JP2005161988A - 先行車両追従走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】低速から高速、或いは高速から低速の先行車両追従走行制御への移行を容易にする。
【解決手段】高速追従走行制御の制御対象の走行速度領域と低速追従走行制御の制御対象の走行速度領域とを互いに重複させ、何れかの追従走行制御中で且つ重複領域に自車両走行速度がないときに他の追従走行制御への移行を指示した場合、当該他の追従走行制御を予約し、自車両走行速度が重複領域になったら、他の追従走行制御に自動的に移行する。移行する追従走行制御の制御対象速度領域から遠ざかる方向に自車両走行速度或いは先行車両走行速度が変化したら、予約をキャンセルする。他の追従走行制御への移行のための走行速度閾値にも先行車両の速度変化を考慮し、先行車両走行速度が移行する追従走行制御の制御対象速度領域から遠ざかる場合には当該追従走行制御への移行を抑制する。
【選択図】 図５

Description

この発明は、先行車両に追従するように自車両の走行状態を制御する先行車両追従走行制御装置に関し、特に制御対象の走行速度領域が異なる複数の追従走行制御態様を有する場合に好適なものである。

このような先行車両追従走行制御装置としては、例えば複数の追従走行制御態様の制御対象の走行速度領域を重複させ、その重複した走行速度領域（以下、単に重複領域とも記す）内に自車両の走行速度があるときにスイッチ等の指示手段を操作すると、それまでの追従走行制御から他の追従走行制御への移行を可能とするものがある（例えば特許文献１参照）。
特開２００２−２３４３５８公報

しかしながら、前記従来の先行車両追従走行制御装置では、自車両の走行速度が重複領域にあるときのみ他の追従走行制御への移行を可能としているため、当該重複領域内に自車両の走行速度があるときにスイッチ等の指示手段を操作し損なうと、他の追従走行制御に移行できないという問題がある。
本発明は上記諸問題を解決するために開発されたものであり、一方の追従走行制御から他方の追従走行制御に移行し易い先行車両追従走行制御装置を提供することを目的とするものである。

上記諸問題を解決するため、本発明の先行車両追従走行制御装置は、制御対象の走行速度領域が異なり且つ互いに重複する走行速度領域を有する複数の追従走行制御態様を有する場合に、一方の追従走行制御（第１の追従走行制御）中で且つ自車両の走行速度が重複領域にないときに他方の追従走行制御（第２の追従走行制御）を予約し、その後、自車両の走行速度が重複領域になったら当該他方の追従走行制御に移行させることを特徴とするものである。

而して、本発明の先行車両追従走行制御装置によれば、一方の追従走行制御（第１の追従走行制御）から他方の追従走行制御（第２の追従走行制御）への移行を予約することによって自動的に追従走行制御を移行させることができ、運転者が移行指示し損なうことがなく、確実に追従走行制御を移行させることができる。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の先行車両追従走行制御装置を搭載した車両の一実施形態を示すシステム構成図である。この車両は、後輪１ＲＬ、１ＲＲが駆動輪、前輪１ＦＬ、１ＦＲが従動輪となる後輪駆動車両であり、エンジン２の駆動トルクが自動変速機３を介して後輪１ＲＬ、１ＲＲに伝達される。
エンジン２の回転状態、トルク、出力等はエンジン制御装置１１によって制御可能である。具体的には、スロットルバルブ開度、アイドルバルブ開度、点火時期、燃料噴射量、燃料噴射タイミング等を調整することによってエンジンの回転状態、トルク、出力等を制御することができる。
また、自動変速機３は変速機制御装置１２によって制御可能である。具体的には、自動変速機３内のクラッチやブレーキに供給する作動流体圧を調整することにより、選択されるギヤ比を変更し、所望する減速比を得るようにすることができる。

また、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲは、所謂ディスクブレーキを構成するホイールシリンダ４ＦＬ〜４ＲＲを備えている。このホイールシリンダ４ＦＬ〜４ＲＲは供給される制動流体圧によって各車輪１ＦＬ〜１ＲＲに制動力を付与するものである。そして、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲに付与する制動力は制動流体圧制御装置１３によって制御可能である。具体的には、例えば駆動力制御装置（ＴＣＳ）のように制動流体圧を増圧したり、アンチスキッド制御装置（ＡＢＳ）のように制動流体圧を減圧したりすることにより、各ホイールシリンダ４ＦＬ〜４ＲＲへの制動流体圧を調整し、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲへの制動力を制御することができる。

これらの制御装置は、何れも車両の走行状態を制御するものであり、自車両の加減速度、前後方向速度等を調整して、走行状態を制御することができる。
これらの制御装置は、勿論、単独でも作動可能であるが、全体機能としては先行車両追従走行制御等を含む走行制御装置１０によって司られている。この走行制御装置１０は、種々の演算処理を行って車両の走行状態を制御し、もって先行車両追従走行制御等を行う。

