CN111152786A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明在抑制驾驶员的不协调感的同时，进行车间距离所涉及的辅助。驾驶辅助装置进行以使本车辆与存在于本车辆的行进路线前方的停止车辆之间的车间距离接近目标车间距离的方式使本车辆停止的停止控制。具备：识别单元，对停止车辆进行识别；速度检测单元，对本车辆的速度进行检测；以及设定单元，在由识别单元识别出停止车辆时，在进行了加速器断开操作以及制动器断开操作的一方的操作时或者与所述加速踏板的操作量对应的加速器开度以及与所述制动踏板的操作量对应的制动器开度的一方的开度为规定开度以下时由速度检测单元检测到的速度亦即操作速度小于规定速度的情况下，与操作速度大于规定速度的情况相比，将目标车间距离设定得较小。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及驾驶辅助装置，特别是涉及进行与车间距离有关的辅助的驾驶辅助装置的技术领域。
背景技术
作为这种装置，例如提出了如下装置：在进行针对前行车的车间距离控制时，为了实现控制精度和舒适度的兼得，根据前行车是否停止，分开使用车间距离检测值与车间距离运算值(参照专利文献1)。另外，作为相关的前行技术文献也举出了专利文献2～4。
专利文献1：日本特开2003-054289号广报
专利文献2：日本特开2009-149254号广报
专利文献3：日本特开2006-264571号广报
专利文献4：日本特开2004-322729号广报
当本车辆在停止着的前行车的后面停止的情况下，若表示本车辆停止时的与前行车的车间距离的目标值是恒定的，则存在本车辆的驾驶员有可能感到不协调的技术问题。在上述的专利文献1～4所记载的技术中，解决该问题是非常困难的。
发明内容
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够在抑制驾驶员的不协调感的同时，进行车间距离所涉及的辅助的驾驶辅助装置。
本发明的一个方式所涉及的驾驶辅助装置进行以使本车辆与存在于上述本车辆的行进路线前方的停止车辆之间的车间距离接近目标车间距离的方式使上述本车辆停止的停止控制，在上述驾驶辅助装置中，具备：识别单元，对上述停止车辆进行识别；速度检测单元，对上述本车辆的速度进行检测；以及设定单元，当在由上述识别单元识别出上述停止车辆时，在进行了上述本车辆的驾驶员将加速踏板释放的加速器断开操作以及上述驾驶员将制动踏板释放的制动器断开操作的一方的操作时、或者与上述加速踏板的操作量对应的加速器开度以及与上述制动踏板的操作量对应的制动器开度的一方的开度为规定开度以下时，由上述速度检测单元检测到的速度亦即操作速度小于规定速度的情况下，与上述操作速度大于上述规定速度的情况相比，将上述目标车间距离设定得较小。
附图说明
图1是表示第1实施方式所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。
图2是表示用于意图判定的映射的一个例子的图。
图3是表示车速与停止目标车间距离的关系的一个例子的图。
图4是表示第1实施方式所涉及的驾驶辅助装置的动作的流程图。
图5是表示第2实施方式所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。
图6是表示第2实施方式所涉及的驾驶辅助装置的动作的流程图。
附图标记的说明
1...车辆；11...识别传感器；12...内部传感器；13...前行车识别部；14...驻车车辆判定部；15...意图判定部；16...停止目标车间距离运算部；17...目标加速度运算部；18...速度控制部；100、100′...驾驶辅助装置。
具体实施方式
基于附图对驾驶辅助装置所涉及的实施方式进行说明。
＜第1实施方式＞
参照图1～图4对驾驶辅助装置所涉及的第1实施方式进行说明。
(结构)
参照图1对第1实施方式所涉及的驾驶辅助装置的结构进行说明。图1是表示第1实施方式所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。
