JPH07209419A - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置Info
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- JPH07209419A JPH07209419A JP6023260A JP2326094A JPH07209419A JP H07209419 A JPH07209419 A JP H07209419A JP 6023260 A JP6023260 A JP 6023260A JP 2326094 A JP2326094 A JP 2326094A JP H07209419 A JPH07209419 A JP H07209419A
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Links
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Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 前方に走行している自動車に於いて後方の障
害物を自動的に検出する装置がない。光や電波を発振
し、これを障害物にあてて反射波を受信するというので
は、発振器が必要でかなりの電力を消費する。 【構成】 後方の車両から発振されるパルス光、電波、
超音波を受信しこれを分周して可聴周波数にしスピ−カ
により音とする。後方車両の接近を感知できる。自らが
光、音を発生しないので、大電力を必要としない。検出
に必要なエネルギ−は後方車両に負っている。ために電
池駆動とすることができる。ワイヤハ−ネスを付加する
必要がない。
害物を自動的に検出する装置がない。光や電波を発振
し、これを障害物にあてて反射波を受信するというので
は、発振器が必要でかなりの電力を消費する。 【構成】 後方の車両から発振されるパルス光、電波、
超音波を受信しこれを分周して可聴周波数にしスピ−カ
により音とする。後方車両の接近を感知できる。自らが
光、音を発生しないので、大電力を必要としない。検出
に必要なエネルギ−は後方車両に負っている。ために電
池駆動とすることができる。ワイヤハ−ネスを付加する
必要がない。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車載用後方障害物検出装
置に関する。ここで後方障害物というのは、後から走っ
てくる他の自動車などを指す。問題にしている自動車自
体は前方に向かって走行している。後方から追いかけて
くる他の自動車が障害物というのは変であるが、これら
の自動車が速度を上げて接近し、追突する惧れがないと
はいえない。後を走る自動車の挙動にも注意を払ってお
くべきである。従来はバックミラ−で監視する程度のこ
としか行なわれていない。前方を走る自動車は障害物で
あり、これとの距離を測定する装置はいくらも提案され
ている。しかし後方障害物の検知に関しては殆ど提案さ
れていない。
置に関する。ここで後方障害物というのは、後から走っ
てくる他の自動車などを指す。問題にしている自動車自
体は前方に向かって走行している。後方から追いかけて
くる他の自動車が障害物というのは変であるが、これら
の自動車が速度を上げて接近し、追突する惧れがないと
はいえない。後を走る自動車の挙動にも注意を払ってお
くべきである。従来はバックミラ−で監視する程度のこ
としか行なわれていない。前方を走る自動車は障害物で
あり、これとの距離を測定する装置はいくらも提案され
ている。しかし後方障害物の検知に関しては殆ど提案さ
れていない。
【０００２】
【従来の技術】しいて言えば、自動車の後方障害物の検
出装置として、例えば後方監視カメラや、音波の反射信
号を受信して障害物を検出するバックソナ−等があっ
た。後方監視カメラは、後向きに取り付けたカメラによ
り後方の自動車を監視するものである。デイスプレイが
運転者の前にあって、これを見れば後方自動車の状態が
分かる。バックソナ−は、超音波を発生し反射波が返っ
てくるまでの時間から距離を求めるものである。
出装置として、例えば後方監視カメラや、音波の反射信
