表示図形８１、下アクセプト表示図形８２、上ポップアップ表示図形８３及び下ポップアップ表示図形８４の表示に関する運転支援ＥＣＵ２１の作動について説明する。

運転支援ＥＣＵ２１のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、ＡＣＣ制御の実行中、図９にフローチャートにより表された「設定速度変更処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始し、ステップ９０５に進んで増速スイッチ５２の長押し操作がなされているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、増速スイッチ５２のオン状態が長押し時間Ｔｌｐ以上に渡って継続しているか否かを判定する。

増速スイッチ５２の長押し操作がなされていれば、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１０に進み、上述した（条件１）及び（条件２）の何れか一方が成立しているか否かを判定する。（条件１）及び（条件２）の何れか一方が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１５に進み、現時点が、アクセル処理によって設定速度Ｖｓｅｔを増加させるタイミングであるか否かを判定する。

具体的には、アクセル処理によって設定速度Ｖｓｅｔを第２速度変化量Ｖｃ２だけ増加させるタイミングは以下の（ａ１）及び（ｂ１）の２つである。
（ａ１）増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Ｔｌｐが経過した後、初めて本ルーチンが実行されたとき
（ｂ１）前回アクセル処理によって設定速度Ｖｓｅｔが第２速度変化量Ｖｃ２だけ増加された時点から間隔時間Ｔｉｎが経過した後、初めて本ルーチンが実行されたとき

現時点が、アクセル処理によって設定速度Ｖｓｅｔを増加させるタイミングであれば、ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２０に進み、設定速度Ｖｓｅｔを第２速度変化量Ｖｃ２だけ増加させる。次いで、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを終了する。現時点が、アクセル処理によって設定速度Ｖｓｅｔを増加させるタイミングでなければ、ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に直接進む。

一方、（条件１）及び（条件２）が何れも成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９２５に進み、現時点が、増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Ｔｌｐが経過した時点の直後であるか否か（長押し時間Ｔｌｐが経過した時点の後に初めて本ルーチンが実行されているか否か）を判定する。

ステップ９２５での判定条件が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ９２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９３０に進み、上述した（条件３）及び（条件４）が共に成立しているか否かを判定する。

（条件３）及び（条件４）が共に成立していれば、ＣＰＵは、ステップ９３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９３５に進み、上アクセプト処理を実行する。即ち、ＣＰＵは、設定速度Ｖｓｅｔを制限速度Ｖｌｉｍに設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ９９５に進む。

ところで、理論上、（条件３）及び（条件４）が共に成立していても、増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Ｔｌｐが経過するまでの間に一時的に制限速度Ｖｌｉｍが不認識となったり設定速度Ｖｓｅｔ以下となったりする場合があり得る。しかし、実際に、長押し時間Ｔｌｐ（本例において０．６秒）が経過する間に制限速度Ｖｌｉｍが２回以上変化する可能性は低い。従って、（条件３）及び（条件４）が共に成立していれば、運転支援ＥＣＵ２１は、制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔよりも大きい間に増速スイッチ５２のオン状態が長押し時間Ｔｌｐ継続していたと判定する。

なお、ステップ９２５での判定条件が成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ９２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に直接進む。加えて、ステップ９３０での判定条件が成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ９３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に直接進む。

一方、増速スイッチ５２の長押し操作がなされていなければ、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９４０に進み、減速スイッチ５３の長押し操作がなされているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、減速スイッチ５３のオン状態が長押し時間Ｔｌｐ以上に渡って継続しているか否かを判定する。

減速スイッチ５３の長押し操作がなされていれば、ＣＰＵは、ステップ９４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９４５に進み、上述した（条件５）及び（条件６）の何れか一方が成立しているか否かを判定する。（条件５）及び（条件６）の何れか一方が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ９４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９５０に進み、現時点が、コースト処理によって設定速度Ｖｓｅｔを減少させるタイミングであるか否かを判定する。

具体的には、コースト処理によって設定速度Ｖｓｅｔを第２速度変化量Ｖｃ２だけ減少させるタイミングは以下の（ａ２）及び（ｂ２）２つである。
（ａ２）減速スイッチ５３がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Ｔｌｐが経過した後、初めて本ルーチンが実行されたとき
（ｂ２）前回コースト処理によって設定速度Ｖｓｅｔが第２速度変化量Ｖｃ２だけ減少された時点から間隔時間Ｔｉｎが経過した後、初めて本ルーチンが実行されたとき

現時点が、コースト処理によって設定速度Ｖｓｅｔを減少させるタイミングであれば、ＣＰＵは、ステップ９５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９５５に進み、設定速度Ｖｓｅｔを第２速度変化量Ｖｃ２だけ減少させる。次いで、ＣＰＵは、ステップ９９５に進む。現時点が、アクセル処理によって設定速度Ｖｓｅｔを増加させるタイミングでなければ、ＣＰＵは、ステップ９５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に直接進む。