また、車両には、例えばレーザレーダやＣＣＤカメラ等を備えて自車両の前方の状態、例えば走行車線の状態や先行車両の有無、或いは先行車両までの距離を検出する前方状態検出装置１６や、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲの回転速度を検出する車輪速度センサ１７、車両に発生する前後及び横加速度を検出する加速度センサ１８、制動流体圧を検出する制動流体圧センサ１９、アクセルペダルの踏込み量を検出するアクセル開度センサ２０を備えている。また、この車両には、所謂ＧＰＳ（Global Positioning System ）によって自車両の位置情報を検出するナビゲーションシステム７が備えられている。なお、このナビゲーションシステム７では、所謂ＶＩＣＳや車車間通信などによって、自車両前方の走行環境を入手する機能が備えられている。

また、この車両、具体的にはステアリングホイールには、運転者の手動入力によって自車両の走行状態を調整するための手動スイッチ９が備えられている。手動スイッチ９の詳細を図２に示す。図中、符号９ａは先行車両追従走行制御を含む走行制御の起動スイッチ、９ｂは走行制御の解除スイッチ、９ｃは設定車間距離を入力する設定車間距離スイッチ、９ｄは設定走行速度を入力したり、設定走行速度を減速方向に変更するセット／コーストスイッチ、９ｅは走行制御解除後に、以前の設定走行速度を再入力したり、設定走行速度を加速方向に変更するレジューム／アクセラレートスイッチである。

このうち、設定車間距離スイッチ９ｃは、具体的な設定車間距離を数値入力するようなものではなく、例えば現在の車間距離を大きくしたいとか、小さくしたいときに用いるもので、例えば自車両の走行速度に対して最も標準的な目標車間距離を“中”としたとき、それより設定車間距離を大きくする“長”とか、それより設定車間距離を小さくする“短”といった入力方法を採用している。

また、レジューム／アクセラレートスイッチ９ｅ、及びセット／コーストスイッチ９ｄの機能について説明する。起動スイッチ９ａがＯＮで且つ自車両の走行速度が３０〜１００km/hにあるときにレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅを押すと、定速走行制御（以下、ＡＳＣＤ制御とも記す）の設定走行速度をそのときの自車両走行速度にセットすると共に、設定走行速度を上限速度として先行車両に追従する高速先行車両追従走行制御（以下、ＡＣＣ制御とも記す）を開始する。ＡＣＣ制御は、前方状態検出装置１６が先行車両を検出しているときに当該先行車両に追従する制御を行い、前方状態検出装置１６が先行車両を検出できないときにはＡＳＣＤ制御を行うものである。また、起動スイッチ９ａがＯＮで且つ自車両の走行速度が３０〜１００km/hにあるときにセット／コーストスイッチ９ｄを押すと、ＡＳＣＤ制御の設定走行速度を以前設定していた走行速度にセットし直すと共に、設定走行速度を上限速度としてＡＣＣ制御を開始する。ＡＣＣ制御の制御対象となる速度領域及びＡＳＣＤ制御の設定走行速度は３０〜１００km/hであり、走行速度が３０km/h以下になるとＡＣＣ制御は解除される。また、起動スイッチ９ａがＯＮで且つ自車両の走行速度が０〜３０km/hにあるときにレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅ（又はセット／コーストスイッチ９ｄ）を押すと、先行車両に追従する低速先行車両追従走行制御（以下、インチング制御とも記す）を開始する。なお、インチング制御の制御対象の走行速度領域は０〜４５km/hであり、３０〜４５km/hの間で先のＡＣＣ制御領域の対象走行速度と重複する。インチング制御は、前方状態検出装置１６が先行車両を検出しているときにのみ先行車両に追従する制御を行い、先行車両を検出できないとき、又は自車両の走行速度が４５km/hを越えると制御が解除される。ＡＣＣ制御からインチング制御に移行するためには、この重複領域（３０〜４５km/h）でセット／コーストスイッチ９ｄを押す必要がある。また、インチング制御からＡＣＣ制御に移行するためには、この重複領域でレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅを押す必要がある。本願発明においては、上述のセット／コーストスイッチ９ｄ及びレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅを利用し、例えば高速先行車両追従走行制御中に、重複領域以外の自車両走行速度でセット／コーストスイッチ９ｄを操作すると低速先行車両追従走行制御が予約され、逆に低速先行車両追従走行制御中に、重複領域以外の自車両走行速度でレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅを操作すると高速先行車両追従走行制御が予約されるようになっているが、その詳細については後述する。