号を受信して障害物を検出するバックソナ−等があっ
た。後方監視カメラは、後向きに取り付けたカメラによ
り後方の自動車を監視するものである。デイスプレイが
運転者の前にあって、これを見れば後方自動車の状態が
分かる。バックソナ−は、超音波を発生し反射波が返っ
てくるまでの時間から距離を求めるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これらは車をバックさ
せる時に、後に障害物がないかどうかを確かめる装置で
ある。車が後に動いている時に、車の走行方向の障害物
を監視するのである。実はこれらは前方障害物の検知を
しているのである。前方に通常の速度で走行している時
に、後方の障害物を検出するような装置は現在のところ
存在しない。その必要性が十分認識されていなかったか
らかもしれない。
せる時に、後に障害物がないかどうかを確かめる装置で
ある。車が後に動いている時に、車の走行方向の障害物
を監視するのである。実はこれらは前方障害物の検知を
しているのである。前方に通常の速度で走行している時
に、後方の障害物を検出するような装置は現在のところ
存在しない。その必要性が十分認識されていなかったか
らかもしれない。
【０００４】もしも後方監視をするなら、前方監視のた
めの装置をそのまま転用すれば良いと思われる。前方障
害物の監視のためには信号の往復時間から求めるものが
多い。音波、レ−ザ光、電波などの直進する信号を発生
し、これが前方の障害物に当たり反射してこちらへ戻っ
てくるのでこれを受信する。往復の時間から距離を求め
る。これは信号の発生装置、微弱な反射信号の受信装置
などが必要である。まず信号の発生装置であるが、超音
波発振器、レ−ザ発振器などが要る。これらはかなりの
大出力でなければならない。信号は四方に広がり、反射
してさらに四方に広がる。ために信号を発生した自動車
に戻る信号成分は極めて微弱である。従って、高感度の
受信機が必要である。
めの装置をそのまま転用すれば良いと思われる。前方障
害物の監視のためには信号の往復時間から求めるものが
多い。音波、レ−ザ光、電波などの直進する信号を発生
し、これが前方の障害物に当たり反射してこちらへ戻っ
てくるのでこれを受信する。往復の時間から距離を求め
る。これは信号の発生装置、微弱な反射信号の受信装置
などが必要である。まず信号の発生装置であるが、超音
波発振器、レ−ザ発振器などが要る。これらはかなりの
大出力でなければならない。信号は四方に広がり、反射
してさらに四方に広がる。ために信号を発生した自動車
に戻る信号成分は極めて微弱である。従って、高感度の
受信機が必要である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、後方を走行す
る車両から発せられる前方障害物検出信号を、自車両の
後方に取り付けた受信装置で検出し、後方障害物の存在
を検知し、警報を発するものである。つまり後方を走る
自動車が前方障害物監視のための信号を発生する手段を
持っている場合、これを検知して後方に障害物のあるこ
と、後方から自動車が接近していることを検出するので
ある。後方を走る自動車が信号を発生している場合のみ
本発明は有効である。
る車両から発せられる前方障害物検出信号を、自車両の
後方に取り付けた受信装置で検出し、後方障害物の存在
を検知し、警報を発するものである。つまり後方を走る
自動車が前方障害物監視のための信号を発生する手段を
持っている場合、これを検知して後方に障害物のあるこ
と、後方から自動車が接近していることを検出するので
ある。後方を走る自動車が信号を発生している場合のみ
本発明は有効である。
【０００６】
【作用】例として、現在最も実用化の進んでいるパルス
レ−ザ方式の障害物検出センサに対応する装置を説明す
る。パルスレ−ザ方式障害物検出というのは前方障害物
検出のためのものである。本来は他の自動車が前方を監
視するために設置しているものである。本発明はこれを
利用しようとするものである。
レ−ザ方式の障害物検出センサに対応する装置を説明す
る。パルスレ−ザ方式障害物検出というのは前方障害物
検出のためのものである。本来は他の自動車が前方を監
