WO2022038738A1 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

運転支援方法及び運転支援装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2022038738A1
WO2022038738A1 PCT/JP2020/031433 JP2020031433W WO2022038738A1 WO 2022038738 A1 WO2022038738 A1 WO 2022038738A1 JP 2020031433 W JP2020031433 W JP 2020031433W WO 2022038738 A1 WO2022038738 A1 WO 2022038738A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
acceleration
curve information
acquired
driving support
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/031433
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
裕之 芦沢
雅裕 小林
Original Assignee
日産自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日産自動車株式会社 filed Critical 日産自動車株式会社
Priority to EP20950303.6A priority Critical patent/EP4201770A4/en
Priority to JP2022543217A priority patent/JP7485051B2/ja
Priority to CN202080103228.7A priority patent/CN115916613A/zh
Priority to MX2023001942A priority patent/MX2023001942A/es
Priority to US18/021,510 priority patent/US20230294697A1/en
Priority to BR112023002764A priority patent/BR112023002764A2/pt
Priority to PCT/JP2020/031433 priority patent/WO2022038738A1/ja
Publication of WO2022038738A1 publication Critical patent/WO2022038738A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/162—Speed limiting therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Definitions

  • the present invention relates to a driving support method and a driving support device.
  • a driving support device that prohibits acceleration by automatic driving control in a traveling section has been proposed (see Patent Document 1).
  • the driving support device of Patent Document 1 acceleration by automatic driving control in the curved traveling section is prohibited on the premise that the curved traveling section is specified. Therefore, the curve information regarding the curved road on the road is provided. If it cannot be obtained, the vehicle may not be able to accelerate properly on a curved road or after passing through a curved road, for example, it may cause a sudden acceleration of the vehicle.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to realize appropriate acceleration of a vehicle on a curved road even when curve information regarding a curved road on the road cannot be obtained.
  • the purpose is to provide a driving support method and a driving support device.
  • the driving support method and the driving support device accelerate a vehicle traveling at a vehicle speed equal to or lower than the speed limit based on the curved road toward a set speed after passing through the curved road. If the curve information related to the above can be acquired, the vehicle is accelerated by the first acceleration, and if the curve information cannot be acquired, the vehicle is accelerated by the second acceleration smaller than the first acceleration.
  • the present invention even when the curve information regarding the curved road on the road cannot be acquired, it is possible to realize appropriate acceleration of the vehicle after passing through the curved road and the curved road.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a driving support device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the processing of the driving support device according to the embodiment of the present invention.
  • the driving support device 1 is mounted on the own vehicle having an automatic driving function.
  • the automatic driving function includes ACC (Adaptive Cruise Control), lane keeping, auto lane change, auto parking, and the like, but in the present embodiment, the driving support device 1 is mainly used for ACC.
  • ACC is an automatic driving function that automatically controls acceleration / deceleration of the own vehicle up to a set speed set in advance by the user to follow the preceding vehicle. Inter-vehicle distance control is also performed so as to maintain the inter-vehicle distance according to the set speed at this time.
  • Follow-up control also includes control to follow the preceding vehicle after detecting the start of the preceding vehicle while the vehicle is stopped, such as waiting for a traffic light or in a traffic jam.
  • the driving support device 1 includes a camera 10, a radar 11, a sonar 12, a vehicle speed sensor 13, a GPS receiver 14, a switch 15, a controller 20, a steering actuator 30, and an accelerator pedal actuator. 31 and a brake actuator 32 are provided.
  • the driving support device 1 may include a navigation device (not shown).
  • a plurality of cameras 10 are installed in the front, side, rear, side mirrors, etc. of the own vehicle.
  • the camera 10 has an image pickup device such as a CCD (charge-coupled device) or a CMOS (complementary metal oxide semiconductor).
  • the camera 10 detects objects existing around the own vehicle (pedestrians, bicycles, two-wheeled vehicles, other vehicles, etc.) and information around the own vehicle (lane markings, traffic lights, signs, pedestrian crossings, intersections, etc.).
  • the camera 10 outputs the captured image to the controller 20.
  • a plurality of radars 11 are installed in front of, front side, rear side, etc. of the own vehicle.
  • the radar 11 emits radio waves to an object around the own vehicle and measures the reflected wave to measure the distance and direction to the object.
  • the radar 11 outputs the measured data to the controller 20.
  • Sonar 12 is installed on the front bumper or front grill.
  • the sonar 12 emits ultrasonic waves and measures the reflected waves to measure the distance and direction to an object in the vicinity of the own vehicle (for example, about 1 to 2 m).
  • the sonar 12 outputs the measured data to the controller 20.
  • the vehicle speed sensor 13 detects the speed of the own vehicle and outputs the detected speed to the controller 20.
  • the GPS receiver 14 detects the position information of the own vehicle on the ground by receiving the radio wave from the artificial satellite.
  • the position information of the own vehicle detected by the GPS receiver 14 includes latitude information and longitude information.
  • the method of detecting the position information of the own vehicle is not limited to the GPS receiver 14.
  • the position may be estimated using a method called odometry.
  • the odometry is a method of estimating the position of the own vehicle by obtaining the movement amount and the movement direction of the own vehicle according to the rotation angle and the rotation angular velocity of the own vehicle.
  • the place where the GPS receiver 14 is installed is not particularly limited, but as an example, the GPS receiver 14 is installed on the instrument panel of the own vehicle.
  • the GPS receiver 14 outputs the detected position information to the controller 20.
  • a plurality of switches 15 are installed on the steering wheel.
  • the plurality of switches 15 include a switch for adjusting the set speed controlled by the ACC, a switch for setting the inter-vehicle distance when the ACC is performed, and a follow-up running when the preceding vehicle starts. Includes switches for.
  • the switch 15 will be described as a physical switch, but the switch 15 is not limited thereto.
  • the switch 15 may be a virtual switch. When the switch 15 is a virtual switch, the switch 15 may be displayed on the touch panel used in the navigation device.
  • the controller 20 is an electronic control unit (ECU: Electronic) having a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), a CAN (Controller Area Network) communication circuit, and the like.
  • ECU Electronic
  • CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • CAN Controller Area Network
  • a computer program for functioning as the driving support device 1 is installed in the controller 20.
