JPH07200996A - 車間距離警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 真に必要な時に、確実に警報を出すことがで
きる車間距離警報装置の提供。 【構成】 アクセルペダルを踏み込んだ状態、及びアク
セルペダルの踏み込みを解除した状態をアクセルオフ検
出手段３で検出し、そのいずれの状態で警報距離内に自
車両が侵入した場合であっても、自車両を減速しなけれ
ば自車両が自車両の進行方向前方の物体に衝突するおそ
れがある場合に制御部２から警報手段１へ警報信号を出
力できるようにしたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自車両の進行方向前方
の車両等の物体に対して自車両が接近し過ぎているとき
に、これを乗員に警報音等で報知せしめる車間距離警報
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の車間距離警報装置とし
て、例えば実開平２−４３７４６号公報に開示されたも
のがある。即ち、これには、アクセルペダルを踏み込ん
だ条件下において、自車両と自車両の進行方向前方の物
体との車間距離及びその相対速度に基づいて、自車両を
減速しなければ自車両が上記物体に衝突するおそれがあ
ると判断される場合に、警報手段に警報信号を出力する
制御部を備えた構成において、上記制御部には警報手段
に対し警報信号を出力した後、車両のエンジンの回転数
を操作するアクセルペダルの踏み込みを解除する信号が
入力されると、警報手段への警報信号の出力を解除する
手段を設けることにより、警報発生頻度の減少を図り、
ドライバーに対する煩しさ感を低減するようにした技術
が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような従来のこの種の車間距離警報装置の場合におい
ては、車両の高速走行時に対処してなされた技術思想で
あるため、アクセルペダルの踏み込んだ状態で自車両が
自車両の進行方向前方の物体に衝突するおそれがある場
合についての配慮がなされていない。そのため、アクセ
ルペダルの踏み込みを解除したアイドル状態（エンジン
ブレーキ状態）で長い下り坂を走行していて、ドライバ
ーの無意識状態で自車両が自車両の進行方向前方の物体
に衝突するおそれがある車間距離となってしまった場合
には、アクセルペダルを踏み込んだ状態では無いため、
警報を発することができなかった。

【０００４】本発明は、上記した事情に着目してなされ
たものであり、その目的とするところは、真に必要な時
に、確実に警報を出すことができる車間距離警報装置を
提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するため、図１に示すように、自車両の走行速度と
自車両の進行方向前方の物体に対する自車両の相対速度
に基づいて、自車両を減速しなければ自車両が前記物体
に衝突するおそれがあると判断される場合に、警報手段
１に警報信号を出力する制御部２を備えた車間距離警報
装置において、車両のエンジンの回転数を操作するアク
セルペダルの踏み込みが解除されたことを検出するアク
セルオフ検出手段３を備える一方、前記制御部２には、
自車両を減速しなければ自車両が前記物体に衝突するお
それがあると判断される場合に、前記アクセルオフ検出
手段３からの検出信号の入力が無い状態では、前記警報
手段１に対し警報信号を出力し、その後、前記アクセル
オフ検出手段３からの検出信号が入力された時、前記警
報手段１への警報信号の出力を解除する第１の警報制御
手段４と、自車両を減速しなければ自車両が前記物体に
衝突するおそれがあると判断される場合に、前記アクセ
ルオフ検出手段からの検出信号が入力されている状態で
は、自車両を減速しなければ自車両が前記物体に衝突す
るおそれがあると判断される期間中に亘り前記警報手段
に対し警報信号を継続して出力する第２の警報制御手段
５とを有することを特徴とする。

【０００６】

【作用】本発明による車間距離警報装置であれば、制御
部２の第１の警報制御手段４は、制御部２において自車
両を減速しなければ自車両が自車両の進行方向前方の物
体に衝突するおそれがあると判断される場合に、アクセ
ルオフ検出手段３からの検出信号の入力が無い状態では
警報手段１に対し警報信号を出力し、その後、アクセル
オフ検出手段３からの検出信号が入力された時、警報手
段１への警報信号の出力を解除する。

【０００７】他方、制御部２の第２の警報制御手段５
は、制御部２において自車両を減速しなければ自車両が
上記物体に衝突するおそれがあると判断される場合に、
アクセルオフ検出手段３からの検出信号が入力されてい
る状態では、自車両を減速しなければ自車両が上記物体
に衝突するおそれがあると判断される期間中に亘り警報
手段１に対し警報信号を継続して出力する。