一方、（条件５）及び（条件６）が何れも成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ９４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９６０に進み、現時点が、減速スイッチ５３がオフ状態からオン状態へと変更された時点から長押し時間Ｔｌｐが経過した時点の直後であるか否か（長押し時間Ｔｌｐが経過した時点の後に初めて本ルーチンが実行されているか否か）を判定する。

ステップ９６０での判定条件が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ９６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９６５に進み、上述した（条件７）及び（条件８）が共に成立しているか否かを判定する。

（条件７）及び（条件８）が共に成立していれば、ＣＰＵは、ステップ９６５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９７０に進み、下アクセプト処理を実行する。即ち、ＣＰＵは、設定速度Ｖｓｅｔを制限速度Ｖｌｉｍに設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ９９５に進む。

ところで、（条件３）及び（条件４）が共に成立していた場合と同様に、（条件７）及び（条件８）が共に成立していれば、運転支援ＥＣＵ２１は、制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔよりも小さい間に減速スイッチ５３のオン状態が長押し時間Ｔｌｐ継続していたと判定する。

なお、ステップ９４０での判定条件が成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ９４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に直接進む。加えて、ステップ９６０での判定条件が成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ９６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に直接進む。更に、ステップ９６５での判定条件が成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ９６５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に直接進む。

（具体的作動−アクセプト表示開始処理）
次に、上アクセプト表示図形８１及び下アクセプト表示図形８２の表示に関する処理について説明し、更に、上ポップアップ表示図形８３及び下ポップアップ表示図形８４の表示に関する処理について説明する。

ＣＰＵは、ＡＣＣ制御の実行中、図１０にフローチャートにより表された「アクセプト表示開始処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図１０のステップ１０００から処理を開始し、ステップ１００５に進んで表示装置４３に上アクセプト表示図形８１及び下アクセプト表示図形８２の何れもが表示されていない（即ち、アクセプト表示図形が表示されていない）か否かを判定する。

上アクセプト表示図形８１及び下アクセプト表示図形８２の何れかが表示されていれば（即ち、アクセプト表示図形が表示されていれば）、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、上アクセプト表示図形８１及び下アクセプト表示図形８２の何れもが表示されていなければ（即ち、アクセプト表示図形が表示されていなければ）、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１０に進み、上アクセプト表示開始条件が成立しているか否かを判定する。上アクセプト表示開始条件は、以下の全ての条件が成立した場合に成立する条件である（（条件３）を参照。）。
・自車両１０が停止保持状態ではない。
・増速スイッチ５２がオフ状態である。
・制限速度Ｖｌｉｍが認識されていて、且つ、その制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔよりも大きい。

上アクセプト表示開始条件が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１５に進み、上アクセプト表示図形８１の表示を開始する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進む。

一方、上アクセプト表示開始条件が成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０２０に進み、下アクセプト表示開始条件が成立しているか否かを判定する。下アクセプト表示開始条件は、以下の全ての条件が成立した場合に成立する条件である（（条件７）を参照。）。
・減速スイッチ５３がオフ状態である。
・制限速度Ｖｌｉｍが認識されていて、且つ、その制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔよりも小さい。

下アクセプト表示開始条件が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ１０２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０２５に進み、下アクセプト表示図形８２の表示を開始する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０９５に進む。

一方、下アクセプト表示開始条件が成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ１０２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に直接進む。

（具体的作動−アクセプト表示終了処理）
次に、上アクセプト表示図形８１及び下アクセプト表示図形８２の表示を終了させる処理について説明する。ＣＰＵは、ＡＣＣ制御の実行中、図１１にフローチャートにより表された「アクセプト表示終了処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図１１のステップ１１００から処理を開始し、ステップ１１０５に進んで上アクセプト表示図形８１が表示中であるか否かを判定する。

上アクセプト表示図形８１が表示中であれば、ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１１０に進み、制限速度Ｖｌｉｍが不認識でなく且つ設定速度Ｖｓｅｔよりも大きいか否かを判定する。制限速度Ｖｌｉｍが不認識でなく且つ設定速度Ｖｓｅｔよりも大きければ、ＣＰＵは、ステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１９５に直接進み、本ルーチンを終了する。即ち、この場合、上アクセプト表示図形８１の表示が継続される。

一方、制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔ以下であるか、或いは、制限速度Ｖｌｉｍが不認識となっていれば、ＣＰＵは、ステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１１５に進み、上アクセプト表示図形８１の表示を終了する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進む。

これに対し、ＣＰＵがステップ１１０５の処理を行う時点において、上アクセプト表示図形８１が表示中でなければ、ＣＰＵは、そのステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１２０に進み、下アクセプト表示図形８２が表示中であるか否かを判定する。下アクセプト表示図形８２が表示中であれば、ＣＰＵは、ステップ１１２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１２５に進み、制限速度Ｖｌｉｍが不認識でなく且つ設定速度Ｖｓｅｔよりも小さいか否かを判定する。制限速度Ｖｌｉｍが不認識でなく且つ設定速度Ｖｓｅｔよりも小さければ、ＣＰＵは、ステップ１１２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１９５に直接進む。即ち、この場合、下アクセプト表示図形８２の表示が継続される。