  • the controller 20 functions as a plurality of information processing circuits included in the driving support device 1.
  • FIG. 1 An example of realizing a plurality of information processing circuits included in the driving support device 1 by software is shown, but of course, dedicated hardware for executing each of the following information processing is prepared and the information processing circuit is provided. It is also possible to configure. Further, a plurality of information processing circuits may be configured by individual hardware.
  • the controller 20 includes a road shape acquisition unit 21, a curve information acquisition unit 22, a determination unit 23, an acceleration setting unit 24, and a travel control unit 25 as a plurality of information processing circuits.
  • the road shape acquisition unit 21 acquires the shape of the road on which the own vehicle travels based on the image acquired from the camera 10 and the information around the own vehicle acquired by the radar 11 and the sonar 12. For example, the road shape acquisition unit 21 extracts a lane marking from an image acquired from the camera 10 and acquires the shape of the lane in which the own vehicle travels. In addition, the road shape acquisition unit 21 may acquire the shape of the road on which the own vehicle travels from a navigation device (not shown).
  • the curve information acquisition unit 22 calculates the radius of curvature of the road on which the own vehicle travels as curve information based on the shape of the road acquired by the road shape acquisition unit 21. For example, the curve information acquisition unit 22 calculates a minute change amount ⁇ of the attitude of the own vehicle (direction in which the own vehicle faces), which is assumed when the own vehicle travels by a minute distance ⁇ s along the shape of the road. The radius of curvature is calculated by dividing ⁇ s by ⁇ . In addition, the curve information acquisition unit 22 may acquire the radius of curvature of the road on which the own vehicle travels as curve information from a navigation device (not shown).
  • the curve information acquisition unit 22 may comprehensively calculate the curve information based on both the curve information acquired from the navigation device and the curve information calculated based on the shape of the road. For example, if the own vehicle has not yet entered the curved road, the camera cannot sufficiently image the curved road, so that the curve information is sufficiently obtained based on the shape of the road acquired by the road shape acquisition unit 21. It may not be possible to calculate with high accuracy. In such a case, the curve information acquisition unit 22 mainly acquires the curve information related to the curve path from the navigation device. Further, when the own vehicle is traveling on a curved road, the curve information acquisition unit 22 mainly based on the shape of the road acquired by the road shape acquisition unit 21, and the radius of curvature of the road on which the own vehicle travels. Is calculated as curve information.
  • the curve information acquisition unit 22 gives priority to the curve information calculated based on the shape of the road. It may be used. Priority is given to the curve information calculated based on the shape of the road, compared with the curve information acquired from the navigation device, and the curve information calculated based on the shape of the road is the current state of the curve road. Is more strongly reflected and is considered to be more reliable.
  • the curve information acquisition unit 22 sets the acquisition status of the curve information to "acquisition completed” when the curve information can be acquired. On the other hand, the curve information acquisition unit 22 sets the acquisition status of the curve information to "acquisition failure" when the curve information cannot be acquired.
  • the determination unit 23 determines whether or not the curve information acquisition unit 22 has acquired the curve information. Specifically, the determination unit 23 refers to the acquisition status of the curve information by the curve information acquisition unit 22, and if the acquisition status is "acquisition completed", the determination unit 23 determines that the curve information has been acquired. On the other hand, if the acquisition status is "acquisition failure", the determination unit 23 determines that the curve information could not be acquired.
  • the determination unit 23 may determine whether or not the user on the own vehicle has an acceleration instruction. For example, when there is an accelerator operation by the user or when there is an operation of the switch 15 that increases the set speed controlled by the ACC, the determination unit 23 determines that the user has given an acceleration instruction.
  • the determination unit 23 prohibits the operation of the switch 15 for increasing the set speed and gets on the own vehicle except for the operation for increasing the set speed. It may be to determine the presence or absence of an acceleration instruction of a user. While the own vehicle is traveling on a curved road and accelerating toward the set speed, it is not necessary to prohibit the operation of the switch 15 for increasing the set speed.
  • the determination unit 23 may determine whether or not the speed limit for the vehicle speed of the own vehicle has been released.
  • the speed limit has been lifted includes both the concepts of “there is no limit on the upper limit of the vehicle speed of the own vehicle” and “the speed limit is increased”, and the upper limit of the vehicle speed of the own vehicle is included.
  • the determination unit 23 may determine that "the speed limit has been canceled" when there is currently no “speed limit” at the time of determination. Further, the determination unit 23 determines the "speed limit" for each predetermined cycle or for each predetermined processing step in the controller 20, and the "speed limit" at the time of the current determination is higher than the "speed limit” at the time of the previous determination. If it is larger, it may be determined that the speed limit has been released. In cases other than these, the determination unit 23 may determine that "the speed limit has not been released”.
  • the acceleration setting unit 24 sets the acceleration of the own vehicle when the own vehicle travels on a curved road. For example, the acceleration setting unit 24 sets the speed limit when the own vehicle travels on the curved road based on the curve information, and the own vehicle so that the own vehicle travels on the curved road at a vehicle speed equal to or lower than the set speed limit. Set the acceleration of.
  • the "speed limit” may be set according to the radius of curvature of the curved road.
  • the "speed limit” set when the radius of curvature of the curved road is small may be set smaller than the "speed limit” set when the radius of curvature of the curved road is large. ..
  • the "speed limit” may be set in multiple stages according to the radius of curvature of the curved road.
  • the "speed limit” may be set as a predetermined speed when the radius of curvature of the curved road is equal to or less than a predetermined value.
  • one "speed limit” may be set for the entire curved road, or the curved road may be divided into a plurality of sections along the traveling direction of the own vehicle and differ for each section.
  • a “speed limit” may be set.
  • the degree of bending of a road near the center of a curved road is often steeper than the degree of bending of a road near the entrance and exit of a curved road. That is, the radius of curvature in the section near the center of the curved road is often shorter than the radius of curvature in the section near the entrance and the exit of the curved road.