更に、この車両には、走行制御装置１０による制御内容を乗員、特に運転者に提示するためのディスプレイ（スピーカ装置を含む）２３が備えられている。ディスプレイ２３の一例を図３に示す。このディスプレイ２３は、例えばインストゥルメントパネルのコンビネーションメータ内に設けられており、設定走行速度を示す設定走行速度表示部２３ａ、先行車両の有無を示す先行車両表示部２３ｂ、設定車間距離を示す設定車間距離表示部２３ｃ、インチング制御の可否或いは制御中を示すインチング制御表示部２３ｄ、ＡＣＣ制御の可否或いは制御中を示すＡＣＣ制御表示部２３ｅを備えている。なお、インチング制御表示部２３ｄ、ＡＣＣ制御表示部２３ｅでは、制御可の状態で緑に点滅、制御中に緑に点灯、制御予約の状態で黄に点灯、異常時にオレンジに点灯するように構成されている。

次に、走行制御装置１０内で行われる先行車両追従走行制御の統括的な演算処理について図４のフローチャートに従って説明する。この演算処理は、例えば１０msec. 程度に設定された所定サンプリング時間ΔＴ毎にタイマ割込によって実行される。なお、このフローチャートでは、特に通信のためのステップを設けていないが、演算処理によって得られた結果は随時記憶装置に更新記憶されると共に、必要な情報やプログラムは随時記憶装置から読込まれる。また、前述したエンジン制御装置１１、変速機制御装置１２、制動流体圧制御装置１３とは随時通信を行い、必要な情報や命令は随時双方向に授受される。

この演算処理では、まずステップＳ１で、ＡＣＣ制御が選択されているか否かを判定し、ＡＣＣ制御が選択されている場合にはステップＳ２に移行し、そうでない場合にはステップＳ３に移行する。この判定は、例えば３０〜１００km/hの走行速度領域（以下、高速所定領域とも記す）内でレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅが操作された場合や、後述する図５又は図７の演算処理でＡＣＣ制御が選択された場合に、ＡＣＣ制御が選択されているものと判定する。

ステップＳ２では、自車両の走行速度が例えば３０〜１００km/hの高速所定領域であるか否かを判定し、自車両の走行速度が高速所定領域である場合にはステップＳ４に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。なお、自車両の走行速度は、例えば車輪速度センサ１７で検出された従動輪、即ち後輪１ＲＬ、１ＲＲの平均車輪速度から得られる。
ステップＳ４では、例えば前方状態検出装置１６で検出された先行車両までの車間距離が所定値以下であるか否かを用いて先行車両があるか否かを判定し、先行車両がある場合にはステップＳ５に移行し、そうでない場合にはステップＳ６に移行する。

ステップＳ５では、前述したＡＣＣ制御を行ってからメインプログラムに復帰する。具体的には、例えば先行車両との車間距離の今回値と前回値との差分値を所定サンプリング時間ΔＴで除して、自車両と先行車両との相対速度を算出すると共に、自車両の走行速度に所定の制御ゲインを乗じ、それに所定の制御定数を和して目標車間距離を算出し、実際の車間距離と目標車間距離との差分値にフィードバック制御ゲインを乗じた値と、相対速度にフィードバック制御ゲインを乗じた値と、自車両の走行速度との加算値から基準目標走行速度を算出し、この基準目標走行速度と運転者によって設定された設定走行速度とのうち、何れか小さい方を目標走行速度に設定し、この目標走行速度と自車両の走行速度の差分値から、例えばＰＩＤ（比例ー微分ー積分）制御による目標加減速度を算出し、その目標加減速度を達成するための制駆動力を制動流体圧制御装置１３やエンジン制御装置１１、変速機制御装置１２に向けて出力すると共に、目標車間距離制御の情報提示信号をディスプレイ２３に向けて出力する。なお、目標車間距離設定のために制御ゲインや制御定数は、手動スイッチ９の設定車間距離スイッチ９ｃで入力された運転者の要求する設定車間距離に応じて設定され、例えば自車両と先行車両との車間距離を小さくしたい要求のあるときには制御ゲインを小さくし、車間距離を大きくしたい要求のあるときには制御ゲインを大きくする。

ステップＳ６では、前述したＡＳＣＤ制御を行ってからメインプログラムに復帰する。具体的には、設定走行速度と自車両の走行速度の差分値から、例えばＰＩＤ制御による目標加減速度を算出し、その目標加減速度を達成するための制駆動力を制動流体圧制御装置１３やエンジン制御装置１１、変速機制御装置１２に向けて出力すると共に、目標車間距離制御の情報提示信号をディスプレイ２３に向けて出力する。