一方、制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔ以上であるか、或いは、制限速度Ｖｌｉｍが不認識となっていれば、ＣＰＵは、ステップ１１２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１３０に進み、下アクセプト表示図形８２の表示を終了する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進む。

更に、ＣＰＵがステップ１１２０の処理を行う時点において、下アクセプト表示図形８２が表示中でなければ、ＣＰＵは、そのステップ１１２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１９５に直接進む。

（具体的作動−ポップアップ表示開始処理）
次に、上ポップアップ表示図形８３及び下ポップアップ表示図形８４の表示に関する処理について説明する。ＣＰＵは、ＡＣＣ制御の実行中、図１２にフローチャートにより表された「ポップアップ表示開始処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図１２のステップ１２００から処理を開始し、ステップ１２０５に進んでポップアップ表示が前述したモード切替スイッチの操作によって無効化されていないか否かを判定する。

ポップアップ表示が無効化されていれば、ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２９５に直接進み、本ルーチンを終了する。一方、ポップアップ表示が無効化されていなければ、ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２１０に進み、表示装置４３にポップアップ表示図形（即ち、上ポップアップ表示図形８３及び下ポップアップ表示図形８４の何れか）を表示させることができるか否かを判定する。

具体的には、上述したように、接近警報が実行されている最中であるとき、ＣＰＵは、ポップアップ表示図形を表示させることができない。従って、この場合、ＣＰＵは、ステップ１２１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２９５に直接進む。一方、ＣＰＵは、接近警報が実行されている最中でなければ、ステップ１２１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２１５に進み、上アクセプト表示図形８１の表示が開始された後、初めて本ルーチンが実行されているか否かを判定する。

上アクセプト表示図形８１の表示が開始された後、初めて本ルーチンが実行されていれば、ＣＰＵは、ステップ１２１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２２０に進み、上ポップアップ表示図形８３の表示を開始する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１２９５に進む。

一方、上アクセプト表示図形８１の表示が開始された後、初めて本ルーチンが実行されていなければ、ＣＰＵは、ステップ１２１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２２５に進み、下アクセプト表示図形８２の表示が開始された後、初めて本ルーチンが実行されているか否かを判定する。

下アクセプト表示図形８２の表示が開始された後、初めて本ルーチンが実行されていれば、ＣＰＵは、ステップ１２２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２３０に進み、下ポップアップ表示図形８４の表示を開始する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１２９５に進む。一方、下アクセプト表示図形８２の表示が開始された後、初めて本ルーチンが実行されていなければ、ＣＰＵは、ステップ１２２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２９５に進む。

（具体的作動−ポップアップ表示終了処理）
次に、上ポップアップ表示図形８３及び下ポップアップ表示図形８４の表示を終了させる処理について説明する。ＣＰＵは、ＡＣＣ制御の実行中、図１３にフローチャートにより表された「ポップアップ表示終了処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図１３のステップ１３００から処理を開始し、ステップ１３０５に進んで上ポップアップ表示図形８３が表示装置４３に表示されているか否かを判定する。

上ポップアップ表示図形８３が表示されていれば、ＣＰＵは、ステップ１３０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３１０に進み、上ポップアップ表示図形８３の表示が開始されてから第１表示時間Ｔｄ１が経過しているか否かを判定する。上ポップアップ表示図形８３の表示開始から第１表示時間Ｔｄ１が経過していれば、ＣＰＵは、ステップ１３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３１５に進み、上ポップアップ表示図形８３の表示を終了する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１３９５に進んで本ルーチンを終了する。

なお、ＣＰＵは、ステップ１３１０にて、「ポップアップ表示が無効化されたか否か」を併せて判定し、「ポップアップ表示が無効化された」場合にはステップ１３１５に進んで、上ポップアップ表示図形８３の表示を終了してもよい。更に、ＣＰＵは、ステップ１３１０にて、接近警報が実行されているか否かを併せて判定し、接近警報が実行されている場合にはステップ１３１５に進んで、上ポップアップ表示図形８３の表示を終了してもよい。

一方、ＣＰＵがステップ１３１０の処理を実行する時点において、上ポップアップ表示図形８３の表示開始から第１表示時間Ｔｄ１が経過していなければ、ＣＰＵは、ステップ１３１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３２０に進み、上アクセプト表示図形８１が表示中でないか否かを判定する。上アクセプト表示図形８１は、制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔ以下になるか、或いは、制限速度Ｖｌｉｍが不認識となると、図１１のステップ１１１０及びステップ１１１５の処理によって表示されなくなる。この場合、上アクセプト表示図形８１が表示中でなくなるので、ＣＰＵは、ステップ１３１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３１５に進み、上ポップアップ表示図形８３の表示を終了する。