  • the speed limit set in the section near the center of the curved road is set smaller than the speed limit set in the section near the entrance and the exit of the curved road.
  • the acceleration setting unit 24 setting the acceleration of the own vehicle so that the own vehicle travels on the curved road at a vehicle speed equal to or lower than the speed limit, the own vehicle traveling on the curved road decelerates near the entrance of the curved road. , It will accelerate near the exit of the curved road.
  • the acceleration setting unit 24 When decelerating the own vehicle to a vehicle speed equal to or lower than the speed limit, the acceleration setting unit 24 refers to the determination result by the determination unit 23, and if it is determined that the curve information cannot be acquired, the own vehicle has the set speed. It may set the acceleration for accelerating toward. That is, when the curve information cannot be acquired, the acceleration setting unit 24 may set the acceleration so that the own vehicle returns to the state of traveling at the set speed.
  • the acceleration setting unit 24 refers to the determination result by the determination unit 23, and if it is determined that the curve information can be acquired, the acceleration setting unit 24 sets the first acceleration. May be. On the other hand, if it is determined that the curve information could not be acquired, the second acceleration smaller than the first acceleration may be set.
  • the acceleration setting unit 24 refers to the determination result by the determination unit 23, and if it is determined that the user has given an acceleration instruction, the acceleration setting unit 24 is based on the acceleration instruction.
  • a predetermined acceleration user-set acceleration may be set so as to accelerate the own vehicle.
  • the travel control unit 25 controls the own vehicle to accelerate or decelerate at the acceleration set by the acceleration setting unit 24. More specifically, the travel control unit 25 controls the accelerator pedal actuator 31 and the brake actuator 32 so that the own vehicle accelerates or decelerates at the acceleration set by the acceleration setting unit 24. Further, the traveling control unit 25 controls and controls the steering actuator 30 so that the own vehicle travels along the road shape acquired by the road shape acquisition unit 21, in particular, along the lane in which the own vehicle travels.
  • the process of the driving support device shown in FIG. 2 shows a process when the own vehicle is traveling on a curved road, and may be repeatedly executed at a predetermined cycle.
  • step S101 the determination unit 23 determines whether or not the speed limit for the vehicle speed of the own vehicle has been released.
  • step S113 the acceleration setting unit 24 causes the own vehicle to travel on the curved road at a vehicle speed equal to or lower than the set speed limit.
  • the acceleration of the own vehicle is set, and the traveling control unit 25 controls the own vehicle to accelerate or decelerate at the set acceleration.
  • step S103 the determination unit 23 determines whether or not the user has an acceleration instruction.
  • step S111 the acceleration setting unit 24 accelerates the own vehicle based on the acceleration instruction. Is set, and the travel control unit 25 controls so that the own vehicle accelerates at the set acceleration.
  • step S105 the determination unit 23 determines whether or not the curve information acquisition unit 22 has acquired the curve information.
  • the acceleration setting unit 24 sets the first acceleration in step S107, and the traveling control unit 25 sets the own vehicle at the first acceleration. Controls to accelerate.
  • the acceleration setting unit 24 sets the second acceleration in step S109, and the travel control unit 25 sets the second acceleration. Controls the acceleration of the own vehicle.
  • the driving support method and the driving support device control the controller for driving the vehicle at a set speed after traveling along the curved road.
  • the controller for driving the vehicle at a set speed after traveling along the curved road.
  • the driving support method and the driving support device acquire curve information based on an image captured by a camera mounted on the vehicle when accelerating the vehicle traveling on a curved road toward a set speed.
  • the vehicle may be accelerated by the first acceleration when it is possible or when the curve information can be acquired based on the navigation device mounted on the vehicle.
  • the curve information can be acquired based on the information from the navigation device, and the appropriate acceleration of the vehicle can be realized.
  • appropriate acceleration of the vehicle can be realized when the curve road can be imaged by the camera and the curve information can be calculated.
  • the driving support method and the driving support device determine whether or not the curve information can be acquired when decelerating the vehicle to a vehicle speed equal to or lower than the speed limit, and if the curve information cannot be acquired, the curve information cannot be acquired. , The deceleration of the vehicle may be stopped and the acceleration toward the set speed may be started. As a result, when the own vehicle does not pass through the curved road, acceleration toward the set speed is performed, and the vehicle can return to the state of traveling at the set speed. In addition, the convenience of the user for driving the vehicle is improved.
  • the driving support method and the driving support device give an acceleration instruction to the user of the vehicle when the curve information cannot be acquired when accelerating the vehicle traveling on the curved road toward the set speed.
  • the presence or absence may be determined, and if there is an acceleration instruction, the vehicle may be accelerated based on the acceleration instruction.
  • the user can cope with the increase in centrifugal force caused by the vehicle traveling on a curved road. Therefore, it is possible to reduce the discomfort felt by the user and at the same time reflect the intention of the user in the driving of the vehicle.
  • the driving support method and the driving support device determine whether or not the vehicle user has an acceleration instruction, except for an operation of increasing the set speed, when controlling the vehicle traveling on a curved road, and accelerate the vehicle. If instructed, the vehicle may be accelerated based on the acceleration instruction. As a result, the user's intention can be reflected in the driving of the vehicle while reducing the discomfort felt by the user. Further, even if an operation for increasing the setting operation is mistakenly performed while the vehicle is traveling on a curved road, the vehicle is not accelerated based on the operation, so that acceleration not intended by the user occurs. The possibility can be reduced.
  • Processing circuits include programmed processors, electrical circuits, etc., as well as devices such as application specific integrated circuits (ASICs) and circuit components arranged to perform the described functions. Etc. are also included.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • Driving support device 10
  • Camera 11 Radar 12 Sonar 13
  • Vehicle speed sensor 14 GPS receiver 15
  • Switch 20 Controller 21
  • Road shape acquisition unit 22
  • Curve information acquisition unit 23
  • Judgment unit 24
  • Acceleration setting unit 25
  • Driving control unit 30
  • Steering actuator 31
  • Accelerator pedal actuator 32 Brake actuator