一方、ステップＳ３では、インチング制御が選択されているか否かを判定し、インチング制御が選択されている場合にはステップＳ７に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。この判定は、例えば０〜４５km/hの走行速度領域（以下、低速所定領域とも記す）内でセット／コーストスイッチ９ｄが操作された場合や、後述する図５又は図７の演算処理でインチング制御が選択された場合に、インチング制御が選択されているものと判定する。
ステップＳ７では、自車両の走行速度が例えば０〜４５km/hの低速所定領域であるか否かを判定し、自車両の走行速度が低速所定領域である場合にはステップＳ８に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。

ステップＳ８では、ステップＳ４と同様にして、先行車両があるか否かを判定し、先行車両がある場合にはステップＳ９に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。
ステップＳ９では、前述したインチング制御を行ってからメインプログラムに復帰する。具体的な制御内容は、ステップＳ５におけるＡＣＣ制御と略同じであるが、目標車間距離の設定方法や各制御ゲインの設定方法、即ち目標加減速度の設定方法が異なる。これは、例えば渋滞等における低速先行車両追従走行中に、目標車間距離が大きすぎたり、目標加速度が小さすぎたりすると、自車両の前方に頻繁に他車両が割り込んでしまうという問題を回避するためである。

次に、走行制御装置１０内で行われるインチング制御予約及び移行のための演算処理について図５のフローチャートに従って説明する。この演算処理は、ＡＣＣ制御中に、例えば１０msec. 程度に設定された所定サンプリング時間ΔＴ毎にタイマ割込によって実行される。
この演算処理では、まずステップＳ１１で、自車両の走行速度が例えば３０〜１００km/hの高速所定領域であるか否かを判定し、自車両の走行速度が当該高速所定領域である場合にはステップＳ１２に移行し、そうでない場合にはステップＳ２８に移行する。

ステップＳ１２では、インチング制御の予約中であるか否かを判定し、インチング制御の予約中である場合にはステップＳ１３に移行し、そうでない場合にはステップＳ１５に移行する。
ステップＳ１３では、先行車両の走行速度がインチング制御予約時の走行速度から所定値以上加速しているか否かを判定し、先行車両の走行速度がインチング制御予約時の走行速度から所定値以上加速している場合にはステップＳ２３に移行し、そうでない場合にはステップＳ１４に移行する。なお、先行車両の走行速度は、前方状態検出装置１６で検出された先行車両までの車間距離の時間微分値、即ち相対速度に自車両の走行速度を加算して求めることができる。

ステップＳ１４では、アクセル開度センサ２０で検出されたアクセル開度が所定値以上で且つ所定時間が経過したか否かを判定し、アクセル開度が所定値以上で且つ所定時間が経過した場合にはステップＳ２３に移行し、そうでない場合にはステップＳ１５に移行する。
ステップＳ２３では、ナビゲーションシステム７で入手された走行環境情報の中から渋滞情報等の低速走行環境情報が入手されたか否かを判定し、低速走行環境情報が入手された場合にはステップＳ１５に移行し、そうでない場合にはステップＳ２４に移行する。

ステップＳ２４では、インチング制御の予約をキャンセルしてからステップＳ２５に移行する。
ステップＳ２５では、インチング制御表示部２３ｄを消灯してからステップＳ２１に移行する。
また、ステップＳ１５では、セット／コーストスイッチ９ｄがＯＮ操作されたことを検出したか否かを判定し、当該セット／コーストスイッチ９ｄがＯＮ操作されたことを検出した場合にはステップＳ１７に移行し、そうでない場合にはステップＳ２１に移行する。

ステップＳ１７では、図６の制御マップに従って、インチング制御に移行するための走行速度閾値Ｖａを設定してからステップＳ１８に移行する。この図６の制御マップでは、ＡＣＣ制御からインチング制御への移行が可能な重複領域（３０〜４５km/h）を移行可能領域とし、先行車両が減速しているとき、つまり低速所定領域に近づいているときの走行速度閾値Ｖａは、移行可能領域の上限値である４５km/h一定である。しかしながら、先行車両が加速しているとき、つまり低速所定領域から遠ざかっているときの走行速度閾値Ｖａは、先行車両の加速度が大きいほど、小さな値に設定され、やがて移行可能領域の下限値である３０km/hに漸近する。先行車両に追従して走行する場合、自車両の走行速度が収束するのは、原則的に、先行車両の走行速度であるから、先行車両が加速すると自車両も加速し、その結果、自車両走行速度が低速所定領域から外れる可能性が高い。そのため、先行車両が加速しているときには、走行速度閾値Ｖａを小さな値に設定してインチング制御への移行を抑制している。なお、先行車両の加減速度は、先行車両の走行速度の微分値から求めることができる。

ステップＳ１８では、自車両走行速度がステップＳ１７で設定された走行速度閾値Ｖａ以下であるか否かを判定し、自車両走行速度が走行速度閾値Ｖａ以下である場合にはステップＳ２６に移行し、そうでない場合にはステップＳ１９に移行する。
ステップＳ１９では、インチング制御を予約してからステップＳ２０に移行する。
ステップＳ２０では、インチング制御表示部２３ｄを黄に点灯してからステップＳ２１に移行する。