これに対し、上アクセプト表示図形８１が表示中であれば、ＣＰＵは、ステップ１３２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３９５に直接進む。即ち、この場合、上ポップアップ表示図形８３の表示が継続される。

ＣＰＵがステップ１３０５の処理を実行する時点において、上ポップアップ表示図形８３が表示されていなければ、ＣＰＵは、ステップ１３０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３２５に進み、下ポップアップ表示図形８４が表示されているか否かを判定する。下ポップアップ表示図形８４が表示されていれば、ＣＰＵは、ステップ１３２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３３０に進み、下ポップアップ表示図形８４の表示が開始されてから第２表示時間Ｔｄ２が経過しているか否かを判定する。

下ポップアップ表示図形８４の表示開始から第２表示時間Ｔｄ２が経過していれば、ＣＰＵは、ステップ１３３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３３５に進み、下ポップアップ表示図形８４の表示を終了する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１３９５に進む。

なお、ＣＰＵは、ステップ１３３０にて、「ポップアップ表示が無効化されたか否か」を併せて判定し、「ポップアップ表示が無効化された」場合にはステップ１３３５に進んで、下ポップアップ表示図形８４の表示を終了してもよい。更に、ＣＰＵは、ステップ１３３０にて、接近警報が実行されているか否かを併せて判定し、接近警報が実行されている場合にはステップ１３３５に進んで、下ポップアップ表示図形８４の表示を終了してもよい。

一方、ＣＰＵがステップ１３３０の処理を実行する時点において、下ポップアップ表示図形８４の表示開始から第２表示時間Ｔｄ２が経過していなければ、ＣＰＵは、ステップ１３３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３４０に進み、下アクセプト表示図形８２が表示中でないか否かを判定する。下アクセプト表示図形８２は、制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔ以上になるか、或いは、制限速度Ｖｌｉｍが不認識となると、図１１のステップ１１２５及びステップ１１３０処理によって表示されなくなる。この場合、下アクセプト表示図形８２が表示中でなくなるので、ＣＰＵは、ステップ１３４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３３５に進み、下ポップアップ表示図形８４の表示を終了する。

これに対し、下アクセプト表示図形８２が表示中であれば、ＣＰＵは、ステップ１３４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３９５に直接進む。即ち、この場合、下ポップアップ表示図形８４の表示が継続される。

以上説明したように、上アクセプト操作が開始可能となったときに上アクセプト表示図形８１に加えて上ポップアップ表示図形８３（即ち、「矢印形状を有する第１矢印部８３ａ」及び第１矩形部８３ｂ）が表示される。一方、下アクセプト操作が開始可能となったときに下アクセプト表示図形８２に加えて下ポップアップ表示図形８４（即ち、「矢印形状を有する第２矢印部８４ａ」及び第２矩形部８４ｂ）が表示される。従って、第１装置によれば、アクセプト操作が開始可能であることを自車両１０の運転者へより確実に通知することができる。

加えて、赤色に彩色された第２矢印部８４ａは、青色に彩色された第１矢印部８３ａよりも視認性が高い。更に、下ポップアップ表示図形８４は、上ポップアップ表示図形８３よりも長い時間表示される。従って、第１装置は、上ポップアップ表示図形８３と比較して、下ポップアップ表示図形８４をより確実に運転者へ通知することができる。

＜第１実施形態の変形例＞
次に、第１実施形態の変形例について説明する。上述した第１実施形態において、設定速度表示７１及び制限速度表示７２は、表示装置４３上の互いに比較的近い位置に表示されていた。これに対し、本変形例における設定速度Ｖｓｅｔを表す設定速度表示７４は、制限速度表示７２とは比較的離れた位置に表示される。そのため、本変形例におけるポップアップ表示は、上述した第１実施形態におけるポップアップ表示とは異なる。以下、この相違点を中心に説明する。

図１４に示されるように、本変形例における設定速度表示７４は、表示装置４３における右下部に表示される。一方、制限速度表示７２は上述した第１実施形態と同じ位置に表示される。

ＡＣＣ制御の実行中であって、増速スイッチ５２の長押し操作がなされると（条件３）及び（条件４）が共に成立して上アクセプト処理が実行される状況にあるとき、運転支援ＥＣＵ２１は、図１５に示されるように、上アクセプト表示図形８１及び上ポップアップ表示図形８５を表示装置４３に表示させる。上ポップアップ表示図形８５は、第１矩形部８３ｂ、「制限速度Ｖｌｉｍを表す副制限速度表示７５」及び「副制限速度表示７５から設定速度表示７４へ向かう第１矢印部８５ａ」によって構成される。