Abstract

運転支援方法及び運転支援装置は、カーブ路に基づく制限速度以下の車速で走行中の車両を、カーブ路を通過した後の設定速度に向けて加速させる際、カーブ路に関するカーブ情報を取得できた場合には、第１加速度で車両を加速させ、カーブ情報を取得できなかった場合には、第１加速度よりも小さい第２加速度で車両を加速させる。

Description

運転支援方法及び運転支援装置
　本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
　車両の走行パラメータが所定の目標値に近付くように、車両の加速および減速を行って車両の自動走行制御を行う運転支援装置であって、車両が曲線走行を行うカーブ走行区間を判定し、カーブ走行区間における自動走行制御による加速を禁止する運転支援装置が提案されている（特許文献１参照）。
特開２０１７－４７７１０号公報
　特許文献１の運転支援装置によれば、カーブ走行区間が特定されていることを前提として、カーブ走行区間における自動走行制御による加速を禁止するものであるため、道路上のカーブ路に関するカーブ情報を取得できない場合に、急な車両の加速を招いてしまうなど、カーブ路及びカーブ路通過後における車両の適切な加速を行うことができないおそれがある。
　本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、道路上のカーブ路に関するカーブ情報を取得できない場合であっても、カーブ路における車両の適切な加速を実現できる運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。
　本発明の一態様に係る運転支援方法及び運転支援装置は、カーブ路に基づく制限速度以下の車速で走行中の車両を、カーブ路を通過した後の設定速度に向けて加速させる際、カーブ路に関するカーブ情報を取得できた場合には、第１加速度で車両を加速させ、カーブ情報を取得できなかった場合には、第１加速度よりも小さい第２加速度で車両を加速させる。
　本発明によれば、道路上のカーブ路に関するカーブ情報を取得できない場合であっても、カーブ路及びカーブ路通過後における車両の適切な加速を実現できる。
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置の処理を示すフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
　［運転支援装置の構成］
　図１を参照して運転支援装置１の構成例を説明する。運転支援装置１は自動運転機能を備える自車両に搭載される。自動運転機能にはＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ　Ｃｒｕｉｓｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）、レーンキープ、オートレーンチェンジ、オートパーキングなどが含まれるが、本実施形態では運転支援装置１は主にＡＣＣに用いられる。ＡＣＣとは予めユーザによって設定された設定速度を上限として自車両の加減速制御を自動的に行い、先行車両に追従させる自動運転機能である。このとき設定された速度に応じた車間距離を保つように車間制御も行われる。
　追従制御には、信号待ち、渋滞などの停止中において、先行車両の発進を検出した後に先行車両に追従させる制御も含まれる。
　図１に示すように運転支援装置１はカメラ１０と、レーダ１１と、ソナー１２と、車速センサ１３と、ＧＰＳ受信機１４と、スイッチ１５と、コントローラ２０と、ステアリングアクチュエータ３０と、アクセルペダルアクチュエータ３１と、ブレーキアクチュエータ３２を備える。その他、運転支援装置１は、図示しないナビゲーション装置を備えるものであってもよい。
　カメラ１０は自車両の前方、側方、後方、サイドミラーなどに複数設置される。カメラ１０は、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ－ｃｏｕｐｌｅｄ　ｄｅｖｉｃｅ）、ＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　ｍｅｔａｌ　ｏｘｉｄｅ　ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子を有する。カメラ１０は、自車両の周囲に存在する物体（歩行者、自転車、二輪車、他車両など）、及び自車両の周囲の情報（区画線、信号機、標識、横断歩道、交差点など）を検出する。カメラ１０は撮像した画像をコントローラ２０に出力する。
　レーダ１１は自車両の前方、前側方、後側方などに複数設置される。レーダ１１は自車両の周囲の物体に電波を発射し、その反射波を測定することにより、物体までの距離及び方向を測定する。レーダ１１は測定したデータをコントローラ２０に出力する。
　フロントバンパーまたはフロントグリルにはソナー１２が設置される。ソナー１２は超音波を発射しその反射波を測定することにより、自車両の近傍（例えば１～２ｍ程度）の物体までの距離及び方向を測定する。ソナー１２は測定したデータをコントローラ２０に出力する。
　車速センサ１３は自車両の速度を検出し、検出した速度をコントローラ２０に出力する。
　ＧＰＳ受信機１４は、人工衛星からの電波を受信することにより、地上における自車両の位置情報を検出する。ＧＰＳ受信機１４が検出する自車両の位置情報には、緯度情報、及び経度情報が含まれる。なお、自車両の位置情報を検出する方法はＧＰＳ受信機１４に限定されない。例えばオドメトリと呼ばれる方法を用いて位置を推定してもよい。オドメトリとは、自車両の回転角、回転角速度に応じて自車両の移動量及びと移動方向を求めることにより、自車両の位置を推定する方法である。ＧＰＳ受信機１４が設置される場所は特に限定されないが、一例としてＧＰＳ受信機１４は自車両のインストルメントパネルに設置される。ＧＰＳ受信機１４は検出した位置情報をコントローラ２０に出力する。
　ステアリングホイールには複数のスイッチ１５が設置される。複数のスイッチ１５には、ＡＣＣで制御される設定速度を調整するためのスイッチ、ＡＣＣが行われているときの車間距離を設定するためのスイッチ、先行車両が発進したときに追従走行を開始するためのスイッチなどが含まれる。本実施形態においてスイッチ１５は物理的なスイッチとして説明するが、これに限定されない。スイッチ１５は仮想的なスイッチでもよい。スイッチ１５が仮想的なスイッチである場合、スイッチ１５はナビゲーション装置に用いられるタッチパネルに表示されてもよい。
　コントローラ２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信回路などを有する電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）である。
　コントローラ２０には、運転支援装置１として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、コントローラ２０は運転支援装置１が備える複数の情報処理回路として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって運転支援装置１が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。
　コントローラ２０は、複数の情報処理回路として、道路形状取得部２１と、カーブ情報取得部２２と、判定部２３と、加速度設定部２４と、走行制御部２５を備える。