そして、ステップＳ２１では、ＡＣＣ制御を選択してからステップＳ２２に移行する。
ステップＳ２２では、ＡＣＣ制御表示部２３ｅを緑に点灯してからメインプログラムに復帰する。
一方、ステップＳ２６では、インチング制御を選択してからステップＳ２７に移行する。
ステップＳ２７では、インチング制御表示部２３ｄを緑に点灯してからステップＳ２８に移行する。
そして、ステップＳ２８では、ＡＣＣ制御をキャンセルしてからステップＳ２９に移行する。
ステップＳ２９では、ＡＣＣ制御表示部２３ｅを消灯してからメインプログラムに復帰する。

この演算処理によれば、自車両の走行速度が重複領域３０〜４５km/hであるときに、セット／コーストスイッチ９ｄがＯＮ操作されると、インチング制御が選択され、低速先行車両走行制御表示部２３ｄが緑に点灯される。これに対し、自車両の走行速度が３０〜１００km/hの高速所定領域であり、且つ０〜４５km/hの低速所定領域でない、即ちインチング制御への移行が可能な領域でないときに、セット／コーストスイッチ９ｄがＯＮ操作されると、インチング制御が予約され、低速先行車両走行制御表示部２３ｄが黄に点灯されるので、運転者はインチング制御の予約を認識することができる。そして、その後、自車両の走行速度が重複領域３０〜４５km/hになる（正確には自車両走行速度が走行速度閾値Ｖａ以下になる）と、インチング制御が選択され、低速先行車両走行制御表示部２３ｄが緑に点灯されるので、運転者はインチング制御への移行を認識することができる。

一方、インチング制御の予約中で、先行車両が加速したり、自車両が加速したりする、即ち低速所定領域から遠ざかるような場合（ステップＳ１３、１４に対応）には、インチング制御に移行しても再び上限の４５km/hを超えてしまう可能性が高く、移行の必要性が少ないと判断して、その予約をキャンセルする。従って、当該インチング制御への不要な移行を抑制防止することができる。これに対し、渋滞等の低速走行環境情報が入手された場合（ステップＳ２３に対応）には、仮に先行車や自車両が加速しても、その後はインチング制御を行う可能性が高く、移行の必要性が高いと判断して、その予約を維持することで、当該インチング制御への移行を更に適切なものとすることができる。

更に、予約されたインチング制御への移行に関しては、先行車両の加減速度を考慮し、先行車両の加速度が大きいときには、インチング制御へ移行するための走行速度閾値Ｖａを小さく設定することによりインチング制御への移行を抑制する（ステップＳ１８に対応）。即ち、インチング制御に移行しても再び上限の４５km/hを超えてしまう可能性が高く、移行の必要性が少ないと判断する、従って、当該インチング制御への不要な移行を抑制防止することができる。

次に、走行制御装置１０内で行われるＡＣＣ制御予約及び移行のための演算処理について図７のフローチャートに従って説明する。この演算処理は、インチング制御中に、例えば１０msec. 程度に設定された所定サンプリング時間ΔＴ毎にタイマ割込によって実行される。
この演算処理では、まずステップＳ５１で、自車両の走行速度が例えば０〜４５km/hの低速所定領域であるか否かを判定し、自車両の走行速度が当該低速所定領域である場合にはステップＳ５２に移行し、そうでない場合にはステップＳ６８に移行する。

ステップＳ５２では、ＡＣＣ制御の予約中であるか否かを判定し、ＡＣＣ制御の予約中である場合にはステップＳ５３に移行し、そうでない場合にはステップＳ５５に移行する。
ステップＳ５３では、先行車両の走行速度がＡＣＣ制御予約時の走行速度から所定値以上減速しているか否かを判定し、先行車両の走行速度がＡＣＣ制御予約時の走行速度から所定値以上減速している場合にはステップＳ６３に移行し、そうでない場合にはステップＳ５５に移行する。

ステップＳ６３では、ナビゲーションシステム７で入手された走行環境情報の中から順調情報等の高速走行環境情報が入手されたか否かを判定し、高速走行環境情報が入手された場合にはステップＳ５５に移行し、そうでない場合にはステップＳ６４に移行する。
ステップＳ６４では、ＡＣＣ制御の予約をキャンセルしてからステップＳ６５に移行する。
ステップＳ６５では、ＡＣＣ制御表示部２３ｅを消灯してからステップＳ６１に移行する。
また、ステップＳ５５では、レジューム／アクセラレートスイッチ９ｅがＯＮ操作されたことを検出したか否かを判定し、当該レジューム／アクセラレートスイッチ９ｅがＯＮ操作されたことを検出した場合にはステップＳ５７に移行し、そうでない場合にはステップＳ６１に移行する。