一方、ＡＣＣ制御の実行中であって、減速スイッチ５３の長押し操作がなされると（条件７）及び（条件８）が共に成立して下アクセプト処理が実行される状況にあるとき、運転支援ＥＣＵ２１は、図１６に示されるように、下アクセプト表示図形８２及び下ポップアップ表示図形８６を表示装置４３に表示させる。下ポップアップ表示図形８６は、第２矩形部８４ｂ、副制限速度表示７５及び「副制限速度表示７５から設定速度表示７４へ向かう第２矢印部８６ａ」によって構成される。

本変形例において、上ポップアップ表示図形８５の第１矢印部８５ａは青色に彩色されており、下ポップアップ表示図形８６の第２矢印部８６ａは赤色に彩色されている。第１矢印部８５ａは、便宜上「第１付加表示」とも称呼される。第２矢印部８６ａは、便宜上「第２付加表示」とも称呼される。

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る車両走行制御装置（以下、「第２装置」とも称呼される。）について説明する。上述した第１実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２１は、設定速度表示７１、制限速度表示７２、上アクセプト表示図形８１及び下アクセプト表示図形８２を「自車両１０及び追従対象車両７３を表す図形」と共に表示装置４３に表示させていた。これに対し、第２実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２２は、これらの表示をスピードメータ４４に表示させる。以下、この相違点を中心に説明する。

スピードメータ４４は、自車両１０のダッシュボード（不図示）に配設されている。即ち、スピードメータ４４は、それに表示される表示内容を運転者が視認可能な位置に設けられている。スピードメータ４４は、運転支援ＥＣＵ２２の指示に応じて文字及び記号等を表示する液晶ディスプレイによって構成されている。図１７にスピードメータ４４の表示例が示される。図１７の例において、車速Ｖｓは略８０ｋｍ／ｈであり、設定速度Ｖｓｅｔは８０ｋｍ／ｈであり且つ制限速度Ｖｌｉｍは１００ｋｍ／ｈである。即ち、制限速度Ｖｌｉｍは設定速度Ｖｓｅｔよりも大きい。

この場合、運転支援ＥＣＵ２２は、８０ｋｍ／ｈを表すスピードメータ４４上の文字盤の位置（車速Ｖｓが８０ｋｍ／ｈであるときにスピードメータ４４の針が指し示す位置）を向いた三角形を設定速度表示７６として表示させる。加えて、運転支援ＥＣＵ２２は、スピードメータ４４の１００ｋｍ／ｈを表すスピードメータ４４上の文字盤の位置を向いた三角形を制限速度表示７７として表示させる。設定速度Ｖｓｅｔに対応し且つ設定速度表示７６が表示されるスピードメータ４４上の位置は、便宜上「第１の位置」とも称呼される。制限速度Ｖｌｉｍに対応し且つ制限速度表示７７が表示されるスピードメータ４４上の位置は、便宜上「第２の位置」とも称呼される。

ＡＣＣ制御の実行中であって、増速スイッチ５２の長押し操作がなされると上述した（条件３）及び（条件４）が共に成立して上アクセプト処理が実行される状況にあるとき、運転支援ＥＣＵ２２は、上アクセプト表示図形８７をスピードメータ４４に表示させる。上アクセプト表示図形８７は、設定速度表示７６から制限速度表示７７へ向かう矢印図形を含んでいる。

一方、制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔよりも小さい場合のスピードメータ４４の表示例が図１８に示される。図１８の例において、車速Ｖｓは略８０ｋｍ／ｈであり、設定速度Ｖｓｅｔは８０ｋｍ／ｈであり且つ制限速度Ｖｌｉｍは６０ｋｍ／ｈである。この場合、運転支援ＥＣＵ２２は、スピードメータ４４の６０ｋｍ／ｈを表すスピードメータ４４上の文字盤の位置を向いた三角形を制限速度表示７７として表示させる。

ＡＣＣ制御の実行中であって、減速スイッチ５３の長押し操作がなされると上述した（条件７）及び（条件８）が共に成立して下アクセプト処理が実行される状況にあるとき、運転支援ＥＣＵ２２は、下アクセプト表示図形８８をスピードメータ４４に表示させる。下アクセプト表示図形８８は、設定速度表示７６から制限速度表示７７へ向かう矢印図形を含んでいる。

本実施形態において、上アクセプト表示図形８７は青色に彩色されており、下アクセプト表示図形８８は赤色に彩色されている。上アクセプト表示図形８７は、便宜上「第１付加表示」とも称呼される。下アクセプト表示図形８８は、便宜上「第２付加表示」とも称呼される。

（具体的作動）
次に、運転支援ＥＣＵ２２の具体的作動について説明する。運転支援ＥＣＵ２２が実行する「設定速度変更処理ルーチン」及び「アクセプト表示開始処理ルーチン」は、第１実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２１が実行するルーチンと同様であるので説明を省略する。運転支援ＥＣＵ２２は、「ポップアップ表示開始処理ルーチン」及び「ポップアップ表示終了処理ルーチン」を実行しない。