　道路形状取得部２１は、カメラ１０から取得した画像、レーダ１１及びソナー１２によって取得した自車両の周囲の情報に基づいて、自車両が走行する道路の形状を取得する。例えば、道路形状取得部２１は、カメラ１０から取得した画像から区画線を抽出し、自車両が走行する車線の形状を取得する。その他にも、道路形状取得部２１は、図示しないナビゲーション装置から、自車両が走行する道路の形状を取得してもよい。
　カーブ情報取得部２２は、道路形状取得部２１によって取得した道路の形状に基づいて、自車両が走行する道路の曲率半径をカーブ情報として算出する。例えば、カーブ情報取得部２２は、道路の形状に沿って自車両が微小距離Δｓだけ走行した場合に想定される、自車両の姿勢（自車両の向く方向）の微小変化量Δθを算出し、ΔｓをΔθで除算することで、曲率半径を算出する。その他、カーブ情報取得部２２は、図示しないナビゲーション装置から、自車両が走行する道路の曲率半径をカーブ情報として取得するものであってもよい。
　ナビゲーション装置から取得したカーブ情報と道路の形状に基づいて算出したカーブ情報の両方に基づいて、カーブ情報取得部２２は総合的にカーブ情報を算出するものであってもよい。例えば、自車両がカーブ路に進入する前である場合には、カメラはカーブ路を十分に撮像することができないため、道路形状取得部２１によって取得した道路の形状に基づいて、カーブ情報を十分な精度で算出することができない場合が起こりうる。このような場合には、カーブ情報取得部２２は、主に、ナビゲーション装置から当該カーブ路に関するカーブ情報として取得する。また、自車両がカーブ路を走行中である場合には、カーブ情報取得部２２は、主に、道路形状取得部２１によって取得した道路の形状に基づいて、自車両が走行する道路の曲率半径をカーブ情報として算出する。
　なお、ナビゲーション装置から取得したカーブ情報と道路の形状に基づいて算出したカーブ情報の両方を取得できた場合には、道路の形状に基づいて算出したカーブ情報を、カーブ情報取得部２２は優先して使用するものであってもよい。道路の形状に基づいて算出したカーブ情報を優先して使用するのは、ナビゲーション装置から取得したカーブ情報と比較して、道路の形状に基づいて算出したカーブ情報には、現状のカーブ路の状況がより強く反映されており、信頼性がより高いと考えられるためである。
　カーブ情報取得部２２は、カーブ情報を取得できた場合に、カーブ情報の取得ステータスを「取得完了」にセットする。一方、カーブ情報取得部２２は、カーブ情報を取得できなかった場合に、カーブ情報の取得ステータスを「取得失敗」にセットする。
　ここで、「カーブ情報を取得できた場合」とは、ナビゲーション装置から取得したカーブ情報と道路の形状に基づいて算出したカーブ情報の少なくとも一方について取得できた場合を意味する。「カーブ情報を取得できなかった場合」とは、ナビゲーション装置から取得したカーブ情報と道路の形状に基づいて算出したカーブ情報のいずれも取得できなかった場合を意味する。
　その他、算出または取得したカーブ情報の精度が所定のレベルを上回る場合に、「カーブ情報を取得できた場合」として取り扱い、一方で、算出または取得したカーブ情報の精度が所定のレベルを下回る場合には、「カーブ情報を取得できなかった場合」として取り扱ってもよい。
　判定部２３は、カーブ情報取得部２２がカーブ情報を取得できたか否かを判定する。具体的には、判定部２３は、カーブ情報取得部２２によるカーブ情報の取得ステータスを参照し、取得ステータスが「取得完了」であれば、カーブ情報を取得できたと判定部２３は判定する。一方、取得ステータスが「取得失敗」であれば、カーブ情報を取得できなかったと判定部２３は判定する。
　その他にも、判定部２３は、自車両に搭乗しているユーザの加速指示の有無を判定するものであってもよい。例えば、ユーザによるアクセル操作があった場合や、ＡＣＣで制御される設定速度を増加させるスイッチ１５の操作があった場合に、判定部２３は、ユーザの加速指示があったと判定する。
　なお、判定部２３は、自車両がカーブ路を走行中である場合には、設定速度を増加させるスイッチ１５の操作を禁止して、設定速度を増加させる操作を除く、自車両に搭乗しているユーザの加速指示の有無を判定するものであってもよい。自車両がカーブ路を走行中であって設定速度に向けた加速を行っている間は、設定速度を増加させるスイッチ１５の操作を禁止しなくてもよい。
　その他、判定部２３は、自車両の車速に対する制限速度が解除されたか否かを判定するものであってもよい。ここで、「制限速度が解除された」とは、「自車両の車速の上限に対する制限がなくなること」と、「制限速度が大きくなること」の両方の概念を含み、自車両の車速の上限に対する制限が緩くなることを意味する。
　判定部２３は、現在判定時の「制限速度」がない場合に、「制限速度が解除された」と判定するものであってもよい。また、判定部２３は、所定の周期またはコントローラ２０での所定の処理ステップごとに、「制限速度」に対する判定を行い、前回判定時の「制限速度」よりも現在判定時の「制限速度」のほうが大きい場合に、「制限速度が解除された」と判定するものであってもよい。判定部２３は、これら以外の場合には、「制限速度が解除されなかった」と判定するものであってもよい。
　加速度設定部２４は、カーブ路を自車両が走行する際の自車両の加速度を設定する。例えば、加速度設定部２４は、カーブ情報に基づいてカーブ路を自車両が走行する際の制限速度を設定し、設定された制限速度以下の車速で自車両がカーブ路を走行するよう、自車両の加速度を設定する。
　ここで、「制限速度」は、カーブ路の曲率半径に応じて設定されるものであってもよい。例えば、カーブ路の曲率半径が大きい場合に設定される「制限速度」と比較して、カーブ路の曲率半径が小さい場合に設定される「制限速度」は小さく設定されるものであってもよい。また、「制限速度」は、カーブ路の曲率半径に応じて、多段的に設定されるものであってもよい。さらには、「制限速度」は、カーブ路の曲率半径が所定値以下である場合に、所定の速度として設定されるものであってもよい。
　また、カーブ路の全体に対して１つの「制限速度」が設定されるものであってもよいし、カーブ路を自車両の進行方向に沿って複数の区間に分割して、区間ごとに異なる「制限速度」が設定されるものであってもよい。
　カーブ路を自車両の進行方向に沿って複数の区間に分割して、区間ごとに異なる「制限速度」が設定される場合について説明する。例えば、カーブ路の中央付近での道路の曲がり具合は、カーブ路の入口付近及び出口付近での道路の曲がり具合と比較して急になっていることが多い。つまり、カーブ路の中央付近の区間での曲率半径は、カーブ路の入口付近及び出口付近の区間での曲率半径と比較して短いものとなっている場合が多い。このような場合、カーブ路の中央付近の区間において設定される制限速度は、カーブ路の入口付近及び出口付近の区間において設定される制限速度よりも小さく設定される。
　したがって、制限速度以下の車速で自車両がカーブ路を走行するよう、加速度設定部２４によって自車両の加速度が設定される結果、カーブ路を走行する自車両は、カーブ路の入口付近では減速し、カーブ路の出口付近では加速することになる。
　つまり、カーブ路の入口から中央に向かうにつれて車速に対する制限が厳しくなって、自車両は次第に減速していく。また、カーブ路の中央から出口に向かうにつれて車速に対する制限が緩やかになって（すなわち、制限速度が解除されて）、自車両は次第に加速していく。そして、カーブ路を通過した後には、自車両は設定速度で走行するよう制御されることになる。
　なお、制限速度以下の車速まで自車両を減速させる際、加速度設定部２４は、判定部２３による判定結果を参照し、カーブ情報を取得できなかったと判定された場合には、自車両が設定速度に向けて加速するための加速度を設定するものであってもよい。つまり、カーブ情報を取得できない場合には、加速度設定部２４は、自車両が設定速度で走行する状態に戻るように加速度を設定するものであってもよい。