ステップＳ５７では、図８の制御マップに従って、ＡＣＣ制御に移行するための走行速度閾値Ｖｉを設定してからステップＳ５８に移行する。この図８の制御マップでは、インチング制御からＡＣＣ制御への移行が可能な重複領域（３０〜４５km/h）を移行可能領域とし、先行車両が加速しているとき、つまり高速所定領域に近づいているときの走行速度閾値Ｖｉは、移行可能領域の下限値である３０km/h一定である。しかしながら、先行車両が減速しているとき、つまり高速所定領域から遠ざかっているときの走行速度閾値Ｖｉは、先行車両の減速度が大きいほど、大きい値に設定され、やがて移行可能領域の上限値である４５km/hに漸近する。前述のように、先行車両に追従して走行する場合、自車両の走行速度が収束するのは、原則的に、先行車両の走行速度であるから、先行車両が減速すると自車両も減速し、その結果、自車両走行速度が高速所定領域から外れる可能性が高い。そのため、先行車両が減速しているときには、走行速度閾値Ｖｉを大きな値に設定してＡＣＣ制御への移行を抑制している。

ステップＳ５８では、自車両走行速度がステップＳ５７で設定された走行速度閾値Ｖｉ以上であるか否かを判定し、自車両走行速度が走行速度閾値Ｖｉ以上である場合にはステップＳ６６に移行し、そうでない場合にはステップＳ５９に移行する。
ステップＳ５９では、ＡＣＣ制御を予約してからステップＳ６０に移行する。
ステップＳ６０では、ＡＣＣ制御表示部２３ｅを黄に点灯してからステップＳ６１に移行する。

そして、ステップＳ６１では、インチング制御を選択してからステップＳ６２に移行する。
ステップＳ６２では、インチング制御表示部２３ｄを緑に点灯してからメインプログラムに復帰する。
一方、ステップＳ６６では、ＡＣＣ制御を選択してからステップＳ６７に移行する。
ステップＳ６７では、ＡＣＣ制御表示部２３ｅを緑に点灯してからステップＳ６８に移行する。
そして、ステップＳ６８では、インチング制御をキャンセルしてからステップＳ６９に移行する。
ステップＳ６９では、インチング制御表示部２３ｄを消灯してからメインプログラムに復帰する。

この演算処理によれば、自車両の走行速度が重複領域３０〜４５km/hであるときに、レジューム／アクセラレートスイッチ９ｅがＯＮ操作されると、ＡＣＣ制御が選択され、高速先行車両走行制御表示部２３ｄが緑に点灯される。これに対し、自車両の走行速度が０〜４５km/hの低速所定領域であり、且つ３０〜１００km/hの高速所定領域でない、即ちＡＣＣ制御への移行が可能な領域でないときに、レジューム／アクセラレートスイッチ９ｅがＯＮ操作されると、ＡＣＣ制御が予約され、高速先行車両走行制御表示部２３ｅが黄に点灯されるので、運転者はＡＣＣ制御の予約を認識することができる。そして、その後、自車両の走行速度が重複領域３０〜４５km/hになる（正確には自車両走行速度が走行速度閾値Ｖｉ以上になる）と、ＡＣＣ制御が選択され、高速先行車両走行制御表示部２３ｅが緑に点灯されるので、運転者はＡＣＣ制御への移行を認識することができる。

一方、ＡＣＣ制御の予約中で、先行車両が減速する、即ち当該ＡＣＣ制御の高速所定領域から遠ざかるような場合（ステップＳ５３に対応）には、ＡＣＣ制御に移行しても再び下限値３０km/hを下回る可能性が高く、移行の必要性が少ないと判断して、その予約をキャンセルする。従って、当該ＡＣＣ制御への不要な移行を抑制防止することができる。これに対し、順調情報等の高速走行環境情報が入手された場合（ステップＳ６３に対応）には、仮に先行車や自車両が減速しても、その後はＡＣＣ制御を行う可能性が高く、移行の必要性が高いと判断して、その予約を維持する。このことで、当該ＡＣＣ制御への移行を更に適切なものとすることができる。

更に、予約されたＡＣＣ制御への移行に関しては、先行車両の加減速度を考慮し、先行車両の減速度が大きいときには、ＡＣＣ制御へ移行するための走行速度閾値Ｖｉを大きく設定することによりＡＣＣ制御への移行を抑制する（ステップＳ５８に対応）。即ち、ＡＣＣ制御に移行しても再び下限の３０km/hを下回る可能性が高く、移行の必要性が少ないと判断する。従って、当該ＡＣＣ制御への不要な移行を抑制防止することができる。