在图1中，驾驶辅助装置100搭载于车辆1。驾驶辅助装置100构成为能够实施跟随控制，在该跟随控制中以使车辆1相对于在车辆1的行进路线前方行驶(例如，在与车辆1正行驶的车道相同的车道行驶)的前行车辆保持预先决定的行驶中的车间距离地行驶的方式进行加减速度的控制，并且在前行车辆停止的情况下，以使车辆1与该前行车辆留有规定的间隔地停止的方式进行加减速度的控制。
对于驾驶辅助装置100而言，若由车辆1的驾驶员进行使上述跟随控制有效的操作(例如，特定的开关操作等)，则始终实施跟随控制，直至该驾驶员进行使上述跟随控制无效的操作为止(换言之，上述跟随控制一旦有效，则不会自动地解除)。或者，驾驶辅助装置100从点火时到熄火时为止始终实施跟随控制(在该情况下，不需要由驾驶员进行的使上述跟随控制有效的操作)。
在本实施方式中，特别是对搭载有驾驶辅助装置100的车辆1在上述跟随控制有效的状态下在停车场内、设置有时间限制驻车区间的道路行驶的情况下的驾驶辅助装置100的动作进行说明。
驾驶辅助装置100构成为具备识别传感器11、内部传感器12、前行车识别部13、驻车车辆判定部14、意图判定部15、停止目标车间距离运算部16、目标加速度运算部17以及速度控制部18。
识别传感器11构成为例如包括车载照相机、毫米波雷达等。对于识别传感器11而言，无需由该驾驶辅助装置100独自具备，也可以与车辆1所搭载的其他的装置或者系统共用。
内部传感器12构成为例如包括车速传感器、转角传感器、加速踏板传感器、制动踏板传感器等。对于内部传感器12而言，无需由该驾驶辅助装置100独自具备，也可以与车辆1所搭载的其他的装置或者系统共用。
前行车识别部13基于识别传感器11的输出(例如由车载照相机拍摄到的图像、毫米波雷达的测定结果)，对前行车辆进行识别。这里，前行车识别部13尤其判定所识别出的前行车辆是否正停止。具体而言，前行车识别部13例如基于车辆1与前行车辆的相对速度、以及车辆1的速度，或者基于前行车辆相对于车辆1的相对位置，判定前行车辆是否正停止。此外，在前行车辆的识别中，能够应用现有技术，因此省略其详细的说明。
在由前行车识别部13识别出的前行车辆停止的情况下，驻车车辆判定部14判定该前行车辆是否正驻车。具体而言，驻车车辆判定部14例如基于表示驻车框的白线、停止的前行车辆的制动灯熄灭这一状况、以及在所停止的前行车辆的周边停着的其他一辆或者多个车辆中的至少一个的识别结果，判定前行车辆是否驻车。此外，驻车车辆的判定并不限定于上述方法，能够应用现有的各种方式。
意图判定部15基于识别传感器11以及内部传感器12各自的输出，判定车辆1的驾驶员的减速意图的有无(以下，适当地称为“减速意图判定”)。具体而言，意图判定部15基于在驾驶员进行了释放加速踏板的加速器断开操作以及释放制动踏板的制动器断开操作的一方的操作时根据识别传感器11的输出求出的车辆1与前行车辆的车间距离(以下，适当地称为“断开操作距离”)、在驾驶员进行了上述一方的操作时根据内部传感器12的输出求出的车辆1的速度(以下，适当地称为“断开操作速度”)、以及图2所示的映射，来进行减速意图判定。此外，在由驻车车辆判定部14判定为前行车辆正驻车的情况下进行该减速意图判定。
这里，图2(a)是用于基于进行了加速器断开操作的情况下的断开操作速度以及断开操作距离，来判定驾驶员的减速意图的有无的映射的一个例子。对于意图判定部15而言，在图2(a)所示的映射上，当由断开操作速度以及断开操作距离规定的点存在于比直线L1靠上侧的区域的情况下，判定为无减速意图。另一方面，对于意图判定部15而言，在图2(a)所示的映射上，当由断开操作速度以及断开操作距离规定的点存在于比直线L1靠下侧的区域的情况下，判定为有减速意图。此外，当由断开操作速度以及断开操作距离规定的点存在于直线L1上的情况下，可以择一进行处理。由直线L1表示的断开操作距离取决于断开操作速度的理由是因为车辆1的停止距离取决于速度(对于图2(b)也是相同的)。