　また、設定速度に向けて自車両を加速させる際、加速度設定部２４は、判定部２３による判定結果を参照し、カーブ情報を取得できたと判定された場合には、第１加速度を設定するものであってもよい。一方、カーブ情報を取得できなかったと判定された場合には、第１加速度よりも小さい第２加速度を設定するものであってもよい。
　その他、設定速度に向けて自車両を加速させる際、加速度設定部２４は、判定部２３による判定結果を参照し、ユーザの加速指示があったと判定された場合には、当該加速指示に基づいて自車両を加速させるよう、所定の加速度（ユーザ用設定加速度）を設定するものであってもよい。
　走行制御部２５は、加速度設定部２４によって設定された加速度で自車両が加速又は減速するよう制御を行う。より具体的には、走行制御部２５は、加速度設定部２４によって設定された加速度で自車両が加速又は減速するよう、アクセルペダルアクチュエータ３１及びブレーキアクチュエータ３２の制御を行う。また、走行制御部２５は、制御して、道路形状取得部２１によって取得した道路の形状、特に、自車両が走行する車線に沿って自車両が走行するようステアリングアクチュエータ３０の制御を行う。
　［運転支援装置の処理手順］
　次に、本実施形態に係る運転支援装置の処理手順を、図２のフローチャートを参照して説明する。図２に示す運転支援装置の処理は、特に、自車両がカーブ路を走行中の場合の処理を示しており、所定の周期で繰り返し実行されるものであってもよい。
　ステップＳ１０１において、判定部２３は、自車両の車速に対する制限速度が解除されたか否かを判定する。
　制限速度が解除されなかったと判定された場合（ステップＳ１０１でＮＯの場合）には、ステップＳ１１３にて、加速度設定部２４は、設定された制限速度以下の車速で自車両がカーブ路を走行するよう、自車両の加速度を設定し、走行制御部２５は、設定された加速度で自車両が加速又は減速するよう制御を行う。
　制限速度が解除されたと判定された場合（ステップＳ１０１でＹＥＳの場合）には、ステップＳ１０３にて、判定部２３は、ユーザの加速指示の有無を判定する。
　ユーザの加速指示があったと判定された場合（ステップＳ１０３でＹＥＳの場合）には、ステップＳ１１１にて、加速度設定部２４は、当該加速指示に基づいて自車両を加速させるよう、ユーザ用設定加速度を設定し、走行制御部２５は、設定された加速度で自車両が加速するよう制御を行う。
　ユーザの加速指示がなかったと判定された場合（ステップＳ１０３でＮＯの場合）には、ステップＳ１０５にて、判定部２３は、カーブ情報取得部２２がカーブ情報を取得できたか否かを判定する。
　カーブ情報を取得できたと判定された場合（ステップＳ１０５でＹＥＳの場合）には、ステップＳ１０７にて、加速度設定部２４は第１加速度を設定し、走行制御部２５は、第１加速度で自車両が加速するよう制御を行う。
　一方、カーブ情報を取得できなかったと判定された場合（ステップＳ１０５でＮＯの場合）には、ステップＳ１０９にて、加速度設定部２４は第２加速度を設定し、走行制御部２５は、第２加速度で自車両が加速するよう制御を行う。
　［実施形態の効果］
　以上詳細に説明したように、本実施形態に係る運転支援方法及び運転支援装置は、車両をカーブ路に沿って走行させた後に設定速度で走行させるコントローラを制御するものであって、コントローラが、カーブ路に基づく制限速度以下の車速でカーブ路を走行中の車両を、設定速度に向けて加速させる際、カーブ路に関するカーブ情報を取得できたか否かを判定し、カーブ情報を取得できた場合には、第１加速度で車両を加速させ、カーブ情報を取得できなかった場合には、第１加速度よりも小さい第２加速度で車両を加速させる。
　これにより、道路上のカーブ路に関するカーブ情報を取得できない場合であっても、カーブ路及びカーブ路通過後における車両の適切な加速を実現できる。特に、カーブ路を通過完了していない状況で車両が急に加速をすることが抑制され、その結果、車両に急な遠心力が発生する可能性を低減できる。また、車両に乗車しているユーザが感じる違和感を低減でき、快適性を高めることができる。その他にも、車両が急に加速をすることが抑制される結果、車両にかかる物理的な負荷が抑えられ、車両や車載機器における動作異常や故障等の発生を低減することができる。
　また、本実施形態に係る運転支援方法及び運転支援装置は、カーブ路を走行中の車両を設定速度に向けて加速させる際、車両に搭載されたカメラで撮像した画像に基づいてカーブ情報を取得できた場合、又は、車両に搭載されたナビゲーション装置に基づいてカーブ情報を取得できた場合に、第１加速度で車両を加速させるものであってもよい。これにより、カメラによってカーブ路を十分に撮像することができない場合であっても、ナビゲーション装置からの情報に基づいてカーブ情報を取得でき、車両の適切な加速を実現できる。さらには、ナビゲーション装置からの情報に基づいてカーブ情報を取得できない場合であっても、カメラによってカーブ路を撮像してカーブ情報を算出できる場合に、車両の適切な加速を実現できる。
　さらに、本実施形態に係る運転支援方法及び運転支援装置は、制限速度以下の車速まで車両を減速させる際、カーブ情報を取得できたか否かを判定し、カーブ情報を取得できなかった場合には、車両の減速を停止させ、設定速度に向けた加速を開始するものであってもよい。これにより、自車両がカーブ路を通過していない場合には、設定速度に向けた加速が行われ、車両が設定速度で走行する状態に戻ることができる。また、車両の運転に対するユーザの利便性が向上する。
　また、本実施形態に係る運転支援方法及び運転支援装置は、カーブ路を走行中の車両を設定速度に向けて加速させる際、カーブ情報を取得できなかった場合に、車両のユーザの加速指示の有無を判定し、加速指示がある場合には、加速指示に基づいて車両を加速させるものであってもよい。ユーザの指示に基づいて車両の加速が行われる場合、車両がカーブ路を走行していることに起因する遠心力の増加にユーザは対応可能である。したがって、ユーザが感じる違和感を低減しつつ、同時に、ユーザの意図を車両の運転に反映することができる。
　さらに、本実施形態に係る運転支援方法及び運転支援装置は、カーブ路を走行中の車両を制御する際、設定速度を増加させる操作を除く、車両のユーザの加速指示の有無を判定し、加速指示がある場合には、加速指示に基づいて車両を加速させるものであってもよい。これにより、ユーザが感じる違和感を低減しつつ、同時に、ユーザの意図を車両の運転に反映することができる。さらに、車両がカーブ路を走行中に、設定操作を増加させる操作が誤って行われた場合であっても、当該操作に基づいて車両の加速は行われないため、ユーザが意図しない加速が生じる可能性を低減できる。
　上述の実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路によって実装されうる。処理回路には、プログラムされたプロセッサや、電気回路などが含まれ、さらには、特定用途向けの集積回路（ＡＳＩＣ）のような装置や、記載された機能を実行するよう配置された回路構成要素なども含まれる。
　以上、実施形態に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
　本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
　１　運転支援装置
　１０　カメラ
　１１　レーダ
　１２　ソナー
　１３　車速センサ
　１４　ＧＰＳ受信機
　１５　スイッチ
　２０　コントローラ
　２１　道路形状取得部
　２２　カーブ情報取得部
　２３　判定部
　２４　加速度設定部
　２５　走行制御部
　３０　ステアリングアクチュエータ
　３１　アクセルペダルアクチュエータ
　３２　ブレーキアクチュエータ