視するために設置しているものである。本発明はこれを
利用しようとするものである。
【０００７】初めにパルスレ−ザ方式の障害物センサに
関して説明する。図１のように前方に自動車Ｑがあり、
後方から他の自動車Ｒが追跡しているとする。自動車Ｒ
が前方監視のための装置を持っているとする。これが１
００μｓの周期で（１０ｋＨｚ）短パルス光を前方に向
けて発生する。このビ−ムは指向性があるが、かなりの
広がり角を持っている。前の自動車Ｑにレ−ザ光が当た
り反射される。極一部が後の自動車Ｒに戻る。これをＲ
に備えた受光素子により受光する。パルス光であるか
ら、発振時刻と受信時刻が分かる。この差を計り、光速
を掛けて２で割ればＱＲ間の距離が求まる。例えば距離
Ｌ＝１００ｍの場合は、往復時間が６７０ｎｓである。
往復時間がパルス発生周期よりもはるかに短いのでパル
スを間違えることはない。図１の下方にパルス光強度の
波形図を示す。１００μｓの周期で同じ大きさのレ−ザ
光がでる。反射光が例えば６７０ｎｓに戻ってくる。こ
れは微弱な信号である。
関して説明する。図１のように前方に自動車Ｑがあり、
後方から他の自動車Ｒが追跡しているとする。自動車Ｒ
が前方監視のための装置を持っているとする。これが１
００μｓの周期で（１０ｋＨｚ）短パルス光を前方に向
けて発生する。このビ−ムは指向性があるが、かなりの
広がり角を持っている。前の自動車Ｑにレ−ザ光が当た
り反射される。極一部が後の自動車Ｒに戻る。これをＲ
に備えた受光素子により受光する。パルス光であるか
ら、発振時刻と受信時刻が分かる。この差を計り、光速
を掛けて２で割ればＱＲ間の距離が求まる。例えば距離
Ｌ＝１００ｍの場合は、往復時間が６７０ｎｓである。
往復時間がパルス発生周期よりもはるかに短いのでパル
スを間違えることはない。図１の下方にパルス光強度の
波形図を示す。１００μｓの周期で同じ大きさのレ−ザ
光がでる。反射光が例えば６７０ｎｓに戻ってくる。こ
れは微弱な信号である。
【０００８】その外に電波や、超音波の往復時間から距
離を求める前方障害物検出装置がある。電波の場合は、
速度が光速と同じである。超音波の場合は速度が音速に
なる。往復時間から距離が求まる。いずれにしても原理
は同じである。本発明は他者の前方監視装置を利用す
る。後方監視装置を備えているのは前方の自動車Ｑであ
る。これを自車という。自動車Ｑは後方にレ−ザ光の検
出装置を備えている。例えば受光部はリアウインドウの
後方に横長に取り付ける。受光素子が複数個横に並んで
いる。受光面にはは光学フィルタが取り付けられてい
る。受光素子には図３に示す電気回路がつながってい
る。前方監視のための信号の発生装置を備えた自動車Ｒ
が後方から迫ってくるとする。Ｒは１００μｓの周期で
パルス光を発生しているので、これを、自車の後方の受
光部が受光する。受光部は複数の受光素子を横に並べて
いるので、横方向の光の分布を知ることができる。受光
素子の出力は光電変換され、増幅される。図３は受光素
子信号の処理回路を示す。後方車両からの光は光学フィ
ルタ１を通り、受光部２で受光され、光電変換される。
光電流がコンデンサ８を経て増幅部３に入りここで増幅
される。タングステンランプであるヘッドライトや、水
銀灯である照明光源からの光も入るので、直流分をコン
デンサでカットするのである。
離を求める前方障害物検出装置がある。電波の場合は、
速度が光速と同じである。超音波の場合は速度が音速に
なる。往復時間から距離が求まる。いずれにしても原理
は同じである。本発明は他者の前方監視装置を利用す
る。後方監視装置を備えているのは前方の自動車Ｑであ
る。これを自車という。自動車Ｑは後方にレ−ザ光の検
出装置を備えている。例えば受光部はリアウインドウの
後方に横長に取り付ける。受光素子が複数個横に並んで
いる。受光面にはは光学フィルタが取り付けられてい
る。受光素子には図３に示す電気回路がつながってい
る。前方監視のための信号の発生装置を備えた自動車Ｒ
が後方から迫ってくるとする。Ｒは１００μｓの周期で
パルス光を発生しているので、これを、自車の後方の受
光部が受光する。受光部は複数の受光素子を横に並べて
いるので、横方向の光の分布を知ることができる。受光