图2(b)是用于基于进行了制动器断开操作的情况下的断开操作速度以及断开操作距离，来判定驾驶员的减速意图的有无的映射的一个例子。对于意图判定部15而言，在图2(b)所示的映射上，当由断开操作速度以及断开操作距离规定的点存在于比直线L2靠上侧的区域的情况下，判定为无减速意图。另一方面，对于意图判定部15而言，在图2(b)所示的映射上，当由断开操作速度以及断开操作距离规定的点存在于比直线L2靠下侧的区域的情况下，判定为有减速意图。此外，在由断开操作速度以及断开操作距离规定的点存在于直线L2上的情况下，可以择一进行处理。
这里，在进行了制动器断开操作的情况下也判定减速意图的有无的理由如下。即，在该驾驶辅助装置100中，在进行了加速器断开操作且判定为有减速意图的情况下，作为跟随控制的一部分而进行减速控制(或者减速辅助)。在该驾驶辅助装置100中，当驾驶员踩下制动踏板时(即，驾驶员正进行减速操作时)，尊重驾驶员的意图而不进行上述减速控制。在进行了加速器断开操作的情况下存在进行减速控制的可能性，相对于此在进行了制动器断开操作的情况下不进行任何驾驶辅助的结构中，驾驶员有可能感到不协调。因此，在该驾驶辅助装置100中，在进行了制动器断开操作的情况下也判定减速意图的有无，在判定为有减速意图的情况下，进行减速控制。
回到图1，停止目标车间距离运算部16基于驻车车辆判定部14以及意图判定部15各自的判定结果，将目标车间距离设定作为车辆1在前行车辆的后面停止的情况下的目标车间距离。具体而言，在由驻车车辆判定部14判定为前行车辆正驻车且由意图判定部15判定为存在减速意图的情况下，停止目标车间距离运算部16基于断开操作速度、以及图3所示的映射，设定目标车间距离。这里，表示断开操作车速与目标车间距离的关系的映射(参照图3)可以根据该驾驶辅助装置100的规格来适当地设定。
在图3(a)所示的映射的情况下，停止目标车间距离运算部16构成为，在断开操作速度比Vth1或者Vth2大时，将目标车间距离设为d0，在断开操作速度为Vth1或者Vth2以下时，将目标车间距离设为d1。在图3(b)所示的映射的情况下，停止目标车间距离运算部16构成为，在断开操作速度比Vth1或者Vth2大时，将目标车间距离设为d0，在断开操作速度为Vth1或者Vth2以下时，使得在d0与d1之间的范围内，断开操作速度越小则目标车间距离越小。在图3(c)所示的映射的情况下，停止目标车间距离运算部16构成为，在断开操作速度比Vth1或者Vth2大时，将目标车间距离设为d0，在断开操作速度为Vth1或者Vth2以下且比V1大时，使得在d0与d1之间的范围内，断开操作速度越小则目标车间距离越小，在断开操作速度为V1以下时，将目标车间距离设为d1。
图3的“Vth1”以及“Vth2”分别对应于图2(a)的“Vth1”以及图2(b)的“Vth2”。这里，“Vth2”比“Vth1”小的理由是因为，在驾驶员利用爬行现象而通过制动器操作使车辆1驻车的情况下，与通过加速器操作使车辆1驻车的情况相比，车速的范围处于低速侧。图3的“d0”是指通常的目标车间距离(即，在车辆1正通过跟随控制而在前行车辆的后面行驶时，因前行车辆暂时停止而使得车辆1停止的情况下的目标车间距离)。“d1”只要是比“d0”小的值即可，可以适当地设定。
在由驻车车辆判定部14判定为前行车辆未驻车的情况、或者由意图判定部15判定为不存在减速意图的情况下，停止目标车间距离运算部16将目标车间距离设为通常的目标车间距离(相当于图3的“d0”)。
目标加速度运算部17对用于实现由停止目标车间距离运算部16运算出的目标车间距离的目标加减速度进行运算。此外，在目标加减速度的运算中，能够应用现有的技术，因此省略其详细的说明。
对于速度控制部18而言，为了实现由目标加减速度运算部17运算出的目标加减速度，例如控制节气门促动器、制动器促动器等。
(动作)
接下来，参照图4的流程图对在跟随控制为有效的状态下，车辆1在停车场内、设置有时间限制驻车区间的道路行驶的情况下的驾驶辅助装置100的动作进行说明。