Claims (6)

  1. 　車両をカーブ路に沿って走行させた後に設定速度で走行させるコントローラを制御する運転支援方法であって、
    　前記コントローラが、前記カーブ路に基づく制限速度以下の車速で前記カーブ路を走行中の前記車両を、前記設定速度に向けて加速させる際、
    　　前記カーブ路に関するカーブ情報を取得できたか否かを判定し、
    　　前記カーブ情報を取得できた場合には、第１加速度で前記車両を加速させ、
    　　前記カーブ情報を取得できなかった場合には、前記第１加速度よりも小さい第２加速度で前記車両を加速させること
    を特徴とする運転支援方法。
  2. 　請求項１に記載された運転支援方法であって、
    　前記カーブ路を走行中の前記車両を前記設定速度に向けて加速させる際、
    　　前記車両に搭載されたカメラで撮像した画像に基づいて前記カーブ情報を取得できた場合、又は、前記車両に搭載されたナビゲーション装置に基づいて前記カーブ情報を取得できた場合に、前記第１加速度で前記車両を加速させること
    を特徴とする運転支援方法。
  3. 　請求項１又は２に記載された運転支援方法であって、
    　前記制限速度以下の車速まで前記車両を減速させる際、
    　　前記カーブ情報を取得できたか否かを判定し、
    　　前記カーブ情報を取得できなかった場合には、前記車両の減速を停止させ、前記設定速度に向けた加速を開始すること
    を特徴とする運転支援方法。
  4. 　請求項１～３のいずれか一項に記載された運転支援方法であって、
    　前記カーブ路を走行中の前記車両を前記設定速度に向けて加速させる際、前記カーブ情報を取得できなかった場合に、
    　　前記車両のユーザの加速指示の有無を判定し、
    　　前記加速指示がある場合には、前記加速指示に基づいて前記車両を加速させること
    を特徴とする運転支援方法。
  5. 　請求項１～４のいずれか一項に記載された運転支援方法であって、
    　前記カーブ路を走行中の前記車両を制御する際、
    　　前記設定速度を増加させる操作を除く、前記車両のユーザの加速指示の有無を判定し、
    　　前記加速指示がある場合には、前記加速指示に基づいて前記車両を加速させること
    を特徴とする運転支援方法。
  6. 　カーブ路に沿って走行させた後に設定速度で走行するように車両を制御する運転支援装置であって、
    　前記カーブ路に関するカーブ情報を取得するカーブ情報取得部と、
    　前記カーブ路に関するカーブ情報を取得できたか否かを判定する判定部と、
    　前記カーブ路に基づく制限速度以下の車速で前記カーブ路を走行中の前記車両を、前記設定速度に向けて加速させる際、
    　　前記カーブ情報を取得できた場合には、第１加速度を設定し、
    　　前記カーブ情報を取得できなかった場合には、前記第１加速度よりも小さい第２加速度を設定する加速度設定部と、
    　前記加速度設定部により設定された加速度で前記車両を加速させる走行制御部と、
    を備える運転支援装置。
PCT/JP2020/031433 2020-08-20 2020-08-20 運転支援方法及び運転支援装置 WO2022038738A1 (ja)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP20950303.6A EP4201770A4 (en) 2020-08-20 2020-08-20 DRIVING ASSISTANCE METHOD AND DRIVING ASSISTANCE DEVICE
JP2022543217A JP7485051B2 (ja) 2020-08-20 運転支援方法及び運転支援装置
CN202080103228.7A CN115916613A (zh) 2020-08-20 2020-08-20 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置
MX2023001942A MX2023001942A (es) 2020-08-20 2020-08-20 Metodo de asistencia a la conduccion y dispositivo de asistencia a la conduccion.
US18/021,510 US20230294697A1 (en) 2020-08-20 2020-08-20 Driving Support Method and Driving Support Device
BR112023002764A BR112023002764A2 (pt) 2020-08-20 2020-08-20 Método de assistência à condução e dispositivo de assistência à condução
PCT/JP2020/031433 WO2022038738A1 (ja) 2020-08-20 2020-08-20 運転支援方法及び運転支援装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2020/031433 WO2022038738A1 (ja) 2020-08-20 2020-08-20 運転支援方法及び運転支援装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022038738A1 true WO2022038738A1 (ja) 2022-02-24