素子の出力は光電変換され、増幅される。図３は受光素
子信号の処理回路を示す。後方車両からの光は光学フィ
ルタ１を通り、受光部２で受光され、光電変換される。
光電流がコンデンサ８を経て増幅部３に入りここで増幅
される。タングステンランプであるヘッドライトや、水
銀灯である照明光源からの光も入るので、直流分をコン
デンサでカットするのである。
【０００９】図４は各部分での信号波形を示す。波形整
形部４では、これを矩形波に変換する。これを分周部５
で分周し音声周波数にする。１０ｋＨｚの繰り返しパル
スを使っている場合は、１／２分周を５回繰り返すと、
約３００Ｈｚの可聴周波数帯になる。これを増幅してス
ピ−カ−６に入力する。可聴周波数にするので、運転者
が耳で聞くことができる。これにより音によって後方か
らの自動車Ｒの存在を知ることができる。
形部４では、これを矩形波に変換する。これを分周部５
で分周し音声周波数にする。１０ｋＨｚの繰り返しパル
スを使っている場合は、１／２分周を５回繰り返すと、
約３００Ｈｚの可聴周波数帯になる。これを増幅してス
ピ−カ−６に入力する。可聴周波数にするので、運転者
が耳で聞くことができる。これにより音によって後方か
らの自動車Ｒの存在を知ることができる。
【００１０】分周部の構成を工夫すれば、存在非存在を
検出するだけではなく、音の強さの変動により接近して
いるのか離隔しているのかということが分かる。自動車
Ｒが接近してくるとレ−ザ光の受光部に入る光量も増え
る。ために波形整形部４の出力である矩形パルスの振幅
が大きくなる。分周器がパルス高さの一定である信号の
みを作り出すものであれば、波形整形部の振幅がどうな
っても分周してしまった後の信号の振幅が一定である。
しかし分周部５からスピ−カ−に導く際の増幅器の増幅
度を、振幅によって制御すると、スピ−カ−の信号の大
きさを振幅に比例するようにできる。こうすると音量の
大小により距離を表現できる。
検出するだけではなく、音の強さの変動により接近して
いるのか離隔しているのかということが分かる。自動車
Ｒが接近してくるとレ−ザ光の受光部に入る光量も増え
る。ために波形整形部４の出力である矩形パルスの振幅
が大きくなる。分周器がパルス高さの一定である信号の
みを作り出すものであれば、波形整形部の振幅がどうな
っても分周してしまった後の信号の振幅が一定である。
しかし分周部５からスピ−カ−に導く際の増幅器の増幅
度を、振幅によって制御すると、スピ−カ−の信号の大
きさを振幅に比例するようにできる。こうすると音量の
大小により距離を表現できる。
【００１１】
【実施例】本発明の実施例を説明する。図５は前後に自
動車があり、後方車からレ−ザ光が前方に向けて発射さ
れている状態を示す。光は後方車から円錐状に広がる。
これが前方の車両の背面にある受光部によって検出され
る。後方車が近付くと、受光部にレ−ザ光が入射する。
これにより警報が発生する。これは前述のように音でも
良い。あるいは、ランプを点滅させ視覚により報せても
良い。
動車があり、後方車からレ−ザ光が前方に向けて発射さ
れている状態を示す。光は後方車から円錐状に広がる。
これが前方の車両の背面にある受光部によって検出され
る。後方車が近付くと、受光部にレ−ザ光が入射する。
これにより警報が発生する。これは前述のように音でも
良い。あるいは、ランプを点滅させ視覚により報せても
良い。
【００１２】さらに受光信号を記憶させて、光の分布の
変動を検知するようにしてもよい。これは図３の回路に
記憶装置を付加することによって簡単に実行できる。図
６はそのような改良例を説明するための図である。受光
部が１０個の独立の受光素子Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、
Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｊよりなるものとする。その下に各受光素
子の光電流を示す。後方車が左に寄っている場合は、左
側の受光素子Ａ、Ｂ、Ｃの光電流が大きくなる。後方車
が真っすぐ後にある時は、中央のＥ、Ｆ、Ｇのセンサに
おいて光電流が大きくなる。後方車が右に偏っている場