在图4中，前行车识别部13基于识别传感器11的输出来识别车辆1的前行车辆(步骤S101)。在步骤S101的处理中，在识别出前行车辆的情况下，进行判定该识别出的前行车辆的状态的车辆状态判定(步骤S102)。具体而言，前行车识别部13判定识别出的前行车辆是否停止。在由前行车识别部13判定为前行车辆停止的情况下，驻车车辆判定部14判定该前行车辆是否正驻车。此外，在步骤S101的处理中，在未识别出前行车辆的情况下，结束图4所示的动作。之后，也可以在经过规定时间(例如，数十毫秒～数百毫秒)后，进行步骤S101的处理。
意图判定部15基于步骤S102的处理的结果，判定前行车辆是否正停止(步骤S103)。在步骤S103的处理中，在判定为前行车辆正停止的情况下(步骤S103：是)，意图判定部15基于步骤S102的处理的结果，判定前行车辆是否正驻车(步骤S104)。在步骤S104的处理中，在判定为前行车辆未驻车的情况下(步骤S104：否)，进行后述的步骤S107的处理。
在步骤S104的处理中，在判定为前行车辆正驻车的情况下(步骤S104：是)，意图判定部15基于识别传感器11以及内部传感器12各自的输出，判定车辆1的驾驶员是否存在减速意图(步骤S105)。
停止目标车间距离运算部16基于步骤S105的处理的结果，判定驾驶员是否存在减速意图(步骤S106)。在步骤S106的处理中，在判定为驾驶员存在减速意图的情况下(步骤S106：是)，停止目标车间距离运算部16判定断开操作速度是否在规定值以下(步骤S108)。这里，规定值构成为，(i)断开操作速度是与加速器断开操作对应的断开操作速度的情况下，为图2(a)的“Vth1”，(ii)断开操作速度是与制动器断开操作对应的断开操作速度的情况下，为图2(b)的“Vth2”。
在步骤S108的处理中，在判定为断开操作速度是规定值以下的情况下(步骤S108：是)，停止目标车间距离运算部16基于断开操作速度和图3所示的映射，将目标车间距离设定为比通常的目标车间距离(相当于图3的“d0”)短的驻车时的目标车间距离(步骤S109)。
另一方面，在步骤S108的处理中，在判定为断开操作速度比规定值大的情况下(步骤S108：否)，停止目标车间距离运算部16将目标车间距离设定为通常的目标车间距离(步骤S107)。这是因为，在驾驶员实际进行驻车操作的情况下，与其他的情况相比，断开操作速度较小。换言之，这是因为，即使在由意图判定部15判定为有减速意图的情况下，在断开操作速度比较大时，驾驶员实际未使车辆1驻车的可能性也比较高。
在上述的步骤S106的处理中，在判定为驾驶员没有减速意图的情况下(步骤S106：否)，停止目标车间距离运算部16将目标车间距离设定为通常的目标车间距离(步骤S107)。
在上述的步骤S107或者S109的处理后，目标加减速度运算部17对用于实现在步骤S107或者S109的处理中运算出的目标车间距离的目标加减速度(即，控制量)进行运算。或者，在步骤S103的处理中，在判定为前行车辆未停止的情况下(步骤S103：否)，目标加减速度运算部17对车辆1相对于正行驶的前行车辆保持预先决定的行驶中的车间距离地行驶的目标加减速度进行运算。(步骤S110)
之后，为了实现由目标加减速度运算部17运算出的目标加减速度，速度控制部18例如控制节气门促动器、制动器促动器等(步骤S111)。在步骤S111的处理后，也可以在规定时间经过后进行步骤S101的处理。
(技术效果)
在如该驾驶辅助装置100那样始终实施跟随控制的结构中，即使在停车与行驶比较频繁地重复进行的一般道路、交通拥堵时，跟随控制也不会自动地解除。因此，在解除了跟随控制后，驾驶员无需再次进行使该跟随控制有效的操作。即，根据该驾驶辅助装置100，即使在一般道路、交通拥堵时，也能够适当地实施跟随控制，因而能够减少驾驶员的操作负担(例如，加速踏板操作、制动踏板操作、使跟随控制有效的操作等)。
另一方面，在始终实施跟随控制的结构中，例如存在如下技术问题：有可能因在停车场中将驻车车辆识别为前行车辆，从而实施相对于该驻车车辆的跟随控制(具体而言，例如从该驻车车辆隔着规定的间隔地使车辆停止的控制)，由此导致车辆在比欲驻车的驾驶员所希望的停止位置靠近前的位置停止。