そのため、以下、運転支援ＥＣＵ２２が実行する「アクセプト表示終了処理ルーチン」について説明する。運転支援ＥＣＵ２２のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、ＡＣＣ制御の実行中、所定の時間が経過する毎に図１９にフローチャートにより表された「アクセプト表示終了処理ルーチン」を所定の時間経過する毎に実行する。なお、図１９のフローチャートに示されたステップであって図１１のフローチャートに示されたステップと同様の処理が実行されるステップには図１１と同一のステップ符号が付されている。

従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図１９のステップ１９００から処理を開始して即ち、１１０５に進む。ＣＰＵは、ステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定すると、ステップ１９１２に進み、上アクセプト表示図形８７の表示が開始されてから第１表示時間Ｔｄ１が経過していないか否かを判定する。

上アクセプト表示図形８７の表示が開始されてから第１表示時間Ｔｄ１が経過していれば、ＣＰＵは、ステップ１９１２にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１１５に進む。一方、上アクセプト表示図形８７の表示が開始されてから第１表示時間Ｔｄ１が経過していなければ、ＣＰＵは、ステップ１９１２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９９５に直接進んで本ルーチンを終了する。

ＣＰＵは、ステップ１１２５にて「Ｙｅｓ」と判定すると、ステップ１９２７に進み、下アクセプト表示図形８８の表示が開始されてから第２表示時間Ｔｄ２が経過していないか否かを判定する。

下アクセプト表示図形８８の表示が開始されてから第２表示時間Ｔｄ２が経過していれば、ＣＰＵは、ステップ１９２７にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１３０に進む。一方、下アクセプト表示図形８８の表示が開始されてから第２表示時間Ｔｄ２が経過していなければ、ＣＰＵは、ステップ１９２７にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９９５に直接進む。

なお、ＣＰＵは、ステップ１１１５の処理を実行した後、及び、ステップ１１３０の処理を実行した後、ステップ１９９５に進む。加えて、ＣＰＵは、ステップ１１２０にて「Ｎｏ」と判定したとき、ステップ１９９５に進む。

以上説明したように、第２装置によれば、上アクセプト操作が開始可能となったときに上アクセプト表示図形８７（即ち、設定速度表示７６から制限速度表示７７へ向かう矢印図形）が表示される。一方、下アクセプト操作が実行可能となったときに下アクセプト表示図形８８（即ち、設定速度表示７６から制限速度表示７７へ向かう矢印図形）が表示される。従って、アクセプト操作が開始可能であることを自車両１０の運転者へより確実に通知することができる。

加えて、赤色に彩色された下アクセプト表示図形８８は、青色に彩色された上アクセプト表示図形８７よりも視認性が高い。更に、下アクセプト表示図形８８は、上アクセプト表示図形８７よりも長い時間表示される。従って、第２装置は、上アクセプト表示図形８７と比較して、下アクセプト表示図形８８を確実に運転者へ通知することができる。

更に、第２装置によれば、自車両１０が「第１装置が含んでいた表示装置４３」を備えていない場合であってもアクセプト操作が開始可能であることを自車両１０の運転者へ通知することができる。

以上、本発明に係る車両走行制御装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、各実施形態に係る運転支援ＥＣＵは、画像処理ＥＣＵ３３から制限速度Ｖｌｉｍを取得していた。しかし、各運転支援ＥＣＵは、これとは異なる方法によって制限速度Ｖｌｉｍを取得しても良い。例えば、各運転支援ＥＣＵは、自車両１０の現在位置を取得するＧＰＳ（Global Positioning System）受信部と、種々の道路の制限速度情報を含む地図データベースと、を備え、現在位置を地図データベースに適用することによって制限速度Ｖｌｉｍを取得しても良い。或いは、各実施形態に係る運転支援ＥＣＵは、現在位置を地図データベースに適用することによって取得された制限速度と、画像処理ＥＣＵ３３から取得された制限速度と、の両方に基づいて制限速度Ｖｌｉｍを取得しても良い。

各実施形態に係る第１付加表示は青色に彩色され、第２付加表示は赤色に彩色されていた。しかし、第１付加表示及び第２付加表示は、青色及び赤色とは異なる色に彩色されても良い。

各実施形態に係る第１付加表示の表示は第１表示時間Ｔｄ１が経過すると終了していた。一方、第２付加表示は第２表示時間Ｔｄ２が経過すると終了していた。しかし、これらの処理は割愛されても良い。即ち、第１付加表示及び第２付加表示は、アクセプト操作実行可能状態である限り表示され続けても良い。

加えて、各実施形態に係る自車両１０において、メインスイッチ５１、増速スイッチ５２、減速スイッチ５３及びキャンセルスイッチ５４が操作レバー５０に配設されていた。しかし、これらのスイッチは操作レバー５０以外の場所に配設されていても良い。例えば、これらのスイッチは、自車両１０のハンドルの前面（運転者に対向する側）に配設されていても良い。