合は、右のセンサＨ、Ｉ、Ｊの光電流が大きくなる。こ
の場合は追越しの可能性がある。
変動を検知するようにしてもよい。これは図３の回路に
記憶装置を付加することによって簡単に実行できる。図
６はそのような改良例を説明するための図である。受光
部が１０個の独立の受光素子Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、
Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｊよりなるものとする。その下に各受光素
子の光電流を示す。後方車が左に寄っている場合は、左
側の受光素子Ａ、Ｂ、Ｃの光電流が大きくなる。後方車
が真っすぐ後にある時は、中央のＥ、Ｆ、Ｇのセンサに
おいて光電流が大きくなる。後方車が右に偏っている場
合は、右のセンサＨ、Ｉ、Ｊの光電流が大きくなる。こ
の場合は追越しの可能性がある。
【００１３】このように横長の受光素子の集合を用いる
から、各センサ間の強度の違いにより、後方障害物の横
方向に位置が分かる。さらに記憶装置を用いると、障害
物の時間的な変化も分かる。居眠り運転をしている場合
は、後方車両が左右に移動するので、このような状態も
分かる。これは警報の音声を変えて運転者に報せるよう
にする。警報は音だけでなく、視覚に訴えるものでも良
い。例えば警報信号の端子をＡＶシステムに接続し、ナ
ビゲ−ション動作中に画面に、「後方障害物あり」とい
う文章による警告を表示する。あるいはマ−ク等の割り
込み表示を行なう。更には後方監視カメラを自動車の後
方に設置しておき、上記の警告とともに、後方監視カメ
ラを作動させるようにする。カメラにより後方障害物を
撮像し画面に表示する。これによりさらに詳しく後方障
害物を確認できる。
から、各センサ間の強度の違いにより、後方障害物の横
方向に位置が分かる。さらに記憶装置を用いると、障害
物の時間的な変化も分かる。居眠り運転をしている場合
は、後方車両が左右に移動するので、このような状態も
分かる。これは警報の音声を変えて運転者に報せるよう
にする。警報は音だけでなく、視覚に訴えるものでも良
い。例えば警報信号の端子をＡＶシステムに接続し、ナ
ビゲ−ション動作中に画面に、「後方障害物あり」とい
う文章による警告を表示する。あるいはマ−ク等の割り
込み表示を行なう。更には後方監視カメラを自動車の後
方に設置しておき、上記の警告とともに、後方監視カメ
ラを作動させるようにする。カメラにより後方障害物を
撮像し画面に表示する。これによりさらに詳しく後方障
害物を確認できる。
【００１４】本発明は、単に後方障害物の存非を検出す
るだけでなく、距離をも検出するようにできる。このた
めには後方車から送信されるレ−ザ光、音波、電波など
の信号の強度から距離を求めることができる。距離Ｌが
長ければこれらの信号は弱いし、距離Ｌが短いとこれら
の信号は強い。パルスレ−ザや電波の場合について説明
する。光パルスの場合は、送信出力１０Ｗ、ビ−ム角度
３°というのが半導体レ−ザの標準的な性能である。電
波の場合は、連続波で、送信出力１０ｍＷ、ビ−ム角度
は３°程度が一般的である。光パルスの場合は、前記の
光強度に対して、５０ｍ離れた地点での光パワ−密度は
１μＷ／ｃｍ2 の程度である。受光素子の受光面積が１
ｃｍ2 であれば、０．５μＡの光電流となる。
るだけでなく、距離をも検出するようにできる。このた
めには後方車から送信されるレ−ザ光、音波、電波など
の信号の強度から距離を求めることができる。距離Ｌが
長ければこれらの信号は弱いし、距離Ｌが短いとこれら
の信号は強い。パルスレ−ザや電波の場合について説明
する。光パルスの場合は、送信出力１０Ｗ、ビ−ム角度
３°というのが半導体レ−ザの標準的な性能である。電
波の場合は、連続波で、送信出力１０ｍＷ、ビ−ム角度
は３°程度が一般的である。光パルスの場合は、前記の
光強度に対して、５０ｍ離れた地点での光パワ−密度は
１μＷ／ｃｍ2 の程度である。受光素子の受光面積が１
ｃｍ2 であれば、０．５μＡの光電流となる。
【００１５】距離が１００ｍに増えると、受光素子の光
電流は約０．１μＡに減少する。光エネルギ−密度は距
離の２乗に比例して減少する。ために受信した光の強度