然而，在该驾驶辅助装置100中，利用驻车车辆判定部14来判定由前行车识别部13识别出的前行车辆是否正驻车(即，前行车辆是否是驻车车辆)。除此之外，利用意图判定部15来判定驾驶员的减速意图的有无。而且，基于驻车车辆判定部14以及意图判定部15各自的判定结果，利用停止目标车间距离运算部16，作为目标车间距离而设定通常的目标车间距离或者驻车时的目标车间距离。因此，根据该驾驶辅助装置100，即使在停车场中将驻车车辆识别为前行车辆的情况下，也能够通过跟随控制使车辆1停止在驾驶员所希望的停止位置附近。因此，该驾驶辅助装置100能够抑制驾驶员的不协调感，同时能够进行车间距离所涉及的辅助。
＜变形例＞
在上述的实施方式中，基于进行了加速器断开操作或者制动器断开操作的情况下的断开操作速度以及断开操作距离，判定驾驶员的减速意图的有无。对于该减速意图的有无的判定而言，也可以在与加速踏板的操作量对应的加速器开度以及与制动踏板的操作量对应的制动器开度的一方的开度为规定开度以下时，基于根据内部传感器12的输出求出的车辆1的速度、以及根据识别传感器11的输出求出的车辆1和前行车辆的车间距离来进行判定。
＜第2实施方式＞
参照图5以及图6对驾驶辅助装置所涉及的第2实施方式进行说明。在第2实施方式中，除了装置结构的一部分不同以外，与上述的第1实施方式相同。因而，对于第2实施方式，省略与第1实施方式重复的说明，并且对于附图上的共用部位标注相同的附图标记来表示，基本上仅针对不同点，参照图5以及图6来进行说明。
(结构)
参照图5对第2实施方式所涉及的驾驶辅助装置的结构进行说明。图5是表示第2实施方式所涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。
在图2中，驾驶辅助装置100′构成为具备识别传感器11、内部传感器12、前行车识别部13、意图判定部15、停止目标车间距离运算部16、目标加减速度运算部17以及速度控制部18。但是，在该驾驶辅助装置100′中，意图判定部15的动作与上述的第1实施方式相比，一部分不同。该驾驶辅助装置100′与上述的第1实施方式所涉及的驾驶辅助装置100相比，不具备驻车车辆判定部14。
在本实施方式中，特别是对搭载了驾驶辅助装置100的车辆1在跟随控制有效的状态下在道路行驶的情况下的驾驶辅助装置100′的动作进行说明。
(动作)
在图6中，意图判定部15构成为，当判定为在步骤S101的处理中识别出的前行车辆正停止的情况下(步骤S103：是)，基于识别传感器11以及内部传感器12各自的输出，判定车辆1的驾驶员是否存在减速意图(步骤S105)。
(技术效果)
在因红灯而使得车辆1尾随前行车辆而停止时，例如存在如下情况：车辆1的停止位置是商业施设的停车场的出入口附近，为了给欲进入该停车场或者欲从该停车场出来的其他车辆提供方便，车辆1的驾驶员欲缩短与前行车辆的车间距离。此时，存在如下技术问题：若假设相对于正停止的前行车辆的目标车间距离是恒定的，则跟随控制会对驾驶员的欲缩短车间距离的操作产生干扰，从而驾驶员有可能感到不协调。
然而，在该驾驶辅助装置100′中，利用意图判定部15来判定驾驶员的减速意图的有无。而且，基于意图判定部15的判定结果，利用停止目标车间距离运算部16，作为目标车间距离而设定通常的目标车间距离或者驻车时的目标车间距离。因此，该驾驶辅助装置100′能够抑制驾驶员的不协调感，同时能够进行车间距离所涉及的辅助。
以下，对从以上说明的实施方式以及变形例导出的发明的各种方式进行说明。
发明的一个方式所涉及的驾驶辅助装置以使本车辆与存在于上述本车辆的行进路线前方的停止车辆之间的车间距离接近目标车间距离的方式进行使上述本车辆停止的停止控制，在上述驾驶辅助装置中，具备：识别单元，识别上述停止车辆；速度检测单元，检测上述本车辆的速度；以及设定单元，在由上述识别单元识别到上述停止车辆时，当在进行了上述本车辆的驾驶员将加速踏板释放的加速器断开操作以及上述驾驶员将制动踏板释放的制动器断开操作的一方的操作时、或者与上述加速踏板的操作量对应的加速器开度以及与上述制动踏板的操作量对应的制动器开度的一方的开度为规定开度以下时由上述速度检测单元检测到的速度亦即操作速度比规定速度小的情况下，与上述操作速度比上述规定速度大的情况相比，将上述目标车间距离设定得较小。