【０００８】

【実施例】図２は、本発明が適用された一実施例の車間
距離警報装置のシステム構成を示すブロック図である。

【０００９】この一実施例の車間距離警報装置は、自車
両の走行速度と自車両の進行方向前方の物体に対する自
車両の相対速度に基づいて、自車両を減速しなければ自
車両が上記物体に衝突するおそれがあると判断される場
合に、警報手段１に、警報信号を出力するＣＰＵ２を基
本的に備えている。なお、本実施例では、自車両の走行
速度を検出するために、車輪速センサからなる車速セン
サ６を用い、また自車両の進行方向前方の物体に対する
相対速度を算出するために、上記車速センサ６と超音波
発振機の距離センサからなる車間距離センサ７とを用い
ている。また、車間距離センサ７としては、レーザパル
ス発振方式の距離センサや、パッシブ三角測量式距離セ
ンサ等も適用できる。

【００１０】更に、車両のエンジンの回転数を操作する
アクセルペダルの踏み込みが解除されたことを検出する
アクセルオフ検出手段３を備えている。本実施例では、
アクセルオフ検出手段３として、車両のエンジンのアイ
ドル回転からアクセルペダルの踏み込みの解除を検出す
るものを適用したが、アクセルペダルの位置状態からア
クセルペダルの踏み込みの解除を検出するもの、又はス
ロットルバルブの位置状態からアクセルペダルの踏み込
みの解除を検出するものなどを適用することもできる。

【００１１】一方、ＣＰＵ２は、図１に従って説明した
第１の警報制御手段４、第２の警報制御手段５としての
各々の処理動作を図３に示すフローチャートに従って以
下説明するように行う。

【００１２】本実施例では、電源が投入されると、まず
初期動作として警報フラグが０にリセット（ステップＳ
１）されるとともに、警報禁止フラグも０にリセットさ
れる（ステップＳ２）。引き続き、車間距離検出が開始
されるが、本実施例では、車間距離を検出するものとし
て、パルスレーザ発信方式の車間距離センサを用いてい
るので、その発信器からは、ある所定の間隔で所定パル
ス幅のレーザ光が送出される。自車両の進行方向前方に
車両（以下、前方車両と称する）等が存在する場合に
は、そのパルスレーザ光は反射され、車間距離センサ内
の受光器により受信される。そして、レーザ光を送出し
てから受光するまでの遅延時間を測り、その時間から前
方車両までの距離Ｄｐをまず演算し（ステップＳ３）、
その距離データを内部メモリ部に記憶する（ステップＳ
４）。

【００１３】次に、今回計測した車間距離データ（Ｄ
（ｎ））と前回値データ（Ｄ（ｎ−１）：ステップＳ４
にて記憶）およびパルス発信間隔値（δｔ）とから、前
方車両との間の相対速度差（Ｄ（ｎ）−Ｄ（ｎ−１））
／δｔ）を演算する（ステップＳ５）。

【００１４】次に、車速センサ６により、自車両の速度
を検出し（ステップＳ６）、相対速度差と自車両速度の
値から警報距離Ｄａを演算する（ステップＳ７）。代表
的な相対速度差における警報距離と自車両速度との関係
の一例を図４に示す。このＤａよりも現車間距離Ｄｐが
長ければ、前方車両に対し自車両が異常に接近していな
いとみなしステップＳ１に戻る（ステップＳ８）。Ｄａ
よりもＤｐの方が短ければ、自車両が警報距離内を走行
していると判定し、次ステップへ進む、以下、走行状況
毎に、警報発生の態様を説明する。

【００１５】まず、第１の警報制御手段としての処理動
作に相当するアクセルペダルが踏まれた状態（アイドル
スイッチオフ状態）にて、警報距離内に侵入した場合の
動作（第１のケース）について説明する。

【００１６】この第１のケースを図５にタイミングチャ
ートに示す。同図において、符号Ａは自車両が警報距離
内に侵入すると警報領域侵入フラグが立ち、警報距離内
から外れるとそのフラグが下がる特性を示す。符号Ｂは
アイドル状態の有無を示す特性で、アクセルペダルが踏
まれた状態ではアイドル信号の検出がなく、アクセルの
オフでアイドル信号の検出があることを示す。符号Ｃは
警報ブザーから警報が出るタイミングを表わした特性を
示す。