により障害物までの距離が分かる。ただしこれは、後方
を走行する自動車がすべて同じ出力のレ−ザ発振器を用
いているという前提がある。実際には個々の自動車によ
りレ−ザの種類もパワ−も違うので、受光素子の出力に
より正確に距離を求めることができない。光強度によっ
て推定された距離は、誤差があるので、数量的に表示せ
ず、遠、中、近といった３段階表示程度にすればよい。
しかし前方障害物検出用の発光素子の出力が共通になっ
た時は、受信レ−ザパワ−から、後方障害物との距離を
決めることができるようになる。
電流は約０．１μＡに減少する。光エネルギ−密度は距
離の２乗に比例して減少する。ために受信した光の強度
により障害物までの距離が分かる。ただしこれは、後方
を走行する自動車がすべて同じ出力のレ−ザ発振器を用
いているという前提がある。実際には個々の自動車によ
りレ−ザの種類もパワ−も違うので、受光素子の出力に
より正確に距離を求めることができない。光強度によっ
て推定された距離は、誤差があるので、数量的に表示せ
ず、遠、中、近といった３段階表示程度にすればよい。
しかし前方障害物検出用の発光素子の出力が共通になっ
た時は、受信レ−ザパワ−から、後方障害物との距離を
決めることができるようになる。
【００１６】
【発明の効果】本発明の装置は、後方から進んでくる他
の自動車が発するパルスレ−ザ光、電波、超音波等の前
方監視用の信号波を受信し、後続車の存在を検出する。
自車は信号波を発生する必要がない。高価な大出力レ−
ザ発振器、大出力超音波発振器、大出力のマイクロ波、
極超短波発振器等が不要である。送信装置が不要である
というのは大きな長所である。
の自動車が発するパルスレ−ザ光、電波、超音波等の前
方監視用の信号波を受信し、後続車の存在を検出する。
自車は信号波を発生する必要がない。高価な大出力レ−
ザ発振器、大出力超音波発振器、大出力のマイクロ波、
極超短波発振器等が不要である。送信装置が不要である
というのは大きな長所である。
【００１７】それだけではない。受信装置もより簡便な
もので良いようになる。通常の前方監視装置の場合は、
光や電波のロスが極めて大きいので高感度の受信装置を
必要とする。光は往復するので減衰が大きい、また反射
も四方に向かって起こるので反射損失が大きいからであ
る。本発明の場合は、後の車両から出た光が直進して前
の自動車の受光部に入るので損失が少ない。ために低感
度の受光素子で十分である。低価格の受光素子を使うこ
とができる。
もので良いようになる。通常の前方監視装置の場合は、
光や電波のロスが極めて大きいので高感度の受信装置を
必要とする。光は往復するので減衰が大きい、また反射
も四方に向かって起こるので反射損失が大きいからであ
る。本発明の場合は、後の車両から出た光が直進して前
の自動車の受光部に入るので損失が少ない。ために低感
度の受光素子で十分である。低価格の受光素子を使うこ
とができる。
【００１８】さらに電気回路の消費電力が小さい。発光
素子、発振器は大きいパワ−を消費するものであるが、
本発明はこれを省くからである。受光素子や増幅回路な
どは小型化できる。消費電力も少ない。ためにこれらの
装置は電池駆動とすることができる。もしも専用の電池
による電池駆動とすれば、車内に余分なハ−ネスを巡ら
せる必要もない。本発明により、後方の安全を簡便かつ
迅速に確認することができるようになる。従来後方を監
視できる装置は存在しなかったと思われる。現在のとこ
ろ、本発明は自動的に後方監視できる唯一の装置であ
る。
素子、発振器は大きいパワ−を消費するものであるが、
本発明はこれを省くからである。受光素子や増幅回路な
どは小型化できる。消費電力も少ない。ためにこれらの
装置は電池駆動とすることができる。もしも専用の電池
による電池駆動とすれば、車内に余分なハ−ネスを巡ら
せる必要もない。本発明により、後方の安全を簡便かつ
迅速に確認することができるようになる。従来後方を監
視できる装置は存在しなかったと思われる。現在のとこ
ろ、本発明は自動的に後方監視できる唯一の装置であ
る。
【図１】前方を走る車両と、後方を走る車両があり、後
方車両が発射した光を前方の車両が検出している状態を