在上述的实施方式中，“前行车识别部13”相当于“识别单元”的一个例子，“内部传感器12”相当于“速度检测单元”的一个例子，“停止目标车间距离运算部16”相当于“设定单元”的一个例子。上述的实施方式所涉及的“断开操作速度”相当于“操作速度”的一个例子。上述的实施方式所涉及的“规定值”(例如，参照步骤S108的“规定值”)相当于“规定速度”的一个例子。
在本车辆的速度比较低时，在进行加速器断开操作或者制动器断开操作的情况下，本车辆的驾驶员大多正带着某些目的(例如，缩短与停止车辆的车间距离的目的、使本车辆在作为停止车辆的驻车车辆的后面驻车的目的等)而进行低速行驶。同样地，在本车辆的速度比较低时，加速器开度或者制动器开度为规定开度以下的情况下(换言之，加速踏板或者制动踏板的踩踏量比较少的情况下)，驾驶员大多正带着某些目的而进行低速行驶。此时，若假设停止控制所涉及的目标车间距离是恒定的，则存在本车辆在比驾驶员所希望的停止位置靠近前的位置停止的可能性。其结果是，存在因停止控制而使得驾驶员感到不协调的可能性。
然而，在该驾驶辅助装置中，利用设定单元，在操作速度小于规定速度的情况下，与操作速度大于规定速度的情况相比，将目标车间距离设定得较小。因此，在该驾驶辅助装置中，通过停止控制，能够使本车辆在驾驶员所希望的停止位置附近停止。因此，该驾驶辅助装置能够抑制驾驶员的不协调感，同时能够进行车间距离所涉及的辅助。
“规定速度”是决定是否将目标车间距离设定得比较小的值，预先作为固定值或者作为与某些物理量或参数对应的可变值来设定。对于这样的“规定速度”而言，通过实验或经验或者模拟，例如求出操作速度和本车辆停止时的与停止车辆的车间距离的关系，并基于该求出的关系，设定作为车间距离开始变得比一般的停止车间距离(例如，4～5米)短的操作速度即可。
“规定开度”是决定是否对操作速度进行检测的值，预先作为固定值或者作为与某些物理量或参数对应的可变值来设定。对于这样的“规定开度”而言，通过实验或经验或者模拟，例如针对加速器开度以及制动器开度的每一个，求出某一时刻的开度和之后加速踏板或者制动踏板被释放的可能性的关系，并基于该求出的关系，设定作为加速踏板或者制动踏板被释放的可能性比较高的开度即可。此外，“规定开度”可以是加速器开度以及制动器开度所共用的值，也可以针对加速器开度以及制动器开度而分别设定。
在该驾驶辅助装置的一个方式中，具备对上述车间距离进行检测的距离检测单元，上述设定单元构成为，当(i)在由上述识别单元识别出上述停止车辆时，在进行了上述一方的操作时或者上述一方的开度为上述规定开度以下时由上述距离检测单元检测到的车间距离亦即操作距离在根据上述操作速度决定的规定距离以下、且(ii)上述操作速度小于上述规定速度的情况下，与上述操作速度大于上述规定速度的情况相比，将上述目标车间距离设定得较小。此外，上述的实施方式所涉及的“断开操作距离”相当于“操作距离”的一个例子。
在操作距离大于规定距离的情况下，驾驶员有可能与停止车辆无关系地进行了加速器断开操作或者制动器断开操作、或者有可能与停止车辆无关系地使加速器开度或者制动器开度变得比较小。在该方式中，在操作距离在根据操作速度决定的规定距离以下、且操作速度小于规定速度的情况下，与操作速度大于规定速度的情况相比，利用设定单元将目标车间距离设定得较小。因此，根据该方式，能够适当地设定目标车间距离。
“规定距离”是根据操作速度而决定的值(即，是与操作速度对应的可变值)，并且是决定是否将目标车间距离设定得比较小的值之一。这样的“规定距离”如下地设定即可。即，通过实验或经验或者模拟，例如以操作速度为单位，求出因停止车辆而进行了加速器断开操作或者制动器断开操作时的、或者因停止车辆而使得加速器开度或者制动器开度为规定开度以下时的、本车辆与停止车辆之间的车间距离。而且，将该求出的车间距离的最大值设定作为对应的操作速度的规定距离即可。