このように、本実施形態の先行車両追従走行制御装置によれば、一方の追従走行制御中で且つ自車両走行速度が制御対象となる走行速度領域の互いに重複する領域にないときに、予約操作手段であるスイッチが予約操作されたら他方の追従走行制御を予約し、一方の追従走行制御中で且つ他方の追従走行制御が予約されているときに、自車両走行速度が重複する領域になったら他方の追従走行制御に移行する構成としたため、運転者の移行操作ミスを防ぎ、一方の追従走行制御から他方の追従走行制御に移行し易いという効果が得られる。

また、他方の追従走行制御の予約がなされているときに、自車両走行速度が当該他方の追従走行制御の制御対象の走行速度領域から遠ざかる方向に変化したら、当該他方の追従走行制御の予約を解除する構成としたため、他方の追従走行制御に不要に移行するのを抑制防止することができる。
また、他方の追従走行制御の予約がなされているときに、先行車両走行速度状態が当該他方の追従走行制御の制御対象の走行速度領域の速度領域から遠ざかる方向に変化したら、当該他方の追従走行制御の予約を解除する構成としたため、他方の追従走行制御に不要に移行するのを抑制防止することができる。

また、他方の追従走行制御の予約がなされているときに、自車両進行方向の走行環境が当該他方の追従走行制御の制御対象の走行速度領域又はその速度領域に近づくものであるときには、当該他方の追従走行制御の予約を維持する構成としたため、他方の追従走行制御への移行を適切なものとすることができる。
また、他方の追従走行制御の予約がなされている旨を表示する構成としたため、運転者は他方の追従走行制御の予約を認識することができる。

また、他方の追従走行制御に移行した旨を表示する構成としたため、運転者は他方の追従走行制御への移行を認識することができる。
また、先行車両加減速度に基づいて他方の追従走行制御への移行を調整する構成としたため、他方への追従走行制御への移行を適切なものとすることができる。
また、先行車両の加速度が大きいときに、制御対象の走行速度領域が高速領域の追従走行制御から制御対象の走行速度領域が低速領域の追従走行制御への移行を抑制する構成としたため、低速領域の追従走行制御に不要に移行するのを抑制防止することができる。

また、先行車両の減速度が大きいときに、制御対象の走行速度領域が低速領域の追従走行制御から制御対象の走行速度領域が高速領域の追従走行制御への移行を抑制する構成としたため、高速領域の追従走行制御に不要に移行するのを抑制防止することができる。
また、第１の先行車両追従走行制御（例えば高速領域の追従走行制御）から第２の先行車両追従走行制御（例えば低速領域の追従走行制御）への移行を予約できるので、自動的に追従走行制御を移行させることができ、運転者が移行指示し損なうことがなく、確実に移行させることができる。

以上より、図２のセット／コーストスイッチ９ｄ及びレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅが本発明の予約操作手段を構成し、以下同様に、図５の演算処理のステップＳ１１〜ステップＳ２０及びステップＳ２３、ステップＳ２４或いは図７の演算処理のステップＳ５１〜ステップＳ６０及びステップＳ６３、ステップＳ６４が追従走行制御予約手段を構成し、図５の演算処理のステップＳ１１〜ステップＳ１８及びステップＳ２６、ステップＳ２７或いは図７の演算処理のステップＳ５１〜ステップＳ５８及びステップＳ６６、ステップＳ６７が追従走行制御移行手段を構成している。

なお、本実施形態においては、予約操作するための機能をセット／コーストスイッチ９ｄ又はレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅに設けたが、本発明はこの構成に限らず、例えば、新たな予約スイッチを設けてもよいし、また運転者の音声を認識し、例えば「予約」という特定の音声があった場合、予約操作を行うようにしてもよい。
また、予約をキャンセルした際に、運転者にキャンセルしたことを報知する報知手段を更に設けてもよい。これにより、運転者が予約を継続していると思い続けてしまって先行車両追従走行制御が解除され、運転者に違和感を与えると行ったことがなくなる。
また、本実施形態では、自車両の走行速度が高速領域でのＡＣＣ制御と低速領域でにインチング制御のみしかないが、例えば中速領域での先行車両追従走行制御機能を更に追加し、高速領域／中速領域間の予約、及び中速領域／低速領域間の予約が行えるようにしてもよい。

本発明の先行車両追従走行制御装置を用いた車両の一例を示す車両構成図である。 図１の手動スイッチの説明図である。 図１のディスプレイの説明図である。 図１の走行制御装置で行われる先行車両追従走行制御の統括的な演算処理を示すフローチャートである。 図１の走行制御装置で行われるインチング制御予約及びインチング制御移行のための演算処理を示すフローチャートである。 図５の演算処理で用いられる制御マップである。 図１の走行制御装置で行われるＡＣＣ制御予約及びＡＣＣ制御移行のための演算処理を示すフローチャートである。 図７の演算処理で用いられる制御マップである。