示す概略説明図。
方車両が発射した光を前方の車両が検出している状態を
示す概略説明図。
【図２】リアウインドウの中央に受光部を設けた自動車
の背面図。
の背面図。
【図３】受光素子の出力を処理する電気回路図。
【図４】電気回路における信号の変換を示す波形図。
【図５】後方車両が発した信号光、信号音、信号電波な
どの強度分布を示す図。
どの強度分布を示す図。
【図６】後方を走る自動車が右あるいは左に偏っている
場合の受光素子の検出強度の分布を示す説明図。
場合の受光素子の検出強度の分布を示す説明図。
１ 光学フィルタ ２ 受光部 ３ 増幅部 ４ 波形整形部 ５ 分周部 ６ スピ−カ− ７ 電源
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 7/56 Ａ 9382−5Ｊ 17/93 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ 7740−3Ｈ
Claims (6)
- 【請求項１】 パルス光、超音波、電波などの信号を発
生し前方車両で反射させ戻り光を検出し検出信号の往復
時間から前方の車両までの距離を求めるレ−ダ方式の自
動車用の障害物検出装置を持つ自動車が後方を走行して
いるか否かを検出する装置であって、後方を走行する車
両から放射されるレ−ダ方式の自動車用障害物検出装置
の検出信号を受信するための自動車後方に設置した受信
手段と、信号処理手段および警報手段とからなり、後方
車両からの検出信号を受信すると、これを信号処理手段
により波形整形し、分周して可聴周波数とし、スピ−カ
から音声に変換して警報とすることを特徴とする障害物
検知装置。 - 【請求項２】 パルス光、超音波、電波などの信号を発
生し前方車両で反射させ戻り光を検出し検出信号の往復
時間から前方の車両までの距離を求めるレ−ダ方式の自
動車用の障害物検出装置を持つ自動車が後方を走行して
いるか否かを検出する装置であって、後方を走行する車
両から放射されるレ−ダ方式の自動車用障害物検出装置
の検出信号を受信するための自動車後方に設置した受信
手段と、受信信号を処理する信号処理手段および後方障
害物があると警報を発生する警報手段とからなり、後方
車両からの検出信号を受信すると、これを信号処理手段
により波形整形し、ＡＶ装置に視覚表示するようにした
ことを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項３】 パルス光、超音波、電波などの信号を発
生し前方車両で反射させ戻り光を検出し検出信号の往復
時間から前方の車両までの距離を求めるレ−ダ方式の自
動車用の障害物検出装置を持つ自動車が後方を走行して
いるか否かを検出する装置であって、後方を走行する車
両から放射されるレ−ダ方式の自動車用障害物検出装置
の検出信号を受信するための自動車後方に設置した横に
広がりを持つ受信手段と、横方向に分布を持つ受信信号
を処理する信号処理手段と、後方障害物があると警報を
発生する警報手段とからなり検出信号の横方向の分布に
より後方障害物の横方向位置を求め、ＡＶ装置に表示
し、あるいは音声により運転者に警告するようにしたこ
とを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項４】 パルス光、超音波、電波などの信号を発
生し前方車両で反射させ戻り光を検出し検出信号の往復
時間から前方の車両までの距離を求めるレ−ダ方式の自
動車用の障害物検出装置を持つ自動車が後方を走行して
いるか否かを検出する装置であって、後方を走行する車
両から放射されるレ−ダ方式の自動車用障害物検出装置
の検出信号を受信するための自動車後方に設置した横に
広がりを持つ受信手段と、横方向に分布を持つ受信信号
を処理する信号処理手段と、信号の横方向の分布を記憶
する記憶装置と、後方障害物があると警報を発生する警
報手段とからなり検出信号の横方向の分布を記憶装置に
記憶させ、後方障害物の横方向位置の変動を求め、ＡＶ
装置に表示し、あるいは音声により運転者に警告するよ
うにしたことを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項５】 内蔵した電池で動作し、外部の電源およ