Family

ID=80323517

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/031433 WO2022038738A1 (ja) 2020-08-20 2020-08-20 運転支援方法及び運転支援装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20230294697A1 (ja)
EP (1) EP4201770A4 (ja)
CN (1) CN115916613A (ja)
BR (1) BR112023002764A2 (ja)
MX (1) MX2023001942A (ja)
WO (1) WO2022038738A1 (ja)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003162799A (ja) * 2001-11-28 2003-06-06 Hitachi Ltd 車両の走行制御方法及び装置
JP2015067270A (ja) * 2013-09-30 2015-04-13 株式会社日立製作所 車両の運転補助を行うための方法及び装置
JP2016500598A (ja) * 2012-10-04 2016-01-14 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 目標物の離脱に対するａｃｃ反応
JP2017047710A (ja) 2015-08-31 2017-03-09 いすゞ自動車株式会社 運転支援装置および運転支援方法
JP2018203084A (ja) * 2017-06-06 2018-12-27 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
JP2019023021A (ja) * 2017-07-24 2019-02-14 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
JP2019034591A (ja) * 2017-08-10 2019-03-07 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両運動制御装置及びその方法、並びに、目標軌道生成装置及びその方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3968915B2 (ja) * 1999-07-13 2007-08-29 マツダ株式会社 車両の走行制御装置
KR20140025151A (ko) * 2012-08-21 2014-03-04 현대모비스 주식회사 스마트 크루즈 컨트롤 장치 및 방법
CN111032468A (zh) * 2017-08-30 2020-04-17 马自达汽车株式会社 车辆控制装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003162799A (ja) * 2001-11-28 2003-06-06 Hitachi Ltd 車両の走行制御方法及び装置
JP2016500598A (ja) * 2012-10-04 2016-01-14 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 目標物の離脱に対するａｃｃ反応
JP2015067270A (ja) * 2013-09-30 2015-04-13 株式会社日立製作所 車両の運転補助を行うための方法及び装置
JP2017047710A (ja) 2015-08-31 2017-03-09 いすゞ自動車株式会社 運転支援装置および運転支援方法
JP2018203084A (ja) * 2017-06-06 2018-12-27 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
JP2019023021A (ja) * 2017-07-24 2019-02-14 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
JP2019034591A (ja) * 2017-08-10 2019-03-07 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両運動制御装置及びその方法、並びに、目標軌道生成装置及びその方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP4201770A4

Also Published As

Publication number Publication date
MX2023001942A (es) 2023-03-14
JPWO2022038738A1 (ja) 2022-02-24
EP4201770A1 (en) 2023-06-28
BR112023002764A2 (pt) 2023-03-14
CN115916613A (zh) 2023-04-04
US20230294697A1 (en) 2023-09-21
EP4201770A4 (en) 2023-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10807608B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium
US10336336B2 (en) Vehicular control apparatus
JP2009248892A (ja) 走行制御システム
EP4206054A1 (en) Driving assistance method and driving assistance device
US20200384992A1 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium
JP7222343B2 (ja) 運転支援装置
WO2022038738A1 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
US20210402998A1 (en) Control device and control method
EP4212400A1 (en) Driving assistance method and driving assistance device
US11260884B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium
US20200385023A1 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium
US11305788B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium
JP7485051B2 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
JP7476971B2 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
JP7421692B2 (ja) 車両制御装置
RU2803100C1 (ru) Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении
CN115707333B (zh) 驾驶控制方法及驾驶控制装置
US20200384991A1 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium
JP7268464B2 (ja) 車両制御装置
JP7254421B2 (ja) 追従走行制御装置
WO2023073773A1 (ja) 走行制御装置
WO2023162035A1 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
JP2022137768A (ja) 運転支援装置
JP2022091537A (ja) 運転支援装置
CN117529430A (zh) 车辆控制装置、控制方法和非暂时性存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20950303

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022543217

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

REG Reference to national code

Ref country code: BR

Ref legal event code: B01A

Ref document number: 112023002764

Country of ref document: BR

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 112023002764

Country of ref document: BR

Kind code of ref document: A2

Effective date: 20230214

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020950303

Country of ref document: EP

Effective date: 20230320