符号の説明

１ＦＬ〜１ＲＲは車輪
２はエンジン
３は自動変速機
４ＦＬ〜４ＲＲはホイールシリンダ
７はナビゲーションシステム
９は手動スイッチ
１０は走行制御装置
１１はエンジン制御装置
１２は変速機制御装置
１３は制動流体圧制御装置
１６は前方状態検出装置
１７は車輪速センサ
１８は加速度センサ
１９は制動流体圧センサ
２０はアクセル開度センサ
２１はブレーキペダル
２２はマスタシリンダ
２３はディスプレイ

Claims (11)

1. 制御対象となる走行速度領域が互いに異なる複数の先行車両追従走行制御態様を有し、且つ前記制御対象の走行速度領域が互いに重複する領域に自車両の走行速度があるとき、一方の追従走行制御から他方の追従走行制御への移行を可能とした先行車両追従走行制御装置であって、前記一方の追従走行制御中で且つ自車両の走行速度が前記重複する領域にないときに、前記他方の追従走行制御を予約する追従走行制御予約手段と、前記他方の追従走行制御が予約され、且つ自車両の走行速度が前記重複する領域にあるとき、前記追従走行制御態様を前記他方の追従走行制御に移行させる追従走行制御移行手段とを備えたことを特徴とする先行車両追従走行制御装置。
2. 自車両の走行速度を検出する自車両走行速度検出手段と、運転者が前記追従走行制御を予約操作するための予約操作手段とを更に有し、前記追従走行制御移行手段は、前記予約操作手段が操作されたときの前記自車両走行速度検出手段の検出結果に基づいて、前記他方の追従走行制御を予約することを特徴とする請求項１に記載の先行車両追従走行制御装置。
3. 前記追従走行制御予約手段は、前記他方の追従走行制御の予約がなされているときに、前記自車両走行速度検出手段で検出された自車両走行速度が当該他方の追従走行制御の走行速度領域から遠ざかる方向に変化したら、当該他方の追従走行制御の予約を解除することを特徴とする請求項２に記載の先行車両追従走行制御装置。
4. 先行車両の走行速度の状態を検出する先行車両検出手段を備え、前記追従走行制御予約手段は、前記他方の追従走行制御の予約がなされているときに、前記先行車両検出手段で検出された先行車両走行速度状態が当該他方の追従走行制御の走行速度領域から遠ざかる方向に変化したら、当該他方の追従走行制御の予約を解除することを特徴とする請求項２又は３に記載の先行車両追従走行制御装置。
5. 自車両の進行方向の走行環境を入手する進行方向走行環境入手手段を備え、前記追従走行制御予約手段は、前記他方の追従走行制御の予約がなされているときに、前記進行方向走行環境入手手段で入手された自車両進行方向の走行環境が当該他方の追従走行制御の走行速度領域に入る又はその速度領域に近づくものと予測されるときには、当該他方の追従走行制御の予約を維持することを特徴とする請求項３又は４に記載の先行車両追従走行制御装置。
6. 前記追従走行制御予約手段によって前記他方の追従走行制御の予約がなされている旨を表示する追従走行制御予約表示手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の先行車両追従走行制御装置。
7. 前記追従走行制御移行手段によって前記他方の追従走行制御に移行した旨を表示する追従走行制御移行表示手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の先行車両追従走行制御装置。
8. 先行車両の加減速度を検出する先行車両加減速度検出手段を備え、前記追従走行制御移行手段は、前記先行車両加減速度検出手段で検出された先行車両加減速度に基づいて前記他方の追従走行制御への移行を行うときの自車両の走行速度を前記重複する領域内で調整することを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の先行車両追従走行制御装置。
9. 前記追従走行制御移行手段は、前記先行車両加減速度検出手段で検出された先行車両の加速度が大きいときに、制御対象の走行速度領域が高速領域の追従走行制御から低速領域の追従走行制御への移行を抑制することを特徴とする請求項８に記載の先行車両追従走行制御装置。
10. 前記追従走行制御移行許可手段は、前記先行車両加減速度検出手段で検出された先行車両の減速度が大きいときに、制御対象の走行速度領域が低速領域の追従走行制御から制御対象自車両走行速度領域が高速領域の追従走行制御への移行を抑制することを特徴とする請求項８又は９に記載の先行車両追従走行制御装置。
11. 制御対象の走行速度領域が一部で重複した第１及び第２の先行車両追従走行制御態様を有する先行車両追従走行制御装置であって、自車両の走行速度が第１の追従走行制御態様の走行速度領域にあって且つ前記重複する領域にないときに、前記第１の追従走行制御態様から前記第２の追従走行制御態様へ自動的に移行するための予約が可能であることを特徴とする先行車両追従走行制御装置。

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