び外部の各種センサからの情報を必要としない事を特徴
とする請求項１に記載の障害物検知装置。 - 【請求項６】 外部の後方監視モニタ動作信号或いはＡ
Ｖ装置に音声、表示割り込み信号の送信が可能な警報信
号出力端子を持つことを特徴とする請求項１に記載の障
害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6023260A JPH07209419A (ja) | 1994-01-24 | 1994-01-24 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6023260A JPH07209419A (ja) | 1994-01-24 | 1994-01-24 | 障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07209419A true JPH07209419A (ja) | 1995-08-11 |
Family
ID=12105639
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6023260A Pending JPH07209419A (ja) | 1994-01-24 | 1994-01-24 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07209419A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1020034A (ja) * | 1996-07-02 | 1998-01-23 | Hitachi Ltd | 安全運転支援システム及び安全運転支援方法 |
| JP2001236599A (ja) * | 2000-02-23 | 2001-08-31 | Toyota Motor Corp | 移動体接近状況判別装置、携帯電話端末、移動体動作制御装置、電波発信装置及び移動体接近状況判別方法 |
| JP2007101421A (ja) * | 2005-10-05 | 2007-04-19 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 周辺監視センサユニットおよび周辺監視センサシステム |
| JP2010091485A (ja) * | 2008-10-10 | 2010-04-22 | Omron Corp | 物体検出装置 |
| JP2021035211A (ja) * | 2019-08-27 | 2021-03-01 | 株式会社小糸製作所 | 障害物警告装置 |
-
1994
- 1994-01-24 JP JP6023260A patent/JPH07209419A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1020034A (ja) * | 1996-07-02 | 1998-01-23 | Hitachi Ltd | 安全運転支援システム及び安全運転支援方法 |
| JP2001236599A (ja) * | 2000-02-23 | 2001-08-31 | Toyota Motor Corp | 移動体接近状況判別装置、携帯電話端末、移動体動作制御装置、電波発信装置及び移動体接近状況判別方法 |
| JP2007101421A (ja) * | 2005-10-05 | 2007-04-19 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 周辺監視センサユニットおよび周辺監視センサシステム |
| JP2010091485A (ja) * | 2008-10-10 | 2010-04-22 | Omron Corp | 物体検出装置 |
| JP2021035211A (ja) * | 2019-08-27 | 2021-03-01 | 株式会社小糸製作所 | 障害物警告装置 |
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