在该驾驶辅助装置的另一方式中，具备判定由上述识别单元识别出的停止车辆是否是驻车车辆的判定单元，上述设定单元构成为，以判定为上述识别出的停止车辆是驻车车辆为条件，在上述操作速度小于上述规定速度的情况下，与上述操作速度大于上述规定速度的情况相比，将上述目标车间距离设定得较小。在上述的实施方式中，“驻车车辆判定部14”相当于“判定单元”的一个例子。
在停止车辆是驻车车辆、操作速度比较低的情况下，驾驶员使本车辆在停止车辆的后面驻车的可能性高。而且，当使本车辆在停止车辆的后面驻车的情况下，驾驶员大多会使与停止车辆的车间距离比较短。因此，若如上述那样地构成，则通过停止控制，能够使本车辆在驾驶员所希望的停止位置附近停止。
在该驾驶辅助装置的另一方式中，该驾驶辅助装置构成为，进行跟随控制，在该控制中，以跟随在上述本车辆的行进路线前方行驶的前行车辆的方式控制上述本车辆的加减速度，并且在上述前行车辆的跟随中，当上述前行车辆停止时，使上述本车辆停止，作为上述跟随控制的一部分，进行以使与作为停止了的上述前行车辆的上述停止车辆之间的车间距离接近上述目标车间距离的方式使上述本车辆停止的上述停止控制。
根据该方式，例如在一般道路的行驶、交通拥堵时等比较频繁地重复进行停止与行驶的状况下，在跟随前行车辆的同时前行车辆停止时，能够使本车辆在驾驶员所希望的停止位置附近(换言之，以驾驶员所希望的接近车间距离的车间距离)停止。
本发明并不限定于上述的实施方式，能够在不违反从权利要求书以及说明书全体读取的发明的要旨或者思想的范围内适当地变更，伴随这样的变更的驾驶辅助装置也仍旧包含在本发明的技术范围内。在上述的实施方式中，相对于停止的前行车辆的车间距离所涉及的动作和跟随控制相关联，但也可以构成为该车间距离所涉及的动作相对于跟随控制独立的控制。

Claims (4)

1.一种驾驶辅助装置，进行以使本车辆与存在于所述本车辆的行进路线前方的停止车辆之间的车间距离接近目标车间距离的方式使所述本车辆停止的停止控制，
所述驾驶辅助装置的特征在于，具备：
识别单元，对所述停止车辆进行识别；
速度检测单元，对所述本车辆的速度进行检测；以及
设定单元，在由所述识别单元识别出所述停止车辆时，当在进行了所述本车辆的驾驶员将加速踏板释放的加速器断开操作以及所述驾驶员将制动踏板释放的制动器断开操作的一方的操作时、或者与所述加速踏板的操作量对应的加速器开度以及与所述制动踏板的操作量对应的制动器开度的一方的开度为规定开度以下时，由所述速度检测单元检测到的速度亦即操作速度小于规定速度的情况下，与所述操作速度大于所述规定速度的情况相比，将所述目标车间距离设定得较小。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
具备对所述车间距离进行检测的距离检测单元，
所述设定单元构成为，当(i)在由所述识别单元识别出所述停止车辆时，在进行了所述一方的操作时或者所述一方的开度为所述规定开度以下时，由所述距离检测单元检测到的车间距离亦即操作距离在根据所述操作速度而决定的规定距离以下、且(ii)所述操作速度小于所述规定速度的情况下，与所述操作速度大于所述规定速度的情况相比，将所述目标车间距离设定得较小。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
具备判定由所述识别单元识别出的停止车辆是否是驻车车辆的判定单元，
所述设定单元构成为，以所述识别出的停止车辆被判定为驻车车辆为条件，在所述操作速度小于所述规定速度的情况下，与所述操作速度大于所述规定速度的情况相比，将所述目标车间距离设定得较小。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
该驾驶辅助装置构成为，
进行跟随控制，在该跟随控制中，以跟随在所述本车辆的行进路线前方行驶的前行车辆的方式对所述本车辆的加减速度进行控制，并且在所述前行车辆的跟随中，当所述前行车辆停止时，使所述本车辆停止，
作为所述跟随控制的一部分，进行以使与作为停止的所述前行车辆的所述停止车辆之间的车间距离接近所述目标车间距离的方式使所述本车辆停止的所述停止控制。
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