加えて、各実施形態に係る運転支援ＥＣＵは、（条件３）及び（条件４）が共に成立していれば、制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔよりも大きい間に増速スイッチ５２の長押し操作が行われたと判定し、上アクセプト処理を実行していた。しかし、各運転支援ＥＣＵは、増速スイッチ５２がオフ状態からオン状態に変更されてから、そのオン状態が長押し時間Ｔｌｐ継続するまで、制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔよりも大きい状態が実際に継続していれば、上アクセプト処理を実行しても良い。同様に、各運転支援ＥＣＵは、減速スイッチ５３がオフ状態からオン状態に変更されてから、そのオン状態が長押し時間Ｔｌｐ継続するまで、制限速度Ｖｌｉｍが設定速度Ｖｓｅｔよりも小さい状態が実際に継続していれば、下アクセプト処理を実行しても良い。

加えて、各実施形態に係る運転支援ＥＣＵは、増速スイッチ５２の長押し操作がなされたときに（条件３）及び（条件４）が共に成立していれば、上アクセプト処理を実行していた。更に、各運転支援ＥＣＵは、減速スイッチ５３の長押し操作がなされたときに（条件７）及び（条件８）が共に成立していれば、下アクセプト処理を実行していた。しかし、各運転支援ＥＣＵは、これらの条件とは異なる条件に基づいてアクセプト処理を実行するか否かを判定しても良い。例えば、各運転支援ＥＣＵは、制限速度Ｖｌｉｍが新たに取得されてから所定の時間が経過するまでの間に減速スイッチ５３の短押し操作がなされたとき、アクセプト処理を実行しても良い。この場合におけるアクセプト処理を実行するか否かを判定するための条件（即ち、制限速度Ｖｌｉｍが新たに取得されてから所定の時間が経過するまでの間に減速スイッチ５３の短押し操作がなされる、という条件）は、便宜上「特定条件」とも称呼される。

更に、各運転支援ＥＣＵは、増速スイッチ５２の長押し操作がなされたときに（条件３）が成立していれば、（条件４）が成立していなくても、上アクセプト処理を実行しても良い。同様に、各運転支援ＥＣＵは、減速スイッチ５３の長押し操作がなされたときに（条件７）が成立していれば、（条件８）が成立していなくても、下アクセプト処理を実行しても良い。

加えて、各実施形態に係る付加表示（即ち、第１矢印部８３ａ及び第２矢印部８４ａ、並びに、第１矢印部８５ａ及び第２矢印部８６ａ）は矢印形状であった。しかし、これらの付加表示の一部又は全部は、矢印形状以外の形状を有していても良い。例えば、これらの付加表示は、制限速度表示（制限速度表示７２及び制限速度表示７７）から設定速度表示（設定速度表示７４及び設定速度表示７６）へ向いた単一の三角形であっても良い。

加えて、上ポップアップ表示図形８３は、第１矢印部８３ａ及び第１矩形部８３ｂを含んでいた。しかし、上ポップアップ表示図形８３は、第１矩形部８３ｂを含んでいなくても良い。同様に、下ポップアップ表示図形８４は、第２矢印部８４ａ及び第２矩形部８４ｂを含んでいた。しかし、下ポップアップ表示図形８４は、第２矩形部８４ｂを含んでいなくても良い。

加えて、第１実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２１は、表示装置４３に自車両１０及び追従対象車両７３を表示させていた。しかし、自車両１０及び追従対象車両７３の表示は割愛されても良い。

加えて、各実施形態において、長押し時間Ｔｌｐ１、長押し時間Ｔｌｐ２及び間隔時間Ｔｉｎのそれぞれは０．６秒であり、第１速度変化量Ｖｃ１は１ｋｍ／ｈであり、第２速度変化量Ｖｃ２は５ｋｍ／ｈであり、第１表示時間Ｔｄ１は５秒であり、第２表示時間Ｔｄ２は１０秒である。しかし、長押し時間Ｔｌｐ１、長押し時間Ｔｌｐ２、間隔時間Ｔｉｎ、第１速度変化量Ｖｃ１、第２速度変化量Ｖｃ２、第１表示時間Ｔｄ１及び第２表示時間Ｔｄ２の一部又は全部は、これらと異なる値であっても良い。

１０…自車両、７１…設定速度表示、７２…制限速度表示、７３…追従対象車両、８１…上アクセプト表示図形、８１ａ…枠、８１ｂ…三角形、８３…上ポップアップ表示図形、８３ａ…矢印部、８３ｂ…矩形部。

Claims (6)