【００１７】この第１のケースのルーチンは、ステップ
９から開始される。このステップＳ９では、警報禁止フ
ラグ（警報禁止状態にあるか否かを区別するためのフラ
グ）が１であるかどうかを判別し、１ならばステップＳ
３へと戻る。１でなければ、ステップＳ１０へと進み、
警報フラグ（アクセルオン（フラグ０）にて警報距離に
侵入したか、あるいはオフ状態（フラグ１）にて侵入し
たかどうかを峻別するためのフラグ）が１であるかどう
かをみる。図５のように、アクセルオン状態にて、初め
て警報距離内に侵入した場合には、このフラグは、まだ
０であるため、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１
では、エンジンアイドル判定スイッチにより、エンジン
がアイドル状態にあるか否かを判定する。第１のケース
では、アイドル状態ではないので、ステップＳ１２へ進
み、警報手段２から警報を発するようにする。そして、
警報フラグを１とするとともに（ステップＳ１３）、警
報禁止フラグを０とし（ステップＳ１４）、ステップＳ
３まで戻る。警報発令後もアクセルがオンのままで、か
つ警報距離内に侵入した状態が継続している場合には、
ステップＳ３からステップＳ９までの動作は、上記と同
様である。

【００１８】しかし、アクセルがオンの状態で警報距離
内に侵入した場合には、ステップＳ１３にて警報フラグ
が１となるので、以後はステップ１０での判定により、
ステップ１５に進む。警報が発令された後も、アクセル
がオフされなければ、ステップ１５での判定により、前
記同様ステップＳ１２，Ｓ１３，Ｓ１４へと進み、警報
発令が継続される。

【００１９】このように、第１のケースでは、自車両が
警報距離内に侵入し、アクセルがオンの状態のままであ
れば警報が継続される。

【００２０】次に、第１の警報制御手段としての別の処
理動作である警報が発せられた後、ドライバーがアクセ
ルをオフ（アイドルスイッチオン）とした時の動作（第
２のケース）について説明する。

【００２１】この第２のケースも図５のタイミングチャ
ートで対応される。

【００２２】前述したように、アクセルをオンしたまま
警報距離内に侵入すると、ステップＳ１２にて警報が発
せられ、警報フラグが１となる（ステップＳ１３）とと
もに、警報禁止フラグは０のまま保持される（ステップ
Ｓ１４）。その後のステップＳ３からＳ１０までの動作
は変わらない。ステップＳ１０において、警報フラグは
１であるので、ステップＳ１５へ進む。警報が発せられ
た後、ドライバーがそれに反応してアクセルをオフ（ア
イドルスイッチオン）した場合には、ステップＳ１６へ
進み、警報が停止されるとともに、警報禁止フラグが１
となる（ステップＳ１７）。そして、ステップＳ３に戻
って、プログラムフローが繰り返されるが、ステップＳ
９においては、警報フラグが１であるので、その先のフ
ローへは進まず、ステップＳ３へと戻り、警報停止状態
が保持される。警報禁止状態はステップＳ８の条件が不
成立（警報距離内から車両が離脱）となって、警報禁止
フラグが０とされる（ステップＳ２）まで継続される。

【００２３】このように、第２のケースでは、自車両が
警報距離内に侵入したことを乗員が認知し、アクセルを
オフした以降は警報が発せられないことになり、煩しさ
を乗員に与えることがない。

【００２４】次に、第２の警報制御手段としての処理動
作に相当するアクセルがオフ（アイドルスイッチオン）
の状態にて、警報距離内に侵入したときの動作（第３の
ケース：長い下り坂にて、アクセルオフのまま、警報距
離内に侵入した場合など）について説明する。