1. 自車両の走行速度が当該自車両の運転者によって設定される設定速度と一致するように前記自車両の駆動力及び制動力を制御する制駆動力制御部と、
   前記自車両の運転者により、操作されていないオフ状態と操作されているオン状態との間で状態が変更可能に構成された操作部と、
   前記自車両が走行する道路の制限速度を取得する制限速度取得部と、
   前記操作部の状態が前記オフ状態から前記オン状態へと変更されるオフオン操作を含む所定のアクセプト操作が完結したときに前記設定速度を前記制限速度に一致させる処理であるアクセプト処理を実行するアクセプト処理実行部と、
   前記運転者が視認可能な第１の位置に前記設定速度を表す設定速度表示を行うことが可能であり、前記運転者が視認可能な第２の位置に前記制限速度を表す制限速度表示を行うことが可能である表示部と、
   前記表示部に前記設定速度表示及び前記制限速度表示を行わせる表示制御部と、
   を備える車両走行制御装置において、
   前記アクセプト処理実行部は、前記オフオン操作がなされた時点において所定の特定条件を満たしていた場合に前記アクセプト操作が完結した時点にて前記アクセプト処理を実行するように構成され、
   前記表示部は、前記第１の位置と前記第２の位置との間であって前記運転者が視認可能な第３の位置に前記アクセプト操作を実行可能であることを表す付加表示を行うことが可能に構成され、
   前記表示制御部は、前記操作部の状態が前記オフ状態にある場合に前記操作部の状態が前記オン状態へと変更されたとしたならば前記特定条件が満たされるとき、前記表示部に前記付加表示を開始させるように構成された、
   車両走行制御装置。
2. 請求項１に記載の車両走行制御装置において、
   前記表示部は、
   前記制限速度表示がなされる前記第２の位置から前記設定速度表示がなされる前記第１の位置へ向かう矢印図形を含む表示を行うことにより前記付加表示を行うように構成された車両走行制御装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車両走行制御装置において、
   前記操作部は、
   前記オフ状態としての第１オフ状態と前記オン状態としての第１オン状態との間で状態が変更可能な増速スイッチと、
   前記オフ状態としての第２オフ状態と前記オン状態としての第２オン状態との間で状態が変更可能な減速スイッチと、
   を含むように構成され、
   前記アクセプト処理実行部は、
   前記増速スイッチの状態が前記第１オフ状態から前記第１オン状態へと変更された第１時点の後に前記第１オン状態が所定の第１長押し時間継続させられたときに完結する前記アクセプト操作としての上アクセプト操作が第２時点において完結した場合、前記第１時点において前記制限速度が前記設定速度よりも大きいとの前記特定条件としての第１特定条件が満たされており且つ前記第２時点においても前記制限速度が前記設定速度よりも大きいとの条件が満たされているときに前記アクセプト処理を実行し、
   前記減速スイッチの状態が前記第２オフ状態から前記第２オン状態へと変更された第３時点の後に前記第２オン状態が所定の第２長押し時間継続させられたときに完結する前記アクセプト操作としての下アクセプト操作が第４時点において完結した場合、前記第３時点において前記制限速度が前記設定速度よりも小さいとの前記特定条件としての第２特定条件が満たされており且つ前記第４時点においても前記制限速度が前記設定速度よりも小さいとの条件が満たされているときに前記アクセプト処理を実行する、
   ように構成され、
   前記表示部は、
   前記付加表示としての第１付加表示と、前記付加表示としての第２付加表示と、を行うことが可能であるように構成され、
   前記表示制御部は、
   前記増速スイッチの状態が前記第１オフ状態にある場合に前記増速スイッチの状態が前記第１オン状態へと変更されたとしたならば前記第１特定条件が満たされるとき、前記表示部に前記第１付加表示を開始させ、
   前記減速スイッチの状態が前記第２オフ状態にある場合に前記減速スイッチの状態が前記第２オン状態へと変更されたとしたならば前記第２特定条件が満たされるとき、前記表示部に前記第２付加表示を開始させる、
   ように構成された、
   車両走行制御装置。
4. 請求項３に記載の車両走行制御装置において、
   前記表示制御部は、
   前記第１付加表示が開始されてから所定の第１表示時間が経過したときに前記第１付加表示を終了させ、前記第２付加表示が開始されてから前記第１表示時間よりも長い所定の第２表示時間が経過したときに前記第２付加表示を終了させるように構成された車両走行制御装置。
5. 請求項３又は請求項４に記載の車両走行制御装置において、
   前記表示部は、
   前記第１付加表示と前記第２付加表示とを互いに異なる色を用いて行うように構成された車両走行制御装置。
6. 請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の車両走行制御装置において、
   前記表示部は、
   前記自車両が備えるアナログ表示形式のスピードメータに表示されている車速を示す目盛のうち前記設定速度に対応する目盛を特定可能な位置を前記第１の位置として採用するとともに当該第１の位置に当該設定速度に対応する目盛を特定するための第１マークを表示することによって前記設定速度表示を行い、
   前記スピードメータに表示されている車速を示す目盛のうち前記制限速度に対応する目盛を特定可能な位置を前記第２の位置として採用するとともに当該第２の位置に当該制限速度に対応する目盛を特定するための第２マークを表示することによって前記制限速度表示を行う、
   ように構成された車両走行制御装置。
   

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