【００２５】この第３のケースを図６のタイミングチャ
ートに示す。但し、同図において、符号Ａ、符号Ｂ、符
号Ｃは図５の同一符号に対応する。

【００２６】この第３のケースにおいても、プログラム
がスタートしてから、ステップＳ９までの動作は前述の
ものと変わらない。ステップＳ１０においては、警報フ
ラグが０であるので、ステップＳ１１に進む。このステ
ップＳ１１では、アイドルスイッチがオン（アクセルオ
フ）の状態であると判定するので、ステップＳ１８へ進
み、車間距離警報が発せられる（ステップＳ１８）とと
もに、この場合は警報フラグが０のまま保持され（ステ
ップＳ１９）、また警報禁止フラグも０が保持される
（ステップＳ２０）。その後ステップＳ３へと戻り、プ
ログラムが繰り返される。ステップＳ１０においては、
警報が発令されているものの、ケース１と異なり、警報
フラグが０のままであるので、ステップＳ１１へと進
み、以後前記同様、警報が継続される（ステップＳ１
８，１９，２０）。この警報状態はステップＳ８の条件
が不成立（警報距離内から車両が離脱）となるまで継続
される。また、このケースにおいて、警報発令中にも拘
らず、警報距離内にてドライバーがアクセルをオンとし
た場合には、ステップＳ１１から今度はステップＳ１２
へと進み、以後は第１のケースと同様の動作となる。

【００２７】このように、第３のケースでは、例えばエ
ンジンブレーキ状態にて長い下り坂を走行中、乗員の無
意識状態で自車両が警報距離内に侵入している場合、警
報が発せられ、自車両の警報距離内への侵入を乗員に的
確に知らしめることができる。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ア
クセルペダルを踏み込んだ状態、及びアクセルペダルの
踏み込みを解除した状態のいずれの状態で警報距離内に
自車両が侵入した場合であっても、自車両を減速しなけ
れば自車両が自車両の進行方向前方の物体に衝突するお
それがある場合に、警報手段から警報を確実に出すこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のクレーム対応図である。

【図２】本発明が適用された一実施例の車間距離警報装
置のシステム構成を示すブロック図である。

【図３】本発明の一実施例の警報アルゴリズムの説明図
のフローチャートである。

【図４】警報車間距離と自車両速度および相対速度差と
の関係の一例を示した特性図である。

【図５】本発明の一実施例の作用の一例を示すタイミン
グチャートである。

【図６】本発明の一実施例の作用の他の一例を示すタイ
ミングチャートである。

【符号の説明】

１ 警報手段 ２ 制御部（ＣＰＵ） ３ アクセルオフ検出手段 ４ 第１の警報制御手段 ５ 第２の警報制御手段 ６ 車速センサ ７ 車間距離センサ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両の走行速度と自車両の進行方向前
   方の物体に対する自車両の相対速度に基づいて、自車両
   を減速しなければ自車両が前記物体に衝突するおそれが
   あると判断される場合に、警報手段に警報信号を出力す
   る制御部を備えた車間距離警報装置において、 車両のエンジンの回転数を操作するアクセルペダルの踏
   み込みが解除されたことを検出するアクセルオフ検出手
   段を備える一方、 前記制御部には、 自車両を減速しなければ自車両が前記物体に衝突するお
   それがあると判断される場合に、前記アクセルオフ検出
   手段からの検出信号の入力が無い状態では、前記警報手
   段に対し警報信号を出力し、その後、前記アクセルオフ
   検出手段からの検出信号が入力された時、前記警報手段
   への警報信号の出力を解除する第１の警報制御手段と、 自車両を減速しなければ自車両が前記物体に衝突するお
   それがあると判断される場合に、前記アクセルオフ検出
   手段からの検出信号が入力されている状態では、自車両
   を減速しなければ自車両が前記物体に衝突するおそれが
   あると判断される期間中に亘り前記警報手段に対し警報
   信号を継続して出力する第２の警報制御手段とを有する
   ことを特徴とする車間距離警報装置。
2. 【請求項２】 前記アクセルオフ検出手段は、アクセル
   ペダルの位置状態からアクセルペダルの踏み込みの解除
   を検出することを特徴とする請求項１記載の車間距離警
   報装置。
3. 【請求項３】 前記アクセルオフ検出手段は、車両のエ
   ンジンのアイドル回転からアクセルペダルの踏み込みの
   解除を検出することを特徴とする請求項１記載の車間距
   離警報装置。
4. 【請求項４】 前記アクセルオフ検出手段は、スロット
   ルバルブの位置状態からアクセルペダルの踏み込みの解
   除を検出することを特徴とする請求項１記載の車間距離
   警報装置。